CN117426725A - 洗地机关机控制方法、装置、洗地机及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及洗地机控制方法技术领域，具体公开了一种洗地机关机控制方法、装置、洗地机及存储介质，所述方法包括：当接收到关机指令时，获取拖洗机构的当前旋转方向，并控制喷液机构停止运行；根据当前旋转方向确定拖洗机构的反转方向，并控制拖洗机构按照反转方向运行；当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行。通过先停止喷液机构运行，洗地机继续向作业面喷液清洁液，避免清洁液过量残留；通过在停止喷液后，控制拖洗机构反向转动，使得洗地机反向移动，再次经过将可能回流或者残留的污水的作业面，将残留或者回流的污水再次吸收，避免了洗地机关机时会有污水回流或者残留到作业面上的问题。
Description
技术领域
本申请涉及洗地机控制方法技术领域，尤其涉及的是一种洗地机关机控制方法、装置、洗地机及存储介质。
背景技术
随着智能化科技的发展，家用的洗地机人成为必不可少的智能家居设备之一，洗地机可以完成地面的拖洗作业，进而减少用户的家务工作量；目前洗地机通常配置有用于喷清洁液(包括但不限于清水和/或各种清洁药剂)的喷液机构，用于拖洗作业的拖洗机构(如滚筒、毛刷等)等，以及用于回收污水的吸污机构(通常包括污水箱、负压风机和吸污管路)等；同时在结构上主要由两个部分构成，即清洁拖头和把手主机，所述拖洗机构设置在所述清洁拖头上，所述喷液机构和吸污机构均同时设置在清洁拖头和把手主机上，在进行拖洗作业时，喷液机构向拖洗机构和作业面喷洒清洁液，拖洗机构通过转动拖洗作业面，并同时将清洁后的污水拖甩到吸污机构处，由吸污机构将污水从作业面上吸取走，进而完成对作业面的拖洗作业；
但是，在完成拖洗作业并且将洗地机关机时，通常拖洗机构、喷液机构和吸污机构停止运行，此时往往会出现吸污机构的吸污管路中的污水残留，并回流滴落在作业面上，对作业面产生二次污染。
因此，如何提供一种洗地机关机时不会产生二次污染的控制方法，成为亟待解决的技术问题。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种洗地机关机控制方法、装置、洗地机及存储介质，旨在解决现技术中洗地机关机时会有污水回流或者残留到作业面上的问题。
本申请解决技术问题所采用的一技术方案如下：一种洗地机关机控制方法，其包括：
当接收到关机指令时，获取拖洗机构的当前旋转方向，并控制喷液机构停止运行；
根据所述当前旋转方向确定所述拖洗机构的反转方向，并控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行；
当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行。
上述实施方式，通过在接收到关机指令时，先停止喷液机构运行，洗地机继续向作业面喷液清洁液，避免清洁液过量残留；同时，通过检测喷液机构之前的拖洗机构的当前旋转方向，进而在停止喷液后，控制拖洗机构反向转动，进而使得洗地机反向移动，再次经过将可能回流或者残留的污水的作业面，将残留或者回流的污水再次吸收，在完成关机的同时，避免了洗地机关机时会有污水回流或者残留到作业面上的问题。
可选地，所述获取拖洗机构的当前旋转方向的同时还包括：
获取所述拖洗机构的当前运行功率；
根据所述当前运行功率计算得到目标反转功率。
上述实施方式，通过先获取当前运行功率，并根据当前运行功率计算得到目标反转功率，进而可以为关机时控制拖洗机构的运行状态提供保障，在反转拖洗机构的同时，降低因反转对用户造成的不适感。
可选地，所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行，包括：
获取预设反转周期，控制所述拖洗机构按照所述反转方向、所述目标反转功率和所述预设反转周期运行；或者，
获取预设反转功率和预设反转周期，并按照所述反转方向、预设反转功率和预设反转周期控制所述拖洗机构运行。
上述实施方式，通过控制所述拖洗机构按照所述反转方向、所述目标反转功率和所述预设反转周期运行，或者并按照所述反转方向、预设反转功率和预设反转周期控制所述拖洗机构运行；进而可以进而既能保障拖洗机构正常清洁关机时残留或回流的污水，又能降低因反转对用户造成的不适感。
可选地，所述获取拖洗机构的当前旋转方向的同时，还包括：
获取所述吸污机构的当前风机功率；
根据所述当前风机功率计算得到目标风机功率。
上述实施方式，通过预先获取吸污机构的当前风机功率，并根据当前风机功率计算得到目标风机功率，进而为吸污机构高效高质吸收关机时残留或回流的污水提供了保障。
可选地，所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行的同时，还包括；
控制所述吸污机构的风机的运行功率调整到所述目标风机功率。
上述实施方式，通过控制所述拖洗机构的同时，对吸污机构的风机的运行功率进行同步调整，一方面通过拖洗机构拖净作业面上的污水，另一方面同时调整吸污机构，进一步提升吸污机构的吸污效率和效果。
可选地，所述当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行之前还包括：
当达到预设反转周期时，生成反转结束指令。
上述实施方式，通过设置反转周期，并在反转周期结束时生成反转结束指令，进而可以有效的控制所述拖洗机构的反转周期，提升关机效率。
可选地，所述洗地机关机控制方法还包括：
预先存储洗地机关机姿态信息；
所述控制拖洗机构和吸污机构停止运行之后还包括：
按照所述洗地机关机姿态信息调整所述洗地机的清洁拖头和把手主机的夹角至180度。
上述实施方式，可知通过预先存储洗地机，并且在控制拖洗机构和吸污机构停止运行之后，按照所述洗地机关机姿态信息调整所述洗地机的清洁拖头和把手主机的夹角至180度，进而可以将所述洗地机整体设置为直线形，有效降低洗地机的占用空间。
本申请解决技术问题所采用的又一技术方案如下：一种洗地机关机控制装置，其包括：
接收模块，用于当接收到关机指令时，获取拖洗机构的当前旋转方向，并控制喷液机构停止运行；
控制模块，用于根据所述当前旋转方向确定所述拖洗机构的反转方向，并控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行；
检测模块，用于当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行。
可选地，所述洗地机关机控制装置包括：
第一获取模块，用于获取所述拖洗机构的当前运行功率；
第一计算模块，用于根据所述当前运行功率计算得到目标反转功率。
可选地，所述控制模块还用于获取预设反转周期，控制所述拖洗机构按照所述反转方向、所述目标反转功率和所述预设反转周期运行；或者，
所述控制模块还用于获取预设反转功率和预设反转周期，并按照所述反转方向、预设反转功率和预设反转周期控制所述拖洗机构运行。
可选地，所述洗地机关机控制装置还包括：
第二获取模块，用于获取所述吸污机构的当前风机功率；
第二计算模块，用于根据所述当前风机功率计算得到目标风机功率。
可选地，所述洗地机关机控制装置还包括：
第一调整模块，用于控制所述吸污机构的风机的运行功率调整到所述目标风机功率。
可选地，所述洗地机关机控制装置还包括：
生成模块，用于当达到预设反转周期时，生成反转结束指令。
可选地，所述洗地机关机控制装置还包括：
存储模块，用于预先存储洗地机关机姿态信息；
第二调整模块，按照所述洗地机关机姿态信息调整所述洗地机的清洁拖头和把手主机的夹角至180度。
本申请解决技术问题所采用的又一技术方案如下：一种洗地机，其包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的洗地机关机控制程序，所述洗地机关机控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的洗地机关机控制方法的步骤。
本申请解决技术问题所采用的又一技术方案如下：一种存储介质，其中，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如上所述的洗地机关机控制方法的步骤。
有益效果：
本申请中公开了一种洗地机关机控制方法、装置、洗地机及存储介质，所述洗地机关机控制方法，通过在接收到关机指令时，先停止喷液机构运行，洗地机继续向作业面喷液清洁液，避免清洁液过量残留；同时，通过检测喷液机构之前的拖洗机构的当前旋转方向，进而在停止喷液后，控制拖洗机构反向转动，进而使得洗地机反向移动，再次经过将可能回流或者残留的污水的作业面，将残留或者回流的污水再次吸收，在完成关机的同时，避免了洗地机关机时会有污水回流或者残留到作业面上的问题。
附图说明
图1是本申请中提供的洗地机关机控制方法的流程示意框图；
图2是本发明中洗地机关机控制装置的功能原理示意框图。
图3是本发明中洗地机的较佳实施例的功能原理示意框图。
附图标记说明：
10、洗地机关机控制装置；11、接收模块；12、控制模块；13、检测模块；20、洗地机；21、处理器；22、存储器；23、洗地机关机控制程序。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
请结合参阅图1，本申请第一实施例中提供了一种洗地机关机控制方法，所述洗地机关机控制方法用于控制所述洗地机关机，以避免现有洗地机在关机时会有污水回流或者残留到作业面上，包括：
S100、当接收到关机指令时，获取拖洗机构的当前旋转方向，并控制喷液机构停止运行；
可知，在进行拖洗作业时，用户握持主机把手，所述清洁拖头在作业面上移动，喷液机构、拖洗机构和吸污机构同时运行，喷液机构用于向拖洗机构和作业面上喷洒清洁液，然后吸污机构用于吸收拖洗产生的污水。需要说明的是，洗地机的拖洗机构通过配置有滚筒、滚刷等作用在作业面上的拖洗部件；当洗地机接收到关机指令时，先获取拖洗机构的当前旋转方向，进而为后续调整拖洗机构的运行旋转方向提供了保障，同时，控制所述喷液机构运行，进而在接收到关机指令时，即时停止对作业面的喷液，进而有效的降低了作业面上污水残留的可能。
在一些实施方式中，所述步骤S100中的所述获取拖洗机构的当前旋转方向的同时还包括：
步骤S110、获取所述拖洗机构的当前运行功率；
需要说明的是，当洗地机接收到关机指令时，先获取拖洗机构的当前运行功率，进而为后续调整拖洗机构的运行功率提供了保障。
步骤S120、根据所述当前运行功率计算得到目标反转功率。
需要说明的是，通过根据所述当前运行功率计算得到目标反转功率，进而可以在延长拖洗机构的运行时间的同时，保障拖洗机构能够有效的清理残留或者回流的污水。
具体的，所述反转功率设置为所述当前运行功率的20-30％；可知，在接收到关机指令之后，通过将反转功率设置为当前运行功率的20-30％，进而降低了拖洗机构的运行功率，进而可以有效的降低因拖洗机构的反转造成的阻尼感；需要说明的是，当接收到关机指令时，即可代表完成拖洗作业，此时拖洗机构已经不需要再进行拖洗作业，之后在接收到关机指令时，还控制所述拖洗机构的运行，目的就是通过拖洗机构将回流或者残留的污水，携带至吸污机构在清洁拖头处的吸污口即可，而拖洗机构的拖洗部件，只要经过污水，即可吸收并携带污水，因此，所述反转功率设置为所述当前运行功率的20-30％，既可以覆盖拖洗机构的清洁死角，又可以降低不必要的能源效果。
在一些实施方式中，所述步骤S100中的所述获取拖洗机构的当前旋转方向的同时，还包括：
步骤S11a、获取所述吸污机构的当前风机功率；
需要说明的是，吸污机构通常是通过风机产生负压，通过负压将污水回收至污水箱中，因此在接收到关机指令之后，通过获取吸污机构的当前风机功率，进而为后续调整吸污机构的风机的运行功率提供了数据保障。
步骤S11b、根据所述当前风机功率计算得到目标风机功率。
通过根据所述当前风机功率计算得到目标风机功率，进而能够保障吸污机构适时调整精准的目标风机功率，保障吸污机构能够有效的清理残留或者回流的污水。
具体的，所述目标风机功率设置为当前风机功率的1.5-1.8倍；可知，通过在接收到关机指令后，将目标风机功率设置为当前风机功率的1.5-1.8倍，进而在关机时增加吸污机构的风机的运行功率，提升负压压力，进而提升吸污机构的吸污能力，有效的保障吸污机构将残留或回流的污水全部清洁干净。
在一些实施方式中，所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行的同时，还包括；
控制所述吸污机构的风机的运行功率调整到所述目标风机功率。
可知，通过将所述将吸污机构的风机调整至所述目标风机功率，进而可以提升吸污机构的吸污能力，有效的保障吸污机构能够有效的清洁残留或者回流的污水。
在一些实施方式中，所述洗地机关机控制方法还包括：
步骤S200、根据所述当前旋转方向确定所述拖洗机构的反转方向，并控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行；
可知，在获取拖洗机构的当前旋转方向之后，根据所述当前旋转方向确定所述拖洗机构的反转方向，具体的，所述反转方向与所述当前旋转方向相反；通过控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行，进而使得所述拖洗机构沿接收关机指令之前的路径倒退移动，进而将残留或者回流的污水清洁干净，有效的避免洗地机关机时作业面上残留或者回流污水。
在一些实施方式中，所述步骤S200中的所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行，包括：
获取预设反转周期，控制所述拖洗机构按照所述反转方向、所述目标反转功率和所述预设反转周期运行。
可知，通过控制所述预设反转周期，并控制所述拖洗机构按照所述反转方向、所述目标反转功率和所述预设反转周期运行；进而可以控制拖洗机构的运行时间、反转方向和运行功率，进而能够有效的保障洗地机关机时，拖洗机构能够有效的清洁回流或者残留的污水；具体的，所述预设反转周期设置为1.5-3.5S；优选的，所述预设反转周期设置为2.0S；通过控制所述预设反转周期进而在保障有效清洁回流或者残留的污水，又能相对提升洗地机的关机效率。
在一些实施方式中，所述步骤S200中的所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行，包括：
获取预设反转功率和预设反转周期，并按照所述反转方向、预设反转功率和预设反转周期控制所述拖洗机构运行。
可以理解，通过设置预设反转功率和预设反转周期，进而可以由用户预设反转功率和预设反转周期，进而可以满足不同作业面上关机时污水清洁的需求。
在一些实施方式中，所述步骤S200之后还包括：
当达到预设反转周期时，生成反转结束指令。
可以理解，通过检测拖洗机构的运行是否达到预设反转周期，并且在到达预设反转周期时，生成反转结束指令，进而可以保障防止污水二次污染作业面的同时，能够快速关机。
在一些实施方式中，所述步骤S200之后还包括步骤S300，所述步骤S300包括：
当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行。
需要说明的是，所述吸污机构中可能回流的污水经大量实验得出一般存在3-5滴，一般会在2S左右全部滴落；当然，也可以根据日常使用随时调整预设周期，进而满足不同污水回流场景和状况，进而在依据预设反转周期生成反转结束指令，并根据反转结束指令控制拖洗机构和吸污机构停止运行，进而可以保障不会在作业面上产生二次污染的污水，保障洗地机关机时，不会残留或回流污水到作业面上。
在一些实施方式中，所述洗地机关机控制方法还包括：
预先存储洗地机关机姿态信息；
可知，所述通过预先存储洗地机关机姿态信息，进而可以控制所述洗地机在关机时调整到指定的姿态。
在一些实施方式中，所述控制拖洗机构和吸污机构停止运行之后还包括：
按照所述洗地机关机姿态信息调整所述洗地机的清洁拖头和把手主机的夹角至180度。
可以理解，通过按照所述洗地机关机姿态信息调整所述洗地机的清洁拖头和把手主机的夹角至180度，进而可以控制所述洗地机的清洁拖头和把手主机程直线设置，进而有效的降低洗地机关机之后的空间占用。
请结合参阅图2，本申请的第二实施例中还提供了一种洗地机关机控制装置10，用于控制所述洗地机关机，以避免现有洗地机在关机时会有污水回流或者残留到作业面上；洗地机关机控制装置包括：接收模块11、控制模块12和检测模块13，接收模块11用于当接收到关机指令时，获取拖洗机构的当前旋转方向，并控制喷液机构停止运行；控制模块12用于根据所述当前旋转方向确定所述拖洗机构的反转方向，并控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行；检测模块13用于当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行。
可以理解，洗地机关机控制装置通过在接收到关机指令时，先停止喷液机构运行，洗地机继续向作业面喷液清洁液，避免清洁液过量残留；同时，通过检测喷液机构之前的拖洗机构的当前旋转方向，进而在停止喷液后，控制拖洗机构反向转动，进而使得洗地机反向移动，再次经过将可能回流或者残留的污水的作业面，将残留或者回流的污水再次吸收，在完成关机的同时，避免了洗地机关机时会有污水回流或者残留到作业面上的问题。
在一些实施方式中，所述洗地机关机控制装置包括：
第一获取模块，用于获取所述拖洗机构的当前运行功率；
第一计算模块，用于根据所述当前运行功率计算得到目标反转功率。
需要说明的是，当洗地机接收到关机指令时，先获取拖洗机构的当前运行功率，进而为后续调整拖洗机构的运行功率提供了保障；通过根据所述当前运行功率计算得到目标反转功率，进而可以在延长拖洗机构的运行时间的同时，保障拖洗机构能够有效的清理残留或者回流的污水。
在一些实施方式中，所述控制模块还用于获取预设反转周期，控制所述拖洗机构按照所述反转方向、所述目标反转功率和所述预设反转周期运行；或者，
所述控制模块还用于获取预设反转功率和预设反转周期，并按照所述反转方向、预设反转功率和预设反转周期控制所述拖洗机构运行。
可知，通过控制所述预设反转周期，并控制所述拖洗机构按照所述反转方向、所述目标反转功率和所述预设反转周期运行；进而可以控制拖洗机构的运行时间、反转方向和运行功率，进而能够有效的保障洗地机关机时，拖洗机构能够有效的清洁回流或者残留的污水；具体的，所述预设反转周期设置为1.5-3.5S；优选的，所述预设反转周期设置为2.0S；通过控制所述预设反转周期进而在保障有效清洁回流或者残留的污水，又能相对提升洗地机的关机效率；通过设置预设反转功率和预设反转周期，进而可以由用户预设反转功率和预设反转周期，进而可以满足不同作业面上关机时污水清洁的需求。
在一些实施方式中，所述洗地机关机控制装置还包括：
第二获取模块，用于获取所述吸污机构的当前风机功率；
第二计算模块，用于根据所述当前风机功率计算得到目标风机功率。
可知，吸污机构通常是通过风机产生负压，通过负压将污水回收至污水箱中，因此在接收到关机指令之后，通过或者吸污机构的当前风机功率，进而为后续调整吸污机构的风机的运行功率提供了数据保障；通过根据所述当前风机功率计算得到目标风机功率，进而能够保障吸污机构适时调整精准的目标风机功率，保障吸污机构能够有效的清理残留或者回流的污水。
在一些实施方式中，所述洗地机关机控制装置还包括：
第一调整模块，用于控制所述吸污机构的风机的运行功率调整到所述目标风机功率。
可知，通过将所述将吸污机构的风机调整至所述目标风机功率，进而可以提升吸污机构的吸污能力，有效的保障吸污机构能够有效的清洁残留或者回流的污水。
在一些实施方式中，所述洗地机关机控制装置还包括：
生成模块，用于当达到预设反转周期时，生成反转结束指令。
可以理解，通过检测拖洗机构的运行是否达到预设反转周期，并且在到达预设反转周期时，生成反转结束指令，进而可以保障防止污水二次污染作业面的同时，能够快速关机。
在一些实施方式中，所述洗地机关机控制装置还包括：
存储模块，用于预先存储洗地机关机姿态信息；
第二调整模块，按照所述洗地机关机姿态信息调整所述洗地机的清洁拖头和把手主机的夹角至180度。
可知，所述通过预先存储洗地机关机姿态信息，进而可以控制所述洗地机在关机时调整到指定的姿态；通过按照所述洗地机关机姿态信息调整所述洗地机的清洁拖头和把手主机的夹角至180度，进而可以控制所述洗地机的清洁拖头和把手主机程直线设置，进而有效的降低洗地机关机之后的空间占用。
请结合参阅图3，本申请的第三实施例中还提供了一种洗地机20，其包括：存储器22、处理器21及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的洗地机关机控制程序23，所述洗地机关机控制程序被所述处理器执行时实现如本申请第一实施例中所述的洗地机关机控制方法的步骤；具体烦请参见本申请第一实施例中所述。
本申请的第四实施例中还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，且所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机程序能够被执行以用于实现如本申请第一实施例中所述的洗地机关机控制方法的步骤；具体烦请参见本申请第一实施例中所述。
综上所述，本申请中提供了一种洗地机关机控制方法、装置、洗地机及存储介质，所述洗地机关机控制方法包括：当接收到关机指令时，获取拖洗机构的当前旋转方向，并控制喷液机构停止运行；根据所述当前旋转方向确定所述拖洗机构的反转方向，并控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行；当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行。通过在接收到关机指令时，先停止喷液机构运行，洗地机继续向作业面喷液清洁液，避免清洁液过量残留；同时，通过检测喷液机构之前的拖洗机构的当前旋转方向，进而在停止喷液后，控制拖洗机构反向转动，进而使得洗地机反向移动，再次经过将可能回流或者残留的污水的作业面，将残留或者回流的污水再次吸收，在完成关机的同时，避免了洗地机关机时会有污水回流或者残留到作业面上的问题。
应当理解的是，本申请的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本申请所附权利要求的保护范围。
Claims (10)
1.一种洗地机关机控制方法，其特征在于，包括：
当接收到关机指令时，获取拖洗机构的当前旋转方向，并控制喷液机构停止运行；
根据所述当前旋转方向确定所述拖洗机构的反转方向，并控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行；
当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行。
2.根据权利要求1所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述获取拖洗机构的当前旋转方向的同时还包括：
获取所述拖洗机构的当前运行功率；
根据所述当前运行功率计算得到目标反转功率。
3.根据权利要求2所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行，包括：
获取预设反转周期，控制所述拖洗机构按照所述反转方向、所述目标反转功率和所述预设反转周期运行；或者，
获取预设反转功率和预设反转周期，并按照所述反转方向、预设反转功率和预设反转周期控制所述拖洗机构运行。
4.根据权利要求1所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述获取拖洗机构的当前旋转方向的同时，还包括：
获取所述吸污机构的当前风机功率；
根据所述当前风机功率计算得到目标风机功率。
5.根据权利要求4所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行的同时，还包括；
控制所述吸污机构的风机的运行功率调整到所述目标风机功率。
6.根据权利要求5所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行之前还包括：
当达到预设反转周期时，生成反转结束指令。
7.根据权利要求1所述的洗地机关机控制方法，其特征在于，所述洗地机关机控制方法还包括：
预先存储洗地机关机姿态信息；
所述控制拖洗机构和吸污机构停止运行之后还包括：
按照所述洗地机关机姿态信息调整所述洗地机的清洁拖头和把手主机的夹角至180度。
8.一种洗地机关机控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于当接收到关机指令时，获取拖洗机构的当前旋转方向，并控制喷液机构停止运行；
控制模块，用于根据所述当前旋转方向确定所述拖洗机构的反转方向，并控制所述拖洗机构按照所述反转方向运行；
检测模块，用于当检测到反转结束指令时，控制拖洗机构和吸污机构停止运行。
9.一种洗地机，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的洗地机关机控制程序，所述洗地机关机控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1～7任意一项所述的洗地机关机控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如权利要求1～7任意一项所述的洗地机关机控制方法的步骤。
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2023
- 2023-10-20 CN CN202311376002.6A patent/CN117426725A/zh active Pending
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