CN117478714B - 基于物联网的保洁设备控制方法及装置 - Google Patents

基于物联网的保洁设备控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种基于物联网的保洁设备控制方法及***。该方法通过管理通信节点向设备管理平台发送保洁设备信息，以形成保洁设备信息集合，然后，设备管理平台根据待保洁任务信息、保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，在通过管理通信节点将保洁设备信息集合中的第一待保洁区域信息发送至第一保洁设备集合中第一保洁设备，以使第一保洁设备根据第一待保洁区域信息中的第一位置信息运动至第一待保洁区域，并在运动过程中，根据第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系，从而实现了在无外部网络状态下对于保洁设备的调配控制。

Description

基于物联网的保洁设备控制方法及装置
技术领域
本申请涉及数据处理技术，尤其涉及一种基于物联网的保洁设备控制方法及***。
背景技术
随着物联网技术的快速发展，为了提高智能化控制程度，在各行各业逐渐都利用物联网技术对设备进行控制。
其中，在保洁领域，也越来越多得使用保洁设备进行保洁，例如，利用扫地机器人、吸尘机器人、拖地机器人等。但是，由于智能保洁设备经常会被使用在室内环境中，在室内环境下，尤其是例如像停车场、地下室以及存在信号屏蔽场所的环境下，保洁设备通常无法通过外部的网络实现调配控制。因此，亟需一种能够在室内无网络状态下，能够对保洁设备进行调配控制的方法。
发明内容
本申请提供一种基于物联网的保洁设备控制方法及***，用以解决在无网络状态下，保洁设备通常无法通过外部的网络实现调配控制的技术问题。
第一方面，本申请提供一种基于物联网的保洁设备控制方法，应用于保洁设备控制***，所述保洁设备控制***基于物联网架构建立，所述保洁设备控制***包括：设备管理平台、通信节点集合以及保洁设备集合，其中，所述设备管理平台为所述物联网架构中的平台层，所述通信节点集合为所述物联网架构中的网络层，所述保洁设备集合为所述物联网架构中的感知层；所述通信节点中的各个通信节点分别与所述设备管理平台通信连接，所述保洁设备集合中的各个保洁设备与所述通信节点集合中的至少一个通信节点通过无线局域网进行通信连接；所述方法，包括：
在初始状态下，所述保洁设备集合中的各个保洁设备通过所述通信节点集合中的管理通信节点向所述设备管理平台发送保洁设备信息，以形成保洁设备信息集合，所述保洁设备信息包括设备编码以及设备状态，所述设备状态包括设备剩余能量以及设备剩余蓄灰量；
所述设备管理平台根据待保洁任务信息、所述保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从所述保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，所述待保洁任务信息包括待保洁区域信息集合，所述待保洁区域信息集合中的各条待保洁区域信息包括对应待保洁区域的位置信息、待保洁面积信息以及对应通信节点的通信节点信息；
所述设备管理平台通过所述管理通信节点将所述保洁设备信息集合中的第一待保洁区域信息发送至所述第一保洁设备集合中第一保洁设备，以使所述第一保洁设备根据所述第一待保洁区域信息中的第一位置信息运动至第一待保洁区域；
所述第一保洁设备根据所述第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与所述通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系，其中，所述第一通信节点对应的第一通信覆盖范围包括所述第一待保洁区域。
可选的，所述设备管理平台根据待保洁任务信息、所述保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从所述保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，包括：
所述设备管理平台根据所述待保洁任务信息中的保洁位置信息集合以及所述管理通信节点所对应的初始位置信息/>确定设备导航路线集合/>，其中，第/>条设备导航路线/>用于指示从所述初始位置信息/>对应的初始位置至第/>个保洁位置信息对应的第/>个保洁位置的运动路径，其中，/>为所述待保洁任务信息中待保洁区域信息的个数；
所述设备管理平台利用公式（1），并根据所述待保洁任务信息中的待保洁面积信息集合以及所述设备导航路线集合/>确定保洁耗能信息集合，所述公式（1）为：
（1）
其中，为第/>待保洁区域所对应保洁耗能，/>为第/>条设备导航路线/>的路程距离，/>为第/>待保洁区域所对应的待保洁面积，/>为保洁设备的单位距离运动能耗，/>为保洁设备的单位面积保洁能耗，/>为第一能耗安全系数，/>为第二能耗安全系数，/>；
所述设备管理平台利用公式（2），并根据所述待保洁面积信息集合确定保洁产灰量信息集合/>，所述公式（2）为：
（2）
其中，为第/>待保洁区域所对应产灰量，/>为预设平均单位面积产灰量，/>为第/>待保洁区域所对应的预设产灰系数，/>的取值与第/>待保洁区域所对应的区域类型相关联；
所述设备管理平台根据所述保洁耗能信息集合、所述保洁产灰量信息集合/>以及所述保洁设备信息集合确定所述第一保洁设备集合/>，其中，第/>个保洁设备/>所对应的设备剩余能量大于/>，第/>个保洁设备/>所对应的设备剩余蓄灰量大于/>。
可选的，在所述设备管理平台根据所述保洁耗能信息集合、所述保洁产灰量信息集合/>以及所述保洁设备信息集合确定所述第一保洁设备集合/>之后，还包括：
所述设备管理平台确定所述设备导航路线集合确中第/>条设备导航路线/>依次经过的通信覆盖范围集合/>，其中，/>为第/>条设备导航路线/>所经过的通信覆盖范围的数量；
所述设备管理平台根据所述通信覆盖范围集合确定对应的途经通信节点信息集合/>,并通过所述管理通信节点将所述途经通信节点信息集合/>发送至所述第/>个保洁设备/>，以使所述第/>个保洁设备/>在沿所述第/>条设备导航路线/>运动时，根据所述途经通信节点信息集合/>中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系。
可选的，在所述第一保洁设备根据所述第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与所述通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系之后，还包括：
按照预设时间间隔，所述第一保洁设备通过所述第一通信节点向所述设备管理平台发送第一保洁状态信息，所述第一保洁状态信息用于表征所述第一保洁设备对所述第一待保洁区域的保洁面积比例。
可选的，若所述第个保洁设备/>为所述第一保洁设备，则在所述第一保洁设备通过所述第一通信节点向所述设备管理平台发送第一保洁状态信息之后，还包括：
在所述第一保洁设备完成对所述第一待保洁区域的保洁后，所述第一保洁设备根据所对应的途经通信节点信息集合生成返程通信节点信息集合/>，所述返程通信节点信息集合/>为所述途经通信节点信息集合/>的逆序集合；
所述第一保洁设备根据所述第条设备导航路线/>生成第/>条设备返程导航路线，以使所述第一保洁设备在沿所述第/>条设备返程导航路线运动时，根据所述返程通信节点信息集合/>中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系。
可选的，在所述第一保洁设备通过所述第一通信节点向所述设备管理平台发送第一保洁状态信息之后，还包括：
在所述第一保洁设备完成对所述第一待保洁区域的保洁后，所述第一保洁设备通过所述第一通信节点向所述设备管理平台发送任务完成信息，所述任务完成信息包括保洁完成状态信息以及当前设备状态，所述当前设备状态包括所述第一保洁设备的第一设备能量状态以及第一设备蓄灰量状态；
所述设备管理平台通过所述第一通信节点将所述保洁设备信息集合中的第二待保洁区域信息发送至所述第一保洁设备，以使所述第一保洁设备根据所述第二待保洁区域信息中的第二位置信息运动至第二待保洁区域，所述第二待保洁区域对应的第二保洁状态信息为未保洁完成状态；
所述第一保洁设备根据所述第二待保洁区域信息中的第二通信节点信息与所述通信节点集合中的第二通信节点建立通信连接关系，其中，所述第二通信节点对应的通信范围覆盖所述第二待保洁区域。
可选的，在所述设备管理平台通过所述第一通信节点将所述保洁设备信息集合中的第二待保洁区域信息发送至所述第一保洁设备之后，还包括：
所述设备管理平台确定设备转移导航路线，所述设备转移导航路线为从所述第一待保洁区域至所述第二待保洁区域的导航路线；
所述设备管理平台根据所述设备转移导航路线所经过的通信覆盖范围确定对应的转移通信节点信息集合，并将转移通信节点信息集合发送所述第一通信节点，以通过所述第一通信节点将所述转移通信节点信息集合发送至所述第一保洁设备，以使所述第一保洁设备在沿所述设备转移导航路线运动时，根据所述转移通信节点信息集合中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系；
在所述第一保洁设备与第二保洁设备完成对所述第二待保洁区域的保洁后，所述第二保洁设备向第二通信节点发送所述第二保洁设备中的另一返程通信节点信息集合以及另一设备返程导航路线，以通过所述第二通信节点将所述另一设备返程导航路线与所述另一返程通信节点信息集合发送至所述第一保洁设备，以使所述第一保洁设备与所述第二保洁设备在沿所述另一设备返程导航路线运动时，根据所述另一返程通信节点信息集合中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系，所述第二保洁设备为所述第一保洁设备集合中与所述第二待保洁区域相对应的保洁设备。
第二方面，本申请提供一种保洁设备控制***，基于物联网架构建立，所述保洁设备控制***包括：设备管理平台、通信节点集合以及保洁设备集合，其中，所述设备管理平台为所述物联网架构中的平台层，所述通信节点集合为所述物联网架构中的网络层，所述保洁设备集合为所述物联网架构中的感知层；所述通信节点中的各个通信节点分别与所述设备管理平台通信连接，所述保洁设备集合中的各个保洁设备与所述通信节点集合中的至少一个通信节点通过无线局域网进行通信连接；
在初始状态下，所述保洁设备集合中的各个保洁设备通过所述通信节点集合中的管理通信节点向所述设备管理平台发送保洁设备信息，以形成保洁设备信息集合，所述保洁设备信息包括设备编码以及设备状态，所述设备状态包括设备剩余能量以及设备剩余蓄灰量；
所述设备管理平台根据待保洁任务信息、所述保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从所述保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，所述待保洁任务信息包括待保洁区域信息集合，所述待保洁区域信息集合中的各条待保洁区域信息包括对应待保洁区域的位置信息、待保洁面积信息以及对应通信节点的通信节点信息；
所述设备管理平台通过所述管理通信节点将所述保洁设备信息集合中的第一待保洁区域信息发送至所述第一保洁设备集合中第一保洁设备，以使所述第一保洁设备根据所述第一待保洁区域信息中的第一位置信息运动至第一待保洁区域；
所述第一保洁设备根据所述第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与所述通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系，其中，所述第一通信节点对应的第一通信覆盖范围包括所述第一待保洁区域。
可选的，所述设备管理平台根据所述待保洁任务信息中的保洁位置信息集合以及所述管理通信节点所对应的初始位置信息/>确定设备导航路线集合/>，其中，第/>条设备导航路线/>用于指示从所述初始位置信息/>对应的初始位置至第/>个保洁位置信息对应的第/>个保洁位置的运动路径，其中，/>为所述待保洁任务信息中待保洁区域信息的个数；
所述设备管理平台利用公式（1），并根据所述待保洁任务信息中的待保洁面积信息集合以及所述设备导航路线集合/>确定保洁耗能信息集合，所述公式（1）为：
（1）
其中，为第/>待保洁区域所对应保洁耗能，/>为第/>条设备导航路线/>的路程距离，/>为第/>待保洁区域所对应的待保洁面积，/>为保洁设备的单位距离运动能耗，/>为保洁设备的单位面积保洁能耗，/>为第一能耗安全系数，/>为第二能耗安全系数，/>；
所述设备管理平台利用公式（2），并根据所述待保洁面积信息集合确定保洁产灰量信息集合/>，所述公式（2）为：
（2）
其中，为第/>待保洁区域所对应产灰量，/>为预设平均单位面积产灰量，/>为第/>待保洁区域所对应的预设产灰系数，/>的取值与第/>待保洁区域所对应的区域类型相关联；
所述设备管理平台根据所述保洁耗能信息集合、所述保洁产灰量信息集合/>以及所述保洁设备信息集合确定所述第一保洁设备集合/>，其中，第/>个保洁设备/>所对应的设备剩余能量大于/>，第/>个保洁设备/>所对应的设备剩余蓄灰量大于/>。
可选的，在所述设备管理平台根据所述保洁耗能信息集合、所述保洁产灰量信息集合/>以及所述保洁设备信息集合确定所述第一保洁设备集合/>之后，还包括：
所述设备管理平台确定所述设备导航路线集合确中第/>条设备导航路线/>依次经过的通信覆盖范围集合/>，其中，/>为第/>条设备导航路线/>所经过的通信覆盖范围的数量；
所述设备管理平台根据所述通信覆盖范围集合确定对应的途经通信节点信息集合 />,并通过所述管理通信节点将所述途经通信节点信息集合/>发送至所述第/>个保洁设备/>，以使所述第/>个保洁设备/>在沿所述第/>条设备导航路线/>运动时，根据所述途经通信节点信息集合/>中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系。
可选的，按照预设时间间隔，所述第一保洁设备通过所述第一通信节点向所述设备管理平台发送第一保洁状态信息，所述第一保洁状态信息用于表征所述第一保洁设备对所述第一待保洁区域的保洁面积比例。
可选的，若所述第个保洁设备/>为所述第一保洁设备，则在所述第一保洁设备完成对所述第一待保洁区域的保洁后，所述第一保洁设备根据所对应的途经通信节点信息集合/>生成返程通信节点信息集合/>，所述返程通信节点信息集合/>为所述途经通信节点信息集合/>的逆序集合；
所述第一保洁设备根据所述第条设备导航路线/>生成第/>条设备返程导航路线，以使所述第一保洁设备在沿所述第/>条设备返程导航路线运动时，根据所述返程通信节点信息集合/>中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系。
可选的，在所述第一保洁设备完成对所述第一待保洁区域的保洁后，所述第一保洁设备通过所述第一通信节点向所述设备管理平台发送任务完成信息，所述任务完成信息包括保洁完成状态信息以及当前设备状态，所述当前设备状态包括所述第一保洁设备的第一设备能量状态以及第一设备蓄灰量状态；
所述设备管理平台通过所述第一通信节点将所述保洁设备信息集合中的第二待保洁区域信息发送至所述第一保洁设备，以使所述第一保洁设备根据所述第二待保洁区域信息中的第二位置信息运动至第二待保洁区域，所述第二待保洁区域对应的第二保洁状态信息为未保洁完成状态；
所述第一保洁设备根据所述第二待保洁区域信息中的第二通信节点信息与所述通信节点集合中的第二通信节点建立通信连接关系，其中，所述第二通信节点对应的通信范围覆盖所述第二待保洁区域。
可选的，所述设备管理平台确定设备转移导航路线，所述设备转移导航路线为从所述第一待保洁区域至所述第二待保洁区域的导航路线；
所述设备管理平台根据所述设备转移导航路线所经过的通信覆盖范围确定对应的转移通信节点信息集合，并将转移通信节点信息集合发送所述第一通信节点，以通过所述第一通信节点将所述转移通信节点信息集合发送至所述第一保洁设备，以使所述第一保洁设备在沿所述设备转移导航路线运动时，根据所述转移通信节点信息集合中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系；
在所述第一保洁设备与第二保洁设备完成对所述第二待保洁区域的保洁后，所述第二保洁设备向第二通信节点发送所述第二保洁设备中的另一返程通信节点信息集合以及另一设备返程导航路线，以通过所述第二通信节点将所述另一设备返程导航路线与所述另一返程通信节点信息集合发送至所述第一保洁设备，以使所述第一保洁设备与所述第二保洁设备在沿所述另一设备返程导航路线运动时，根据所述另一返程通信节点信息集合中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系，所述第二保洁设备为所述第一保洁设备集合中与所述第二待保洁区域相对应的保洁设备。
第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：
处理器；以及，
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面中所述的任一种可能的方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面中所述的任一种可能的方法。
本申请提供的基于物联网的保洁设备控制方法及***，通过管理通信节点向设备管理平台发送保洁设备信息，以形成保洁设备信息集合，然后，设备管理平台根据待保洁任务信息、保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，在通过管理通信节点将保洁设备信息集合中的第一待保洁区域信息发送至第一保洁设备集合中第一保洁设备，以使第一保洁设备根据第一待保洁区域信息中的第一位置信息运动至第一待保洁区域，并在运动过程中，根据第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系，从而实现了设备管理平台通过所连接的通信节点与保洁设备进行通信连接，以满足在无外部网络状态下对于保洁设备的调配控制。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是本申请根据一示例实施例示出的基于物联网的保洁设备控制方法的流程示意图;
图2是本申请根据另一示例实施例示出的基于物联网的保洁设备控制方法的流程示意图;
图3是本申请根据一示例实施例示出的保洁设备控制***的结构示意图；
图4是本申请根据一示例实施例示出的电子设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
为了解决上述问题，本申请提供的实施例，通过
图1是本申请根据一示例实施例示出的基于物联网的保洁设备控制方法的流程示意图。如图1所示，本实施例提供的方法，包括：
S101、保洁设备集合中的各个保洁设备通过通信节点集合中的管理通信节点向设备管理平台发送保洁设备信息，以形成保洁设备信息集合。
本实施例提供的方法，可以是应用于保洁设备控制***。其中，该保洁设备控制***可以是基于物联网架构建立，保洁设备控制***包括：设备管理平台、通信节点集合以及保洁设备集合，其中，设备管理平台为物联网架构中的平台层，通信节点集合为物联网架构中的网络层，保洁设备集合为物联网架构中的感知层；通信节点中的各个通信节点分别与设备管理平台通信连接，保洁设备集合中的各个保洁设备与通信节点集合中的至少一个通信节点通过无线局域网进行通信连接。
在初始状态下，上述保洁设备集合中的各个保洁设备通过通信节点集合中的管理通信节点向设备管理平台发送保洁设备信息，以形成保洁设备信息集合。其中，上述的保洁设备信息可以包括设备编码以及设备状态，设备状态包括设备剩余能量以及设备剩余蓄灰量。值得理解的，上述的初始状态，可以是保洁设备集合中的各个保洁设备处于待机的状态，例如，可以是在充电桩位置进行充电。上述的设备编码可以是保洁设备集合中的各个保洁设备唯一对应的设备识别码。上述的设备剩余能量以及设备剩余蓄灰量，分别可以是设备的剩余电量以及储灰盒的剩余蓄灰量。
S102、设备管理平台根据待保洁任务信息、保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从保洁设备集合中确定第一保洁设备集合。
在本步骤中，设备管理平台可以根据待保洁任务信息、保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，其中，待保洁任务信息包括待保洁区域信息集合，待保洁区域信息集合中的各条待保洁区域信息包括对应待保洁区域的位置信息、待保洁面积信息以及对应通信节点的通信节点信息。
S103、设备管理平台通过管理通信节点将保洁设备信息集合中的第一待保洁区域信息发送至第一保洁设备集合中第一保洁设备。
在本步骤中，设备管理平台通过管理通信节点将保洁设备信息集合中的第一待保洁区域信息发送至第一保洁设备集合中第一保洁设备，以使第一保洁设备根据第一待保洁区域信息中的第一位置信息运动至第一待保洁区域。
S104、第一保洁设备根据第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系。
在本步骤中，第一保洁设备根据第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系，其中，第一通信节点对应的第一通信覆盖范围包括第一待保洁区域。
在本实施例中，保洁设备通过管理通信节点向设备管理平台发送保洁设备信息，以形成保洁设备信息集合，然后，设备管理平台根据待保洁任务信息、保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，在通过管理通信节点将保洁设备信息集合中的第一待保洁区域信息发送至第一保洁设备集合中第一保洁设备，以使第一保洁设备根据第一待保洁区域信息中的第一位置信息运动至第一待保洁区域，并在运动过程中，根据第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系，从而实现了设备管理平台通过所连接的通信节点与保洁设备进行通信连接，以满足在无外部网络状态下对于保洁设备的调配控制。
图2是本申请根据另一示例实施例示出的基于物联网的保洁设备控制方法的流程示意图。如图2所示，本实施例提供的方法，包括：
S201、保洁设备集合中的各个保洁设备通过通信节点集合中的管理通信节点向设备管理平台发送保洁设备信息，以形成保洁设备信息集合。
本实施例提供的方法，可以是应用于保洁设备控制***。其中，该保洁设备控制***可以包括：设备管理平台、通信节点集合以及保洁设备集合；通信节点中的各个通信节点分别与设备管理平台通信连接，保洁设备集合中的各个保洁设备与通信节点集合中的至少一个通信节点通信连接。
在初始状态下，上述保洁设备集合中的各个保洁设备通过通信节点集合中的管理通信节点向设备管理平台发送保洁设备信息，以形成保洁设备信息集合。其中，上述的保洁设备信息可以包括设备编码以及设备状态，设备状态包括设备剩余能量以及设备剩余蓄灰量。值得理解的，上述的初始状态，可以是保洁设备集合中的各个保洁设备处于待机的状态，例如，可以是在充电桩位置进行充电。上述的设备编码可以是保洁设备集合中的各个保洁设备唯一对应的设备识别码。上述的设备剩余能量以及设备剩余蓄灰量，分别可以是设备的剩余电量以及储灰盒的剩余蓄灰量。
S202、设备管理平台根据待保洁任务信息、保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从保洁设备集合中确定第一保洁设备集合。
在本步骤中，设备管理平台可以根据待保洁任务信息、保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，其中，待保洁任务信息包括待保洁区域信息集合，待保洁区域信息集合中的各条待保洁区域信息包括对应待保洁区域的位置信息、待保洁面积信息以及对应通信节点的通信节点信息。
具体的，上述的设备管理平台根据待保洁任务信息、保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，可以是包括：
设备管理平台根据待保洁任务信息中的保洁位置信息集合以及管理通信节点所对应的初始位置信息/>确定设备导航路线集合/>，其中，第/>条设备导航路线/>用于指示从初始位置信息/>对应的初始位置至第/>个保洁位置信息对应的第/>个保洁位置的运动路径，其中，/>为待保洁任务信息中待保洁区域信息的个数；
设备管理平台利用公式（1），并根据待保洁任务信息中的待保洁面积信息集合以及设备导航路线集合/>确定保洁耗能信息集合/>，公式（1）为：
（1）
其中，为第/>待保洁区域所对应保洁耗能，/>为第/>条设备导航路线/>的路程距离，/>为第/>待保洁区域所对应的待保洁面积，/>为保洁设备的单位距离运动能耗，/>为保洁设备的单位面积保洁能耗，/>为第一能耗安全系数，/>为第二能耗安全系数，/>；
设备管理平台利用公式（2），并根据待保洁面积信息集合确定保洁产灰量信息集合/>，公式（2）为：
（2）
其中，为第/>待保洁区域所对应产灰量，/>为预设平均单位面积产灰量，/>为第/>待保洁区域所对应的预设产灰系数，/>的取值与第/>待保洁区域所对应的区域类型相关联；
设备管理平台根据保洁耗能信息集合、保洁产灰量信息集合/>以及保洁设备信息集合确定第一保洁设备集合/>，其中，第/>个保洁设备/>所对应的设备剩余能量大于/>，第/>个保洁设备/>所对应的设备剩余蓄灰量大于/>。
并且，在设备管理平台根据保洁耗能信息集合、保洁产灰量信息集合/>以及保洁设备信息集合确定第一保洁设备集合/>之后，还可以包括：
设备管理平台确定设备导航路线集合确中第/>条设备导航路线/>依次经过的通信覆盖范围集合/>，其中，/>为第/>条设备导航路线/>所经过的通信覆盖范围的数量；设备管理平台根据通信覆盖范围集合/>确定对应的途经通信节点信息集合,并通过管理通信节点将途经通信节点信息集合/>发送至第/>个保洁设备/>，以使第/>个保洁设备/>在沿第/>条设备导航路线/>运动时，根据途经通信节点信息集合/>中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系。
S203、设备管理平台通过管理通信节点将保洁设备信息集合中的第一待保洁区域信息发送至第一保洁设备集合中第一保洁设备。
在本步骤中，设备管理平台通过管理通信节点将保洁设备信息集合中的第一待保洁区域信息发送至第一保洁设备集合中第一保洁设备，以使第一保洁设备根据第一待保洁区域信息中的第一位置信息运动至第一待保洁区域。
S204、第一保洁设备根据第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系。
在本步骤中，第一保洁设备根据第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系，其中，第一通信节点对应的第一通信覆盖范围包括第一待保洁区域。
在第一保洁设备根据第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系之后，还可以按照预设时间间隔，第一保洁设备通过第一通信节点向设备管理平台发送第一保洁状态信息，第一保洁状态信息用于表征第一保洁设备对第一待保洁区域的保洁面积比例。
S205、第一保洁设备通过第一通信节点向设备管理平台发送任务完成信息。
若第个保洁设备/>为第一保洁设备，则在第一保洁设备通过第一通信节点向设备管理平台发送第一保洁状态信息之后，若确定第一保洁设备完成对第一待保洁区域的保洁，则第一保洁设备根据所对应的途经通信节点信息集合/>生成返程通信节点信息集合，返程通信节点信息集合/>为途经通信节点信息集合/>的逆序集合；然后，第一保洁设备根据第/>条设备导航路线/>生成第/>条设备返程导航路线，以使第一保洁设备在沿第/>条设备返程导航路线运动时，根据返程通信节点信息集合/>中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系。
在另一种可能的实现方式中，第一保洁设备在完成对第一待保洁区域的保洁后，通过第一通信节点向设备管理平台发送任务完成信息，任务完成信息包括保洁完成状态信息以及当前设备状态，当前设备状态包括第一保洁设备的第一设备能量状态以及第一设备蓄灰量状态。
S206、设备管理平台通过第一通信节点将保洁设备信息集合中的第二待保洁区域信息发送至第一保洁设备。
然后，设备管理平台通过第一通信节点将保洁设备信息集合中的第二待保洁区域信息发送至第一保洁设备，以使第一保洁设备根据第二待保洁区域信息中的第二位置信息运动至第二待保洁区域，第二待保洁区域对应的第二保洁状态信息为未保洁完成状态。其中，第一保洁设备为设备能量充足，并且，蓄灰能力也充足的状态。
S207、设备管理平台确定设备转移导航路线。
设备管理平台确定设备转移导航路线，其中，设备转移导航路线为从第一待保洁区域至第二待保洁区域的导航路线。
第一保洁设备根据第二待保洁区域信息中的第二通信节点信息与通信节点集合中的第二通信节点建立通信连接关系，其中，第二通信节点对应的通信范围覆盖第二待保洁区域。
S208、设备管理平台根据设备转移导航路线所经过的通信覆盖范围确定对应的转移通信节点信息集合，并通过第一通信节点将转移通信节点信息集合发送至第一保洁设备。
设备管理平台根据设备转移导航路线所经过的通信覆盖范围确定对应的转移通信节点信息集合，并将转移通信节点信息集合发送第一通信节点，以通过第一通信节点将转移通信节点信息集合发送至第一保洁设备，以使第一保洁设备在沿设备转移导航路线运动时，根据转移通信节点信息集合中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系。
S209、第二保洁设备向第二通信节点发送第二保洁设备中的另一返程通信节点信息集合以及另一设备返程导航路线，以通过第二通信节点将另一设备返程导航路线与另一返程通信节点信息集合发送至第一保洁设备。
在第一保洁设备与第二保洁设备完成对第二待保洁区域的保洁后，第二保洁设备向第二通信节点发送第二保洁设备中的另一返程通信节点信息集合以及另一设备返程导航路线，以通过第二通信节点将另一设备返程导航路线与另一返程通信节点信息集合发送至第一保洁设备，以使第一保洁设备与第二保洁设备在沿另一设备返程导航路线运动时，根据另一返程通信节点信息集合中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系，第二保洁设备为第一保洁设备集合中与第二待保洁区域相对应的保洁设备。
在本步骤中，可以直接通过第二通信节点将另一设备返程导航路线与另一返程通信节点信息集合发送至第一保洁设备，避免了第一保洁设备再额外地向设备管理平台请求返程导航路线，从而进一步提高了通信效率。
图3是本申请根据一示例实施例示出的保洁设备控制***的结构示意图。如图3所示，本实施例提供的保洁设备控制***300，基于物联网架构建立，所述保洁设备控制***300包括：设备管理平台310、通信节点集合320以及保洁设备集合330，其中，所述设备管理平台310为所述物联网架构中的平台层，所述通信节点集合320为所述物联网架构中的网络层，所述保洁设备集合330为所述物联网架构中的感知层；所述通信节点中的各个通信节点分别与所述设备管理平台310通信连接，所述保洁设备集合330中的各个保洁设备与所述通信节点集合320中的至少一个通信节点通过无线局域网进行通信连接；
在初始状态下，所述保洁设备集合330中的各个保洁设备通过所述通信节点集合320中的管理通信节点向所述设备管理平台310发送保洁设备信息，以形成保洁设备信息集合，所述保洁设备信息包括设备编码以及设备状态，所述设备状态包括设备剩余能量以及设备剩余蓄灰量；
所述设备管理平台310根据待保洁任务信息、所述保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从所述保洁设备集合330中确定第一保洁设备集合330，所述待保洁任务信息包括待保洁区域信息集合，所述待保洁区域信息集合中的各条待保洁区域信息包括对应待保洁区域的位置信息、待保洁面积信息以及对应通信节点的通信节点信息；
所述设备管理平台310通过所述管理通信节点将所述保洁设备信息集合中的第一待保洁区域信息发送至所述第一保洁设备集合330中第一保洁设备，以使所述第一保洁设备根据所述第一待保洁区域信息中的第一位置信息运动至第一待保洁区域；
所述第一保洁设备根据所述第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与所述通信节点集合320中的第一通信节点建立通信连接关系，其中，所述第一通信节点对应的第一通信覆盖范围包括所述第一待保洁区域。
可选的，所述设备管理平台310根据所述待保洁任务信息中的保洁位置信息集合以及所述管理通信节点所对应的初始位置信息/>确定设备导航路线集合/>，其中，第/>条设备导航路线/>用于指示从所述初始位置信息/>对应的初始位置至第/>个保洁位置信息对应的第/>个保洁位置的运动路径，其中，/>为所述待保洁任务信息中待保洁区域信息的个数；
所述设备管理平台310利用公式（1），并根据所述待保洁任务信息中的待保洁面积信息集合以及所述设备导航路线集合/>确定保洁耗能信息集合/>，所述公式（1）为：
（1）
其中，为第/>待保洁区域所对应保洁耗能，/>为第/>条设备导航路线/>的路程距离，/>为第/>待保洁区域所对应的待保洁面积，/>为保洁设备的单位距离运动能耗，/>为保洁设备的单位面积保洁能耗，/>为第一能耗安全系数，/>为第二能耗安全系数，/>；
所述设备管理平台310利用公式（2），并根据所述待保洁面积信息集合确定保洁产灰量信息集合/>，所述公式（2）为：
（2）
其中，为第/>待保洁区域所对应产灰量，/>为预设平均单位面积产灰量，/>为第/>待保洁区域所对应的预设产灰系数，/>的取值与第/>待保洁区域所对应的区域类型相关联；
所述设备管理平台310根据所述保洁耗能信息集合、所述保洁产灰量信息集合/>以及所述保洁设备信息集合确定所述第一保洁设备集合330/>，其中，第/>个保洁设备/>所对应的设备剩余能量大于/>，第/>个保洁设备/>所对应的设备剩余蓄灰量大于/>。/>
可选的，在所述设备管理平台310根据所述保洁耗能信息集合、所述保洁产灰量信息集合/>以及所述保洁设备信息集合确定所述第一保洁设备集合330/>之后，还包括：
所述设备管理平台310确定所述设备导航路线集合确中第/>条设备导航路线/>依次经过的通信覆盖范围集合/>，其中，/>为第/>条设备导航路线/>所经过的通信覆盖范围的数量；
所述设备管理平台310根据所述通信覆盖范围集合确定对应的途经通信节点信息集合/>,并通过所述管理通信节点将所述途经通信节点信息集合/>发送至所述第/>个保洁设备/>，以使所述第/>个保洁设备/>在沿所述第/>条设备导航路线/>运动时，根据所述途经通信节点信息集合/>中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系。
可选的，按照预设时间间隔，所述第一保洁设备通过所述第一通信节点向所述设备管理平台310发送第一保洁状态信息，所述第一保洁状态信息用于表征所述第一保洁设备对所述第一待保洁区域的保洁面积比例。
可选的，若所述第个保洁设备/>为所述第一保洁设备，则在所述第一保洁设备完成对所述第一待保洁区域的保洁后，所述第一保洁设备根据所对应的途经通信节点信息集合/>生成返程通信节点信息集合/>，所述返程通信节点信息集合/>为所述途经通信节点信息集合/>的逆序集合；
所述第一保洁设备根据所述第条设备导航路线/>生成第/>条设备返程导航路线，以使所述第一保洁设备在沿所述第/>条设备返程导航路线运动时，根据所述返程通信节点信息集合/>中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系。
可选的，在所述第一保洁设备完成对所述第一待保洁区域的保洁后，所述第一保洁设备通过所述第一通信节点向所述设备管理平台310发送任务完成信息，所述任务完成信息包括保洁完成状态信息以及当前设备状态，所述当前设备状态包括所述第一保洁设备的第一设备能量状态以及第一设备蓄灰量状态；
所述设备管理平台310通过所述第一通信节点将所述保洁设备信息集合中的第二待保洁区域信息发送至所述第一保洁设备，以使所述第一保洁设备根据所述第二待保洁区域信息中的第二位置信息运动至第二待保洁区域，所述第二待保洁区域对应的第二保洁状态信息为未保洁完成状态；
所述第一保洁设备根据所述第二待保洁区域信息中的第二通信节点信息与所述通信节点集合320中的第二通信节点建立通信连接关系，其中，所述第二通信节点对应的通信范围覆盖所述第二待保洁区域。
可选的，所述设备管理平台310确定设备转移导航路线，所述设备转移导航路线为从所述第一待保洁区域至所述第二待保洁区域的导航路线；
所述设备管理平台310根据所述设备转移导航路线所经过的通信覆盖范围确定对应的转移通信节点信息集合，并将转移通信节点信息集合发送所述第一通信节点，以通过所述第一通信节点将所述转移通信节点信息集合发送至所述第一保洁设备，以使所述第一保洁设备在沿所述设备转移导航路线运动时，根据所述转移通信节点信息集合中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系；
在所述第一保洁设备与第二保洁设备完成对所述第二待保洁区域的保洁后，所述第二保洁设备向第二通信节点发送所述第二保洁设备中的另一返程通信节点信息集合以及另一设备返程导航路线，以通过所述第二通信节点将所述另一设备返程导航路线与所述另一返程通信节点信息集合发送至所述第一保洁设备，以使所述第一保洁设备与所述第二保洁设备在沿所述另一设备返程导航路线运动时，根据所述另一返程通信节点信息集合中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系，所述第二保洁设备为所述第一保洁设备集合330中与所述第二待保洁区域相对应的保洁设备。
图4是本申请根据一示例实施例示出的电子设备的结构示意图。如图4所示，本实施例提供的一种电子设备400包括：处理器401以及存储器402；其中：
存储器402，用于存储计算机程序，该存储器还可以是flash（闪存）。
处理器401，用于执行存储器存储的执行指令，以实现上述方法中的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器402既可以是独立的，也可以跟处理器401集成在一起。
当所述存储器402是独立于处理器401之外的器件时，所述电子设备400还可以包括：
总线403，用于连接所述存储器402和处理器401。
本实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，当电子设备的至少一个处理器执行该计算机程序时，电子设备执行上述的各种实施方式提供的方法。
本实施例还提供一种程序产品，该程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在可读存储介质中。电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得电子设备实施上述的各种实施方式提供的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (9)

1.一种基于物联网的保洁设备控制方法，其特征在于，应用于保洁设备控制***，所述保洁设备控制***基于物联网架构建立，所述保洁设备控制***包括：设备管理平台、通信节点集合以及保洁设备集合，其中，所述设备管理平台为所述物联网架构中的平台层，所述通信节点集合为所述物联网架构中的网络层，所述保洁设备集合为所述物联网架构中的感知层；所述通信节点中的各个通信节点分别与所述设备管理平台通信连接，所述保洁设备集合中的各个保洁设备与所述通信节点集合中的至少一个通信节点通过无线局域网进行通信连接；所述方法，包括：
在初始状态下，所述保洁设备集合中的各个保洁设备通过所述通信节点集合中的管理通信节点向所述设备管理平台发送保洁设备信息，以形成保洁设备信息集合，所述保洁设备信息包括设备编码以及设备状态，所述设备状态包括设备剩余能量以及设备剩余蓄灰量；
所述设备管理平台根据待保洁任务信息、所述保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从所述保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，所述待保洁任务信息包括待保洁区域信息集合，所述待保洁区域信息集合中的各条待保洁区域信息包括对应待保洁区域的位置信息、待保洁面积信息以及对应通信节点的通信节点信息；
所述设备管理平台通过所述管理通信节点将所述保洁设备信息集合中的第一待保洁区域信息发送至所述第一保洁设备集合中第一保洁设备，以使所述第一保洁设备根据所述第一待保洁区域信息中的第一位置信息运动至第一待保洁区域；
所述第一保洁设备根据所述第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与所述通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系，其中，所述第一通信节点对应的第一通信覆盖范围包括所述第一待保洁区域；
所述设备管理平台根据待保洁任务信息、所述保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从所述保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，包括：
所述设备管理平台根据所述待保洁任务信息中的保洁位置信息集合以及所述管理通信节点所对应的初始位置信息/>确定设备导航路线集合/>，其中，第/>条设备导航路线/>用于指示从所述初始位置信息/>对应的初始位置至第/>个保洁位置信息对应的第个保洁位置的运动路径，其中，/>为所述待保洁任务信息中待保洁区域信息的个数；
所述设备管理平台利用公式（1），并根据所述待保洁任务信息中的待保洁面积信息集合以及所述设备导航路线集合/>确定保洁耗能信息集合，所述公式（1）为：
（1）
其中，为第/>待保洁区域所对应保洁耗能，/>为第/>条设备导航路线/>的路程距离，/>为第/>待保洁区域所对应的待保洁面积，/>为保洁设备的单位距离运动能耗，/>为保洁设备的单位面积保洁能耗，/>为第一能耗安全系数，/>为第二能耗安全系数，/>；
所述设备管理平台利用公式（2），并根据所述待保洁面积信息集合确定保洁产灰量信息集合/>，所述公式（2）为：
（2）
其中，为第/>待保洁区域所对应产灰量，/>为预设平均单位面积产灰量，/>为第/>待保洁区域所对应的预设产灰系数，/>的取值与第/>待保洁区域所对应的区域类型相关联；
所述设备管理平台根据所述保洁耗能信息集合、所述保洁产灰量信息集合/>以及所述保洁设备信息集合确定所述第一保洁设备集合/>，其中，第/>个保洁设备/>所对应的设备剩余能量大于/>，第/>个保洁设备/>所对应的设备剩余蓄灰量大于/>。
2.根据权利要求1所述的基于物联网的保洁设备控制方法，其特征在于，在所述设备管理平台根据所述保洁耗能信息集合、所述保洁产灰量信息集合/>以及所述保洁设备信息集合确定所述第一保洁设备集合/>之后，还包括：
所述设备管理平台确定所述设备导航路线集合确中第/>条设备导航路线/>依次经过的通信覆盖范围集合/>，其中，/>为第/>条设备导航路线/>所经过的通信覆盖范围的数量；
所述设备管理平台根据所述通信覆盖范围集合确定对应的途经通信节点信息集合,并通过所述管理通信节点将所述途经通信节点信息集合/>发送至所述第/>个保洁设备/>，以使所述第/>个保洁设备/>在沿所述第/>条设备导航路线/>运动时，根据所述途经通信节点信息集合/>中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系。
3.根据权利要求2所述的基于物联网的保洁设备控制方法，其特征在于，在所述第一保洁设备根据所述第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与所述通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系之后，还包括：
按照预设时间间隔，所述第一保洁设备通过所述第一通信节点向所述设备管理平台发送第一保洁状态信息，所述第一保洁状态信息用于表征所述第一保洁设备对所述第一待保洁区域的保洁面积比例。
4.根据权利要求3所述的基于物联网的保洁设备控制方法，其特征在于，若所述第个保洁设备/>为所述第一保洁设备，则在所述第一保洁设备通过所述第一通信节点向所述设备管理平台发送第一保洁状态信息之后，还包括：
在所述第一保洁设备完成对所述第一待保洁区域的保洁后，所述第一保洁设备根据所对应的途经通信节点信息集合生成返程通信节点信息集合/>，所述返程通信节点信息集合/>为所述途经通信节点信息集合/>的逆序集合；
所述第一保洁设备根据所述第条设备导航路线/>生成第/>条设备返程导航路线，以使所述第一保洁设备在沿所述第/>条设备返程导航路线运动时，根据所述返程通信节点信息集合/>中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系。
5.根据权利要求4所述的基于物联网的保洁设备控制方法，其特征在于，在所述第一保洁设备通过所述第一通信节点向所述设备管理平台发送第一保洁状态信息之后，还包括：
在所述第一保洁设备完成对所述第一待保洁区域的保洁后，所述第一保洁设备通过所述第一通信节点向所述设备管理平台发送任务完成信息，所述任务完成信息包括保洁完成状态信息以及当前设备状态，所述当前设备状态包括所述第一保洁设备的第一设备能量状态以及第一设备蓄灰量状态；
所述设备管理平台通过所述第一通信节点将所述保洁设备信息集合中的第二待保洁区域信息发送至所述第一保洁设备，以使所述第一保洁设备根据所述第二待保洁区域信息中的第二位置信息运动至第二待保洁区域，所述第二待保洁区域对应的第二保洁状态信息为未保洁完成状态；
所述第一保洁设备根据所述第二待保洁区域信息中的第二通信节点信息与所述通信节点集合中的第二通信节点建立通信连接关系，其中，所述第二通信节点对应的通信范围覆盖所述第二待保洁区域。
6.根据权利要求5所述的基于物联网的保洁设备控制方法，其特征在于，在所述设备管理平台通过所述第一通信节点将所述保洁设备信息集合中的第二待保洁区域信息发送至所述第一保洁设备之后，还包括：
所述设备管理平台确定设备转移导航路线，所述设备转移导航路线为从所述第一待保洁区域至所述第二待保洁区域的导航路线；
所述设备管理平台根据所述设备转移导航路线所经过的通信覆盖范围确定对应的转移通信节点信息集合，并将转移通信节点信息集合发送所述第一通信节点，以通过所述第一通信节点将所述转移通信节点信息集合发送至所述第一保洁设备，以使所述第一保洁设备在沿所述设备转移导航路线运动时，根据所述转移通信节点信息集合中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系；
在所述第一保洁设备与第二保洁设备完成对所述第二待保洁区域的保洁后，所述第二保洁设备向第二通信节点发送所述第二保洁设备中的另一返程通信节点信息集合以及另一设备返程导航路线，以通过所述第二通信节点将所述另一设备返程导航路线与所述另一返程通信节点信息集合发送至所述第一保洁设备，以使所述第一保洁设备与所述第二保洁设备在沿所述另一设备返程导航路线运动时，根据所述另一返程通信节点信息集合中各个通信节点信息依次与所对应的通信节点建立通信关系，所述第二保洁设备为所述第一保洁设备集合中与所述第二待保洁区域相对应的保洁设备。
7.一种保洁设备控制***，其特征在于，基于物联网架构建立，所述保洁设备控制***包括：设备管理平台、通信节点集合以及保洁设备集合，其中，所述设备管理平台为所述物联网架构中的平台层，所述通信节点集合为所述物联网架构中的网络层，所述保洁设备集合为所述物联网架构中的感知层；所述通信节点中的各个通信节点分别与所述设备管理平台通信连接，所述保洁设备集合中的各个保洁设备与所述通信节点集合中的至少一个通信节点通过无线局域网进行通信连接；
在初始状态下，所述保洁设备集合中的各个保洁设备通过所述通信节点集合中的管理通信节点向所述设备管理平台发送保洁设备信息，以形成保洁设备信息集合，所述保洁设备信息包括设备编码以及设备状态，所述设备状态包括设备剩余能量以及设备剩余蓄灰量；
所述设备管理平台根据待保洁任务信息、所述保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从所述保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，所述待保洁任务信息包括待保洁区域信息集合，所述待保洁区域信息集合中的各条待保洁区域信息包括对应待保洁区域的位置信息、待保洁面积信息以及对应通信节点的通信节点信息；
所述设备管理平台通过所述管理通信节点将所述保洁设备信息集合中的第一待保洁区域信息发送至所述第一保洁设备集合中第一保洁设备，以使所述第一保洁设备根据所述第一待保洁区域信息中的第一位置信息运动至第一待保洁区域；
所述第一保洁设备根据所述第一待保洁区域信息中的第一通信节点信息与所述通信节点集合中的第一通信节点建立通信连接关系，其中，所述第一通信节点对应的第一通信覆盖范围包括所述第一待保洁区域；
所述设备管理平台根据待保洁任务信息、所述保洁设备信息集合以及预设设备确定模型从所述保洁设备集合中确定第一保洁设备集合，包括：
所述设备管理平台根据所述待保洁任务信息中的保洁位置信息集合以及所述管理通信节点所对应的初始位置信息/>确定设备导航路线集合，其中，第/>条设备导航路线/>用于指示从所述初始位置信息/>对应的初始位置至第/>个保洁位置信息对应的第/>个保洁位置的运动路径，其中，/>为所述待保洁任务信息中待保洁区域信息的个数；
所述设备管理平台利用公式（1），并根据所述待保洁任务信息中的待保洁面积信息集合以及所述设备导航路线集合/>确定保洁耗能信息集合，所述公式（1）为：
（1）
其中，为第/>待保洁区域所对应保洁耗能，/>为第/>条设备导航路线/>的路程距离，/>为第/>待保洁区域所对应的待保洁面积，/>为保洁设备的单位距离运动能耗，/>为保洁设备的单位面积保洁能耗，/>为第一能耗安全系数，/>为第二能耗安全系数，/>；
所述设备管理平台利用公式（2），并根据所述待保洁面积信息集合确定保洁产灰量信息集合/>，所述公式（2）为：
（2）
其中，为第/>待保洁区域所对应产灰量，/>为预设平均单位面积产灰量，/>为第/>待保洁区域所对应的预设产灰系数，/>的取值与第/>待保洁区域所对应的区域类型相关联；
所述设备管理平台根据所述保洁耗能信息集合、所述保洁产灰量信息集合/>以及所述保洁设备信息集合确定所述第一保洁设备集合/>，其中，第/>个保洁设备/>所对应的设备剩余能量大于/>，第/>个保洁设备/>所对应的设备剩余蓄灰量大于/>。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及，
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
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