CN117414083A - 清洁设备及其控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁设备及其控制方法和装置，清洁设备的控制方法包括:响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动；获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件；当所述清洁组件达到所述停止移动条件时，控制所述清洁组件停止移动。在本发明中，当清洁设备接收到停止作业指令时，清洁组件继续移动一段距离，以拖刮附近清洁面上的残水，还可配合吸力组件的负压，将余水吸入污水箱内，以减少清洁面上污水的残留，从而改善清洁设备停止作业后清洁面的水渍残留状况。

Description

清洁设备及其控制方法和装置

技术领域

本发明属于清洁电器技术领域，具体涉及一种清洁设备及其控制方法和装置。

背景技术

在当前的家用清洁设备中，洗地机已经成为了一种不可缺少的家用清洁设备，其既可以针对干污渍进行清洁，又可以对湿污渍进行清洁，主要的工作原理是通过将储液箱箱中的液体喷至清洁对象，再由底部设置的地刷组件旋转清洁，清洁后由风机部件将产生的污水通过吸污管吸入至污水箱中。现有技术中的清洁设备，用户在清洁完毕后关停相应设备，但往往停机后移开清洁设备后会发现地面上会出现残留的污水。

发明内容

因此，本发明旨在提供一种能够改善清洁设备停机后清洁设备附近的清洁面水渍残留的清洁设备及其控制方法和装置。

为解决上述技术问题，本发明提供一种清洁设备的控制方法，包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动；

获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件；

当所述清洁组件达到所述停止移动条件时，控制所述清洁组件停止移动。

进一步地，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤之前，所述清洁设备的控制方法包括：

接收所述清洁设备的停止作业指令，若在接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件处于移动作业状态，将所述清洁组件在接收到所述清洁设备的停止作业指令时的移动方向作为参照移动方向；

所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件朝与所述参照移动方向相反的方向移动。

进一步地，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤之前所述清洁设备的控制方法包括：

接收所述清洁设备的停止作业指令，若在接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件处于原地作业状态，将所述清洁组件在接收到所述清洁设备的停止作业指令之前最近的移动方向作为参照移动方向；

所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件朝与所述参照移动方向相反的方向移动。

进一步地，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤之前，所述清洁设备的控制方法包括：

接收所述清洁设备的停止作业指令，识别所述清洁设备的当前运行模式；

所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，当所述当前运行模式为向前运行模式时，控制所述清洁组件向后移动；或者，

响应于所述清洁设备的停止作业指令，当所述当前运行模式为向后运行模式时，控制所述清洁组件向前移动；或者，

响应于所述清洁设备的停止作业指令，当所述当前运行模式为原地运行模式或暂停工作时，控制所述清洁组件先向后再向前，或先向前再向后移动。

进一步地，所述获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件的步骤包括：

检测在接收到所述清洁设备的停止作业指令后，获取所述清洁组件的移动距离作为所述工作信息，当所述移动距离大于等于预设的距离阈值时，判断所述清洁组件达到所述停止移动条件。

进一步地，所述获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件的步骤包括：

在接收到所述清洁设备的停止作业指令后，获取目标区域的湿度值作为所述工作信息，当所述湿度值小于预设的湿度阈值时，判断所述清洁组件达到所述停止移动条件。

进一步地，所述清洁设备包括驱动电机，所述驱动电机驱动所述清洁组件移动，所述获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件的步骤包括：

获取在接收到所述清洁设备的停止作业指令后，获取所述驱动电机的输出轴转动圈数作为所述工作信息，当所述输出轴转动圈数达到预设的圈数阈值时，判断达到所述停止移动条件。

进一步地，所述清洁设备包括驱动电机，所述驱动电机驱动所述清洁组件移动，所述获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件的步骤包括：

获取在接收到所述清洁设备的停止作业指令后，获取所述驱动电机的运行时长作为所述工作信息，当所述运行时长达到预设的运行时长阈值时，判断达到所述停止移动条件。

进一步地，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件以第一移动速度移动，其中，所述第一移动速度小于在先移动速度，若在接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件处于移动作业状态，所述在先移动速度为在接收到所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件的瞬时移动速度，若在接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件处于原地作业状态，所述在先移动速度为在接收到所述清洁设备的停止作业指令之前，所述清洁组件最近的移动速度。

进一步地，所述清洁设备还包括吸力组件，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动，控制所述吸力组件继续工作；

所述当所述清洁组件达到所述停止移动条件时，控制所述清洁组件停止移动的步骤之后，所述清洁设备的控制方法包括：

控制所述吸力组件停止工作。

进一步地，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动，控制所述吸力组件继续工作的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动，控制所述吸力组件以第一抽吸功率继续工作，其中，所述第一抽吸功率大于在先抽吸功率，所述在先抽吸功率为接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述吸力组件的瞬时抽吸功率。

进一步地，所述清洁组件包括助力轮和滚刷，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述助力轮转动，以驱动清洁组件移动，控制所述滚刷按照与所述助力轮相同的方向转动；或者，

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述助力轮转动，以驱动清洁组件移动，控制所述滚刷停止转动。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序配置为实现如上所述的清洁设备的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁设备，包括：

主体；

吸力组件，设于所述主体，用于提供吸力，以抽吸目标区域中的液体；

清洁组件，转动连接于所述主体的下端，用于在所述目标区域移动的过程中，吸附所述目标区域中的液体；以及，

如上文所述的控制装置，所述控制装置分别电性连接所述吸力组件和所述清洁组件。

本发明提供的技术方案，具有以下优点：

本发明提供一种清洁设备的控制方法和装置，清洁设备的控制方法包括：响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动；获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件；当所述清洁组件达到所述停止移动条件时，控制所述清洁组件停止移动。在本发明提供的实施例中，当清洁设备接收到停止作业指令时，清洁组件继续移动一段距离，以拖刮吸附附近清洁面上的残水，以减少清洁面上污水的残留，从而改善清洁设备停止作业后清洁面的水渍残留状况，优选还可以配合吸力组件的负压，将余水吸入污水箱内，进一步提升清洁设备停止作业后清洁面的干燥程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供清洁设备的控制方法的一实施例的示意图；

图2为本发明提供清洁设备的控制方法的可选地实施例的示意图；

图3为本发明提供清洁设备的控制方法的可选地实施例的示意图；

图4为本发明提供清洁设备的控制方法的可选地实施例的示意图；

图5为本发明提供清洁设备的控制方法的可选地实施例的示意图；

图6为本发明提供清洁设备的控制方法的可选地实施例的示意图；

图7为本发明提供清洁设备的控制方法的可选地实施例的示意图；

图8为本发明提供的控制装置的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施例中，为了使读者更好地理解本发明而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本发明所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本发明提供了一种清洁设备，清洁设备主要采用清洁件对待清理表面进行清洁，并结合吸力组件吸附待清洁表面上的脏污异物。具体地，清洁设备包括主体、吸力组件、清洁组件和控制装置。

清洁设备的形式不做限制，在实际应用时，清洁设备可以是以立式状态的方式运行、以卧式状态的方式运行、或者是可以在立式状态和卧式状态之间相切换的方式运行。清洁设备可以是由用户操作实现手持式的行走，或者是在预先设置的控制程序及相关驱动的协同作用下实现自主规划路径的行走。清洁设备可以对待清洁表面进行干清洁，例如可以是扫地机器人，也可以对待清洁表面进行湿清洁，例如可以是拖地机器人、或洗地机、擦窗机等。本发明提供的清洁设备至少具有吸附待清洁表面上存留液体的功能，具体地，一实施例中，清洁设备在作业中可以通过先向待清洁表面喷洒清洁液或清水，清洁液或清水混合待清洁表面上的污物形成污水，再利用吸力组件提供负压抽吸待清洁表面的污水，以达到对待清洁表面湿清洁目的。另一实施例中，清洁设备也可以不具备喷洒功能，但能够利用吸力组件提供负压吸附待清洁表面上本身存在的污水，从而达成对待清洁表面的吸污清洁功能。

吸力组件设于主体，包括风机和风道，风机用于驱动气流自抽吸口流入风道，以提供吸附待清洁表面脏污异物的负压。主体上还设有污水箱和吸污管道。具体地，污水箱上可以开设抽吸口和进污口，风机通过风道连通抽吸口，使污水箱内产生负压，吸污管道则连通进污口和靠近待清洁表面设置的吸污口，当清洁设备作业时，污水在污水箱内负压的作用下，从待清洁表面自吸污口流入吸污管道后流入污水箱。

清洁组件包括清洁件，清洁件可以包括滚刷、抹布、和/或胶条等,以具有吸水和拖刮功能，清洁件用于吸附待清洁表面的污水，优选吸污口朝向清洁件设置，以使得清洁件吸附的污水经过吸污口被吸入污水箱，可以理解吸力组件提供的吸力，也可以驱使清洁表面的污水流向清洁件被吸附，而后被吸入污水箱，当然，清洁表面部分的污水也可以不经过清洁件直接被吸入吸污口，而后流入污水箱。优选，清洁件转动安装于主体的下端，以使得清洁设备在立式状态下，主体转动至基本垂直于清洁面，或者与清洁面之间的夹角大于60度，而清洁设备在卧式状态下，主体则与清洁件转动至基本平行于清洁面，或者与清洁面之间的夹角小于30度。

进一步地，清洁组件还可以包括驱动清洁件移动的驱动机构，驱动机构用于驱动清洁件移动，以使得清洁设备行走。具体地，在一实施例中，清洁组件可以包括助力轮，驱动机构驱动连接助力轮以驱动助力轮转动，从而驱动清洁件移动，此时清洁件若为滚刷，则可以自主转动，也可在助力轮的作用下被动转动。在另一实施例中，清洁件包括滚刷，驱动机构驱动连接滚刷，以驱动滚刷转动，起到利用滚刷的滚动摩擦，实现对待清洁表面的拖洗或刮污，并驱动清洁设备行走。为了驱动助力轮滚刷相对主体旋转，驱动机构可以直接由驱动器构成，例如驱动电机；或者，驱动机构可由驱动器与传动组件组合构成，传动组件可以将驱动器的旋转输出进行换向、调速、等质地进行传递，例如为齿轮组件、蜗轮蜗杆组件等；也可以将驱动器的直线输出转换为旋转输出后进行传递，例如为齿轮齿条组件、丝杠螺母机构、摇杆机构等。

请参阅图8，本发明还提供了一种控制装置10，所述控制装置10可以单独设置呈模块化，并与多种规格的清洁设备通用适配；或者，控制装置可以安装在具体某一规格的清洁设备中。

在实际应用时，所述控制装置分别电性连接吸力组件和驱动机构。控制装置包括控制单元，所述控制单元包括存储器102、处理器101及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的控制程序，清洁设备的控制程序配置为实现如下各个实施例所述的清洁设备的控制方法的步骤。

其中，存储器102和处理器101采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器101和存储器102的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器101处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器101。

处理器101负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，***接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器102可以被用于存储处理器101在执行操作时所使用的数据。

基于上述，以下对本发明一实施方式的清洁设备的控制方法的实现细节进行说明，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

请参阅图1，所述清洁设备的控制方法包括：

步骤S10、响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动。

在本实施例中，清洁设备的停止作业指令指控制清洁设备停机的指令，在另一实施例中也可以包括控制清洁设备暂停作业的指令。该停止作业指令的生成方式不做限制，例如可以由各类输入单元触发生成，比如设于设备上的按键、遥控器上的按键、远程操作设备上的输入指令等，也可以基于预设控制程序，比如达到预设的作业时间，或接收到污水箱水满信号，或接收到低电量信号等，还可以是在语音交互功能中，接收到用户发出的停止作业声控命令等。

具体实现中，接收到停止作业指令的时间点以控制装置接收到对应的电信号为准。一般而言，设备在作业过程中，吸力组件持续地提供负压，而清洁设备可能处于行走状态，也可能处于原地作业状态，在接收到停止作业指令后，控制清洁组件移动，带动清洁件吸附附近清洁面上的水液。在一实施方式中，吸力组件可以在接收到停止作业指令后同时停止工作，仅依靠清洁件吸附水液。在另一实施方式中，也可以在接收到停止作业指令后控制吸力组件持续工作提供负压辅助抽吸目标区域和清洁件、吸污管道中的水液。

具体实现中，控制清洁组件移动的方式根据清洁组件的具体类别不同而变化。

例如，在一实施例中，清洁组件不包括助力轮，而是通过驱动机构直接驱动清洁件转动实现清洁组件的移动，从而控制清洁件直接转动实现清洁组件的移动，移动清洁件的同时，使得清洁件加压滚动动作能够更好清洁清洁面。

在另一实施例中，清洁组件包括助力轮和滚刷，此时，可通过驱动机构驱动助力轮转动实现清洁组件的移动。在本实施例中，驱动助力轮转动的同时，优选控制滚刷停止转动，从而使得清洁组件降档低速移动，或者控制滚刷与助力轮同步转动，从而利用滚刷的转动摩擦可以吸附清洁面上更多的液体，进一步提升改善清洁面上水液残留的效果。

步骤S20、获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件。

在本步骤中，清洁组件的工作信息包括清洁组件的移动方向和/或移动距离、移动速度等。在可选的实施例中，清洁组件的工作信息包括清洁组件在接收到清洁设备的停止作业指令之后的移动距离，当清洁组件的移动距离达到预设距离阈值时，可控制清洁组件停止移动。在另一实施例中，清洁组件的工作信息还可以包括待清洁表面的污水残留状况，当待清洁表面基本无污水残留时刻控制清洁组件停止移动。

步骤S30、当所述清洁组件达到所述停止移动条件时，控制所述清洁组件停止移动。

在本步骤中，可通过控制清洁组件的驱动电机断电时控制清洁组件停止移动。若在清洁组件移动的过程中，吸力组件仍持续工作，可在清洁组件停止移动时，同时控制吸力组件停止工作，也可控制吸力组件继续工作经过预设的时间段后，再控制吸力组件停止工作。控制吸力组件停止工作的具体方式可以是控制吸力组件中的风机部件断电。在本实施例中，吸力组件抽吸可以与清洁组件的移动动作同时停止，也可以在清洁组件停止移动后经过一定的时间后再停止工作，以达到抽吸清洁件中残水，更好地避免水渍残留的效果。

可以理解，一般清洁设备在停止作业时，其附近往往存在拖刮聚集的残水，还来不及吸入污水箱，导致清洁面污水残留。在本实施例中，当清洁设备接收到停止作业指令时，清洁组件继续移动一段距离，以拖刮附近清洁面上的残水，减少清洁面上污水的残留。优选地，还可配合吸力组件的负压，将余水吸入污水箱内，以进一步减少清洁面上污水的残留，从而改善清洁设备停止作业后清洁面的水渍残留状况，提升用户使用体验。

基于上述实施例，进一步地，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

请参阅图2，可选地，所述S10的步骤之前，所述清洁设备的控制方法还包括：

步骤S01、接收所述清洁设备的停止作业指令，若在接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件处于移动作业状态，将所述清洁组件在接收到所述清洁设备的停止作业指令时的移动方向作为参照移动方向。

在本实施例中，参照移动方向用于被参照指示清洁组件在接收到停止作业指令之后的移动方向，使得清洁组件往清洁设备之前行走的方向相反的方向移动，以更有针对性地吸附清洁组件移动经过区域的残水。具体实现中，参照移动方向可以从清洁设备的移动行程记录中获取，也可以通过清洁设备上位移传感器记录的数据中获取。

但是接收到清洁设备的停止作业指令时，清洁组件也可能处于原地作业状态，因而在并列的实施例中，所述S10的步骤之前，所述清洁设备的控制方法还包括：

步骤、接收所述清洁设备的停止作业指令，若在接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件处于原地作业状态，将所述清洁组件在接收到所述清洁设备的停止作业指令之前最近的移动方向作为参照移动方向。

所述S10的步骤包括：

S11响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件朝与所述参照移动方向相反的方向移动。

在本实施例中，考虑到清洁设备在作业过程中，污水往往存在于清洁组件移动经过的区域，通过检测清洁设备在接收到停止作业指令的当下或之前的行走方向，将该方向作为参照方向，再在接收到清洁设备的停止作业指令之后控制清洁组件向与参照方向相反的方向移动，可以有效地吸附清洁组件移动经过的附近区域的残水，再配合吸力组件提供抽吸力，将残水抽吸至污水箱中，能够有效改善清洁设备停止作业后清洁面的水渍残留状况，提升用户体验。

基于上述实施例，进一步地，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

请参阅图3，可选地，所述S10的步骤之前，所述清洁设备的控制方法包括：

步骤S02、接收所述清洁设备的停止作业指令，识别所述清洁设备的当前运行模式。

在本步骤中，当前运行模式可以是向前运行模式，向后运行模式或者原地作业模式。

所述S10的步骤包括：

步骤S12、响应于所述清洁设备的停止作业指令，当所述当前运行模式为向前运行模式时，控制所述清洁组件向后移动；或者，

响应于所述清洁设备的停止作业指令，当所述当前运行模式为向后运行模式时，控制所述清洁组件向前移动；或者，

响应于所述清洁设备的停止作业指令，当所述当前运行模式为原地运行模式或暂停工作时，控制所述清洁组件先向后再向前，或先向前再向后移动。

在本步骤中，通过识别清洁设备在接收到停止作业指令时的运行模式确认其在接收到停止作业指令之前的运行方向，然后在接收到停止作业指令后控制清洁组件按照与之前运行方向相反的方向移动。

在本实施例中，考虑到清洁设备在作业过程中，污水往往存在于清洁组件移动经过的区域，通过识别清洁设备在接收到停止作业指令的运行模式，将清洁设备接收到停止作业指令时，或之前的行走方向作为参照方向，再在接收到清洁设备的停止作业指令之后控制清洁组件向与参照方向相反的方向移动，可以有效地吸附清洁组件移动经过的附近区域的残水，再配合吸力组件提供抽吸力，将残水抽吸至污水箱中，能够有效改善清洁设备停止作业后清洁面的水渍残留状况，提升用户体验。

基于上述实施例，进一步地，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

可选地，为了控制清洁组件在接收到清洁设备的停止作业指令后移动设定的距离，在一实施方式中，请参阅图4，所述S20的步骤包括：

步骤S21、检测在接收到所述清洁设备的停止作业指令后，获取所述清洁组件的移动距离作为所述工作信息，当所述移动距离大于等于预设的距离阈值时，判断所述清洁组件达到所述停止移动条件。

在本实施例中，通位移传感器等检测清洁组件在接收到清洁设备的停止作业指令后移动的距离，当该移动距离大于等于预设的距离阈值时，判断所述清洁组件达到所述停止移动条件。该预设的距离阈值可以为1-30cm。

或者，在另一实施方式中，所述S20的步骤包括：

步骤、在接收到所述清洁设备的停止作业指令后，获取目标区域的湿度值作为所述工作信息，当所述湿度值小于预设的湿度阈值时，判断所述清洁组件达到所述停止移动条件。

在本步骤中，目标区域指清洁组件移动即将经过的部分区域，如此判断是否需继续移动以吸附目标区域的水液。当目标区域没有水液，或者没有达到目标的湿度值时，可控制清洁组件停止移动。如此，根据清洁面上水液残留的实际状况控制清洁组件移动相应的距离，对清洁面污水残留的处理更加精确。

或者，在另一实施方式中，所述清洁设备包括驱动电机，所述驱动电机驱动所述清洁组件移动，所述S20的步骤包括：

步骤、获取在接收到所述清洁设备的停止作业指令后，获取所述驱动电机的输出轴转动圈数作为所述工作信息，当所述输出轴转动圈数达到预设的圈数阈值时，判断达到所述停止移动条件。

在本步骤中，可通过设置于驱动电机内的计数器获取驱动电机输出轴的转动圈数，在接收到清洁设备的停止作业指令之后开始计数，当达到预设的圈数阈值时，清洁组件移动达到预设的距离，进而可以控制清洁组件停止工作。优选，当清洁组件包括滚刷时，可控制滚刷转动1-3圈后停止转动，以驱动清洁组件移动相应的距离。

或者，在另一实施方式中，所述清洁设备包括驱动电机，所述驱动电机驱动所述清洁组件移动，所述S20的步骤包括：

步骤、获取在接收到所述清洁设备的停止作业指令后，获取所述驱动电机的运行时长作为所述工作信息，当所述运行时长达到预设的运行时长阈值时，判断达到所述停止移动条件。

在本步骤中通过计时的方式实现对清洁组件移动距离的控制，具体实现中，计时模块可以设置在控制装置中，在接收到所述清洁设备的停止作业指令后开始计时，当达到预设的运行时长阈值时，清洁组件的移动达到预设的距离，进而可以判断清洁组件达到停止移动条件。

在本实施例中，通过可靠的方式控制清洁组件在接收到清洁设备的停止作业指令后的移动行程，使得清洁组件在清洁设备停机后继续在附近移动一段距离，优选，后退一段距离，以有效地吸附清洁组件附近区域的残水，再配合吸力组件提供抽吸力，将残水抽吸至污水箱中，能够有效改善清洁设备停止作业后清洁面的水渍残留状况，提升用户体验。

基于上述任一实施例，进一步地，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

可选地，所述S10的步骤包括：

步骤、响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件以第一移动速度移动，其中，所述第一移动速度小于在先移动速度，若在接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件处于移动作业状态，所述在先移动速度为在接收到所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件的瞬时移动速度，若在接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件处于原地作业状态，所述在先移动速度为在接收到所述清洁设备的停止作业指令之前，所述清洁组件最近的移动速度。优选，第一移动速度大约为常规工作模式下清洁组件移动速度的1/5-1/4，例如，当清洁组件包括滚刷，且通过滚刷的转动驱动清洁设备移动时，常规工作模式下滚刷的转速为400r/min，而在接收到清洁设备的停止作业指令后，滚刷以100r/min的速度转动，以驱动清洁设备缓慢移动。

本实施例中，在接收到清洁设备的停止作业指令后，控制清洁组件降档低速移动，最后控制清洁组件停止移动。清洁组件在接受到清洁设备停止作业指令后降档低速移动，能够避免清洁设备在没有外力扶持的状态下倾倒。如此，当清洁设备接收到停止作业指令时，控制清洁组件降低速度移动，在没有外力扶持的情况下也不容易倾倒，以拖刮附近清洁面上的残水，以减少清洁面上污水的残留，从而改善清洁设备停止作业后清洁面的水渍残留状况，提升用户使用体验。

在上述任一实施例的基础上，进一步地，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

可选地，请参阅图5，所述S10的步骤包括：

步骤S101、响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动，控制所述吸力组件继续工作。

在本步骤中，接收到停止作业指令后，控制吸力组件继续工作，在清洁组件的移动过程中持续地抽吸清洁组件及清洁面上的残水。

所述S30的步骤之后，包括：

步骤S31、控制所述吸力组件停止工作。

在本步骤中，吸力组件可以在清洁组件停止移动时同时停止抽吸，也可以在清洁组件停止移动后，经过预设的时间段再继续工作，抽吸一段时间后再停止。预设的时间段可以预设于清洁设备的控制程序中，也可以又其他条件控制吸力组件停止工作，主要吸力组件的停止动作在清洁组件停止移动之后，如此能够通过吸力组件的延时停止继续吸附一部分的污水。如此，进一步抽吸清洁面的残水，提升清洁效果，减少清洁设备停止工作后清洁面水液残留。

优选，所述S101的步骤还可以包括：

请参阅图6，步骤S102、响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动，控制所述吸力组件以第一抽吸功率继续工作，其中，所述第一抽吸功率大于在先抽吸功率，所述在先抽吸功率为接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述吸力组件的瞬时抽吸功率。

在本实施例中，响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动，并控制吸力组件在升档运行时，提供更大的抽吸力，能够吸附清洁设备附近更多的余水，在此期间，清洁组件可降档低速移动，能够避免清洁设备在没有外力扶持的状态下倾倒。如此，当清洁设备接收到停止作业指令时，清洁组件继续移动一段距离，在此过程中控制吸力组件升档运行，控制清洁组件移动以拖刮附近清洁面上的残水，同时配合吸力组件的负压，将余水吸入污水箱内，以减少清洁面上污水的残留，从而改善清洁设备停止作业后清洁面的水渍残留状况，提升用户使用体验。

基于上述任一实施例，提出本发明清洁设备的控制方法的可选地实施例，以下内容仅为方便理解而提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

在本实施例中，请参阅图7，所述S10的步骤之前，所述清洁设备的控制方法包括：

S1、在所述清洁设备的作业过程中，响应于所述清洁设备的暂停作业指令，控制所述清洁组件停止移动。

在本步骤中，清洁组件的移动动作在接收到清洁设备的暂停作业指令后即时停止，若清洁组件包括滚刷和助力轮，清洁组件停止移动时，助力轮的转动和滚刷都停止转动。

清洁设备的暂停作业指令可以有多种生成方式，例如可以由各类输入单元触发生成，比如设于设备上的按键、遥控器上的按键、远程操作设备上的输入指令等，也可以基于预设控制程序，比如达到预设的作业时间，或接收到污水箱水满信号，或接收到低电量信号等，还可以是在语音交互功能中，接收到用户发出的停止作业声控命令等。在优选的实施例中，清洁设备的暂停作业指令可以由设置于主体和清洁件之间的直立限位开关生成，当用户准备暂停作业时，可以转动主体使其与清洁件之间达到直立状态，此时直立限位开关被触发发出所述暂停作业指令。

S2、控制所述清洁组件停止移动后经过第二时间段，控制所述吸力组件停止工作。

在本步骤中，第二时间段可以预设于清洁设备的控制程序中，也可以由厂家或用户进行设置，在清洁组件停止移动后，清洁设备继续原地作业，控制吸力组件继续工作一段时间，以将清洁组件中的残水吸入污水箱后才延时停止。

S3、响应于所述清洁设备的重启作业指令，控制所述吸力组件和所述清洁组件开始工作。

在本步骤中，重启作业指令指控制清洁设备暂停作业后，重新开始工作的指令。其同样可以有多种生成方式，在此不再赘述。在优选的实施例中，可以由设置于主体和清洁件之间的直立限位开关生成，当用户准重新开始作业时，可以转动主体使其与清洁件之间达到倾斜状态，此时直立限位开关被触发发出所述重启作业指令。

在本实施例中，清洁设备的停止作业指令仅包括清洁设备的停机指令，当接收到暂停作业指令时，控清洁组件停止移动，而后吸力组件停止工作，用户可在短时间内重新开始清洁工作时，重启清洁设备，吸附清洁面上的残水。而在清洁设备接收到停止作业指令时，用户不会在短时间内继续利用清洁设备进行清洁，因而需要控制清洁设备执行控制清洁组件在一定范围内移动，同时吸力组件配合工作以吸附清洁面的余水，改善清洁面在清洁设备停机后附近清洁面存在水渍残留的状况。本实施例中，区分清洁设备收到的暂停作业指令和停止作业指令，作出不同的动作，提升用户的使用体验，在优选的实施例中，通过直立限位开生成清洁设备的暂停作业指令和重启作业指令，用户只需要按照一般的操作习惯转动立起主体或者倾斜放下主体，无需额外的操作，清洁设备就会根据对应的指令做出相应的动作，提升用户使用体验。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (14)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括清洁组件，所述清洁设备的控制方法包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动；

获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件；

当所述清洁组件达到所述停止移动条件时，控制所述清洁组件停止移动。

2.如权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤之前，所述清洁设备的控制方法包括：

接收所述清洁设备的停止作业指令，若在接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件处于移动作业状态，将所述清洁组件在接收到所述清洁设备的停止作业指令时的移动方向作为参照移动方向；

所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件朝与所述参照移动方向相反的方向移动。

3.如权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤之前所述清洁设备的控制方法包括：

接收所述清洁设备的停止作业指令，若在接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件处于原地作业状态，将所述清洁组件在接收到所述清洁设备的停止作业指令之前最近的移动方向作为参照移动方向；

所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件朝与所述参照移动方向相反的方向移动。

4.如权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤之前，所述清洁设备的控制方法包括：

接收所述清洁设备的停止作业指令，识别所述清洁设备的当前运行模式；

所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，当所述当前运行模式为向前运行模式时，控制所述清洁组件向后移动；或者，

响应于所述清洁设备的停止作业指令，当所述当前运行模式为向后运行模式时，控制所述清洁组件向前移动；或者，

响应于所述清洁设备的停止作业指令，当所述当前运行模式为原地运行模式或暂停工作时，控制所述清洁组件先向后再向前，或先向前再向后移动。

5.如权利要求1至4中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件的步骤包括：

检测在接收到所述清洁设备的停止作业指令后，获取所述清洁组件的移动距离作为所述工作信息，当所述移动距离大于等于预设的距离阈值时，判断所述清洁组件达到所述停止移动条件。

6.如权利要求1至4中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件的步骤包括：

在接收到所述清洁设备的停止作业指令后，获取目标区域的湿度值作为所述工作信息，当所述湿度值小于预设的湿度阈值时，判断所述清洁组件达到所述停止移动条件。

7.如权利要求1至4中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括驱动电机，所述驱动电机驱动所述清洁组件移动，所述获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件的步骤包括：

获取在接收到所述清洁设备的停止作业指令后，获取所述驱动电机的输出轴转动圈数作为所述工作信息，当所述输出轴转动圈数达到预设的圈数阈值时，判断达到所述停止移动条件。

8.如权利要求1至4中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括驱动电机，所述驱动电机驱动所述清洁组件移动，所述获取所述清洁组件的工作信息，根据所述工作信息判断所述清洁组件是否达到停止移动条件的步骤包括：

获取在接收到所述清洁设备的停止作业指令后，获取所述驱动电机的运行时长作为所述工作信息，当所述运行时长达到预设的运行时长阈值时，判断达到所述停止移动条件。

9.如权利要求1至4中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件以第一移动速度移动，其中，所述第一移动速度小于在先移动速度，若在接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件处于移动作业状态，所述在先移动速度为在接收到所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件的瞬时移动速度，若在接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述清洁组件处于原地作业状态，所述在先移动速度为在接收到所述清洁设备的停止作业指令之前，所述清洁组件最近的移动速度。

10.如权利要求1至4中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备还包括吸力组件，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动，控制所述吸力组件继续工作；

所述当所述清洁组件达到所述停止移动条件时，控制所述清洁组件停止移动的步骤之后，所述清洁设备的控制方法包括：

控制所述吸力组件停止工作。

11.如权利要求10所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动，控制所述吸力组件继续工作的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动，控制所述吸力组件以第一抽吸功率继续工作，其中，所述第一抽吸功率大于在先抽吸功率，所述在先抽吸功率为接收所述清洁设备的停止作业指令时，所述吸力组件的瞬时抽吸功率。

12.如权利要求1至4中任一项所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁组件包括助力轮和滚刷，所述响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述清洁组件移动的步骤包括：

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述助力轮转动，以驱动清洁组件移动，控制所述滚刷按照与所述助力轮相同的方向转动；或者，

响应于所述清洁设备的停止作业指令，控制所述助力轮转动，以驱动清洁组件移动，控制所述滚刷停止转动。

13.一种控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的控制程序，所述清洁设备的控制程序配置为实现如权利要求1至12中任一项所述的清洁设备的控制方法的步骤。

14.一种清洁设备，其特征在于，包括：

主体；

吸力组件，设于所述主体，用于提供吸力，以抽吸目标区域中的液体；

清洁组件，设于所述主体，用于在所述目标区域移动的过程中，吸附所述目标区域中的液体；以及，

如权利要求13所述的控制装置，所述控制装置分别电性连接所述吸力组件和所述清洁组件。