CN111973097A - 扫地机控制方法、装置、扫地机与计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机控制方法，包括：若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案；确定所述建议清扫方案是否与所述扫地机的初始清扫方案相同；若不同，则基于所述初始清扫方案和所述建议清扫方案，确定目标清扫方案，并按照所述目标清扫方案控制所述扫地机进行清扫。本发明还公开了一种扫地机控制装置、扫地机和计算机可读存储介质。本发明的扫地机自动根据环境信息生成目标清扫方案，使得扫地机的每一次清扫都能与环境信息匹配，不需要用户另行设置，大大提高了扫地机的智能性，使得扫地机的清扫方案智能且准确，实现扫地机的智能清扫。

Description

扫地机控制方法、装置、扫地机与计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能终端技术领域，尤其涉及扫地机控制方法、装置、扫地机与计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，随着智能设备的发展，智慧家居越来越受欢迎，尤其是扫地机器人，由于其可以自动帮助用户清扫地面，深受用户喜爱。

然而，现有的扫地机器人仅能根据用户设定的模式固定进行清扫，如用户在天气炎热时设定扫地机器人进行拖地时，使用较多的水量进行拖地，在用户未更改设置的情况下，那扫地机器人就一直使用较多水量的拖地模式，若此时是阴雨天或者回南天等天气，若还使用较多水量进行拖地，则将导致拖地效果差的情况发生。

可见，现有的扫地机器人智能性还不足，无法根据实际情况作出清扫方案的智能改变，仅依靠用户的设置操作，智能性还有待提高。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种扫地机控制方法、装置、扫地机与计算机可读存储介质，旨在实现扫地机的智能清扫。

为实现上述目的，本发明提供一种扫地机控制方法，所述扫地机控制方法包括如下步骤：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案；

确定所述建议清扫方案是否与所述扫地机的初始清扫方案相同；

若不同，则基于所述初始清扫方案和所述建议清扫方案，确定目标清扫方案，并按照所述目标清扫方案控制所述扫地机进行清扫。

可选的，所述建议清扫方案包括建议用水量，所述若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案的步骤包括：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集所述扫地机的地理位置信息；

基于所述地理位置信息，确定所述扫地机的建议用水量。

可选的，所述建议清扫方案包括建议用水量，所述若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案的步骤包括：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括天气信息；

基于所述天气信息，确定所述扫地机的建议用水量。

可选的，所述若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括天气信息的步骤包括：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的空气湿度，并确定天气趋势信息；

基于所述空气湿度和所述天气趋势信息，确定所述扫地机对应的天气信息。

可选的，所述建议清扫方案包括建议清扫档位，所述若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案的步骤包括：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括时间信息；

基于所述时间信息，确定确定所述扫地机的建议清扫档位。

可选的，所述基于所述时间信息，确定确定所述扫地机的建议清扫档位的步骤包括：

确定预设范围内是否存在人员；

若存在，则确定所述人员的行动状态，并基于所述行动状态和所述时间信息，确定所述扫地机的建议清扫档位。

可选的，所述建议清扫方案包括建议清扫频次，所述若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案的步骤包括：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括待清洁物；

基于所述待清洁物，确定所述扫地机的建议清扫频次。

可选的，所述建议清扫方案包括建议清扫路线，所述若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案的步骤包括：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集所述扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括位置信息和清扫区域，其中，所述位置信息包括所述扫地机的当前位置和停放位置；

基于所述当前位置、所述停放位置和所述清扫区域，确定所述扫地机的建议清扫路线。

可选的，所述若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集所述扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括位置信息和清扫区域，其中，所述位置信息包括所述扫地机的当前位置和停放位置的步骤包括：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集所述扫地机的当前位置，以及所述扫地机对应的清扫区域；

确定所述清扫区域对应的平面地形图，并基于所述平面地形图的轮廓信息，确定所述扫地机的停放位置。

可选的，所述若不同，则基于所述初始清扫方案和所述建议清扫方案，确定目标清扫方案的步骤包括：

若不同，则确定所述初始清扫方案中的目标方案，其中，所述目标方案指的是根据接收到的设置指令进行设置的清扫方案；

基于所述目标方案，调整所述建议清扫方案，以得到目标清扫方案。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机控制装置，所述扫地机控制装置包括：

确定模块，用于若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案；

判断模块，用于确定所述建议清扫方案是否与所述扫地机的初始清扫方案相同；

控制模块，用于若不同，则基于所述初始清扫方案和所述建议清扫方案，确定目标清扫方案，并按照所述目标清扫方案控制所述扫地机进行清扫。

可选的，所述建议清扫方案包括建议用水量，所述确定模块还用于：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集所述扫地机的地理位置信息；

基于所述地理位置信息，确定所述扫地机的建议用水量。

可选的，所述建议清扫方案包括建议用水量，所述确定模块还用于：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括天气信息；

基于所述天气信息，确定所述扫地机的建议用水量。

可选的，所述确定模块还用于：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的空气湿度，并确定天气趋势信息；

基于所述空气湿度和所述天气趋势信息，确定所述扫地机对应的天气信息。

可选的，所述建议清扫方案包括建议清扫档位，所述确定模块还用于：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括时间信息；

基于所述时间信息，确定确定所述扫地机的建议清扫档位。

可选的，所述确定模块还用于：

确定预设范围内是否存在人员；

若存在，则确定所述人员的行动状态，并基于所述行动状态和所述时间信息，确定所述扫地机的建议清扫档位。

可选的，所述建议清扫方案包括建议清扫频次，所述确定模块还用于：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括待清洁物；

基于所述待清洁物，确定所述扫地机的建议清扫频次。

可选的，所述控制模块还用于：

若不同，则确定所述初始清扫方案中的目标方案，其中，所述目标方案指的是根据接收到的设置指令进行设置的清扫方案；

基于所述目标方案，调整所述建议清扫方案，以得到目标清扫方案。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机，所述扫地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机控制程序，所述扫地机控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的扫地机控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机控制程序，所述扫地机控制程序被处理器执行时实现如上所述的扫地机控制方法的步骤。

本发明提出的扫地机控制方法，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案；确定所述建议清扫方案是否与所述扫地机的初始清扫方案相同；若不同，则基于所述初始清扫方案和所述建议清扫方案，确定目标清扫方案，并按照所述目标清扫方案控制所述扫地机进行清扫。本发明的扫地机自动根据环境信息生成目标清扫方案，使得扫地机的每一次清扫都能与环境信息匹配，不需要用户另行设置，大大提高了扫地机的智能性，使得扫地机的清扫方案智能且准确，实现扫地机的智能清扫。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的扫地机结构示意图；

图2为本发明扫地机控制方法第一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的扫地机结构示意图。

如图1所示，该扫地机可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的扫地机结构并不构成对扫地机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及扫地机控制程序。

其中，操作***是管理和控制扫地机与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、扫地机控制程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1002；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。

在图1所示的扫地机中，所述扫地机通过处理器1001调用存储器1005中存储的扫地机控制程序，并执行下述扫地机控制方法各个实施例中的操作。

基于上述硬件结构，提出本发明扫地机控制方法实施例。

参照图2，图2为本发明扫地机控制方法第一实施例的流程示意图，所述方法包括：

步骤S10，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案；

步骤S20，确定所述建议清扫方案是否与所述扫地机的初始清扫方案相同；

步骤S30，若不同，则基于所述初始清扫方案和所述建议清扫方案，确定目标清扫方案，并按照所述目标清扫方案控制所述扫地机进行清扫。

本实施例扫地机控制方法运用于扫地机中，扫地机包括定位装置，用于定位扫地机的位置；摄像头，用于采集扫地机所处的环境画面，并对环境画面进行分析；红外感应装置，用于感应扫地机预设范围内是否存在人员，若存在，则基于红外感应反馈信息，确定该人员的行动状态；移动装置，用于改变扫地机的位置；充电接口，用于补充扫地机的电量；出水口，用于输出清扫用水，在一实施例中，出水口可包括清洁剂出水口和清水出水口；清扫装置，用于对地面进行清扫；档位切换模块，用于切换清扫档位，在一实施例中，清扫档位包括静音挡和强力挡等；空气采集模块，用于采集空气信息，其中，空气信息包括空气湿度等；联网模块，用于获取天气趋势信息；计时器，用于计时，具体包括确定当前时间等。

本实施例的扫地机通过摄像头和/或红外感应装置和/或联网模块和/或计时器等确定扫地机所处的位置信息和/或天气信息和/或时间信息等环境信息，然后根据环境信息自动制定目标清扫方案，使得扫地机智能按照目标清扫方案进行清扫。

以下将对各个步骤进行详细说明：

步骤S10，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案。

在本实施例中，扫地机若检测到启动指令，则根据启动指令采集扫地机对应的环境信息，然后根据环境信息，智能制定建议清扫方案，其中，环境信息至少包括扫地机对应的位置信息，天气信息，时间信息和待清洁物等中的一种或几种。

需要解释的是，启动指令可以是检测到用户通过手动按压扫地机的开关按钮所触发，也可以是接收到用户包含启动信息的语音指令所触发，也可以是接收到与扫地机绑定的终端发送过来的指令所触发等，此外，启动指令还可以是扫地机中设置的定时任务触发，如定时任务为每天早上八点进行清扫，则扫地机根据定时任务，在每天八点自动触发启动指令等。

进一步地，在一实施例中，建议清扫方案包括建议清扫路线，步骤S10包括：

步骤a1，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集所述扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括位置信息和清扫区域，其中，所述位置信息包括所述扫地机的当前位置和停放位置；

在一实施例中，扫地机若检测到启动指令，则通过定位装置确定扫地机对应的环境信息，其中，环境信息包括位置信息和清扫区域，而位置信息包括扫地机的当前位置和停放位置。需要解释的是，扫地机的当前位置指的是扫地机启动时所处的位置，该位置可通过扫地机中的定位装置确定；而停放位置指的是扫地机清扫完成后停止移动的位置，其中，停放位置可与当前位置一致；而清扫区域指的是扫地机需要清扫的平面区域，该区域可事先内置于扫地机的存储区域，如房间，或者客厅等清扫区域。

进一步地，在一实施例中，步骤a1包括：

步骤a11，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集所述扫地机的当前位置，以及所述扫地机对应的清扫区域；

也即，扫地机若检测到启动指令，则基于启动指令，先采集扫地机的当前位置，以及扫地机对应的清扫区域。

步骤a12，确定所述清扫区域对应的平面地形图，并基于所述平面地形图的轮廓信息，确定所述扫地机的停放位置。

然后，确定清扫区域对应的平面地形图，也即将房间或者客厅等区域具象成二维平面地形图，再根据平面地形图的轮廓信息，确定扫地机的停放位置，具体的，以轮廓信息中的角落作为扫地机的停放位置，也即，以轮廓信息中的拐角点作为停放位置，若拐角点存在多个，则任意选择一个拐角点作为停放位置。

可以理解的，扫地机在工作完成后，需要进行停放，而为了避免扫地机停在路中间等阻碍用户行走的位置，扫地机智能的在清扫完成之后，停放到不妨碍用户行走的角落位置，实现扫地机的智能清扫。

步骤a2，基于所述当前位置、所述停放位置和所述清扫区域，确定所述扫地机的建议清扫路线。

在一实施例中，扫地机根据当前位置、清扫完即将静止的停放位置和清扫区域，规划扫地机的建议清扫路线。

具体可先根据当前位置和停放位置，确定初始路线，然后根据初始路线和清扫区域，确定扫地机的建议清扫路线，也即扫地机的起点和终点先固定，然后中间路径覆盖清扫区域即可。

进一步地，在一实施例中，步骤a2包括：

步骤a21，基于所述当前位置和所述停放位置，确定所述扫地机的初始路线，并基于所述初始路线和所述清扫区域，确定所述扫地机的规划路线；

在一实施例中，扫地机根据当前位置，停放位置和清扫区域确定的路线仅是理论路线，还未必能实施，有可能因为扫地机电量不足而无法执行，因此，此时的路线仅是规划路线。

步骤a22，确定所述规划路线对应的规划电量；

然后，计算扫地机行走该规划路线所需的规划电量，具体可根据规划路线的长度，以及事先设置的长度-电量映射表，确定扫地机行走完该规划路线所需的规划电量。

步骤a23，若所述规划电量大于所述扫地机的当前电量，则确定所述扫地机的充电位置，并基于所述充电位置和所述规划路线，确定所述扫地机的建议清扫路线。

接着，将扫地机的当前电量与规划电量进行比较，若规划电量大于当前电量，也即当前电量无法支撑扫地机行走完整个规划路线，则确定扫地机的充电位置，其中，该充电位置可为事先设置的充电位置，也即扫地机固定到该充电位置充电；也可以是扫地机通过摄像头找到的与扫地机最近的充电位置。

最后，将充电位置考虑进扫地机的清扫路线中，也即根据充电位置，调整规划路线，从而生成建议清扫路线，具体先控制扫地机移动至充电位置进行充电，然后充电位置为起点，停放位置为终端，中间路径覆盖清扫区域即可。

步骤S20，确定所述建议清扫方案是否与所述扫地机的初始清扫方案相同。

在本实施例中，扫地机根据环境信息生成建议清扫方案之后，确定该清扫方案是否规划扫地机的初始清扫方案相同，也即确定扫地机中是否已经有相同的清扫方案了，若确定建议清扫方案与初始清扫方案相同，则不做处理，以初始清扫方案进行清扫即可。

需要解释的是，初始清扫方案可以是扫地机中预置的一个固定的清扫方案，也可以是扫地机上一次清扫时执行的动态变化的清扫方案。

步骤S30，若不同，则基于所述初始清扫方案和所述建议清扫方案，确定目标清扫方案，并按照所述目标清扫方案控制所述扫地机进行清扫。

在本实施例中，若确定扫地机根据当前环境信息给出来的建议清扫方案与扫地机的初始清扫方案不同，则根据初始方案和建议清扫方案，确定目标清扫方案，最后，控制扫地机按照目标清扫方案进行清扫。

在一实施例中，在确定目标清扫方案时，扫地机若处于授权模式下，则可将建议清扫方案确定为目标清扫方案，替换掉初始清扫方案。若扫地机处于未授权模式下，则将建议清扫方案和初始清扫方案显示于显示界面，供用户进行手动选择，最后根据用户选择触发的指令，确定目标清扫方案。

进一步地，在一实施例中，步骤S30包括：

步骤b1，若不同，则确定所述初始清扫方案中的目标方案，其中，所述目标方案指的是根据接收到的设置指令进行设置的清扫方案；

在一实施例中，若确定扫地机根据当前环境信息给出来的建议清扫方案与扫地机的初始清扫方案不同，则确定初始清扫方案中的目标方案，其中，目标方案指的是扫地机根据接收到的设置指令进行设置的清扫方案，也即用户事先在扫地机中设置好的目标方案，比如，在清扫房间是，用户设置扫地机要清扫两遍，则清扫两遍即为初始清扫方案中的目标方案。

步骤b2，基于所述目标方案，调整所述建议清扫方案，以得到目标清扫方案。

然后，根据目标方案，调整建议清扫方案，从而得到目标清扫方案，具体将建议清扫方案中与目标方案冲突的方案进行更换，将建议清扫方案中没有的目标方案进行补充，如当前的建议清扫方案是按照清扫路线，使用静音档和低水量清扫房间一遍，而目标方案是使用中水量清扫两遍，则将建议清扫方案调整为按照清扫路线，使用静音档和中水量清扫房间两遍，从而得到目标清扫方案。

本实施例若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案；确定所述建议清扫方案是否与所述扫地机的初始清扫方案相同；若不同，则基于所述初始清扫方案和所述建议清扫方案，确定目标清扫方案，并按照所述目标清扫方案控制所述扫地机进行清扫。本发明的扫地机自动根据环境信息生成目标清扫方案，使得扫地机的每一次清扫都能与环境信息匹配，不需要用户另行设置，大大提高了扫地机的智能性，使得扫地机的清扫方案智能且准确，实现扫地机的智能清扫。

进一步地，基于本发明扫地机控制方法第一实施例，提出本发明扫地机控制方法第二实施例。

扫地机控制方法的第二实施例与扫地机控制方法的第一实施例的区别在于，建议清扫方案包括建议用水量，步骤S10包括：

步骤c1，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集所述扫地机的地理位置信息；

步骤c2，基于所述地理位置信息，确定所述扫地机的建议用水量。

本实施例的清扫方案还包括建议用水量，也即扫地机可根据当前环境信息自动调整清扫时所需的用水量，从而实现智能清扫。

以下将对各个步骤进行详细说明：

步骤c1，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集所述扫地机的地理位置信息。

在本实施例中，扫地机若检测到启动指令，则基于启动指令采集扫地机对应的环境信息，其中，环境信息包括地理位置信息，在具体实施时，可通过定位装置，定位扫地机的地理位置信息，其中，地理位置信息包括经纬度信息。

步骤c2，基于所述地理位置信息，确定所述扫地机的建议用水量。

在本实施例中，根据地理位置信息，确定扫地机的建议用水量，其中，建议用水量包括低水量、中水量和高水量等。

在具体实施时，地理位置信息包括经纬度信息，从而根据地理位置信息确定扫地机当前所处的地域，如以秦岭淮河划分的南方或者北方等，再根据扫地机所处的地域的气候，确定扫地机的建议用水量，如北方干燥，则建议用水量为高水量；南方湿润，则建议用水量为低水量等。

相比现有的扫地机不分地域或者气候固定执行一种用水量，本实施例的扫地机可根据当前的地理位置信息，自动调整清扫时所需的用水量，从而实现智能清扫。

进一步地，基于本发明扫地机控制方法第一实施例，提出本发明扫地机控制方法第二实施例。

扫地机控制方法的第二实施例与扫地机控制方法的第一实施例的区别在于，建议清扫方案包括建议用水量，步骤S10包括：

步骤c1，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括天气信息；

步骤c2，基于所述天气信息，确定所述扫地机的建议用水量。

本实施例的清扫方案还包括建议用水量，也即扫地机可根据当前环境信息自动调整清扫时所需的用水量，从而实现智能清扫。

以下将对各个步骤进行详细说明：

步骤c1，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括天气信息。

在本实施例中，扫地机若检测到启动指令，则基于启动指令采集扫地机对应的环境信息，其中，环境信息包括天气信息，在具体实施时，可通过联网模块，获取天气信息，其中，天气信息具体指阴天、下雨天、晴天等天气气候。当然，天气信息也可以指春夏秋冬等天气季节。因此，扫地机可通过联网模块直接获取到天气信息。

进一步地，在一实施例中，步骤c1包括：

步骤c11，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的空气湿度，并确定天气趋势信息；

在一实施例中，扫地机若检测到启动指令，则通过空气采集模块，采集扫地机对应的空气湿度，并通过联网模块确定天气趋势信息，其中，天气趋势信息指的是天气预测趋势信息，也即未来预设时间的预测天气，如未来两小时的天气气候等信息。

步骤c12，基于所述空气湿度和所述天气趋势信息，确定所述扫地机对应的天气信息。

然后，根据当前的空气湿度和天气趋势信息，确定扫地机对应的天气信息，也即在一实施例的天气信息包含空气湿度和天气趋势信息两个维度的参数。在具体实施时，可事先建立(空气湿度，天气趋势信息)-天气信息映射表，在确定了当前的空气湿度以及天气趋势信息之后，即可通过查找映射表确定天气信息，在具体实施时，为简化存储量，天气信息可以1、2、3等数字字段表示。

步骤c2，基于所述天气信息，确定所述扫地机的建议用水量。

在本实施例中，根据天气信息，确定扫地机的建议用水量，其中，建议用水量包括低水量、中水量和高水量等。

在具体实施时，天气信息与建议用水量一一对应，如当前空气湿度为80％(以空气湿度为相对湿度为例)，天气趋势信息表明未来两小时是下雨天，则确定扫地机的建议用水量为低水量；若当前空气湿度为50％，天气趋势信息表明未来两小时是晴天，则确定扫地机的建议用水量为中水量等。

相比现有的扫地机仅从空气湿度或者天气信息单一参数进行考虑，出现扫地机用了高水量，而未来两小时是阴雨天，导致地面不干等尴尬情况，本实施例的扫地机可根据当前的空气湿度和天气趋势信息，自动调整清扫时所需的用水量，从而实现智能清扫。

进一步地，基于本发明扫地机控制方法第一、第二实施例，提出本发明扫地机控制方法第三实施例。

扫地机控制方法的第三实施例与扫地机控制方法的第一、第二实施例的区别在于，建议清扫方案包括建议清扫档位，步骤S10包括：

步骤d1，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括时间信息；

步骤d2，基于所述时间信息，确定确定所述扫地机的建议清扫档位。

本实施例的清扫方案还包括建议清扫档位，也即扫地机可根据当前环境信息自动调整清扫时的清扫档位，从而实现智能清扫。

以下将对各个步骤进行详细说明：

步骤d1，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括时间信息。

在本实施例中，扫地机若检测到启动指令，则基于启动指令采集扫地机对应的环境信息，其中，环境信息包括时间信息，具体的，时间信息包括早上、中午和晚上。在具体实施时，可根据扫地机上的计时器确定时间信息。

步骤d2，基于所述时间信息，确定确定所述扫地机的建议清扫档位。

在本实施例中，根据时间信息，确定扫地机的建议清扫档位，其中，建议清扫档位包括静音档和强力档，需要解释的是，静音档指的是清扫功率低于第一预设功率的清扫模式，由于清扫功率较低，从而发出的声响可忽略不计，对应的清扫效果较佳；强力档指的是清扫功率高于第二预设功率的清扫模式，由于清扫功率较高，从而发出的声响较大，对应的清扫效果更佳。

在一实施例中，扫地机的建议清扫档位与时间信息对应，如当前时间信息为早上或者中午，则确定扫地机的建议清扫档位为强力档；当前时间信息为晚上，则确定扫地机的建议清扫档位为静音档等。

进一步地，在一实施例中，步骤d2包括：

步骤d21，确定预设范围内是否存在人员；

在一实施例中，在确定扫地机以何种清扫档位进行工作时，还需确定扫地机预设范围内是否存在人员，具体通过扫地机上的红外感应装置感知预设范围内是否存在人员。

步骤d22，若存在，则确定所述人员的行动状态，并基于所述行动状态和所述时间信息，确定所述扫地机的建议清扫档位。

在一实施例中，若确定预设范围内存在人员，则进一步确定人员的行动状态，其中，人员的行动状态包括坐姿、站姿和睡姿。在具体实施时，可通过红外感应装置采集人员发射红外感应反馈信息，也即红外光，进行成像，再根据成像的轮廓判断人员的行动状态。

可以理解的，若人员处于睡姿，说明人员可能在睡觉，则不可使用强力档进行清扫，避免声响过大吵醒人员，而若人员处于站姿或者坐姿，说明人员可能是清醒状态，则使用何种档位进行清扫都问题不大。

因此，在确定了人员的行动状态之后，即可根据人员的行动状态和时间信息，确定扫地机的建议清扫档位，如当前时间信息为早上，存在人员处于睡姿状态，则确定扫地机的建议清扫档位为静音档，而不再是强力档。

相比现有的固定模式进行清扫，容易出现人员在睡觉，而扫地机使用强力档进行清扫，导致吵醒人员的问题，本实施例通过时间信息和人员的行动状态两个维度参数，自动调整清扫时的清扫档位，从而实现智能清扫。

进一步地，基于本发明扫地机控制方法第一、第二、第三实施例，提出本发明扫地机控制方法第四实施例。

扫地机控制方法的第四实施例与扫地机控制方法的第一、第二、第三实施例的区别在于，建议清扫方案包括建议清扫频次，步骤S10包括：

步骤e1，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括待清洁物；

步骤e2，基于所述待清洁物，确定所述扫地机的建议清扫频次。

本实施例的清扫方案还包括建议清扫频次，也即扫地机可根据当前环境信息自动调整清扫时所需的清扫频次，从而实现智能清扫。

以下将对各个步骤进行详细说明：

步骤e1，若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括待清洁物。

在本实施例中，扫地机若检测到启动指令，则基于启动指令采集扫地机对应的环境信息，其中，环境信息包括待清洁物，在具体实施时，可通过扫地机的摄像头采集待清洁物。

具体的，通过扫地机的摄像头采集地面图像，并对地面图像进行分析，从而确定待清洁物，其中，待清洁物的界定可事先训练确定，对地面图像进行分析可通过深度学习模型进行识别，由于都是比较成熟的技术，在此不再详细说明其原理。

步骤e2，基于所述待清洁物，确定所述扫地机的建议清扫频次。

在本实施例中，预设垃圾标准范围，具体以垃圾量为衡量参数，确定当前采集到的待清洁物对应的垃圾量在预设垃圾标准范围内，从而确定该标准范围对应的清扫频次即为扫地机的建议清扫频次，其中，预设垃圾标准范围包括三个区间，分别对应一次清扫频次，两次清扫频次和三次清扫频次等。

如当前采集到的待清洁物对应的垃圾量较多，在预设垃圾标准范围的第二个区间中，则确定扫地机的建议清扫频次为两次。

相比现有的固定一次的清扫，容易出现清扫不干净的问题，本实施例通过待清洁物，自动调整清扫时的清扫频次，从而实现智能清扫。

本发明还提供一种扫地机控制装置。本发明扫地机控制装置包括：

确定模块，用于若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案；

判断模块，用于确定所述建议清扫方案是否与所述扫地机的初始清扫方案相同；

控制模块，用于若不同，则基于所述初始清扫方案和所述建议清扫方案，确定目标清扫方案，并按照所述目标清扫方案控制所述扫地机进行清扫。

可选的，所述建议清扫方案包括建议用水量，所述确定模块还用于：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集所述扫地机的地理位置信息；

基于所述地理位置信息，确定所述扫地机的建议用水量。

可选的，所述建议清扫方案包括建议用水量，所述确定模块还用于：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括天气信息；

基于所述天气信息，确定所述扫地机的建议用水量。

可选的，所述确定模块还用于：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的空气湿度，并确定天气趋势信息；

基于所述空气湿度和所述天气趋势信息，确定所述扫地机对应的天气信息。

可选的，所述建议清扫方案包括建议清扫档位，所述确定模块还用于：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括时间信息；

基于所述时间信息，确定确定所述扫地机的建议清扫档位。

可选的，所述确定模块还用于：

确定预设范围内是否存在人员；

若存在，则确定所述人员的行动状态，并基于所述行动状态和所述时间信息，确定所述扫地机的建议清扫档位。

可选的，所述建议清扫方案包括建议清扫频次，所述确定模块还用于：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括待清洁物；

基于所述待清洁物，确定所述扫地机的建议清扫频次。

可选的，所述控制模块还用于：

若不同，则确定所述初始清扫方案中的目标方案，其中，所述目标方案指的是根据接收到的设置指令进行设置的清扫方案；

基于所述目标方案，调整所述建议清扫方案，以得到目标清扫方案。

本发明还提供一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有扫地机控制程序，所述扫地机控制程序被处理器执行时实现如上所述的扫地机控制方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的扫地机控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明扫地机控制方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书与附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机控制方法，其特征在于，所述扫地机控制方法包括如下步骤：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案；

确定所述建议清扫方案是否与所述扫地机的初始清扫方案相同；

若不同，则基于所述初始清扫方案和所述建议清扫方案，确定目标清扫方案，并按照所述目标清扫方案控制所述扫地机进行清扫。

2.如权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述建议清扫方案包括建议用水量，所述若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案的步骤包括：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集所述扫地机的地理位置信息；

基于所述地理位置信息，确定所述扫地机的建议用水量。

3.如权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述建议清扫方案包括建议用水量，所述若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案的步骤包括：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括天气信息；

基于所述天气信息，确定所述扫地机的建议用水量。

4.如权利要求3所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括天气信息的步骤包括：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的空气湿度，并确定天气趋势信息；

基于所述空气湿度和所述天气趋势信息，确定所述扫地机对应的天气信息。

5.如权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述建议清扫方案包括建议清扫档位，所述若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案的步骤包括：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括时间信息；

基于所述时间信息，确定确定所述扫地机的建议清扫档位。

6.如权利要求5所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述基于所述时间信息，确定确定所述扫地机的建议清扫档位的步骤包括：

确定预设范围内是否存在人员；

若存在，则确定所述人员的行动状态，并基于所述行动状态和所述时间信息，确定所述扫地机的建议清扫档位。

7.如权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述建议清扫方案包括建议清扫频次，所述若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案的步骤包括：

若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，所述环境信息包括待清洁物；

基于所述待清洁物，确定所述扫地机的建议清扫频次。

8.一种扫地机控制装置，其特征在于，所述扫地机控制装置包括：

确定模块，用于若检测到启动指令，则基于所述启动指令采集扫地机对应的环境信息，并确定所述环境信息对应的建议清扫方案；

判断模块，用于确定所述建议清扫方案是否与所述扫地机的初始清扫方案相同；

控制模块，用于若不同，则基于所述初始清扫方案和所述建议清扫方案，确定目标清扫方案，并按照所述目标清扫方案控制所述扫地机进行清扫。

9.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机控制程序，所述扫地机控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机控制程序，所述扫地机控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机控制方法的步骤。

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