CN110606086A - 一种跟停保护方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

一种跟停保护方法、装置、车辆和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种跟停保护方法、装置、车辆和存储介质，其中该方法包括：获取跟停保护信号；若车辆基于巡航***跟停，则判断车辆是否满足预设的跟停保护条件，跟停保护条件基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态中的至少一个设置；如果确定车辆满足跟停保护条件，则启动电子制动***并退出巡航***，以控制车辆保持停止。本发明实施例提供的技术方案，通过跟停保护条件的设置，当车辆跟停后且巡航***退出前，可以通过车辆的制动***控制车辆持续处于停止状态，避免溜车，进一步提高了自动巡航时跟停状态下的驾驶安全性。

Description

一种跟停保护方法、装置、车辆和存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆的巡航控制技术领域，尤其涉及一种跟停保护方法、装置、车辆和存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展及汽车工业的进步，汽车已经成为各家各户必须有的交通代步工具，而高级驾驶辅助功能中的自适应巡航控制功能逐渐被公众所接受。在自适应巡航控制中，驾驶员可以双脚脱离对制动踏板和油门踏板的操控，由自适应巡航控制***全权负责车辆的纵向加减速，包括前车停止时，***可以控制本车跟随前车停止，从而缓解驾驶员的驾驶疲劳，增强驾驶舒适性和娱乐性。
现有的自适应巡航技术方案中，较多的体现的是在车辆行驶过程中对感知识别、路径规划和执行控制等的处理，在相关安全性条件和***条件不满足时，均会退出巡航，交由驾驶员接管车辆。但在车辆跟停后，如果此时相关***发生故障或驾驶员及乘客误触发相关信号时，车辆将会直接退出自适应巡航***，从而可能发生溜车的问题，造成交通事故，存在安全隐患。
发明内容
本发明实施例提供一种跟停保护方法、装置、车辆和存储介质，以优化车辆巡航控制过程中的跟停保护方案，实现跟停状态下的溜车规避。
第一方面，本发明实施例提供了一种跟停保护方法，包括：
获取跟停保护信号；
若车辆基于巡航***跟停，则判断所述车辆是否满足预设的跟停保护条件，所述跟停保护条件基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态中的至少一个设置；
如果确定所述车辆满足所述跟停保护条件，则启动电子制动***并退出所述巡航***，以控制所述车辆保持停止。
第二方面，本发明实施例还提供了一种跟停保护装置，包括：
信号获取模块，用于获取跟停保护信号；
跟停保护判断模块，用于若车辆基于巡航***跟停，则判断所述车辆是否满足预设的跟停保护条件，所述跟停保护条件基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态中的至少一个设置；
跟停保护模块，用于如果确定所述车辆满足所述跟停保护条件，则启动电子制动***并退出所述巡航***，以控制所述车辆保持停止。
进一步的，所述信号获取模块具体用于：
若确定所述车辆前方的目标车辆停止运动，则获取到所述跟停保护信号。
进一步的，所述装置还包括；
跟停控制模块，用于车辆基于巡航***跟停之后，基于所述车辆前方的目标车辆的停止时间控制所述车辆。
进一步的，所述跟停控制模块具体用于：
若所述车辆前方的目标车辆的停止时间小于或等于第一设定时间，则控制车辆在所述目标车辆前进时跟随前进；
若所述停止时间大于所述第一设定时间并且小于或等于第二设定时间，则在所述目标车辆前进时，发送前进提示信息。
进一步的，所述跟停保护模块具体用于：
若所述停止时间大于所述第二设定时间，则确定满足所述跟停保护条件。
进一步的，所述跟停保护模块具体用于：
若所述车辆满足所述跟停保护条件中的任意一个条件，则确定所述车辆满足所述跟停保护条件。
进一步的，所述跟停保护条件包括所述车辆的状态为溜车状态、所述监控***发生故障和所述车辆安全件处于非正常状态中的至少一个。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的跟停保护方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的跟停保护方法。
本发明实施例通过获取跟停保护信号，若车辆基于巡航***跟停，则判断车辆是否满足预设的跟停保护条件，如果确定车辆满足跟停保护条件，则启动电子制动***并退出巡航***，以控制车辆保持停止。本发明实施例提供的技术方案，上述跟停保护条件可以基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态等中的至少一个设置，通过跟停保护条件的设置，当车辆跟停后且巡航***退出前，可以通过车辆的制动***控制车辆持续处于停止状态，避免溜车，进一步提高了自动巡航时跟停状态下的驾驶安全性。
附图说明
图1为本发明实施例一中提供的一种跟停保护方法的流程图；
图2为本发明实施例二中提供的一种跟停保护方法的流程图；
图3为本发明实施例三中提供的一种跟停保护装置的结构示意图；
图4为本发明实施例四中提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一中提供的一种跟停保护方法的流程图，本实施例可适用于对车辆在自动巡航时跟停状态下进行保护的情况，该方法可以由跟停保护装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于车辆中。如图1所示，该方法具体可以包括：
S110、获取跟停保护信号。
其中，跟停保护信号是用于在跟停状态下对车辆进行保护的指令。
具体的，车辆在巡航***启动状态下，通过内置的智能单目摄像头识别前方多个目标并通过识别和判断，确定车辆前方目标车辆的运动信息，该运动信息可以包括车速、加速度和与本车的间距等信息；若确定车辆前方的目标车辆停止运动，即目标车辆的车速不断降低直到为零，则当前车辆也可以在巡航***的控制下减速并与目标车辆保持安全距离直到停止，确定获取到跟停保护信号。
S120、若车辆基于巡航***跟停，则判断车辆是否满足预设的跟停保护条件。
其中，巡航***是车辆中配置的可以实现对制动和油门的加减速控制以及对方向盘的横向控制的***，在巡航***的控制下车辆可以自主完成在本车道内的自动跟随前车行驶，能够使驾驶员双脚脱离对控制动踏板和油门踏板的频繁操控以及双手轻搭方向盘即可，也可实现双手短暂脱离方向盘。
跟停保护条件可以基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态等车辆安全因素中的至少一个设置，本实施例中可以根据实际情况对具体跟停保护条件包括的条件内容进行设置，提高灵活性。本实施例中，跟停保护条件包括车辆的状态为溜车状态、监控***发生故障和车辆安全件处于非正常状态中的至少一个。
具体的，若车辆基于巡航***跟停，则对车辆各个器件和***进行检测，根据返回的检测信息，判断车辆是否满足预设的跟停保护条件。
S130、如果确定车辆满足跟停保护条件，则启动电子制动***并退出巡航***，以控制车辆保持停止。
其中，确定车辆满足跟停保护条件，可以包括：若车辆满足跟停保护条件中的任意一个条件，则确定车辆满足跟停保护条件，或者，若车辆前方的目标车辆的停止时间大于第二设定时间，则确定满足跟停保护条件。由于跟停保护条件中可以包括多个条件，当其中任意一个条件满足，即车辆任意安全条件不满足时，则确定车辆需要跟停保护。第二设定时间是针对目标车辆设置的，当目标车辆停止时间大于第二设定时间时，则确定目标车辆需要长时间停止，短时间内不会启动，此时确定满足跟停保护条件。可以理解的是，第二设定时间的具体值可以根据实际情况进行设定，例如第二设定时间可以为3分钟。
具体的，如果确定车辆满足跟停保护条件，则通过车辆中的电子稳定控制***(Electronic Stability Control，ESC)启动电子制动***(Electrical Park Brake，EPB)，保持车辆处于停止状态，以防止溜车，之后退出巡航***，由驾驶员手动控制车辆，直到前方目标车辆开始运动。
示例性的，当智能前视摄像头***识别相关***故障，***会点亮受限指示灯提醒用户，或者，当智能前视摄像头***识别相关安全条件不满足时，如驾驶员车门被打开或驾驶员安全带解开等，或者，当智能前视摄像头***识别相关安全条件不满足时并且在第三设定时间内未恢复正常状态，如除主驾车门外的其他三个车门打开、机舱盖开启，ESC关闭或驾驶模式选择非巡航功能模式等条件时，可以发送指令给ESC执行电子驻车控制，保证整车不溜车，同时巡航功能退出。上述第三设定时间可以根据实际情况进行设定，例如第三设定时间为3分钟。进一步的，如果车辆在第三设定时间内未恢复到正常状态，驾驶员也可以操控油门使车辆向前行驶并退出巡航***。此外，当车辆跟停后检测到向后溜坡的现象时，在整车刹停后，巡航***会控制车辆维持静止状态，由ESC持续保压避免溜车，此时当驾驶员通过踩刹车退出巡航或者踩油门使行车向前行驶，退出巡航***，且在本驾驶循环内禁止使用。
此外，车辆跟停过程中，当智能前视摄像头***识别到驾驶员主观意图主动操控车辆时，如踩刹车、按压巡航取消开关等，可以退出巡航***，由驾驶员接管车辆。
本实施例的技术方案，通过获取跟停保护信号，若车辆基于巡航***跟停，则判断车辆是否满足预设的跟停保护条件，如果确定车辆满足跟停保护条件，则启动电子制动***并退出巡航***，以控制车辆保持停止。本发明实施例提供的技术方案，上述跟停保护条件可以基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态等中的至少一个设置，通过跟停保护条件的设置，当车辆跟停后且巡航***退出前，可以通过车辆的制动***控制车辆持续处于停止状态，避免溜车，进一步提高了自动巡航时跟停状态下的驾驶安全性。
实施例二
图2为本发明实施例二中提供的一种跟停保护方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述跟停保护方法。相应的，如图2所示，本实施例的方法具体包括：
S210、获取跟停保护信号。
S220、确定车辆基于巡航***跟停。
具体的，当前方车辆停止运动时，车辆可以在巡航***的控制下，跟随前方车辆停止。之后，可以同时执行S230和S260，即在车辆跟停之后，基于车辆前方的目标车辆的停止时间控制车辆的同时，不断判断车辆是否需要跟停保护。
S230、判断车辆是否满足预设的跟停保护条件。
其中，跟停保护条件基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态中的至少一个设置。进一步的，跟停保护条件可以包括车辆的状态为溜车状态、监控***发生故障和车辆安全件处于非正常状态中的至少一个。
具体的，若车辆满足跟停保护条件中的任意一个条件，或者，若车辆前方的目标车辆的停止时间大于第二设定时间，则确定车辆满足跟停保护条件，需要跟停保护，执行S240，否则，执行S250。
S240、启动电子制动***并退出巡航***，以控制车辆保持停止。
S250、车辆保持停止状态。
若车辆不满足跟停保护条件，即车辆不需要跟停保护时，此时巡航***不需要退出，则通过巡航***使车辆保持停止状态，直到前方目标车辆开始运动。
S260、基于车辆前方的目标车辆的停止时间控制车辆。
具体的，确定车辆前方的目标车辆的停止时间，基于车辆前方的目标车辆的停止时间控制车辆，可以包括：若车辆前方的目标车辆的停止时间小于或等于第一设定时间，则控制车辆在目标车辆前进时跟随前进；若停止时间大于第一设定时间并且小于或等于第二设定时间，则在目标车辆前进时，发送前进提示信息。此外，当目标车辆停止时间大于第二设定时间时，则确定目标车辆需要长时间停止，短时间内不会启动，此时确定满足跟停保护条件，返回执行S240。
其中，第一设定时间远小于第二设定时间，第一设定时间和第二设定时间均可以根据实际情况进行设定，例如第一设定时间可以设置为3秒，第二设定时间可以设置为3分钟。前进提示信息可以声音或文字等形式展示给用户，例如前进提示信息可以为“需轻踩油门或按RESUME键恢复巡航”，该前进提示信息可以提示驾驶员再次启动巡航***以恢复巡航功能。
本实施例的技术方案，通过获取跟停保护信号，确定车辆基于巡航***跟停，在基于车辆前方的目标车辆的停止时间控制车辆过程中，不断判断车辆是否满足预设的跟停保护条件，若是，则启动电子制动***并退出巡航***，以控制车辆保持停止，若否，则车辆保持停止状态。本发明实施例提供的技术方案，上述跟停保护条件可以基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态等中的至少一个设置，通过跟停保护条件的设置，当车辆跟停后且巡航***退出前，可以通过车辆的制动***控制车辆持续处于停止状态，避免溜车，进一步提高了自动巡航时跟停状态下的驾驶安全性。
实施例三
图3为本发明实施例三中提供的一种跟停保护装置的结构示意图，本实施例可适用于对车辆在自动巡航时跟停状态下进行保护的情况。本发明实施例所提供的跟停保护装置可执行本发明任意实施例所提供的跟停保护方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
该装置具体包括信号获取模块310、跟停保护判断模块320和跟停保护模块330，其中：
信号获取模块310，用于获取跟停保护信号；
跟停保护判断模块320，用于若车辆基于巡航***跟停，则判断车辆是否满足预设的跟停保护条件，跟停保护条件基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态中的至少一个设置；
跟停保护模块330，用于如果确定车辆满足跟停保护条件，则启动电子制动***并退出巡航***，以控制车辆保持停止。
本发明实施例通过获取跟停保护信号，若车辆基于巡航***跟停，则判断车辆是否满足预设的跟停保护条件，如果确定车辆满足跟停保护条件，则启动电子制动***并退出巡航***，以控制车辆保持停止。本发明实施例提供的技术方案，上述跟停保护条件可以基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态等中的至少一个设置，通过跟停保护条件的设置，当车辆跟停后且巡航***退出前，可以通过车辆的制动***控制车辆持续处于停止状态，避免溜车，进一步提高了自动巡航时跟停状态下的驾驶安全性。
进一步的，信号获取模块310具体用于：
若确定车辆前方的目标车辆停止运动，则获取到跟停保护信号。
进一步的，装置还包括；
跟停控制模块，用于车辆基于巡航***跟停之后，基于车辆前方的目标车辆的停止时间控制车辆。
进一步的，跟停控制模块具体用于：
若车辆前方的目标车辆的停止时间小于或等于第一设定时间，则控制车辆在目标车辆前进时跟随前进；
若停止时间大于第一设定时间并且小于或等于第二设定时间，则在目标车辆前进时，发送前进提示信息。
进一步的，跟停保护模块330具体用于：
若停止时间大于第二设定时间，则确定满足跟停保护条件。
进一步的，跟停保护模块330具体用于：
若车辆满足跟停保护条件中的任意一个条件，则确定车辆满足跟停保护条件。
进一步的，跟停保护条件包括车辆的状态为溜车状态、监控***发生故障和车辆安全件处于非正常状态中的至少一个。
本发明实施例所提供的跟停保护装置可执行本发明任意实施例所提供的跟停保护方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四中提供的一种车辆的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性车辆412的框图。图4显示的车辆412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，车辆412以通用车辆的形式表现。车辆412的组件可以包括但不限于：车辆本体(图中未示出)，一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同***组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及***组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
车辆412典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被车辆412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。车辆412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
车辆412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车辆412交互的终端通信，和/或与使得该车辆412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，车辆412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图4所示，网络适配器420通过总线418与车辆412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合车辆412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的跟停保护方法，该方法包括：
获取跟停保护信号；
若车辆基于巡航***跟停，则判断车辆是否满足预设的跟停保护条件，跟停保护条件基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态中的至少一个设置；
如果确定车辆满足跟停保护条件，则启动电子制动***并退出巡航***，以控制车辆保持停止。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的跟停保护方法，该方法包括：
获取跟停保护信号；
若车辆基于巡航***跟停，则判断车辆是否满足预设的跟停保护条件，跟停保护条件基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态中的至少一个设置；
如果确定车辆满足跟停保护条件，则启动电子制动***并退出巡航***，以控制车辆保持停止。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种跟停保护方法，其特征在于，包括：
获取跟停保护信号；
若车辆基于巡航***跟停，则判断所述车辆是否满足预设的跟停保护条件，所述跟停保护条件基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态中的至少一个设置；
如果确定所述车辆满足所述跟停保护条件，则启动电子制动***并退出所述巡航***，以控制所述车辆保持停止。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取跟停保护信号，包括：
若确定所述车辆前方的目标车辆停止运动，则获取到所述跟停保护信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆基于巡航***跟停之后，还包括：
基于所述车辆前方的目标车辆的停止时间控制所述车辆。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述车辆前方的目标车辆的停止时间控制所述车辆，包括：
若所述车辆前方的目标车辆的停止时间小于或等于第一设定时间，则控制车辆在所述目标车辆前进时跟随前进；
若所述停止时间大于所述第一设定时间并且小于或等于第二设定时间，则在所述目标车辆前进时，发送前进提示信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述车辆满足所述跟停保护条件，包括：
若所述停止时间大于所述第二设定时间，则确定满足所述跟停保护条件。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆满足所述跟停保护条件，包括：
若所述车辆满足所述跟停保护条件中的任意一个条件，则确定所述车辆满足所述跟停保护条件。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟停保护条件包括所述车辆的状态为溜车状态、所述监控***发生故障和所述车辆安全件处于非正常状态中的至少一个。
8.一种跟停保护装置，其特征在于，包括：
信号获取模块，用于获取跟停保护信号；
跟停保护判断模块，用于若车辆基于巡航***跟停，则判断所述车辆是否满足预设的跟停保护条件，所述跟停保护条件基于车辆实时状态、监控***或车辆安全件状态中的至少一个设置；
跟停保护模块，用于如果确定所述车辆满足所述跟停保护条件，则启动电子制动***并退出所述巡航***，以控制所述车辆保持停止。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的跟停保护方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的跟停保护方法。
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