CN1834839A - 前行车追踪控制装置 - Google Patents

Abstract

在进行前行车追踪控制，并且进行车辆的停止保持控制的状态下，即使进行结束前行车追踪控制的操作，也继续车辆的停止保持。在进行前行车追踪控制时，如果车辆停止，则利用EPKB(11)进行车辆的停止保持控制。在该状态下，如果驾驶员进行结束前行车追踪控制的操作，则在继续利用EPKB(11)的车辆的停止保持的状态下，仅结束前行车追踪控制。

Description

前行车追踪控制装置

技术领域

本发明涉及一种追踪前行车而行驶的前行车追踪控制装置。

背景技术

当前，已知一种将与前行车的车间距离保持为恒定距离的前行车追踪控制装置，其在车辆的行驶中使用油压制动器，如果车辆停止，就切换到电动驻车制动器，保持车辆的停止(参照专利文献1)。

专利文献1：特开2004-9914号公报

发明内容

但是，现有的装置具有以下的问题，即，在进行车辆的停止保持的状态下，驾驶员进行了结束前行车追踪控制的操作的情况下，如果解除电动驻车制动器，则即使在驾驶员无意识地进行了结束前行车追踪控制的操作的情况下，车辆也会起步，这是不希望的。

本发明的前行车追踪控制装置，进行用于追踪前行车而自动行驶的控制，同时在车辆停止时，进行保持车辆的停止的控制，其特征在于，如果在进行停止保持控制的状态下，驾驶员进行结束前行车追踪控制的操作，则在继续停止保持控制的状态下，结束前行车追踪控制。

根据本发明的前行车追踪控制装置，因为在前行车追踪控制进行动作的状态下进行车辆的保持停止控制时，如果驾驶员进行结束前行车追踪控制的操作，则在继续停止保持控制的状态下，结束前行车追踪控制，所以即使在驾驶员无意识地进行了结束前行车追踪控制的操作的情况下，也可以防止车辆起步。

附图说明

图1是搭载了第一实施方式的前行车追踪控制装置的车辆的主要结构图。

图2是表示操作开关的详细结构的图。

图3是与前行车追踪控制相关的各控制状态的转换图。

图4是表示在进行前行车追踪控制的状态下，由第一实施方式的前行车追踪控制装置进行的处理内容的流程图。

图5是分别表示使EPKB解除时的制动力变化和通常的EPKB解除时的制动力变化的图。

图7是搭载了第二实施方式的前行车追踪控制装置的车辆的主要结构图。

图8是表示在未进行停止保持控制的状态下，前行车追踪控制为动作中的显示的一个例子。

图9是表示在前行车追踪控制动作的状态下，停止保持控制为动作中的显示的一个例子。

图10是表示前行车追踪控制为待机状态的显示的一个例子。

图11是取代EPKB而具有自动停止保持装置的车辆的主要结构图。

图12是表示在前行车追踪控制动作的状态下，停止保持控制为动作中的另一显示例。

具体实施方式

第一实施方式

图1是搭载了第一实施方式的前行车追踪控制装置的车辆的主要结构图。该车辆具有：车间距离传感器1、控制装置2、发动机3、自动变速器4、节流阀致动器5、制动致动器6、车速传感器7、油压制动器8、差速器9、操作开关10、电动驻车制动器11(以下称之为EPKB 11)、电动驻车制动器开关12(以下称之为EPKB开关12)、电动驻车制动器控制器13(以下称之为EPKB控制器13)、电动驻车制动器致动器14(以下称之为EPKB致动器14)、制动器传感器15、以及加速器传感器16。

车间距离传感器1具有雷达装置，通过向车辆前方发出激光来检测前行车，同时对与检测到的前行车的距离进行检测。车速传感器7检测车辆的速度。控制装置2根据由车间距离传感器1检测出的车间距离和由车速传感器7检测出的本车辆的速度，进行用于本车辆追踪前行车而自动行驶的前行车追踪控制。也就是说，以预先设定的车速作为上限，以使本车辆和前行车辆的车间距离保持为恒定距离的方式，控制节流阀致动器5和制动致动器6。

节流阀致动器5根据来自于控制装置2的指令，通过控制未图示的节流阀的开闭，来控制车辆的加速和减速。制动致动器6根据来自于控制装置2的指令，控制设置于各车轮上的油压制动器8的制动力。油压制动器8通过制动致动器6的控制而产生动作，同时也通过驾驶员操作制动踏板(未图示)来进行动作。

EPKB 11安装在左右的后轮上，通过将未图示的摩擦材料挤压到制动盘上来锁紧车轮。EPKB开关12是用于进行使EPKB 11动作或解除的开关，由驾驶员操作。EPKB致动器14根据驾驶员对EPKB开关12的操作，或者根据来自于EPKB控制器13的指令，进行EPKB11的动作或解除。EPKB致动器14例如是电动机，通过卷绕未图示的制动拉索，使EPKB 11动作，即，使未图示的摩擦材料挤压制动盘。

制动器传感器15检测驾驶员对未图示的制动踏板的操作。加速器传感器16检测对未图示的加速器踏板的操作。

图2是表示用于进行前行车追踪控制的各种操作的操作开关10的详细结构的图。该操作开关10被设置在转向器上的驾驶员容易操作的位置上。主开关21是用于进行前行车追踪控制***的打开或关闭的开关。重新开始/加速开关22是用于在进行前行车追踪控制时使速度提升的开关，复位/滑行开关23是用于在进行前行车追踪控制时使速度降低的开关。此外，复位/滑行开关23还是用于在按下主开关21后前行车追踪控制***为打开状态时，开始前行车追踪控制的开关。

取消开关24是用于在进行前行车追踪控制的情况下，解除前行车追踪控制的开关。车间距离设定开关25是用于变更距离前行车的距离(目标车间距离)的开关。

图3是与前行车追踪控制相关的各控制状态的转换图。状态31是操作开关10的主开关21为关闭的状态，即前行车追踪控制***关闭的状态。如果从该状态按下主开关21，则转换到状态32。状态32是前行车追踪控制***打开的状态，但是是前行车追踪控制(ACC)没有开始的动作待机状态。如果在该状态下按下主开关21，则前行车追踪控制***关闭，转换到状态31。此外，在检测到前行车追踪控制***发生异常的情况下，也从状态32转换到状态31。

状态33是进行前行车追踪控制的状态。要从状态32转换到状态33，必须要以下3个条件成立，即，车速为10km/h～100km/h、驾驶员没有进行未图示的制动踏板的操作、以及对复位/滑行开关23进行操作。相反，要从进行前行车追踪控制的状态33转换到状态32，必须要以下(a)～(d)这4个条件中的任何1个条件成立。

(a)驾驶员进行制动踏板的操作；

(b)操作了取消开关24；

(c)自动变速器4的换档位置被转换到行驶(D)以外的位置上；以及

(d)刮水器连续动作规定次数以上。

也就是说，(a)～(d)是用于结束(解除)前行车追踪控制的操作，一旦驾驶员进行(a)～(d)中的任何一个操作，就转换到前行车追踪控制的待机状态即状态32。此外，由制动器传感器15检测驾驶员是否操作制动踏板，并输入到控制装置2中。

状态34是进行前行车追踪控制，并且进行保持车辆的停止的停止保持控制的状态。如果在进行前行车追踪控制的状态33下，追踪前行车而使本车辆减速后停止，则转换到状态34。如果在进行前行车追踪控制的状态33下，控制装置2判断需要车辆减速，则通过制动致动器6使油压制动器8动作。然后，如果随着前行车停止而使本车辆停止，则控制装置2将用于保持车辆的停止状态的制动器从油压制动器8切换到EPKB 11。也就是说，一旦车辆停止，控制装置2就使利用制动致动器6的油压制动的动作解除，同时对EPKB控制器13发出EPKB 11的动作命令。接受了该命令的EPKB控制器13使EPKB致动器14动作，从而使EPKB 11动作。在这里，将利用EPKB11使车辆保持停止的控制称之为停止保持控制。

如果在EPKB 11进行动作的状态34下，驾驶员操作未图示的加速器踏板，则车辆起步，转换到进行前行车追踪控制的状态33。也就是说，通过该前行车追踪控制***，即使前行车起步，也不由前行车追踪控制进行车辆的起步，而是在由驾驶员进行加速器踏板的操作时，即在由加速器传感器16检测到对加速器踏板的操作时，使车辆起步。此外，规定的起步操作，除了加速器踏板的操作以外，例如也可以是图2的复位/滑行开关23的操作，只要驾驶员的起步意图明确，也可以是其它的任意开关。

如果在前行车追踪控制动作，并且正在进行车辆的停止保持控制的状态34下，上述的(a)～(d)这4个条件中的任何1个条件成立，则转换到状态35。状态35是前行车追踪控制***打开的状态，但是是前行车追踪控制未开始的待机状态，并且，是利用EPKB 11进行停止保持控制的状态。

也就是说，在第一实施方式的前行车追踪控制装置中，如果在进行前行车追踪控制，并且进行利用EPKB 11的停止保持控制的状态下，驾驶员进行用于结束(解除)前行车追踪控制的操作，则在继续停止保持控制的状态下，结束前行车追踪控制。这样，即使在驾驶员无意识地踩下制动踏板或按下取消开关24的情况下，由于EPKB11一直动作，所以可以防止车辆的不留神起步。

要从状态35转换到状态34，需要以下的(e)～(h)这4个条件全部成立。

(e)车辆为停止中(车速为零)；

(f)EPKB 11动作；

(g)驾驶员没有进行制动操作；

(h)对复位/滑行开关23进行操作。

也就是说，如果在未进行前行车追踪控制，并且进行利用EPKB11的停止保持控制的状态35下，驾驶员对复位/滑行开关23进行操作，则转换到状态34。该操作是与用于从未进行前行车追踪控制的状态32转换到进行前行车追踪控制的状态33的操作(用于开始前行车追踪控制的操作)相同的操作。

如果在前行车追踪控制是动作待机状态，并且进行利用EPKB11的停止保持控制的状态35下，驾驶员对未图示的加速器踏板进行操作，或者对EPKB开关12进行操作，则EPKB 11被解除，转换到状态32。此外，如果在状态32下，车辆停止(车速为零)，驾驶员对EPKB开关12进行操作，则EPKB 11动作，转换到进行车辆的停止保持控制的状态35。

如果在前行车追踪控制是动作待机状态，并且进行利用EPKB11的停止保持控制的状态35下，按下主开关21，前行车追踪控制***关闭，则转换到状态36。此外，在状态35中，在前行车追踪控制***产生异常的情况下、以及进行发动机3的停止操作的情况下，都转换到状态36。状态36是前行车追踪控制***关闭，但EPKB 11动作，进行车辆的停止保持控制的状态。也就是说，在前行车追踪控制是动作待机状态，并且进行利用EPKB 11的停止保持控制的状态35下，如果驾驶员进行用于结束前行车追踪控制的操作(主开关21的关闭操作或者发动机3的停止操作)，则在继续进行利用EPKB 11的停止保持控制的状态下，结束前行车追踪控制。

如果在状态36下按下主开关21，前行车追踪控制***打开，则转换到状态35。此外，如果在状态36下，驾驶员操作未图示的加速器踏板，或者操作EPKB开关12，则EPKB 11被解除，转换到状态31。如果在状态31下，车辆停止(车速为零)，驾驶员操作EPKB开关12，则EPKB 11动作，转换到进行车辆的停止保持控制的状态36。

如果在进行前行车追踪控制的状态33下，驾驶员进行主开关21的关闭操作或者发动机3的停止操作，则结束前行车追踪控制，转换到状态31。此外，在前行车追踪控制***产生异常的情况下，也从状态33转换到状态31。

如果在进行前行车追踪控制，并且进行利用EPKB 11的停止保持控制的状态34下，驾驶员进行主开关21的关闭操作或者发动机3的停止操作，则结束前行车追踪控制，转换到状态36。也就是说，如果在前行车追踪控制动作，并且进行利用EPKB 11的停止保持控制的状态34下，驾驶员进行用于结束前行车追踪控制的操作(主开关21的关闭操作或者发动机3的停止操作)，则利用EPKB 11的停止保持控制仍继续，而仅结束前行车追踪控制。此外，在前行车追踪控制***中产生异常的情况下，也从状态34转换到状态36。

图4是表示在进行前行车追踪控制的状态33下，由第一实施方式的前行车追踪控制装置所进行的处理内容的流程图。如果前行车追踪控制开始，则控制装置2开始步骤S10的处理。在步骤S10中，获得由车速传感器7检测出的本车辆的速度，进入步骤S20。

在步骤S20中，获得由车间距离传感器1检测出的与前行车之间的距离，进入步骤S30。在步骤S30中，根据在步骤S10中获得的车速以及在步骤S20中获得的车间距离，计算用于追踪前行车而行驶的本车辆的目标车速。目标车速可以用已知的方法进行计算。如果计算出目标车速则进入步骤S40。

在步骤S40中，根据由车速传感器7检测出的车速，判断本车辆的速度是否是零，即判断本车辆是否为停止。如果判断本车辆速度为零，则进入步骤S50。在步骤S50中，判断在步骤S30中计算出的目标车速是否为零。如果判断目标车速为零，则进入步骤S70，如果判断不是零，则进入步骤S60。

在步骤S60中，判断是否踩下未图示的加速器踏板。如果在进行前行车追踪控制时车辆停止，然后前行车起步，车间距离扩大，则目标车速就变得不是零。该状态下，如果由于驾驶员踩下加速器踏板而车辆起步的意图明确，则进入步骤S100。另一方面，如果判断没有踩下加速器踏板，则进入步骤S70。

在步骤S70中，为了进行车辆的停止保持控制，对EPKB控制器13发出EPKB 11的动作命令，同时对制动致动器6发出解除油压制动器8的指令。接受了该命令的EPKB控制器13通过控制EPKB致动器14，使EPKB 11动作。也就是说，将用于保持车辆停止的制动器从油压制动器8切换到EPKB 11。如上所述，不解除前行车追踪控制而使其保持动作。这样，从图3的状态33转换到状态34。

在步骤S70之后的步骤S80中，判断是否进行了解除EPKB 11的操作。在进行车辆的停止保持控制的状态下，如果驾驶员按下EPKB开关12，则EPKB 11被解除。如果判断进行了解除EPKB 11的操作，则进入步骤S90，如果判断没有进行解除操作，则继续进行车辆的停止保持控制。

在步骤S90中，对EPKB控制器13发出EPKB 11的解除命令，同时对制动致动器6发出油压制动器8的动作指令。向制动致动器6输出的制动指令值是对于使车辆停止来说充分的值。EPKB控制器13对EPKB致动器14发出用于使EPKB 11解除的指令，但在EPKB 11解除时，使制动力减少的时间比通常的解除时要慢。所谓通常的解除时，是指除了在状态34下由驾驶员按下EPKB开关12而解除EPKB11时以外的EPKB解除时，例如，在不进行前行车追踪控制并且EPKB11动作的状态下(状态35或状态36)，驾驶员操作加速器踏板或EPKB开关12时，或者在状态34下，驾驶员操作加速器踏板或复位/滑行开关23时等。

图5是分别表示在步骤S90中使EPKB 11解除时的EPKB 11的制动力的变化，以及通常的EPKB 11解除时的EPKB 11的制动力的变化。图5的实线表示在步骤S90中进行的控制时的变化，虚线表示通常解除时的变化。在步骤S90中，从利用EPKB 11的车辆停止保持控制切换到利用油压制动器8的车辆停止控制，但如图5所示，通过使制动力的减少比通常EPKB 11的解除时慢，即使在从EPKB 11向油压制动器8进行切换的期间，也可以可靠地保持车辆的停止。进行了步骤S90的处理之后，返回到步骤S10。

此外，为了防止在制动致动器6中长时间持续流过电流，利用油压制动器8的车辆停止保持控制只进行规定的时间。也就是说，当经过规定的时间以后，就从利用油压制动器8的车辆停止保持控制切换到利用EPKB 11的车辆停止保持控制。此外，在进行利用EPKB 11的车辆停止保持控制的情况下，优选进行用于向驾驶员通知正在进行车辆停止保持控制的显示。

另一方面，如果在步骤S40中，判断本车辆的速度不是零，则进入步骤S100。在步骤S100中，根据在步骤S30中计算出的目标车速和当前本车辆的车速，计算用于进行车辆的加速或减速的节流阀致动器指令值。在这里，在车速比目标车速低的情况下，使用于车辆加速的指令值为正值进行计算，在车速比目标车速高的情况下，使用于车辆减速的指令值为负值进行计算。如果计算出向节流阀致动器5发出的指令值，就进入步骤S110。

在步骤S110中，判断在步骤S100中计算出的节流阀致动器指令值是否是正值。如果判断指令值是正值，则进入步骤S140。在步骤S140中，将在步骤S100中计算出的指令值向节流阀致动器5输出。根据该指令值，由节流阀致动器5控制节流阀(未图示)的开度，车辆加速，从而可以使车辆的速度达到目标车速。

另一方面，如果在步骤S110中判断指令值是负值，则进入步骤S120。在步骤S120中，对节流阀致动器5输出指令值为0的指令，进入步骤S130。在步骤S130中，计算用于使油压制动器8动作的目标制动液压，并且向制动致动器6输出基于计算出的目标制动液压的指令值。根据该指令值，通过制动致动器6使油压制动器8动作，车辆减速，从而可以使车辆的速度与目标车速一致。进行了步骤S130或步骤S140的处理之后，返回到步骤S10。

根据第一实施方式的前行车追踪控制装置，如果在进行前行车追踪控制时，因追踪前行车而本车辆停止，则从车辆减速时使用的油压制动器8切换到用于保持车辆停止的EPKB 11，来保持车辆的停止，如果在车辆停止的状态下，驾驶员进行结束前行车追踪控制的操作，则在继续利用EPKB 11的车辆停止保持控制的状态下，结束前行车追踪控制。由此，在进行前行车追踪控制，车辆自动停止的状态下，即使驾驶员错误地进行结束前行车追踪控制的操作，也可以保持车辆的停止状态，可以防止车辆不留神起步。例如，即使在驾驶员无意识地进行按下取消开关24，或踩下制动踏板等操作的情况下，也可以仍继续利用EPKB 11的车辆停止保持控制，而仅解除前行车追踪控制。此外，即使在进行使主开关21关闭，或使发动机3停止的操作的情况下，由于利用EPKB 11的车辆的停止保持控制仍然继续，而仅结束前行车追踪控制，所以例如即使在车辆在坡道上停止的情况下，也可以防止车辆不留神起步。

此外，根据第一实施方式的前行车追踪控制装置，如果在不进行前行车追踪控制，并且进行利用EPKB 11的停止保持控制的状态下，进行规定的操作，则在继续利用EPKB 11的停止保持控制的状态下，开始前行车追踪控制或成为动作待机状态。由此，即使在进行车辆的停止保持控制的状态下，也可以开始前行车追踪控制或成为动作待机状态。此外，因为规定的操作与用于在未进行停止保持控制的状态下开始前行车追踪控制或成为动作待机状态的操作为同一个操作，所以即使在进行停止保持控制的状态下，也可以容易地开始前行车追踪控制，因而对于驾驶员非常方便。

根据第一实施方式的前行车追踪控制装置，如果在进行前行车追踪控制，并且进行利用EPKB 11的停止保持控制的状态下，驾驶员进行解除EPKB 11的操作，则与解除EPKB 11同时，使油压制动器8动作。这样，即使在驾驶员错误地按下EPKB开关12的情况下，也可以保持车辆停止。此外，在解除EPKB 11而使油压制动器8动作时，由于使EPKB 11的制动力的减少速度比通常的EPKB 11解除时的减少速度慢，所以可以可靠地保持车辆的停止。

根据第一实施方式的前行车追踪控制装置，在进行前行车追踪控制，并且进行利用EPKB 11的停止保持控制的状态下，驾驶员操作加速器踏板或复位/滑行开关23的情况下，解除了EPKB 11。也就是说，使停止保持控制优先于前行车追踪控制来进行，即使是前行车起步的情况，因为只在由驾驶员的起步意图不明确时才进行停止保持控制，所以可以进行对应于驾驶员的意图的控制。

第二实施方式

图6是搭载了第二实施方式的前行车追踪控制装置的车辆的主要结构图，相对于图1所示的第一实施方式的前行车追踪控制装置的结构图，增加了显示器20和扬声器30。显示器20设置于车内，根据来自于控制装置2的指示进行显示。扬声器30也设置于车内，根据来自于控制装置2的指示输出声音。

在第二实施方式的前行车追踪控制***中可以进行显示，该显示使得驾驶者能够识别，车俩当前处于与前行车追踪控制相关的各控制状态(参照图3)中的哪个状态。具体地说，进行以下的显示，即，可以识别与前行车追踪控制相关的各控制状态中以下的各状态：进行前行车追踪控制的状态33(参照图3)、前行车追踪控制动作且进行车辆的停止保持控制的状态34、前行车追踪控制处于动作待机中的状态32、以及前行车追踪控制处于动作待机且进行车辆的停止保持控制的状态35。

图7是利用第二实施方式的前行车追踪控制装置进行的处理内容的流程图。如果前行车追踪控制开始，则控制装置2开始步骤S200的处理。在步骤S200中，显示器20中进行表示前行车追踪控制为动作中(状态33)的显示。图8是表示在未进行停止保持控制的状态下，前行车追踪控制为动作中的显示的一个例子。

在步骤S200之后的步骤S210中，判断停止保持控制是否开始。如上所述，如果在前行车追踪控制中，因追踪前行车而本车辆停止，则EPKB 11动作，进行停止保持控制。如果判断为未开始停止保持控制，则在步骤S200中进行待机，继续进行表示前行车追踪控制动作中的显示(参照图8)。另一方面，如果判断为开始了停止保持控制，则进入步骤S220。

在步骤S220中，从扬声器30输出用于向驾驶员报知从图3所示的状态33转换到状态34、即在前行车追踪控制动作中的状态下开始停止保持控制的声音。例如，通过输出“哔”这样的声音，向驾驶员通知开始停止保持控制。

在步骤S220之后的步骤S230中，显示器20进行显示，该显示表示在前行车追踪控制动作的状态下，停止保持控制为动作中(状态34)。图9是表示在前行车追踪控制动作的状态下，停止保持控制为动作中的显示的一个例子。在图9所示的例子中，显示了“SET”的文字，同时显示表示按下按钮的状态的图案。在该显示例中通过显示，使得可以可视性地知道，通过按下复位/滑行开关23，可以解除停止保持控制而利用前行车追踪控制进行加速(起步)。即，驾驶员通过确认显示器20的显示从图8所示的显示切换到图9所示的显示，可以识别在前行车追踪控制的状态下，停止保持控制动作，并且通过确认图9所示的显示可以知道，如果按下复位/滑行开关23，就可以解除停止保持控制。

在步骤S230之后的步骤S240中，判断是否进行用于使前行车追踪控制成为动作待机状态的操作，即在上述的(a)～(d)的条件中，是否至少1个条件成立。如果判断(a)～(d)的条件中至少1个条件成立，则进入S250。在步骤S250中，继续停止保持控制，使前行车追踪控制为待机状态。由此，从图3所示的状态34转换到状态35。这时，将显示器20的显示，切换到表示前行车追踪控制为待机状态的显示。图10是表示前行车追踪控制为待机状态的显示的一个例子。此外，表示图3所示的状态32的显示也和图10所示的显示相同。

另一方面，在步骤S240中，如果判断上述的(a)～(d)的任一个条件都不成立，则进入步骤S260。在步骤S260中，判断是否进行了主开关21的关闭操作。如果判断进行了主开关21的关闭操作，则进入步骤S270。在步骤S270中，继续停止保持控制，结束前行车追踪控制。由此，从图3所示的状态34转换到状态36。这时，显示器20的显示切换到表示前行车追踪控制***关闭了的显示。

另一方面，在步骤S260中，如果判断未进行主开关21的关闭操作，则返回到步骤S230。

根据第二实施方式的前行车追踪控制装置，因为如果在进行前行车追踪控制的状态下开始停止保持控制，则进行表示停止保持控制动作中的显示，所以驾驶员可以可视性地知道从利用前行车追踪控制进行自动行驶的状态，切换到保持车辆的停止的状态。相反，如果没有表示停止保持控制动作中的显示，则可以判断正在继续进行前行车追踪控制。

此外，根据第二实施方式的前行车追踪控制装置，因为如果在进行停止保持控制的状态下结束前行车追踪控制，则进行表示前行车追踪控制未动作的显示，所以驾驶员可以可视性地知道前行车追踪控制未动作。

并且，因为如果在进行前行车追踪控制的状态下开始停止保持控制，则显示为了使车辆起步所需要的操作方法，所以驾驶员可以容易地识别要使车辆起步所需要的操作方法。特别是，通过用文字、符号或图案中的至少1个来显示为了使车辆起步所需要的操作方法，驾驶员可以迅速且容易地识别操作方法。

本发明并不限定于上述各实施方式。在上述第一以及第二实施方式中，如果在前行车追踪控制动作时车辆停止，则从油压制动器8切换到EPKB 11，保持车辆的停止，但也可以通过其他的***来保持车辆的停止。油压制动器8的结构为，包括通过踩下制动踏板而压出制动压液体的主油缸(未图示)、以及利用来自于主油缸的液压而产生制动的车轮制动油缸(未图示)，但例如也可以利用自动停止保持装置，其在主油缸和车轮制动油缸之间设置电磁阀，通过在车辆停止时关闭电磁阀，封闭制动压液体，来保持车辆的停止。

图11是具有自动停止保持装置的车辆的结构图。相对于图1所示的结构，取代EPKB 11、EPKB开关12、EPKB控制器13和EPKB致动器14，而设置自动停止保持装置51和自动停止保持开关52。自动停止保持装置51是保持具有上述结构的车辆的停止的装置，自动停止保持开关52是用于切换自动停止保持装置5可以动作状态和不能动作状态的开关。与利用EPKB 11的停止保持控制的情况相同，如果在自动停止保持装置51是可以动作的状态，并且进行前行车追踪控制的状态下，车辆停止，则自动停止保持装置51动作，保持车辆的停止。

在使用自动停止保持装置51的结构中，也可以取代EPKB 11，仅利用自动停止保持装置51进行车辆的停止保持，进行与第一实施方式的前行车追踪控制的处理相同的处理。例如，如果在进行前行车追踪控制，并且进行利用自动停止保持装置51的停止保持控制的状态下，驾驶员进行结束前行车追踪控制的操作，则在继续利用自动停止保持装置51对车辆进行停止保持控制的状态下，结束前行车追踪控制。这样，即使驾驶员错误地进行了结束前行车追踪控制的操作，也可以保持车辆的停止状态。

此外，如果在前行车追踪控制动作，并且进行利用自动停止保持装置51的车辆的停止保持控制的状态下，由于驾驶员按下自动保持停止开关52而解除停止保持控制，则解除利用自动停止保持装置51的停止保持控制，同时向制动致动器6发出指令，使油压制动器8动作。也就是说，打开用于封闭制动压液体的电磁阀(未图示)，解除停止保持控制，同时利用制动致动器6使油压制动器8动作。

车辆的停止保持控制也可以使用除了上述的EPKB 11和自动停止保持装置51以外的装置。但是，因为在自动停止保持控制动作的状态下，利用油压制动器8的车辆停止保持控制，使制动致动器6中长时间不断流过电流，所以必须使制动致动器6有超强的耐久性规格。因此，优选使用制动致动器以外的***进行停止保持控制。此外，也可以具有EPKB 11和自动停止保持装置51这两者，根据状况，分别使用EPKB 11和自动停止保持装置51。

为了从前行车追踪控制动作并且进行车辆的停止保持控制的状态34转换到停止保持控制动作并且前行车追踪控制为动作待机状态的状态35，需要使前面的(a)～(d)中任何一个条件成立，但也可以追加除了(a)～(d)以外的其他条件。

在第二实施方式中，图8中示出了表示在未进行停止保持控制的状态下前行车追踪控制为动作中的显示的一个例子，图9中示出了表示在前行车追踪控制动作的状态下停止保持控制为动作中的显示的一个例子，图10中示出了表示前行车追踪控制为待机状态的显示的一个例子，但显示方法并不限定于图示内容，只要可以识别当前的控制状态就可以。

图12是表示在前行车追踪控制动作的状态下停止保持控制为动作中的另一显示例。在图12所示的显示例中，通过显示感叹号(！)来表示停止保持控制为动作中。驾驶员知道，如果在普通的驾驶操作时，EPKB 11动作，则显示器20中显示感叹号，如果为了使车辆起步而踩下加速器踏板，则感叹号消失。即，通过显示感叹号，可以间接地通知驾驶者：“如果踩下加速器踏板，则车辆起步，可以开始前行车追踪控制”。

在上述第一及第二实施方式中，如果在进行前行车追踪控制的状态33下，因追踪前行车而本车辆减速并停止，则转换到状态34。但是，也可以在本车辆完全停止之前，就开始停止保持控制。例如，也可以为如果随着车辆的减速，本车辆的车速降到小于或等于5km/h，则判断进入停止动作而开始停止保持控制。该情况下，如果本车辆的速度为小于或等于5km/h，则将显示器20的显示从图8所示的显示切换到图9所示的显示，同时即使前行车再次加速也不追踪，进行停止动作之后切换到EPKB 11。

权利要求书的构成要素和第一及第二实施方式的构成要素之间的对应关系如下。即，控制装置2构成前行车追踪控制结束判断单元、控制单元、解除操作判断单元以及制动器切换单元，显示器20构成显示单元，扬声器30构成通知单元。此外，在权利要求项中所述的第1制动器对应于实施方式所述的油压制动器8，第2制动器对应于EPKB 11或自动停止保持装置51。此外，以上说明只不过是一个例子，在解释发明时，并不对所述实施方式的构成要素和本发明的构成要素的对应关系进行任何限定。

Claims (17)

1.一种前行车追踪控制装置，其特征在于，具有：

控制单元，其进行用于追踪前行车而自动行驶的控制即前行车追踪控制，同时如果在前行车追踪控制中车辆停止，则使保持车辆的停止的停止保持单元动作而进行停止保持控制；以及

前行车追踪控制结束判断单元，其判断在所述停止保持控制中，是否进行了结束所述前行车追踪控制的操作，

如果由所述前行车追踪控制结束判断单元判断在所述停止保持控制中，进行了结束所述前行车追踪控制的操作，则所述控制单元在继续所述停止保持控制的状态下，结束所述前行车追踪控制。

2.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

在结束所述前行车追踪控制的操作中，也包含发动机的停止操作。

3.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

结束所述前行车追踪控制的操作，包含用于使所述前行车追踪控制为动作待机状态的操作，或者使控制***为关闭状态的操作。

4.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

在不进行所述前行车追踪控制，并且进行所述停止保持控制的状态下，如果进行规定的操作，则所述控制单元在继续所述停止保持控制的状态下，开始所述前行车追踪控制。

5.根据权利要求4所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述规定的操作，与在未进行所述停止保持控制的状态下用于开始所述前行车追踪控制的操作相同。

6.根据权利要求1所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

在进行所述停止保持控制的期间前行车辆起步的情况下，所述控制单元使所述停止保持控制比由所述前行车追踪控制进行的控制优先来进行。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述停止保持单元，至少使用与车辆减速时所使用的第1制动器的制动动作方法不同的第2制动器，来进行所述停止保持控制，

所述前行车追踪控制装置还包括：

解除操作判断单元，其判断在所述前行车追踪控制中，是否进行了解除所述停止保持控制的操作；以及

制动器切换单元，其在由所述解除操作判断单元判断在所述前行车追踪控制中，进行了解除所述停止保持控制的操作的情况下，解除利用所述第2制动器的车辆的停止保持控制，同时使所述第1制动器动作。

8.根据权利要求7所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述制动器切换单元，在从所述第2制动器切换到所述第1制动器时，使所述第2制动器的制动力的减少速度，比通常时的减少速度慢。

9.根据权利要求7所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述第1制动器是油压制动器，所述第2制动器是利用电动机的扭矩而得到制动力的电动驻车制动器。

10.根据权利要求7所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述第1制动器是油压制动器，所述第2制动器通过封闭所述油压制动器的制动压液体，来保持车辆的停止。

11.根据权利要求1至6中任一项所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

还具有显示单元，如果在以进行所述前行车追踪控制的状态下开始所述停止保持控制，则该显示单元进行表示处于所述前行车追踪控制中且所述停止保持控制为动作中的显示。

12.根据权利要求11所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

如果由所述前行车追踪控制结束判断单元判断在所述停止保持控制中进行了结束所述前行车追踪控制的操作，则所述显示单元进行表示所述前行车追踪控制未动作的显示。

13.根据权利要求11所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

如果在进行所述前行车追踪控制的状态下开始所述停止保持控制，则所述显示单元显示为了使车辆起步所需要的操作方法。

14.根据权利要求13所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

所述显示单元，使用文字、符号以及图案中的至少1个来显示为了使所述车辆起步所需要的操作方法。

15.根据权利要求13所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

如果由所述前行车追踪控制结束判断单元判断在所述停止保持控制中进行了结束所述前行车追踪控制的操作，则所述显示单元消除为了使所述车辆起步所需要的操作方法的显示。

16.根据权利要求1至6中任一项所述的前行车追踪控制装置，其特征在于，

还具有通知单元，其通过声音通知在进行所述前行车追踪控制的状态下开始了所述停止保持控制。

17.一种前行车追踪控制方法，其进行追踪前行车而自动行驶的前行车追踪控制，同时在车辆停止时，进行保持车辆的停止的停止保持控制，其特征在于，

在进行所述停止保持控制的状态下，驾驶员进行了结束所述前行车追踪控制的操作时，在继续所述停止保持控制的状态下，结束所述前行车追踪控制。

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