KR101206196B1 - 레이다 센서 및 비젼 센서를 갖는 센서 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 일촉즉발의 충돌 목표물의 검출에 응답하여 에어백 등과 같은 외부 안전시스템을 작동시키는 자동차 충돌 센서 시스템(10)을 제공한다. 이러한 시스템(10)은 목표물의 상대 속도(30)와 범위(28)와 연관된 비젼 출력값(22)을 제공하는 차량에 의해 이송된다. 전자제어모듈은 안전시스템을 위한 전개 신호를 생성하기 위하여, 레이다 출력값(16) 및 비젼 출력값(22)을 수용한다.
차량 충돌, 접근 속도, 안전장치, 전개 신호, 전자제어모듈

Description

레이다 센서 및 비젼 센서를 갖는 센서 시스템{SENSOR SYSTEM WITH RADAR SENSOR AND VISION SENSOR}
본 발명은 차량 충격 보호시스템을 위한 센서 시스템에 관한 것이다.
과거 수십년간 차량 안전시스템의 강화는 차량 탑승자 보호에 극적인 개선을 제공하였다. 현재 사용가능한 자동차는 전방 충격과 측부 충격 및 롤오버 상태로부터 탑승자를 보호하기 위한 팽창가능한 억제시스템을 포함하여, 이러한 시스템의 어레이를 포함한다. 억제 벨트 및 차량 내부에너지 흡수시스템의 진보는 안전강화에 기여하였다. 이러한 많은 시스템은 비역전 방식으로 전개되거나 작동되어야만 한다. 충격 또는 롤오버 상태 등이 발생하였을 때 그 존재를 검출하기 위해, 상기 센서를 위한 많은 디자인들이 사용되고 있다.
최근에는 차량의 외부로 전개가능한 시스템을 제공하기 위해 노력이 경주되고 있다. 예를 들어, 보행자나 자전거를 타고 있는 사람과의 충격이 발생되려 할 때, 외부 에어백이 전개되어, 차량과 보행자 사이의 혹독한 충격을 감소시킬 수 있다. 매년 자전거를 탄 사람 및 보행자와의 충돌은 상당히 많은 자동차 재난을 보상한다. 외부 에어백의 또 다른 충돌은 두대의 차량 사이에 충격이 발생될 때 상당한 양립성을 제공한다. 승용차에 대해 범퍼 높이를 맞추기 위해 노력하였지만, 특히 중형 트럭과의 충돌을 포함하여 범퍼 높이 사이, 특히 승용차의 등급 사이에는 불균형이 존재한다. 충격 이전에 외부 에어백 시스템의 전개를 통해, 상당한 에너지 흡수를 제공하므로써 차량 탑승자에 대한 부상도를 감소시키는 방식으로, 백은 차량들 사이에 기계적 상호작용의 강화를 제공할 수 있다.
외부 에어백 시스템을 적절히 작동시키기 위해서는 강건한 검출시스템이 필요하다. 차량이 충돌하여 감속중일동안 전개를 작동시키는 충돌 센서와는 달리, 외부 에어백용 검출시스템은 충돌이 발생하기 전에 충격을 예상해야 한다. 이러한 중요한 "충돌전 시간"은 작동기를 전개하는 시간(예를 들어, 30 내지 200 ms) 및 차량 전방의 간극 거리(예를 들어 100 내지 800 mm)와 연관되어 있다. 불의의 전개는 비용이 소요될 뿐만 아니라 일시적으로 차량을 불능이 되게 한다. 더구나, 에어백의 전개는 에너지의 방출을 통해 달성되기 때문에, 부적절한 시간에서의 전개는 바람직스럽지 않은 효과를 초래한다.
본 발명은 이러한 디자인에 관한 관점에 접근할 수 있는 외부 에어백 안전시스템을 위한 검출 시스템에 관한 것이다.
레이다 검출 시스템은 수년동안 승용차를 위해 연구 및 사용되어 왔다. 승용차를 위한 레이다 시스템은 전형적으로 마이크로파 영역에서의 라디오 주파수 신호가 차량의 안테나로부터 방출되고 또한 재반사된 신호가 분석되어 반사 목표물에 대한 정보를 나타낸다는 점에서, 라디오 주파수 신호에서 그 비행 대응부처럼 작동된다. 이러한 시스템은 차량 운전자를 위한 장애물 검출 시스템뿐만 아니라, 승용차용의 능동 제동시스템에 사용하기 위한 것으로 여겨진다. 레이다 검출시스템은 외부 에어백의 전개에 대해서도 적용성을 갖는다. 레이다 센서는 화면의 높은 정밀도로(예를 들어, 5cm) 가장 가까운 물체에 대한 범위를 검출하는 능력을 포함하며, 다수의 가치있는 입력값을 제공한다. 이들은 목표물로의 접근속도를 고정밀도로 측정할 수 있게 하는 출력값을 제공할 수도 있다. 목표물의 레이다 단면 및 복귀 신호의 특징은 목표물을 특징화하는 수단으로서 사용된다.
레이다 시스템으로부터 얻은 정보가 값어치있는 데이터를 생성하더라도, 외부 에어백을 전개하기 위한 레이다 센서 신호에 따른 배타적인 신뢰성은 이러한 부정적인 결과를 갖게 된다. 상술한 바와 같이, 외부 에어백의 전개는 중요한 사항이며, 일촉즉발의 충격 상태에서 필요로 할 때에만 발생되어야 한다. 그러나, 레이다 센서 시스템은 "허위 양성(false-positive)"을 표시하려고 한다. 이들은 전형적으로 지면 반사, 작은 물체의 돌출, 소프트웨어의 잘못된 해석 등과 같은 현상에 기인한 것으로서, 이러한 결점들은 "풀링(fooling)" 및 "고스팅(ghosting)" 등으로 언급된다. 예를 들어, 반사기 형상을 갖는 작은 금속 물체는 작은 자동차와 같은 많은 에너지로 복귀될 수 있으며, 물체가 너무 작아 차량에 실질적인 방식으로 손상을 가할 수 없을 때라도 레이다에 충돌 신호를 발생시킨다. 또한, 목표물이 충돌을 피할 수 있을 정도로 빨리 이동하는 "니어 미스(near miss)" 상태가 있을 수도 있으며, 레이다 센서 시스템은 외부 에어백을 위한 작동 신호를 제공한다.
본 발명에 따르면, 레이다 센서로부터 수신된 데이터는 비젼 센서로부터 얻은 비젼 데이터를 따라 처리된다. 비젼 센서는 차량에 장착되는 스테레오 또는 3차원 비젼 시스템이다. 상기 비젼 센서는 스테레오쌍으로서 작동되도록 설계된 한쌍의 2차원 카메라일 수 있다. 스테레오쌍을 설계하므로써, 카메라 세트는 3차원 화면 영상을 생성할 수 있다. 비젼 서브시스템은 3차원 화면 영상을 생성하기 위해, 변조된 광과 함께 사용될 수 있는 단일 카메라를 갖도록 설계될 수 있다. 이러한 3차원 영상은 레이다 비임과 오버랩되도록 설계되었으므로, 물체는 동일 영역내에서 검출될 수 있을 것이다. 레이다 및 3차원 비젼 센서는 그 검출될 특징들중 하나로서 검출된 물체에 대해 범위를 측정한다. 이것은 일반적이기 때문에, 각각의 센서로부터의 정보를 상관시키는데 사용된다. 이러한 정보 상관은 특히 복합 목표물 환경에서 독립적으로 검출된 정보의 정확한 융합에 중요하다. 레이다 및 비젼 검출시스템 데이터의 융합은 발생되려는 충돌의 신뢰성있는 비접촉 검출을 제공한다. 융합 메카니즘은 충격이 일촉즉발이라는 신호를 제공하도록 작용한다. 이러한 일촉즉발의 충돌이라는 신호는 센서 시스템이 설치되어 있는 방향으로부터 차량에 접근하는 물체에서 발생된다. 또한, 일촉즉발의 충돌을 나타냄과 함께, 센서 시스템은 충돌의 잠재적 세기를 나타낼 것이다. 또한, 이러한 융합된 센서 시스템에 의해 정확한 충격 시간 및 충격 방향도 나타나게 된다. 충돌의 세기는 타격 물체의 상대적 크기 및 물체가 주-차량에 접근하고 있는 속도에 의해 결정된다. 충격의 방향과 시간은 물체 위치의 반복 측정에 의해 결정된다. 이러한 위치 데이터 포인트의 시컨스는 물체 궤적을 연산하는데 사용될 수 있으며; 상기 궤적은 주-차량의 궤적과 비교하므로써, 충격 지점이 결정될 수 있다. 접근 속도는 위치 데이터 및 궤적 연산을 사용하므로써 결정될 수 있다. 본 발명의 장점은 센서 융합 조합이 제공하는 높은 신뢰성이다.
본 발명의 기타 다른 목적과 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조한 하기의 상세한 설명에 의해 보다 명확하게 이해될 것이다. 이러한 장점은 에어백을 신속히 전개할 수 있고 그 전개 속도가 감소될 수 있다는 점을 포함한다. 팽창 시간이 길수록, 에어백 크기는 증가될 수 있다. 일촉즉발의 충돌 징후를 미리 인식하므로써, 안전벨트는 전기 프리텐셔너의 작동에 의해 조여질 수 있다. 안전벨트의 조임은 그 효과를 증가시킨다. 다양한 충돌 시나리오로 그 효과를 증가시키기 위해, 착석 위치 및 머리받힘 위치는 진행된 충돌 정보에 기초하여 변경될 수 있다. 전개하기 위한 부가의 시간은 현존의 에어백에 비해 느린 안전장치를 가능하게 한다. 전기 무릎 볼스터 익스텐더(extender)는 충돌시 탑승자를 정위치에 지지하도록 도와줄 수 있다. 어드밴스 경고(advance warning)에 의해, 윈도우 및 선루프가 폐쇄될 수 있어, 충돌 안전을 더욱 증가시킨다. 외부 구조체는 일촉즉발의 충돌을 미리 인식하므로써 변경될 수 있다. 차량 탑승자에게 전달되는 충돌력을 더욱 감소시키기 위해, 연장가능한 범퍼 및 외부 에어백 등과 같은 구조체가 전개될 수 있다.
따라서, 차량에 의해 이송되며, 차량에 대한 물체의 레이다 접근 속도와 레이다 범위 측정값을 포함하는 다수의 레이다 측정값에 기초하여, 레이다 출력값을 제공하는 레이다 센서와; 차량에 의해 이송되며, 차량에 대한 물체의 베어링 값과 비젼 범위 측정값을 포함하는 다수의 비젼 측정값에 기초하여, 비젼 출력값을 제공하는 비젼 센서와; 레이다 출력값 및 비젼 출력값을 수용하고, 레이다 출력값 및 비젼 출력값의 평가에 의존하는 안전장치를 위한 전개 신호를 생성하는 전자제어모듈을 포함하는 센서가 제공된다.
본 발명의 특징에 따르면, 전자제어모듈은 일촉즉발의 충돌을 결정하는 신뢰성을 증가시키기 위하여, 결정 융합 처리를 사용한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 비젼 출력값 및 레이다 출력값은 전개 결정에 응답한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 전자제어모듈은 일촉즉발의 충돌을 결정하는 신뢰성을 증가시키기 위하여, 특징 융합 처리를 사용한다.
본 발명의 특징에 따르면, 상기 전자제어모듈은 레이다 범위 측정값 및 비젼 범위 측정값에 기초하여 융합된 범위 측정값을 연산한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 전자제어모듈은 레이다 접근 속도 및 비젼 접근 속도에 기초하여 융합된 접근 속도를 연산한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 전자제어모듈은 레이다 범위값과 비젼 범위값과 레이다 접근 속도와, 비젼 접근 속도와, 베어링 값과, 베어링 비율에 기초하여 전개 신호를 발생한다.
본 발명의 특징에 따르면, 상기 전자제어모듈은 비젼 출력값 및 범위 출력값을 조합하기 위한 기준으로서, 비젼 시스템으로부터의 범위 값을 사용한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 안전장치는 팽창가능한 외부 에어백이다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 레이다 출력값은 물체의 레이다 단면 측정값을 포함한다.
본 발명의 특징에 따르면, 비젼 출력값은 물체의 물리적 크기에 관련된 비젼 신호를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 전자제어모듈은 차량 속도와 요오율(yaw rate)을 적어도 하나 포함하는 차량 변수에 기초하여, 전개 신호를 발생한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 레이다 센서는 마이크로파 영역에서 작동된다.
본 발명의 특징에 따르면, 비젼 센서는 스테레오 비젼 센서이다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 비젼 센서는 광변조 3차원 영상 센서이다.
도1은 센서를 개략적으로 도시한, 본 발명에 따른 충돌 센서를 채택한 각각의 자동차의 평면도.
도2는 본 발명의 센서 시스템의 레이다 센서에 관한 신호 및 결정 흐름도를 도시한 도면.
도3은 본 발명의 센서 시스템의 비젼시스템에 관한 신호 및 결정 흐름도를 도시한 도면.
도4는 오버랩 관찰 필드를 갖는 독립적인 센서에 의해 이루어진 결정이 보다 신뢰성있는 결정 레벨 융합 결정을 형성하도록 조합되는, 결정 레벨 융합 로직을 도시한 흐름도.
도5는 각각의 센서로부터의 유사한 특징들이 조합된 멀티센서 융합 특징에 기초하여 결정되도록 조합되는, 특징 레벨 융합 로직을 도시한 흐름도.
도1에서 관련의 차량(12)에는 센서 시스템(10)이 도시되어 있다. 상기 센서 시스템(10)은 전방 관찰용으로 형성되었다. 상기 센서 시스템(10)은 접근하는 물체를 검출하고 차량(12)을 충돌에 준비하기 위해, 동일한 능력으로 후방 및 측부를 관찰하도록 형성될 수도 있다. 측부 관찰 또는 후방 관찰용으로, 센서는 도1에 전방 관찰용으로 도시된 바와 같이 오버래핑되는 관찰 필드를 갖는다.
센서 시스템(10)은 안테나(도시않음)로부터 방출되는 마이크로파 영역에서 라디오 주파수 신호를 수신하는 레이다 센서(14)를 포함한다. 상기 레이다 센서(14)는 전자제어모듈(ECM)(18)에 레이다 출력값(16)을 제공한다. 비젼 센서(20)는 비젼 정보를 제공하기 위해 전방을 향하는 방풍유리 헤더를 따라, 차량의 상부 부분에 장착된다. 비젼 센서(20)는 ECM(18)에 비젼 출력값(22)을 제공한다. 상기 ECM(18)은 레이다 출력값(16)과 비젼 출력값(22)을 조합하여 전개 결정값(23)을 발생한다.
도2에는 레이다 센서(14)와 연관된 신호 및 결정 흐름도가 도시되어 있다. 레이다 센서(14)는 범위 측정값(28)과 접근 속도(30) 및 레이다 단면(36)을 얻기 위하여 물체에 반사된 라디오 주파수 신호를 분석한다.
충격 추정시간(26)은 범위 측정값(28) 및 접근 속도(30)에 기초하여 연산된다. 범위 측정값(28)은 물체와 차량(12) 사이의 거리 이다. 레이다 센서(14)는 전형적으로 5cm 이내의 거리 정보를 높은 정밀도로 제공한다. 접근 속도(30)는 물 체와 차량(12) 사이의 상대 속도이다. 충격 추정시간(26)은 입력부(24)를 따라 블럭(32)에 제공된다. 충격 추정시간(26)은 외부 에어백 등과 같은 안전장치(19)를 전개하는데 필요한 시간과 비교된다. 전형적으로, 외부 에어백의 전개 시간은 200ms 내지 300ms 사이 이다. 또한, 범위 측정값(28)은 안전장치(19)를 전개하기 위해 차량(12)으로부터 필요한 간극 거리와 비교된다. 전형적으로, 외부 에어백을 위한 간극 거리는 100mm 내지 800mm 사이 이다.
접근 속도(30)는 블럭(34)으로 도시된 바와 같이 충격의 정도를 결정하는데 사용된다. 높은 접근 속도는 더 많은 심각한 충격과 연관되어 있으며, 낮은 접근 속도는 더 적은 심각한 충격과 연관되어 있다. 충격 연산의 엄격함은 블럭(32)에서 입력값(35)으로 제공된다.
레이다 단면(36)은 반사된 라디오 주파수 신호의 강도를 나타내는 값이다. 반사된 신호의 강도는 일반적으로 물체의 크기 및 형상과 연관되어 있다. 상기 크기 및 형상은 블럭(38)으로 도시된 바와 같이, 물체의 위협에 접근하는데 사용된다. 블럭(38)으로부터의 물체 위협은 블럭(32)에 입력값(39)으로서 제공된다. ECM(18)의 블럭(32)은 충격 시간과 충격의 격렬함 및 위협 부과를 처리하여, 레이다 출력값(40)을 제공한다. 이러한 실시예에서, 레이다 출력값(40)은 전개 결정을 나타낸다.
도3은 비젼 센서(20)로부터의 정보 처리와 연관된 신호 및 결정 흐름도를 제공한다. 비젼 센서(20)는 비젼 범위 측정값(42)과, 베어링 밸브(44)와, 베어링 비율(46)과, 물체의 물리적 크기(54)를 제공한다.
카메라의 스테레오쌍이나 광변조 3차원 영상 센서를 사용하므로써, 비젼 센서(20)는 차량(12)으로부터 물체까지의 거리를 나타내는 비젼 범위 측정값(42)을 결정할 수 있다. 상기 베어링 밸브(44)는 차량(12)의 데이터에 대한 물체의 각도와 연관된다[예를 들어, 차량(12)의 중앙을 통과하는 길이방향 축선으로부터 각 편차]. 변화 비율(42)은 시간에 대한 베어링 밸브(44)의 변화율이다. 비젼 범위 측정값(42)과 베어링 밸브(44) 및 베어링 비율은 도면부호 48로 도시된 바와 같이 충돌 결정을 발생시키는데 사용된다. 블럭(48)으로부터의 충돌 결정은 블럭(52)에 입력값(50)으로서 제공된다.
비젼 센서(20)는 물체의 물리적 크기(54)를 측정한다. 물리적 크기(54)는 블럭(56)으로 도시된 바와 같이, 물체의 위협을 부과하는데 사용된다. 위협 부과는 블럭(52)에 입력값(58)으로서 제공된다. 블럭(48)으로부터의 충돌 결정과 블럭(56)으로부터의 위협 부과는 비젼 출력값(60)을 결정하기 위해 블럭(52)에서 사용된다. 이러한 실시예에서, 비젼 출력값(60)은 전개 결정을 나타낸다.
도4는 전개 신호(23)를 제공하기 위해, 레디다 출력값(40) 및 비젼 출력값(60)의 융합 집적을 도시하고 있다. 비젼 전개 및 레이다 전개 등과 같은 결정의 조합은 결정 융합으로서 언급된다. 레이다 센서(14) 및 비젼 센서(20)는 안전장치(19)를 전개할지의 여부에 대한 결정을 독립적으로 제공한다. 그러나, ECM(18)은 블럭(64)의 센서(14, 20)로부터의 결정 출력값을 인식하고, 융합된 결정 특히 전개 결정 신호(23)에 도달하기 위해 기본 기능을 인가한다. 예를 들어, ECM(18)은 레이다 출력값(40)이 일촉측발의 충돌을 나타내고 비젼 출력값(60)이 일 촉측발의 충돌을 확인하였을 때만, 전개 신호(23)를 발생시키도록 프로그램된다.
레이다 출력값(40) 및 비젼 출력값(60)은 차량 속도, 요오율, 조향각, 스티어링율 등과 같은 차량 변수(62)와 함께 고려된다. 차량 변수(62)는 전개 결정 신호(23)의 신뢰성을 강화하기 위하여, 레이다 출력값(40) 및 비젼 출력값(60)과 함께 평가된다.
도5에 있어서, 각각의 센서는 매우 정밀한 특징부와 약간 정밀한 특징부를 포함하고 있기 때문에, 센서 시스템(10)은 전개 신호(23)를 제공하기 위해 레이다 센서(14) 및 비젼 센서(20)의 특성을 조합하도록 형성된다. 이러한 실시예에서, 레이다 출력값은 범위 측정값(28)을 포함하는 다수의 레이다 측정값과, 레이다 접근 속도(30)와, 레이다 위치(74)로 구성되어 있으며; 비젼 출력값은 비젼 범위 측정값(42)을 포함하는 다수의 비젼 측정값과, 비젼 접근 속도(70)와, 비젼 베어링 비율(46)과, 비젼 베어링 밸브(44)로 구성되어 있다. 전개 신호(23)는 각각의 센서로부터의 레이다 및 비젼 측정값의 조합에 기초하고 있다. 측정의 신뢰성을 개선하기 위해 별도의 센서로부터 불연속 측정의 조합은 특징 융합으로 언급된다.
예를 들어, 레이다 센서(14)에 의해 측정된 접근 속도(30)는 블럭(72)에 의해 도시된 바와 같이 융합된 접근 속도를 결정하기 위해, 비젼 센서(20)에 의해 측정된 접근 속도(70)와 조합된다. 이와 마찬가지로, 레이다 센서(14)로부터의 범위 측정값(28)은 블럭(72)에 의해 도시된 바와 같이 융합된 범위 측정값을 결정하기 위해 비젼 센서(20)에 의해 측정된 비젼 범위 측정값(42)과 융합되거나 조합된다. 융합된 범위 측정값(42)의 정밀성은 주로 레이다 센서(14)를 통해 달성된다. 비젼 센서 측정값(42)이 레이다 범위 측정값(28)처럼 정밀하지는 않지만, 레이다 범위 측정값(28)과 비젼 범위 측정값(42) 사이의 비교는 개선된 신뢰성을 제공한다. 또한, 비젼 범위 측정값(42)은 레이다 센서(14)와의 융합 및 특징부의 상관을 가능하게 할 정도로 정밀하다.
상이한 센서로부터의 특징들을 상관시키기 위하여, 각각의 독립적인 센서에 의해 검출된 각각의 유사한 측정값들을 연관시키기 위해 기준이 사용되어야만 한다. 기준의 사용은 잘못된 목표물에 대한 측정에 기여할 가능성을 감소시키기 위해 복합 목표 시나리오에서 점점 중요해지고 있다. 센서들이 범위를 결정하기 때문에, 특징 융합 처리에서 모든 특징들을 조합하는 기초로서 사용되는 것은 기준이다.
융합된 위치 및 방위를 결정하기 위해서는 블럭(78)에 의해 도시된 바와 같이 레이다 위치(74)와 비젼 베어링(44)과 비젼 베어링 비율(46)이 조합된다. 이와 마찬가지로, 비젼 센서(20)로부터의 물리적 크기 측정값(54) 및 레이다 단면(36)은 블럭(76)에 의해 도시된 바와 같이 융합된 크기 측정값과 조합된다. 블럭(72)에서의 접근 범위 및 융합된 범위와, 블럭(78)에서의 융합된 위치 및 방위와, 블럭(76)에서의 융합된 크기 측정값은 다른 차량 변수(62)와 조합하여, 블럭(80)에서 융합된 특징 결정을 발생시킨다. 따라서, 블럭(80)에서 융합된 특징 측정값의 형태로 레이다 센서(14) 및 비젼 센서(20)로부터의 특성 분석은 높은 신뢰성으로 전개 신호(23)를 제공한다.
본 발명은 양호한 실시예를 참조로 서술되었기에 이에 한정되지 않으며, 본 기술분야의 숙련자라면 첨부된 청구범위로부터의 일탈없이 본 발명에 다양한 변형과 수정이 가해질 수 있음을 인식해야 한다.

Claims (15)

  1. 일촉즉발의 차량 충돌을 검출하기 위한 센서 시스템에 있어서,
    차량에 의해 이송되며, 차량에 대한 물체의 레이다 접근 속도(30)와 레이다 범위 측정값(28)을 포함하는 다수의 레이다 측정값에 기초하여, 레이다 출력값(16)을 제공하는 레이다 센서(14)와,
    차량에 의해 이송되며, 차량에 대한 물체의 베어링 값(44)과 비젼 범위 측정값(42)을 포함하는 다수의 비젼 측정값에 기초하여, 비젼 출력값(22)을 제공하는 비젼 센서(20)와,
    레이다 출력값(16) 및 비젼 출력값(22)을 수용하고, 레이다 출력값(14) 및 비젼 출력값(16)의 평가에 의존하는 안전장치(19)를 위한 전개 신호(23)를 생성하는 전자제어모듈(18)을 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 전자제어모듈(18)은 일촉즉발의 충돌을 결정하는 신뢰성을 증가시키기 위하여, 결정 융합 처리를 사용하는 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 비젼 출력값(22) 및 레이다 출력값(16)은 전개 결정에 응답하는 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  4. 상술한 항중 어느 한 항에 있어서, 상기 전자제어모듈(18)은 일촉즉발의 충돌을 결정하는 신뢰성을 증가시키기 위하여, 특징 융합 처리를 사용하는 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 전자제어모듈(18)은 레이다 범위 측정값(28) 및 비젼 범위 측정값(42)에 기초하여 융합된 범위 측정값을 연산하는 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  6. 제4항에 있어서, 상기 전자제어모듈(18)은 레이다 접근 속도(30) 및 비젼 접근 속도(70)에 기초하여 융합된 접근 속도(72)를 연산하는 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  7. 제4항에 있어서, 상기 전자제어모듈(18)은 레이다 범위값(28)과 비젼 범위값(42)과 레이다 접근 속도(30)와, 비젼 접근 속도(70)와, 베어링 값(46)과, 베어링 비율(44)에 기초하여 전개 신호(23)를 발생하는 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  8. 제4항에 있어서, 상기 전자제어모듈(18)은 비젼 출력값(22) 및 범위 출력값(16)을 조합하기 위한 기준으로서, 비젼 시스템(20)으로부터의 범위 값(42)을 사용하는 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  9. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 안전장치(19)는 팽창가능한 외부 에어백인 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  10. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 레이다 출력값(16)은 물체의 레이다 단면 측정값(36)을 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  11. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 비젼 출력값(22)은 물체의 물리적 크기(54)에 관련된 비젼 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  12. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 상기 전자제어모듈(18)은 차량 속도와 요오율을 적어도 하나 포함하는 차량 변수(62)에 기초하여, 전개 신호를 발생하는 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  13. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 레이다 센서(14)는 마이크로파 영역에서 작동되는 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  14. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 비젼 센서(20)는 스테레오 비젼 센서인 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
  15. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 비젼 센서는 광변조 3차원 영상 센서인 것을 특징으로 하는 센서 시스템.
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