CN116211168A - 清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，目标区域地图为清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，虚拟禁区信息用于指示区域地图中的虚拟禁区；通过清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，目标对象信息用于表示清洁设备所在的当前区域内与虚拟禁区匹配的目标场景对象；在对待清洁区域进行清洁的过程中清洁设备被困的情况下，根据虚拟禁区信息和目标对象信息，控制清洁设备执行目标脱困操作，脱困后的清洁设备处于虚拟禁区以外。通过本申请，解决了相关技术中的清洁设备的运行控制方法存在由于虚拟禁区建立误差导致的清洁设备易被困的问题。

Description

清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置

【技术领域】

本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置。

【背景技术】

目前，用户的终端设备上可以运行有与清洁设备(例如，清洁机器人)匹配的应用程序。用户可以通过在应用程序的配置界面中显示的区域地图上配置虚拟禁区，以设置允许清洁设备进行清洁的区域和不允许清洁设备进行清洁的区域。此外，清洁设备也可以基于被困历史记录建立虚拟禁区。

例如，用户可以通过在房间之间设置虚拟墙，以限制允许清洁机器人进行区域清洁的房间和不允许清洁设备进行区域清洁的房间。当清洁机器人由于上表面卡死被困在家具底部，清洁机器人可以基于被困历史记录将家具所在的区域设置为虚拟禁区。

然而，终端设备上显示的区域地图与实际的房间场景存在较大的比例差异，所建立的虚拟禁区存在误差，而清洁设备自身建立的虚拟禁区也会由于获取到的信息有限导致存在误差。由于虚拟禁区建立的误差，导致清洁设备容易被困，从而减低了用户的使用体验。

由此可见，相关技术中的清洁设备的运行控制方法，存在由于虚拟禁区建立误差导致的清洁设备易被困的问题。

【发明内容】

本申请的目的在于提供一种清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的清洁设备的运行控制方法存在由于虚拟禁区建立误差导致的清洁设备易被困的问题。

本申请的目的是通过以下技术方案实现：

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的运行控制方法，包括：获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，其中，所述目标区域地图为所述清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，所述虚拟禁区信息用于指示所述区域地图中的虚拟禁区；通过所述清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，其中，所述目标对象信息用于表示所述清洁设备所在的当前区域内与所述虚拟禁区匹配的目标场景对象；在对所述待清洁区域进行清洁的过程中所述清洁设备被困的情况下，根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，其中，脱困后的所述清洁设备处于所述虚拟禁区以外。

在一个示例性实施例中，所述通过所述清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，包括：对所述第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到所述目标对象信息，其中，所述目标对象信息为所述目标场景对象的对象点云。

在一个示例性实施例中，所述对所述第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到所述目标对象信息，包括：对所述第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到候选对象信息，其中，所述候选对象信息为所述当前区域内包含的候选对象的对象点云；根据所述候选对象的位置信息和所述虚拟禁区信息，从所述候选对象中选取出与所述虚拟禁区匹配的所述目标场景对象，得到所述目标对象信息。

在一个示例性实施例中，所述根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，包括：在根据所述目标对象信息确定所述目标场景对象为允许所述清洁设备越过越障的场景对象、且所述清洁设备穿过所述虚拟禁区的虚拟墙进入到所述目标区域地图中除了所述待清洁区域以外的区域的情况下，控制所述清洁设备越过所述目标场景对象进入到所述待清洁区域内。

在一个示例性实施例中，所述根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，包括：在根据所述目标对象信息确定所述目标场景对象为目标类型的场景对象、且所述清洁设备已穿过所述虚拟禁区的虚拟墙进入到所述目标场景对象所在的目标对象区域的情况下，控制所述清洁设备执行与所述目标类型匹配的所述目标脱困操作，其中，所述目标类型包括以下至少之一：底部不允许所述清洁设备通过的类型，与墙体之间的距离小于或者等于距离阈值的类型。

在一个示例性实施例中，所述控制所述清洁设备执行与所述目标类型匹配的所述目标脱困操作，包括：在所述目标类型包括底部不允许所述清洁设备通过的类型的情况下，通过所述清洁设备上的第二传感器进行点云数据采集，得到目标点云数据；根据所述目标点云数据，识别出与所述清洁设备进入到所述目标对象区域的移动轨迹匹配的出口，其中，所述出口的大小允许所述清洁设备通过；控制所述清洁设备沿着所述移动轨迹从所述出口处移动出所述目标对象区域；在所述目标类型包括与墙体之间的距离小于或者等于距离阈值的类型的情况下，控制所述清洁设备沿着通过所述清洁设备的距离传感器所检测到的目标边界进行移动，直到移动出所述目标对象区域，其中，所述目标边界为以下至少之一：所述墙体，所述目标场景对象的边界。

在一个示例性实施例中，所述根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，包括：在所述清洁设备由于检测到悬崖或者检测到所述清洁设备的车轮处于跌落状态导致被困的情况下，控制所述清洁设备执行第一脱困操作，其中，所述第一脱困操作用于控制所述清洁设备离开检测到的悬崖或者控制所述车轮脱离所述跌落状态，在执行所述第一脱困操作的过程中，所述清洁设备无视虚拟禁区；在执行完所述第一脱困操作之后，检测到所述清洁设备穿过所述虚拟禁区的虚拟墙的情况下，控制所述清洁设备执行第二脱困操作，其中，所述第二脱困操作用于控制所述清洁设备离开所述虚拟禁区的范围。

在一个示例性实施例中，在所述通过所述清洁设备上的第一传感器进行目标检测之后，所述方法还包括：在所述目标场景对象的边界位于所述待清洁区域内的情况下，控制所述清洁设备沿着所述目标场景对象的边界进行清洁；在所述目标场景对象的边界位于所述待清洁区域以外的情况下，控制所述清洁设备沿着所述虚拟禁区的虚拟墙进行清洁。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种清洁设备的运行控制装置，包括：第一获取单元，用于获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，其中，所述目标区域地图为所述清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，所述虚拟禁区信息用于指示所述区域地图中的虚拟禁区；检测单元，用于通过所述清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，其中，所述目标对象信息用于表示所述清洁设备所在的当前区域内与所述虚拟禁区匹配的目标场景对象；第一控制单元，用于在对所述待清洁区域进行清洁的过程中所述清洁设备被困的情况下，根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，其中，脱困后的所述清洁设备处于所述虚拟禁区以外。

在一个示例性实施例中，所述检测单元包括：第一识别模块，用于对所述第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到所述目标对象信息，其中，所述目标对象信息为所述目标场景对象的对象点云。

在一个示例性实施例中，所述第一识别模块包括：识别子模块，用于对所述第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到候选对象信息，其中，所述候选对象信息为所述当前区域内包含的候选对象的对象点云；选取子模块，用于根据所述候选对象的位置信息和所述虚拟禁区信息，从所述候选对象中选取出与所述虚拟禁区匹配的所述目标场景对象，得到所述目标对象信息。

在一个示例性实施例中，所述第一控制单元包括：第一控制模块，用于在根据所述目标对象信息确定所述目标场景对象为允许所述清洁设备越过的场景对象、且所述清洁设备穿过所述虚拟禁区的虚拟墙进入到所述目标区域地图中除了所述待清洁区域以外的区域的情况下，控制所述清洁设备越过所述目标场景对象进入到所述待清洁区域内。

在一个示例性实施例中，所述第一控制单元包括：第二控制模块，用于在根据所述目标对象信息确定所述目标场景对象为目标类型的场景对象、且所述清洁设备已穿过所述虚拟禁区的虚拟墙进入到所述目标场景对象所在的目标对象区域的情况下，控制所述清洁设备执行与所述目标类型匹配的所述目标脱困操作，其中，所述目标类型包括以下至少之一：底部不允许所述清洁设备通过的类型，与墙体之间的距离小于或者等于距离阈值的类型。

在一个示例性实施例中，所述第一控制单元包括：采集模块，用于在所述目标类型包括底部不允许所述清洁设备通过的类型的情况下，通过所述清洁设备上的第二传感器进行点云数据采集，得到目标点云数据；第二识别模块，用于根据所述目标点云数据，识别出与所述清洁设备进入到所述目标对象区域的移动轨迹匹配的出口，其中，所述出口的大小允许所述清洁设备通过；第三控制模块，用于控制所述清洁设备沿着所述移动轨迹从所述出口处移动出所述目标对象区域；第四控制模块，用于在所述目标类型包括与墙体之间的距离小于或者等于距离阈值的类型的情况下，控制所述清洁设备沿着通过所述清洁设备的距离传感器所检测到的目标边界进行移动，直到移动出所述目标对象区域，其中，所述目标边界为以下至少之一：所述墙体，所述目标场景对象的边界。

在一个示例性实施例中，所述第一控制单元包括：第五控制模块，用于在所述清洁设备由于检测到悬崖或者检测到所述清洁设备的车轮处于跌落状态导致被困的情况下，控制所述清洁设备执行第一脱困操作，其中，所述第一脱困操作用于控制所述清洁设备离开检测到的悬崖或者控制所述车轮脱离所述跌落状态，在执行所述第一脱困操作的过程中，所述清洁设备无视虚拟禁区；第六控制模块，用于在执行完所述第一脱困操作之后，检测到所述清洁设备穿过所述虚拟禁区的虚拟墙的情况下，控制所述清洁设备执行第二脱困操作，其中，所述第二脱困操作用于控制所述清洁设备离开所述虚拟禁区的范围。

在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二控制单元，用于在所述通过所述清洁设备上的第一传感器进行目标检测之后，在所述目标场景对象的边界位于所述待清洁区域内的情况下，控制所述清洁设备沿着所述目标场景对象的边界进行清洁；第三控制单元，用于在所述目标场景对象的边界位于所述待清洁区域以外的情况下，控制所述清洁设备沿着所述虚拟禁区的虚拟墙进行清洁。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述接口的测试方法。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的接口的测试方法。

在本申请实施例中，采用真实脱困场景结合虚拟禁区信息的方式，通过获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，目标区域地图为清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，虚拟禁区信息用于指示区域地图中的虚拟禁区；通过清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，目标对象信息用于表示清洁设备所在的当前区域内与虚拟禁区匹配的目标场景对象；在对待清洁区域进行清洁的过程中清洁设备被困的情况下，根据虚拟禁区信息和目标对象信息，控制清洁设备执行目标脱困操作，脱困后的清洁设备处于虚拟禁区以外，由于结合虚拟禁区和真实场景进行脱困，可以使脱困更智能化，达到降低清洁设备的被困率、提高用户使用体验的技术效果，进而解决了相关技术中的清洁设备的运行控制方法存在由于虚拟禁区建立误差导致的清洁设备易被困的问题。

【附图说明】

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的运行控制方法的硬件环境的示意图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的运行控制方法的流程示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的虚拟禁区的示意图；

图4是根据本申请实施例的另一种可选的虚拟禁区的示意图；

图5是根据本申请实施例的又一种可选的虚拟禁区的示意图；

图6是根据本申请实施例的一种可选的滑轨的示意图；

图7是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的运行控制装置的结构框图；

图8是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。

【具体实施方式】

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洁设备的运行控制方法。可选地，在本实施例中，上述清洁设备的运行控制方法可以应用于如图1所示的由终端设备102、清洁设备104和服务器106所构成的硬件环境中。如图1所示，终端设备102可以通过网络与清洁设备104和/或服务器106(例如，物联网平台或者云端服务器)进行连接，以对清洁设备104的进行控制，例如，与清洁设备104进行绑定、配置清洁设备104的清洁功能。清洁设备104可以包括主机和基站(例如，扫地机和基站，清洗机和基座)，主机和基站之间可以通过网络进行连接，以确定对端的当前状态(例如，电量状态、工作状态、位置信息等)。

上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙，红外。终端设备102与清洁设备104和/或服务器106进行通信所使用的网络与清洁设备104与服务器106进行通信所使用的网络可以是相同的，也可以是不同的。终端设备102可以并不限定于为PC、手机、平板电脑等，清洁设备104可以包括但不限于：自清洁机器人，例如，自动洗拖布机器人、扫地机器人等，服务器106可以是物联网平台的服务器。

本申请实施例的清洁设备的运行控制方法可以由终端设备102、清洁设备104或者服务器106单独来执行，也可以由终端设备102、清洁设备104和服务器106中的至少两个共同执行。其中，终端设备102或者清洁设备104执行本申请实施例的清洁设备的运行控制方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。

以由清洁设备104来执行本实施例中的清洁设备的运行控制方法为例，图2是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的运行控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：

步骤S202，获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，其中，目标区域地图为清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，虚拟禁区信息用于指示区域地图中的虚拟禁区。

本实施例中的清洁设备的运行控制方法可以应用到以下场景中：在清洁设备对目标区域中的待清洁区域进行清洁的过程中，结合真实场景和虚拟禁区对清洁设备进行运行控制，以降低清洁设备被困的概率。上述目标区域可以是家庭中的室内区域，也可以是其他如餐厅、办公室、工厂车间区域，还可以是其他可以通过清洁设备进行清洁的区域。上述清洁设备可以是智能吸尘器、智能扫地机、集扫、拖于一体的智能清扫机，还可以是其他具有清洁功能的机器人，本实施例中对此不做限定。

清洁设备当前待清洁的区域为待清洁区域。在开始进行区域清洁之前、或者之后，清洁设备可以获取与上述目标区域对应的目标区域地图，目标区域地图为待清洁区域所属的区域地图，待清洁区域可以是目标区域的全部或者部分。基于设置的清洁区域信息，清洁设备可以确定出待清洁区域。上述清洁区域信息可以是默认的区域信息，例如，默认清洁目标区域的全部或者特定部分，也可以是终端设备响应检测到对目标区域地图执行的选取操作所生成的清洁区域信息，清洁区域信息可以通过服务器端发送给清洁设备，上述选取操作可以是从目标区域所包含的多个子区域中选取出待清洁的子区域的操作。

目标区域地图可以是清洁设备使用图像采集部件(比如，摄像头、激光传感器)采集到的区域图像或者区域点云形成的地图，还可以是通过其他方式获得的地图，例如，从终端设备侧接收的地图，该地图可以是通过其他设备上的图像采集部件采集到的区域图像或者区域点云形成的地图。本实施例中对此不做限定。

在目标区域地图中还可以包含有虚拟禁区信息，清洁设备还可以获取目标区域地图中的虚拟禁区信息。该虚拟禁区信息用于指示目标区域地图中的虚拟禁区，虚拟禁区是指通过虚拟墙、禁区线等所标识的禁止清洁设备进入的区域。这里的虚拟墙和禁区线为虚拟的区域边界，清洁设备可以穿过虚拟墙、禁区线等进入到虚拟禁区之内。虚拟禁区可以是用户通过在其终端设备上显示的目标区域地图中所建立的禁区，也可以是清洁设备基于历史被困记录所建立的禁区。本实施例中对于虚拟禁区的建立方式不做限定。

例如，为了避免由于发生跌落或者被困在家具底部等情况导致的清洁设备损坏或者无法继续工作，可以在房间区域地图的楼梯口处或者家具等地方设置虚拟禁区。

步骤S204，通过清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，其中，目标对象信息用于表示清洁设备所在的当前区域内与虚拟禁区匹配的目标场景对象。

为了避免由于建立的虚拟禁区与真实场景存在误差导致的清洁设备被困的情况，清洁设备可以通过其上的第一传感器进行目标检测，确定位于清洁设备所在的当前区域内的场景对象(即，场景物体)，根据虚拟禁区的位置信息以及检测到的场景对象的位置信息，可以确定与虚拟禁区匹配的目标场景对象，进而得到目标场景对象的对象信息，即，目标对象信息。

第一传感器可以是图像采集设备，也可以是其他具有对象识别功能的设备，例如，第一传感器可以为LDS(Laser Direct Structuring，激光直接成型技术)激光测距传感器，其可以通过发射激光进行点云数据采集，根据采集到的点云数据确定目标对象信息。第一传感器可以布设在清洁设备的外侧(例如，前侧、左侧、右侧、后侧等)、顶部或者底部，其数量可以为一个或多个，清洁设备的不同侧可以布设有一个或多个。

上述清洁设备所在的当前区域为第一传感器的采集区域，表示其能够采集到的区域范围，其可以属于待清洁区域(此时，清洁设备可以位于待清洁区域)，也可以属于目标区域中除了待清洁区域以外的其他区域(此时，清洁设备可以穿过了虚拟禁区等进入到的其他区域)，也可以是部分属于待清洁区域、部分属于其他区域，本实施例中对此不做限定。

在本实施例中，清洁设备可以对第一传感器采集到的场景数据进行目标识别(场景对象识别)，确定检测到的场景对象。清洁设备可以分别使用各种参考对象的参考对象特征和虚拟禁区信息对采集到的场景数据进行匹配，确定出与各种参考对象匹配的目标场景对象，得到当前区域内的所有目标场景对象的对象信息，即，目标对象信息。

需要说明的是，可以预先配置所需识别的多种参考对象(即，进行目标识别所参考的对象)以及每种参考对象的参考对象特征，上述每种参考对象可以是预定对象类型的场景对象，其对应的参考对象特征可以预先存储到清洁设备中，也可以存储到服务器端，以便由清洁设备或者服务器端进行目标识别。对于不同的区域类型，其对应的预定对象类型可以是相同的，也可以是不同的。本实施例中对此不做限定。

例如，扫地机可以通过其上的传感器进行障碍物检测，得到与虚拟禁区所匹配的障碍物，比如，台阶、滑轨、深色地毯等。

步骤S206，在对待清洁区域进行清洁的过程中清洁设备被困的情况下，根据虚拟禁区信息和目标对象信息，控制清洁设备执行目标脱困操作，其中，脱困后的清洁设备处于虚拟禁区以外。

在对待清洁区域进行清洁的过程中，由于进行避障(即，躲避障碍物)等原因，清洁设备可能会被困到某个位置，该位置可以是待清洁区域内的位置，也可以是目标区域中除了待清洁区域以外的其他位置，例如，清洁设备穿过虚拟墙进入到目标区域中除了待清洁区域以外的其他区域、清洁设备被困到家具底部、清洁设备触发下视或者跌落等。在确定被困之后，清洁设备可以按照配置的脱困策略进行脱困。

由于缺少虚拟禁区与真实场景的融合修正，机器(即，清洁设备)无法领会建立虚拟禁区的真实目的。并且，在由真实的脱困场景(越障、台阶、狭窄区域等)结合虚拟禁区所组成的复杂场景中，一方面，机器将虚拟禁区视为真实墙壁而无法从狭窄区域逃离，另一方面，由于在复杂场景中脱困可能会导致机器误入禁区或穿过禁区，造成机器报警被困。可见，相关技术中的清洁设备的脱困方案无法针对真实复杂场景和虚拟禁区的脱困场景识别，也缺少相对应的脱困方法和弥补方案。

可见，在真实脱困场景和虚拟禁区组成的复杂脱困场景，清洁设备的脱困策略不完善，被困后的弥补方案也不完善，总体表现为不够智能化，且存在脱困场景误识别(例如，误触发下视/跌落)的问题。在本实施例中，在进行脱困时，清洁设备可以将真实场景与虚拟禁区信息结合，综合判断出建立虚拟禁区的目的，确定当前的脱困场景，并采用对应的脱困策略进行拖轮，可以提高针对虚拟禁区的脱困效果，使脱困更智能化，减少清洁设备的被困率，进而增强用户的体验感。

在本实施例中，清洁设备可以根据虚拟禁区信息和目标对象信息，确定当前被困的场景类型，并基于确定的场景类型控制清洁设备执行与当前被困的场景类型匹配的脱困操作，即，目标脱困操作。在执行目标脱困操作之后，清洁设备可以脱离被困在的场景，同时，脱困后的清洁设备处于地图上的虚拟禁区以外。

可选地，清洁设备可以结合真实场景(比如，场景中的物品)和虚拟禁区信息，综合判断出建立虚拟禁区的目的，识别出与建立的虚拟禁区所对应的脱困场景，上述脱困场景可以包括但不限于以下至少之一：

脱困场景1：机器(清洁设备)易识别越障、实际禁区阻拦越障的场景，即，机器容易越过障碍物、通过虚拟禁区阻拦机器越过障碍物的场景；

脱困场景2：上表面卡死或LDS碰撞脱困、同时考虑远离虚拟墙的场景，即，在虚拟禁区中机器的上表面会被卡死或者可以通过LDS碰撞进行脱困、同时脱困时需要考虑远离虚拟禁区的场景；

脱困场景3：优先处理触发的下视或者跌落、再处理虚拟禁区(比如，虚拟禁区的虚拟墙)、最后处理其他障碍物的场景。

可选地，结合所识别出的脱困场景，清洁设备可以确定待执行的脱困操作，例如，远离虚拟禁区，又例如，先无视虚拟禁区、在从障碍物中脱离或者穿过虚拟禁区进入到待清洁区域之后再远离虚拟禁区，再例如，先无视虚拟禁区处理下视或者跌落之后，再远离虚拟禁区等等。本实施例中对此不做限定。

通过上述步骤S202至步骤S206，获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，其中，目标区域地图为清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，虚拟禁区信息用于指示区域地图中的虚拟禁区；通过清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，其中，目标对象信息用于表示清洁设备所在的当前区域内与虚拟禁区匹配的目标场景对象；在对待清洁区域进行清洁的过程中清洁设备被困的情况下，根据虚拟禁区信息和目标对象信息，控制清洁设备执行目标脱困操作，解决了相关技术中的清洁设备的运行控制方法存在由于虚拟禁区建立误差导致的清洁设备易被困的问题，降低了清洁设备的被困率，提高了用户使用体验。

在一个示例性实施例中，通过清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，包括：

S11，对第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到目标对象信息，其中，目标对象信息为目标场景对象的对象点云。

在本实施例中，第一传感器可以是点云传感器，即，用于采集点云数据的传感器。清洁设在进行区域清洁的过程中，可以使用点云传感器进行点数据采集，得到采集到的点云数据，采集到的点云数据中可以包含采集范围内的障碍物的点云数据。

可选地，第一传感器(例如，点云传感器)进行数据采集可以是周期执行的，例如，第一传感器可以实时进行数据采集，即，每隔目标时长(例如，1s)进行一次数据采集，也可以是事件触发执行的，例如，在检测到清洁设备发生碰撞、清洁设备与虚拟禁区的距离小于或者等于第一距离阈值时，触发进行数据采集。

在采集到的点云数据之后，清洁设备可以进行目标识别。比如，清洁设备可以分别使用各种参考对象的参考对象点云和虚拟禁区信息对采集到的点云数据进行匹配，确定出与各种参考对象匹配的目标场景对象，得到当前区域内的所有目标场景对象的对象点云，从而得到目标对象信息。

通过本实施例，使用点云传感器进行场景对象识别，可以提高场景对象识别的准确性和便捷性。

在一个示例性实施例中，对第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到目标对象信息，包括：

S21，对第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到候选对象信息，其中，候选对象信息为当前区域内包含的候选对象的对象点云；

S22，根据候选对象的位置信息和虚拟禁区信息，从候选对象中选取出与虚拟禁区匹配的目标场景对象，得到目标对象信息。

在本实施例中，在进行目标识别时，清洁设备可以首先对采集到的点云数据进行目标识别，得到候选对象信息。候选对象信息为识别到当前区域内包含的候选对象的对象信息，这里，候选对象可以为预定对象类型的场景对象，候选对象的对象信息可以是候选对象的对象点云。

可选地，为了识别出候选对象，清洁设备可以首先通过轮廓检测确定出待识别对象，即，检测到的、可能为所需的场景对象的对象；然后，使用待识别对象的对象信息(例如，对象点云)与参考对象的对象信息进行匹配，将与参考对象的对象信息匹配的待识别对象的对象信息，确定为候选对象的对象信息，即，候选对象的对象点云。

清洁设备可以根据虚拟禁区的位置信息以及候选对象的对象信息，确定与虚拟禁区匹配的目标场景对象，进而得到目标对象信息，其可以是目标对象的对象点云。

可选地，清洁设备可以根据虚拟禁区的位置信息和候选对象的位置信息，确定与虚拟禁区匹配的目标场景对象，上述候选对象的位置信息可以包含在候选对象的对象信息中。确定与虚拟禁区匹配的目标场景对象的方式可以包括但不限于以下至少之一：

将位于虚拟禁区内的候选对象，确定为与虚拟禁区匹配的目标场景对象；

将与虚拟禁区的边界之间的距离小于或者等于第一距离阈值的候选对象，确定为与虚拟禁区匹配的目标场景对象；

将形状与虚拟禁区的边界形状匹配的候选对象，确定为与虚拟禁区匹配的目标场景对象。

例如，在客厅与阳台中间的滑轨或台阶处，计算虚拟禁区与台阶是否接***行、且宽度近似，如果接***行、且宽度近似，可以确定与虚拟禁区匹配的场景对象为滑轨或台阶。

通过本实施例，通过先识别场景中的候选对象，再根据识别出的候选对象的对象信息和虚拟禁区的位置信息确定与虚拟禁区匹配的场景对象，可以提高与虚拟禁区匹配的场景对象确定的效率。

在一个示例性实施例中，根据虚拟禁区信息和目标对象信息，控制清洁设备执行目标脱困操作，包括：

S31，在根据目标对象信息确定目标场景对象为允许清洁设备越过越障的场景对象、且清洁设备穿过虚拟禁区的虚拟墙进入到目标区域地图中除了待清洁区域以外的区域的情况下，控制清洁设备越过目标场景对象进入到待清洁区域内。

在本实施例中，如果根据目标对象信息确定出当前的脱困场景为前述脱困场景1，即，机器易识别越障、实际禁区阻拦越障的场景，清洁设备可以计算清洁设备与虚拟禁区之间的距离，然后根据目标区域地图和目标对象信息，确定出清洁设备位于禁区的哪一侧。

如果清洁设备位于待清洁区域内，且未穿过虚拟禁区的虚拟墙，则清洁设备可以采取远离虚拟墙的策略。清洁设备还可以沿着特定边界进行清扫。如果清洁设备穿过虚拟禁区的虚拟墙进入到目标区域地图中除了待清洁区域以外的区域，则可以控制清洁设备越过目标场景对象，进入到待清洁区域内。在进入到待清洁区域内之后，清洁设备可以采取远离虚拟墙的策略，还可以沿着特定边界进行清扫。

需要说明的是，特定边界为虚拟禁区的边界和目标场景对象的边界中，更靠近待清洁区域的一个，即，在目标场景对象位于虚拟禁区中的情况下，特定边界为虚拟禁区的边界，在目标场景对象位于虚拟禁区外的情况下，特定边界为目标场景对象的边界。

例如，在客厅与阳台中间的滑轨或台阶处，如果计算出虚拟禁区与台阶接***行、且宽度近似，此时可以将与建立的虚拟禁区对应的脱困场景识别为机器(扫地机，前述清洁设备的一种示例)易识别越障、实际禁区阻拦越障的场景。扫地机可以计算机器与禁区之间的距离，并根据地图信息与脱困真实场景信息(目标对象信息的一种示例)，判断机器在禁区哪一侧。如果机器在房间内侧，可以采取远离虚拟墙策略；如果机器已经穿过虚拟禁区，则可以忽略虚拟禁区，通过越障策略越过台阶或者滑轨进入房间内后，再采取远离虚拟墙策略。

作为一个示例，如图3所示，在进行区域清扫时，扫地机穿过禁区线进入到衣架内测。扫地机可以识别出与虚拟禁区匹配的场景对象为衣架的底端，并确定当前的脱困场景为脱困场景1、且自身已经穿过虚拟禁区。此时，扫地机可以通过越障策略越过滑轨进入客厅，再采取远离虚拟墙策略。

又例如，如图4所示，扫地机待清扫的区域为客厅。如果扫地机穿过虚拟禁区进入到阳台，扫地机可以识别出与虚拟禁区匹配的场景对象为客厅与阳台中间的滑轨，并确定当前的脱困场景为脱困场景1、且自身已经穿过虚拟禁区。此时，扫地机可以通过越障策略越过滑轨进入客厅，再采取远离虚拟墙策略。

通过本实施例，对于机器易识别越障、实际禁区阻拦越障的脱困场景，在清洁设备已经穿过虚拟禁区时，控制清洁设备先忽略虚拟禁区到待清洁，可以提高清洁设备脱困的便捷性和成功率。

在一个示例性实施例中，根据虚拟禁区信息和目标对象信息，控制清洁设备执行目标脱困操作，包括：

S41，在根据目标对象信息确定目标场景对象为目标类型的场景对象、且清洁设备已穿过虚拟禁区的虚拟墙进入到目标场景对象所在的目标对象区域的情况下，控制清洁设备执行与目标类型匹配的目标脱困操作，其中，目标类型包括以下至少之一：底部不允许清洁设备通过的类型，与墙体之间的距离小于或者等于距离阈值的类型。

在本实施例中，如果根据目标对象信息确定出当前的脱困场景为前述脱困场景2，即，上表面卡死或LDS碰撞脱困、同时考虑远离虚拟墙的场景，清洁设备可以确定目标场景对象的对象类型(即，目标类型)。目标场景对象的对象类型可以是底部不允许清洁设备通过的类型，例如，底部过低的家具，也可以是与墙体之间的距离小于或等于距离阈值(可以是第二距离阈值)的类型，例如，距离墙体较近的床。

如果已穿过虚拟禁区的虚拟墙进入到目标场景对象所在的目标对象区域，清洁设备可以执行与目标场景对象的对象类型匹配的目标脱困操作，从而控制清洁设备脱困。对于不同的对象类型，清洁设备可以执行不同的脱困操作，上述目标脱困操作可以是预先配置的，即，为不同对象类型配置对应的脱困操作，也可以是清洁设备分别尝试多个脱困操作，并基于尝试结果确定出的脱困操作，上述多个脱困操作可以包括但不限于以下至少之一：越障操作，局部导航操作，沿边操作。本实施例中对此不做限定。

例如，对于各种家具底部外轮廓边缘，扫地机可以计算其上的传感器识别到的点云障碍位置和禁区位置，识别出当前的脱困场景为：易上表面卡死或LDS碰撞脱困、同时考虑远离虚拟墙的场景。根据点云轮廓，扫地机可以判断家具类型，结合禁区范围，通过脱困策略与局部导航、沿边等模块配合，进行扫地机的脱困。

通过本实施例，按照与虚拟禁区匹配的场景对象的对象类型，结合虚拟禁区的禁区范围，采用对应的脱困操作进行脱困，可以提高清洁设备脱困的成功率。

在一个示例性实施例中，控制清洁设备执行与目标类型匹配的目标脱困操作，包括以下至少之一：

S51，在目标类型包括底部不允许清洁设备通过的类型的情况下，通过清洁设备上的第二传感器进行点云数据采集，得到目标点云数据；根据目标点云数据，识别出与清洁设备进入到目标对象区域的移动轨迹匹配的出口，其中，出口的大小允许清洁设备通过；控制清洁设备沿着移动轨迹从出口处移动出目标对象区域；

S52，在目标类型包括与墙体之间的距离小于或者等于距离阈值的类型的情况下，控制清洁设备沿着通过清洁设备的距离传感器所检测到的目标边界进行移动，直到移动出目标对象区域，其中，目标边界为以下至少之一：墙体，目标场景对象的边界。

如果目标类型包括底部不允许清洁设备通过的类型(例如，衣柜的底部四周高、中间低，其底部不允许扫地机通过)，清洁设备可以进行局部导航，其可以沿着历史移动轨迹或者重新规划新的移动轨迹返回到待清洁区域内。在进行移动轨迹规划时，清洁设备可以通过第二传感器进行点云数据采集，得到目标点云数据。第二传感器与第一传感器可以是相同的传感器(例如，点云传感器)，也可以是不同的传感器。

对于目标点云数据，清洁设备可以对目标点云数据进行识别，确定出大小允许清洁设备通过的移动路径，并沿着确定出的移动轨迹移动出目标对象区域。可选地，清洁设备可以沿着历史移动轨迹返回到待清洁区域内：对目标点云数据进行识别，识别出与清洁设备进入到目标对象区域的移动轨迹(即，历史移动轨迹)匹配的出口，识别出的出口的大小允许清洁设备通过；沿着历史移动轨迹从识别出的出口处移动出目标对象区域。

例如，扫地机在进入到家具底部之后，其可以基于点云传感器采集到的点云数据进行识别，确定其局部范围内允许其通过的出口、或者移动通道，并从确定出的出口或者移动通道移动出家具底部。

如果目标类型包括与墙体之间的距离小于或者等于距离阈值的类型，此时允许清洁设备移动的空间较小，类似于狭窄通道(即，狭窄区域)，可以通过沿边检测控制清洁设备沿着墙体进行移动，直到移动出目标对象区域(移动进待清洁区域)。可选地，清洁设备上可以布设有距离传感器(例如，LDS激光测距传感器)，其可以通过发射检测信号进行测距，从而检测到障碍物，例如，墙体，清洁设备可以沿着通过距离传感器所检测到的墙体进行移动。

可选地，如果目标场景对象的底部较低，通过距离传感器也可以检测到目标场景对象的边界，清洁设备也可以沿着通过距离传感器所检测到的目标场景对象的边界进行移动，直到移动出目标对象区域。上述距离传感器与前述的第一传感器和/或第二传感器可以是相同的传感器，也可以是不同的传感器。

通过本实施例，基于场景对象的类型采用局部导航和/或沿边移动的方式控制清洁设备脱困，可以提高清洁设备脱困的成功率。

在一个示例性实施例中，根据虚拟禁区信息和目标对象信息，控制清洁设备执行目标脱困操作，包括：

S61，在清洁设备由于检测到悬崖或者检测到清洁设备的车轮处于跌落状态导致被困的情况下，控制清洁设备执行第一脱困操作，其中，第一脱困操作用于控制清洁设备离开检测到的悬崖或者控制车轮脱离跌落状态，在执行第一脱困操作的过程中，清洁设备无视虚拟禁区；

S62，在执行完第一脱困操作之后，检测到清洁设备穿过虚拟禁区的虚拟墙的情况下，控制清洁设备执行第二脱困操作，其中，第二脱困操作用于控制清洁设备离开虚拟禁区的范围。

清洁设备上可以配置有下视传感器和/或跌落传感器，下视传感器用于进行悬崖检测，跌落传感器用于进行跌落检测，即，检测清洁设备的车轮的跌落状态。清洁设备可以通过下视传感器和/或跌落传感器进行下视检测和/或跌落检测，确定是否触发下视(下视传感器被触发)或跌落(跌落传感器被触发，此时清洁设备的车轮处于跌落状态)。

如果触发下视或跌落，可以确定出当前的脱困场景为前述脱困场景3，即，优先处理触发的下视或者跌落、再处理虚拟禁区、最后处理其他障碍物的场景。清洁设备可以优先处理下视或者跌落，此时清洁设备无视虚拟禁区。在处理下视或者跌落时，清洁设备可以执行第一脱困操作，第一脱困操作用于控制清洁设备离开检测到的悬崖或者控制车轮脱离跌落状态。

第一脱困操作可以是与下视或跌落匹配的脱困操作。如果触发下视，清洁设备可以执行前进操作、后退操作、旋转操作(向左旋转、向右旋转、或者原地旋转等)等脱困操作。如果触发跌落，清洁设备可以执行后退操作、旋转操作等脱困操作。本实施例中对于第一脱困操作不做限定。

在一些场景下，下视或者跌落可能会误触发，例如，对于一些深色物体(比如，深色地毯)，由于其表面对于光的反射较弱，可能会误判为触发下视，又例如，一些具有较窄凹槽的物体(例如，滑轨)也可能会误触发下视或者跌落。为了提高脱困效率，清洁设备可以确定是否误触发下视或者跌落。如果确定误触发下视或者跌落，清洁设备可以忽略触发的下视或者跌落。如果不是误触发下视或者跌落，清洁设备可以执行第一脱困操作。

可选地，对于悬崖和深色物体，超声波的反射波的幅值是不同的。如果触发下视，清洁设备可以通过发送超声波等方式进行对象识别，基于超声波的反射波可以确定出是否误触发下视。如果触发跌落，清洁设备可以基于点云传感器采集到的点云数据确定触发下视的场景对象的轮廓、形状等，确定是否误触发跌落，如果确定触发跌落的场景对象为允许清洁设备越过的障碍物，则可以确定误触发跌落，否则，确定不是误触发跌落。

例如，在打扫卫生间时，在移动到如图5所示的位置时，扫地机触发下视，此时扫地机可以无视虚拟禁区，优先进行下视处理。

又例如，在扫地机移动到如图6所示的滑轨处时，滑轨中间的凹槽的深度可能会触发下视或者轮子跌落，扫地机可以通过超声波或者感知到的点云确定误触发下视或者跌落。

在执行完第一脱困操作之后，清洁设备可以确定当前所处的位置信息，基于当前所处的位置信息和虚拟禁区的位置信息，确定清洁设备与虚拟禁区的位置关系。如果确定清洁设备穿过虚拟禁区的虚拟墙(可能进入到虚拟禁区内，也可能执行第二脱困操作，第二脱困操作可以用于控制清洁设备离开虚拟禁区的范围。在执行第二脱困操作时，清洁设备可以判断当前的脱困场景(例如，脱困场景1、脱困场景2)，并基于确定的脱困场景执行对应的脱困操作，即，第二脱困操作。

例如，在深色地毯或凹槽滑轨，机器容易误触发下视或跌落，扫地机可以按照优先处理下视/跌落、再处理虚拟墙、最后处理其他脱困场景的优先级顺序，进行脱困处理。扫地机可以首先判断是否误触发下视/跌落，如果是，忽略下视/跌落，如果否，则优先处理下视/跌落，待脱困成功后，再结合禁区范围，设计脱困策略。

通过本实施例，通过优先处理下视/跌落、再处理虚拟墙、最后处理其他脱困场景，可以提高设备运行的安全性，提高设备脱困的效率。

在一个示例性实施例中，在通过清洁设备上的第一传感器进行目标检测之后，上述方法还包括：

S71，在目标场景对象的边界位于待清洁区域内的情况下，控制清洁设备沿着目标场景对象的边界进行清洁；

S72，在目标场景对象的边界位于待清洁区域以外的情况下，控制清洁设备沿着虚拟禁区的虚拟墙进行清洁。

在本实施例中，在通过第一传感器进行目标检测之后，清洁设备可以基于待清洁区域、虚拟禁区和目标场景对象的位置关系，对待清洁区域进行清洁。在进行区域清洁时，清洁设备可以采取远离虚拟墙的策略，沿着特定边界进行清扫。

特定边界为虚拟禁区的边界和目标场景对象的边界中，更靠近待清洁区域的一个。如果目标场景对象的边界位于待清洁区域内，特定边界为目标场景对象的边界，清洁设备可以沿着目标场景对象的边界进行区域清洁；如果目标场景对象的边界位于待清洁区域以外，特定边界为虚拟禁区的边界，可以是虚拟禁区的虚拟墙，清洁设备可以沿着虚拟禁区的虚拟墙进行区域清洁。

通过本实施例，基于待清洁区域、虚拟禁区和目标场景对象的位置关系，对待清洁区域进行清洁，可以提高区域清洁的合理性，降低设备被困的概率。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的运行控制方法的清洁设备的运行控制装置。图7是根据本申请实施例的一种可选的清洁设备的运行控制装置的结构框图，如图7所示，该装置可以包括：

第一获取单元702，用于获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，其中，目标区域地图为清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，虚拟禁区信息用于指示区域地图中的虚拟禁区；

检测单元704，与第一获取单元702相连，用于通过清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，其中，目标对象信息用于表示清洁设备所在的当前区域内与虚拟禁区匹配的目标场景对象；

第一控制单元706，与检测单元704相连，用于在对待清洁区域进行清洁的过程中清洁设备被困的情况下，根据虚拟禁区信息和目标对象信息，控制清洁设备执行目标脱困操作，其中，脱困后的清洁设备处于虚拟禁区以外。

需要说明的是，该实施例中的第一获取单元702可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的检测单元704可以用于执行上述步骤S204，该实施例中的第一控制单元706可以用于执行上述步骤S206。

通过上述模块，获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，其中，目标区域地图为清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，虚拟禁区信息用于指示区域地图中的虚拟禁区；通过清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，其中，目标对象信息用于表示清洁设备所在的当前区域内与虚拟禁区匹配的目标场景对象；在对待清洁区域进行清洁的过程中清洁设备被困的情况下，根据虚拟禁区信息和目标对象信息，控制清洁设备执行目标脱困操作，解决了相关技术中的清洁设备的运行控制方法存在由于虚拟禁区建立误差导致的清洁设备易被困的问题，降低了清洁设备的被困率，提高了用户使用体验。

在一个示例性实施例中，检测单元包括：

第一识别模块，用于对第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到目标对象信息，其中，目标对象信息为目标场景对象的对象点云。

在一个示例性实施例中，第一识别模块包括：

识别子模块，用于对第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到候选对象信息，其中，候选对象信息为当前区域内包含的候选对象的对象点云；

选取子模块，用于根据候选对象的位置信息和虚拟禁区信息，从候选对象中选取出与虚拟禁区匹配的目标场景对象，得到目标对象信息。

在一个示例性实施例中，第一控制单元包括：

第一控制模块，用于在根据目标对象信息确定目标场景对象为允许清洁设备越过的场景对象、且清洁设备穿过虚拟禁区的虚拟墙进入到目标区域地图中除了待清洁区域以外的区域的情况下，控制清洁设备越过目标场景对象进入到待清洁区域内。

在一个示例性实施例中，第一控制单元包括：

第二控制模块，用于在根据目标对象信息确定目标场景对象为目标类型的场景对象、且清洁设备已穿过虚拟禁区的虚拟墙进入到目标场景对象所在的目标对象区域的情况下，控制清洁设备执行与目标类型匹配的目标脱困操作，其中，目标类型包括以下至少之一：底部不允许清洁设备通过的类型，与墙体之间的距离小于或者等于距离阈值的类型。

在一个示例性实施例中，第一控制单元包括：

采集模块，用于在目标类型包括底部不允许清洁设备通过的类型的情况下，通过清洁设备上的第二传感器进行点云数据采集，得到目标点云数据；第二识别模块，用于根据目标点云数据，识别出与清洁设备进入到目标对象区域的移动轨迹匹配的出口，其中，出口的大小允许清洁设备通过；第三控制模块，用于控制清洁设备沿着移动轨迹从出口处移动出目标对象区域；

第四控制模块，用于在目标类型包括与墙体之间的距离小于或者等于距离阈值的类型的情况下，控制清洁设备沿着通过清洁设备的距离传感器所检测到的目标边界进行移动，直到移动出目标对象区域，其中，目标边界为以下至少之一：墙体，目标场景对象的边界。

在一个示例性实施例中，第一控制单元包括：

第五控制模块，用于在清洁设备由于检测到悬崖或者检测到清洁设备的车轮处于跌落状态导致被困的情况下，控制清洁设备执行第一脱困操作，其中，第一脱困操作用于控制清洁设备离开检测到的悬崖或者控制车轮脱离跌落状态，在执行第一脱困操作的过程中，清洁设备无视虚拟禁区；

第六控制模块，用于在执行完第一脱困操作之后，检测到清洁设备穿过虚拟禁区的虚拟墙的情况下，控制清洁设备执行第二脱困操作，其中，第二脱困操作用于控制清洁设备离开虚拟禁区的范围。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：

第二控制单元，用于在通过清洁设备上的第一传感器进行目标检测之后，在目标场景对象的边界位于待清洁区域内的情况下，控制清洁设备沿着目标场景对象的边界进行清洁；

第三控制单元，用于在目标场景对象的边界位于待清洁区域以外的情况下，控制清洁设备沿着虚拟禁区的虚拟墙进行清洁。

此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。

需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项清洁设备的运行控制方法的程序代码。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。

可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，其中，目标区域地图为清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，虚拟禁区信息用于指示区域地图中的虚拟禁区；

S2，通过清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，其中，目标对象信息用于表示清洁设备所在的当前区域内与虚拟禁区匹配的目标场景对象；

S3，在对待清洁区域进行清洁的过程中清洁设备被困的情况下，根据虚拟禁区信息和目标对象信息，控制清洁设备执行目标脱困操作，其中，脱困后的清洁设备处于虚拟禁区以外。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述清洁设备的运行控制方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。

图8是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图8所示，包括处理器802、通信接口804、存储器806和通信总线808，其中，处理器802、通信接口804和存储器806通过通信总线808完成相互间的通信，其中，

存储器806，用于存储计算机程序；

处理器802，用于执行存储器806上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：

S1，获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，其中，目标区域地图为清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，虚拟禁区信息用于指示区域地图中的虚拟禁区；

S2，通过清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，其中，目标对象信息用于表示清洁设备所在的当前区域内与虚拟禁区匹配的目标场景对象；

S3，在对待清洁区域进行清洁的过程中清洁设备被困的情况下，根据虚拟禁区信息和目标对象信息，控制清洁设备执行目标脱困操作，其中，脱困后的清洁设备处于虚拟禁区以外。

可选地，在本实施例中，通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。

上述的存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

作为一种示例，上述存储器806中可以但不限于包括上述设备的控制装置中的第一获取单元702、检测单元704、以及第一控制单元706。此外，还可以包括但不限于上述设备的控制装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，实施上述清洁设备的运行控制方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图8其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图8中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图8所示的不同的配置。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (11)

1.一种清洁设备的运行控制方法，其特征在于，包括：

获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，其中，所述目标区域地图为所述清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，所述虚拟禁区信息用于指示所述区域地图中的虚拟禁区；

通过所述清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，其中，所述目标对象信息用于表示所述清洁设备所在的当前区域内与所述虚拟禁区匹配的目标场景对象；

在对所述待清洁区域进行清洁的过程中所述清洁设备被困的情况下，根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，其中，脱困后的所述清洁设备处于所述虚拟禁区以外。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，包括：

对所述第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到所述目标对象信息，其中，所述目标对象信息为所述目标场景对象的对象点云。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到所述目标对象信息，包括：

对所述第一传感器采集到的点云数据进行目标识别，得到候选对象信息，其中，所述候选对象信息为所述当前区域内包含的候选对象的对象点云；

根据所述候选对象的位置信息和所述虚拟禁区信息，从所述候选对象中选取出与所述虚拟禁区匹配的所述目标场景对象，得到所述目标对象信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，包括：

在根据所述目标对象信息确定所述目标场景对象为允许所述清洁设备越过的场景对象、且所述清洁设备穿过所述虚拟禁区的虚拟墙进入到所述目标区域地图中除了所述待清洁区域以外的区域的情况下，控制所述清洁设备越过所述目标场景对象进入到所述待清洁区域内。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，包括：

在根据所述目标对象信息确定所述目标场景对象为目标类型的场景对象、且所述清洁设备已穿过所述虚拟禁区的虚拟墙进入到所述目标场景对象所在的目标对象区域的情况下，控制所述清洁设备执行与所述目标类型匹配的所述目标脱困操作，其中，所述目标类型包括以下至少之一：底部不允许所述清洁设备通过的类型，与墙体之间的距离小于或者等于距离阈值的类型。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备执行与所述目标类型匹配的所述目标脱困操作，包括：

在所述目标类型包括底部不允许所述清洁设备通过的类型的情况下，通过所述清洁设备上的第二传感器进行点云数据采集，得到目标点云数据；根据所述目标点云数据，识别出与所述清洁设备进入到所述目标对象区域的移动轨迹匹配的出口，其中，所述出口的大小允许所述清洁设备通过；控制所述清洁设备沿着所述移动轨迹从所述出口处移动出所述目标对象区域；

在所述目标类型包括与墙体之间的距离小于或者等于距离阈值的类型的情况下，控制所述清洁设备沿着通过所述清洁设备的距离传感器所检测到的目标边界进行移动，直到移动出所述目标对象区域，其中，所述目标边界为以下至少之一：所述墙体，所述目标场景对象的边界。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，包括：

在所述清洁设备由于检测到悬崖或者检测到所述清洁设备的车轮处于跌落状态导致被困的情况下，控制所述清洁设备执行第一脱困操作，其中，所述第一脱困操作用于控制所述清洁设备离开检测到的悬崖或者控制所述车轮脱离所述跌落状态，在执行所述第一脱困操作的过程中，所述清洁设备无视虚拟禁区；

在执行完所述第一脱困操作之后，检测到所述清洁设备穿过所述虚拟禁区的虚拟墙的情况下，控制所述清洁设备执行第二脱困操作，其中，所述第二脱困操作用于控制所述清洁设备离开所述虚拟禁区的范围。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在所述通过所述清洁设备上的第一传感器进行目标检测之后，所述方法还包括：

在所述目标场景对象的边界位于所述待清洁区域内的情况下，控制所述清洁设备沿着所述目标场景对象的边界进行清洁；

在所述目标场景对象的边界位于所述待清洁区域以外的情况下，控制所述清洁设备沿着所述虚拟禁区的虚拟墙进行清洁。

9.一种清洁设备的运行控制装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取与目标区域地图对应的虚拟禁区信息，其中，所述目标区域地图为所述清洁设备待清洁的待清洁区域所属的区域地图，所述虚拟禁区信息用于指示所述区域地图中的虚拟禁区；

检测单元，用于通过所述清洁设备上的第一传感器进行目标检测，得到目标对象信息，其中，所述目标对象信息用于表示所述清洁设备所在的当前区域内与所述虚拟禁区匹配的目标场景对象；

第一控制单元，用于在对所述待清洁区域进行清洁的过程中所述清洁设备被困的情况下，根据所述虚拟禁区信息和所述目标对象信息，控制所述清洁设备执行目标脱困操作，其中，脱困后的所述清洁设备处于所述虚拟禁区以外。

10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

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