CN116819976A - 控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法 - Google Patents

控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法 Download PDF

Info

Publication number
CN116819976A
CN116819976A CN202311112547.6A CN202311112547A CN116819976A CN 116819976 A CN116819976 A CN 116819976A CN 202311112547 A CN202311112547 A CN 202311112547A CN 116819976 A CN116819976 A CN 116819976A
Authority
CN
China
Prior art keywords
function
formula
actuator
control
representing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202311112547.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116819976B (zh
Inventor
吕茂隆
董泽洪
沈堤
苟新禹
万路军
余付平
毛东辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Air Force Engineering University of PLA
Original Assignee
Air Force Engineering University of PLA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Air Force Engineering University of PLA filed Critical Air Force Engineering University of PLA
Priority to CN202311112547.6A priority Critical patent/CN116819976B/zh
Publication of CN116819976A publication Critical patent/CN116819976A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116819976B publication Critical patent/CN116819976B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Safety Devices In Control Systems (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

提供一种控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法，包括下列步骤：(1)对受控对象进行建模，并将其动力学方程改写为形式；(2)根据期望的控制性能设计预定时间性能函数参数；(3)基于受控***的先验知识，设计控制器参数与自适应参数。本发明能够在控制***中能够同时补偿执行器的饱和非线性与执行器故障对控制***的影响；通过投影算子将控制器能够补偿的执行器故障类型拓展至无限次数跳变故障类型；通过引入预定时间性能函数实现对于控制***的预定时间、预设性能的容错控制。

Description

控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法
技术领域
本发明涉及飞行控制技术，具体涉及一种控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法。
背景技术
在实际控制***中，执行器承担着接受控制器指令，实现期望动作的关键器件。当执行器发生故障时，将导致***的控制性能退化，严重时甚至会直接导致***的崩溃。这对于一些关键安全***（如：飞机、飞船、潜艇等）而言，执行器故障将直接造成不可估量的影响。因此，必须提升控制***在执行器故障条件下的安全性与可靠性。
对于执行器故障，目前存在的容错方法相关专利（带有执行器故障的不确定***的容错控制***（CN108646712B）、基于双层结构的机械臂执行器故障容错控制***及其方法（CN107121977B）等）都只考虑有限次数的故障，而没有考虑可能存在的无限次数跳变类型的执行器故障（执行器的故障模式无限次数的从一种故障模式变为另一种故障模式）。同时，几乎所有的控制***（如：伺服***、飞行控制***、电力***等）都不可避免地会受到硬件的限制（如：幅值限制）。但目前关于无限次数跳变类型故障的容错控制方法（W. Wang,and C. Wen, Adaptive compensation for infinite number of actuator failures orfaults, Automatica, 47(2011)2197-2210; G. Lai, Z. Liu, C. L. P. Chen, Y.Zhang and X. Chen, Adaptive compensation for infinite number of time-varyingactuator failures in fuzzy tracking control of uncertain nonlinear systems,IEEE Trans. Fuzzy Systems, 26(2018)474-486.）都没有考虑控制输入的约束。
此外，瞬态性能（如：超调量、收敛速度、收敛时间等）也会对控制***产生重要影响，因此，也需要对容错控制***的瞬态性能进行约束。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提出一种控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法，具体包括下列步骤：
步骤1：考虑如下控制输入受限的动力学***
（1）
式中，表示***状态，/>为实数集，/>上面的点表示***状态的微分；/>表示时间；/>为已知的***非线性函数；/>为的已知的***参数，/>为第/>个执行器的标志，n表示执行器的数量，/>；/>表示第i个执行器在幅值受限情形下的输入；/>表示未知有界的外界扰动；
步骤2：考虑如下执行器故障模型
（2）
（3）
式中，表示第i个执行器在幅值受限情形下的输出；/>为未知的故障时刻；/>为下一个未知故障的发生时刻，/>表示第i个执行器在时间区间/>内的效能系数；/>表示第i个执行器在时间区间/>内的未知卡滞位置；
在故障模型（2）和（3）中包含两类故障
①且/>，/>，执行器部分失效；
②且/>，执行器完全失效，将不再受控制输入/>的影响；
执行器的饱和非线性表示为
（4）
式中，为待设计的控制律；/>为控制输入/>作用下考虑饱和非线性情况下执行器的输出；/>与/>分别为第i个控制输入/>的上界限制与下界限制；/>是饱和函数；
引入一个光滑的函数来替换饱和函数/>，饱和非线性表示为
（5）
其中，
式中， 表示控制律/>作用下采用/>函数的输出；/>表示第i个执行器的最大幅值限制；/>表示第i个执行器的最小幅值限制；/>为采用/>函数来替换饱和函数/>导致的有界近似误差，表示为
基于均值定理，公式（5）表示为
（6）
式中，表示等效控制系数；
结合（2）和（6），执行器故障与输入饱和的数学模型表示为
（7）
式中，表示第i个执行器在故障与饱和非线性作用下的控制系数；为复合不确定项；
步骤3：结合动力学***（1）与执行器模型（7），有
（8）
定义***的跟踪误差
（9）
式中， 表示/>的参考信号；
步骤4：设计一个新的预定时间性能函数如下
（10）
式中，、/>为待设计控制器参数，/>表示性能函数的初始值，/>为预定收敛的时间；
引入一个新的误差和误差转换函数/>；***跟踪误差表示为
（11）
根据误差转换函数的性质，有，因此，***的跟踪误差能够在预定时间/>内收敛至预定区间/>；
对（11）两侧求导，有
（12）
式中，是经过变换后的状态函数，/>是变换后的控制系数函数；
步骤5：为了对执行器故障与饱和非线性进行补偿，在时间区间内定义以下参数
，/>, />
式中，和、/>表示新定义的两个状态变量；/>表示/>的倒数，/>是函数的下确界，/>是函数的上确界；
定义，式中，/>表示/>的估计值；/>表示/>在时间区间/>内的估计误差，定义/>，式中，/>表示/>的估计值；/>表示在时间区间/>内/>的估计误差；
设计如下虚拟控制率：
（13）
式中，、/>都是待设计的控制器参数；/>为参考信号/>的一阶导数；
设计实际控制律：
（14）
式中，为待设计的参数，/>是符号函数；
设计参数自适应律为：
（15）
（16）
式中，为待设计的参数，括号/> 中是多个状态相乘，/>、/>均为投影算子，其中/>表示为：
其中，表示/>的最大值，/>、/>分别表示/>的最大值和最小值。
本发明方法能够在考虑控制输入限制、执行器故障的情形下，实现对于控制***的预定时间、预设性能的容错控制。本发明设计的新型控制方法不仅保证控制***在执行器发生有限次数跳变故障类型下的容错性能，也能保证执行器在发生无限次数跳变故障类型下的控制性能。本发明的方法包括：建立控制***的动力学模型；建立执行器故障与输入饱和相统一的数学模型；建立考虑执行器故障与输入限制的控制***模型；设计一个新的预定时间性能函数；采用投影原理，设计控制***的自适应律和控制***实际控制律。相较之前的方法，降低了对于故障类型的限制，具有更广的应用范围，同时具有更低的计算量。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
（1）引入一个光滑的函数来替换饱和函数/>，并将执行器的饱和非线性与执行器故障进行统一建模为式（7），因此，在控制***中能够同时补偿执行器的饱和非线性与执行器故障对控制***的影响。
（2）通过投影算子将控制器能够补偿的执行器故障类型拓展至无限次数跳变故障类型。
（3）通过引入预定时间性能函数实现对于控制***的预定时间、预设性能的容错控制。
附图说明
图1示出非对称约束时控制输入响应过程；
图2示出非对称约束时性能指标函数。
具体实施方式
下面结合附图详细描述本发明。
本发明提供一种控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法，具体包括下列步骤。
步骤1：考虑如下控制输入受限的动力学***
（1）
式中，表示***状态，/>为实数集，/>上面的点表示***状态的微分，下同；/>表示时间；/>为已知的***非线性函数；/>为的已知的***参数，/>为第/>个执行器的标志，n表示执行器的数量，/>。；/>表示未知有界的外界扰动；/>表示第i个执行器在幅值受限情形下的输入。
步骤2：考虑如下执行器故障模型
（2）
（3）
式中，表示第i个执行器在幅值受限情形下的输出；/>为未知的故障时刻；表示第i个执行器在时间区间/>内的效能系数；/>表示第i个执行器在时间区间/>内的未知卡滞位置。
在故障模型（2）和（3）中包含两类常见故障
①且/>，/>执行器部分失效。
②且/>，执行器完全失效，将不再受控制输入/>的影响。
执行器的饱和非线性可以表示为
（4）
式中，为待设计的控制律；/>为控制输入/>作用下考虑饱和非线性情况下执行器的输出；/>与/>分别为第i个控制输入/>的上界限制与下界限制。
为改善性能，引入一个光滑的函数来替换饱和函数/>，饱和非线性可以表示为
（5）
其中，
式中， 表示控制律/>作用下采用/>函数的输出；/>表示第i个执行器的最大幅值限制；/>表示第i个执行器的最小幅值限制；/>为采用/>函数来替换饱和函数/>导致的有界近似误差，可以表示为
基于均值定理，（5）可以表示为
（6）
式中，表示等效控制系数。
结合（2）和（6），执行器故障与输入饱和的数学模型可以表示为
（7）
式中，表示第i个执行器在故障与饱和非线性作用下的控制系数；为复合不确定项。
步骤3：结合动力学***（1）与执行器模型（7），有
（8）
定义***的跟踪误差
（9）
式中， 表示/>的参考信号。
步骤4：设计一个新的预定时间性能函数如下
（10）
式中，、/>为待设计控制器参数，/>表示性能函数的初始值，/>为预定收敛的时间。
引入一个新的误差和误差转换函数/>。***跟踪误差可以表示为
（11）
根据误差转换函数的性质，有，因此，***的跟踪误差能够在预定时间/>内收敛至预定区间/>。
对（11）两侧求导，有
（12）
式中，是经过变换后的状态函数，/>是变换后的控制系数函数。
步骤5：为了对执行器故障与饱和非线性进行补偿，在时间区间内定义以下参数
，/>, />
式中，和、/>表示新定义的两个状态变量；/>表示/>的倒数，/>是函数的下确界，/>是函数的上确界。
定义，式中，/>表示/>的估计值；/>表示/>在时间区间/>内的估计误差，定义/>，式中，/>表示/>的估计值；/>表示在时间区间/>内/>的估计误差。
设计如下虚拟控制率：
（13）
式中，，/>都是待设计的控制器参数。/>为参考信号/>的一阶导数。
设计实际控制律：
（14）
式中，为待设计的参数，/>是符号函数。
设计参数自适应律为：
（15）
（16）
式中，为待设计的参数，括号/> 中是多个状态相乘，/>为投影算子，可以表示为：
其中，表示/>的最大值。
具体实施例
根据本发明技术方案的具体实现步骤，给出如下一个实施例。
步骤1：给出如下通用二阶动力学***
（17）
式中，为已知的***非线性函数，/>表示***的状态，表示未知有界的外界扰动。控制输入u受到约束/>。
步骤2：设计一个新的预定时间性能函数如下
（18）
式中，，/>，/>。
步骤3：为了对执行器故障与饱和非线性进行补偿，在时间区间内定义以下参数
，/>, />
定义表示/>在时间区间/>内的估计误差，定义/>表示在时间区间/>内的估计误差。
设计如下虚拟控制率：
（19）
式中，，/>为待设计的控制器参数；/>表示参考指令/>的一阶导数。
设计实际控制律：
（14）
式中，为待设计的参数。
设计参数自适应律为：
（15）
（16）
式中，为待设计的参数，/>表示投影算子。
图1示出非对称约束时控制输入响应过程。图2示出非对称约束时性能指标函数。从仿真结果中可知，本发明设计的控制算法能够在控制输入受限执行器、执行器故障情形下，实现对于控制***的预定时间、预定性能的容错控制。

Claims (1)

1.一种控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法，其特征在于，具体包括下列步骤：
步骤1：考虑如下控制输入受限的动力学***
（1）
式中，表示***状态，/>为实数集，/>上面的点表示***状态的微分；/>表示时间；为已知的***非线性函数；/>为的已知的***参数，/>为第/>个执行器的标志，n表示执行器的数量，/>；/>表示第i个执行器在幅值受限情形下的输入；/>表示未知有界的外界扰动；
步骤2：考虑如下执行器故障模型
（2）
（3）
式中，表示第i个执行器在幅值受限情形下的输出；/>为未知的故障时刻；/>为下一个未知故障的发生时刻，/>表示第i个执行器在时间区间/>内的效能系数；表示第i个执行器在时间区间/>内的未知卡滞位置；
在故障模型（2）和（3）中包含两类故障
①且/>，/>，执行器部分失效；
②且/>，执行器完全失效，将不再受控制输入/>的影响；
执行器的饱和非线性表示为
（4）
式中，为待设计的控制律；/>为控制输入/>作用下考虑饱和非线性情况下执行器的输出；/>与/>分别为第i个控制输入/>的上界限制与下界限制；/>是饱和函数；
引入一个光滑的函数来替换饱和函数/>，饱和非线性表示为
（5）
其中，
；
式中， 表示控制律/>作用下采用/>函数的输出；/>表示第i个执行器的最大幅值限制；/>表示第i个执行器的最小幅值限制；/>为采用/>函数来替换饱和函数导致的有界近似误差，表示为
基于均值定理，公式（5）表示为
（6）
式中，表示等效控制系数；
结合（2）和（6），执行器故障与输入饱和的数学模型表示为
（7）
式中，表示第i个执行器在故障与饱和非线性作用下的控制系数；为复合不确定项；
步骤3：结合动力学***（1）与执行器模型（7），有
（8）
定义***的跟踪误差
（9）
式中， 表示/>的参考信号；
步骤4：设计一个新的预定时间性能函数如下
（10）
式中，、/>为待设计控制器参数，/>表示性能函数的初始值，/>为预定收敛的时间；
引入一个新的误差和误差转换函数/>；***跟踪误差表示为
（11）
根据误差转换函数的性质，有，因此，***的跟踪误差能够在预定时间/>内收敛至预定区间/>；
对（11）两侧求导，有
（12）
式中，是经过变换后的状态函数，/>是变换后的控制系数函数；
步骤5：在时间区间内定义以下参数
，/>, />；
式中，和、/>表示新定义的两个状态变量；/>表示/>的倒数，/>是函数的下确界，/>是函数的上确界；
定义，式中，/>表示/>的估计值；/>表示/>在时间区间/>内的估计误差，定义/>，式中，/>表示/>的估计值；/>表示在时间区间/>内/>的估计误差；
虚拟控制率：
（13）
式中，、/>都是待设计的控制器参数；/>为参考信号/>的一阶导数；
实际控制律：
（14）
式中，为待设计的参数，/>是符号函数；
参数自适应律为：
（15）
（16）
式中，为待设计的参数，括号/> 中是多个状态相乘，/>、/>均为投影算子，其中/>表示为：
；
；
其中，表示/>的最大值，/>、/>分别表示/>的最大值和最小值。
CN202311112547.6A 2023-08-31 2023-08-31 控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法 Active CN116819976B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311112547.6A CN116819976B (zh) 2023-08-31 2023-08-31 控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202311112547.6A CN116819976B (zh) 2023-08-31 2023-08-31 控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116819976A true CN116819976A (zh) 2023-09-29
CN116819976B CN116819976B (zh) 2023-11-10

Family

ID=88127917

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311112547.6A Active CN116819976B (zh) 2023-08-31 2023-08-31 控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116819976B (zh)

Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57204904A (en) * 1981-03-11 1982-12-15 Metarojitsuku Control Ltd Adaptive control for dynamic system or process
DE102004002570A1 (de) * 2004-01-17 2005-08-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur fehlertoleranten Steuerung einer mehrphasigen, geschalteten Relunktanzmaschine
CN202183172U (zh) * 2011-03-29 2012-04-04 中国人民解放军空军工程大学 一种基于信号镜像复用的故障模拟器
US8204623B1 (en) * 2009-02-13 2012-06-19 Hrl Laboratories, Llc Planning approach for obstacle avoidance in complex environment using articulated redundant robot arm
CN103023412A (zh) * 2012-11-18 2013-04-03 空军工程大学 一种基于动态终端滑模变结构的永磁容错电机暂态控制方法
CN103499974A (zh) * 2013-09-27 2014-01-08 中国人民解放军空军工程大学 一种双机协同被动雷达探测路径规划方法
US20140347103A1 (en) * 2011-12-23 2014-11-27 Amantys Ltd Fault-tolerant power semiconductor switching device control system
CN105137999A (zh) * 2015-07-23 2015-12-09 北京航空航天大学 一种具有输入饱和的飞行器跟踪控制直接法
CN105843240A (zh) * 2016-04-08 2016-08-10 北京航空航天大学 一种考虑执行器故障的航天器姿态积分滑模容错控制方法
CN107065539A (zh) * 2017-03-14 2017-08-18 南京航空航天大学 一种飞翼布局飞行器的操纵面故障自适应容错控制方法
CN107450324A (zh) * 2017-09-05 2017-12-08 西北工业大学 考虑攻角约束的高超声速飞行器自适应容错控制方法
CN108646712A (zh) * 2018-05-23 2018-10-12 青岛理工大学 带有执行器故障的不确定***的容错控制***
CN110244747A (zh) * 2019-08-02 2019-09-17 大连海事大学 一种基于执行器故障和饱和的异构车队容错控制方法
CN111258221A (zh) * 2020-01-21 2020-06-09 中国西安卫星测控中心 一种基于自适应滑模理论的航天器容错控制方法
CN111722645A (zh) * 2020-07-01 2020-09-29 重庆大学 模型参数已知的带负载四旋翼无人机速度控制方法
CN112305917A (zh) * 2020-11-04 2021-02-02 内蒙古工业大学 充液航天器的固定时间终端滑模鲁棒容错控制方法及装置
JP2022106261A (ja) * 2021-01-06 2022-07-19 北京科技大学 二次元平面でのインテリジェント車両隊列制御方法
CN115793446A (zh) * 2022-11-16 2023-03-14 中国人民解放军空军工程大学 一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法
CN116661307A (zh) * 2023-05-16 2023-08-29 南京航空航天大学 非线性***执行器故障ppb-siadp容错控制方法

Patent Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57204904A (en) * 1981-03-11 1982-12-15 Metarojitsuku Control Ltd Adaptive control for dynamic system or process
DE102004002570A1 (de) * 2004-01-17 2005-08-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur fehlertoleranten Steuerung einer mehrphasigen, geschalteten Relunktanzmaschine
US8204623B1 (en) * 2009-02-13 2012-06-19 Hrl Laboratories, Llc Planning approach for obstacle avoidance in complex environment using articulated redundant robot arm
CN202183172U (zh) * 2011-03-29 2012-04-04 中国人民解放军空军工程大学 一种基于信号镜像复用的故障模拟器
US20140347103A1 (en) * 2011-12-23 2014-11-27 Amantys Ltd Fault-tolerant power semiconductor switching device control system
CN103023412A (zh) * 2012-11-18 2013-04-03 空军工程大学 一种基于动态终端滑模变结构的永磁容错电机暂态控制方法
CN103499974A (zh) * 2013-09-27 2014-01-08 中国人民解放军空军工程大学 一种双机协同被动雷达探测路径规划方法
CN105137999A (zh) * 2015-07-23 2015-12-09 北京航空航天大学 一种具有输入饱和的飞行器跟踪控制直接法
CN105843240A (zh) * 2016-04-08 2016-08-10 北京航空航天大学 一种考虑执行器故障的航天器姿态积分滑模容错控制方法
CN107065539A (zh) * 2017-03-14 2017-08-18 南京航空航天大学 一种飞翼布局飞行器的操纵面故障自适应容错控制方法
CN107450324A (zh) * 2017-09-05 2017-12-08 西北工业大学 考虑攻角约束的高超声速飞行器自适应容错控制方法
CN108646712A (zh) * 2018-05-23 2018-10-12 青岛理工大学 带有执行器故障的不确定***的容错控制***
CN110244747A (zh) * 2019-08-02 2019-09-17 大连海事大学 一种基于执行器故障和饱和的异构车队容错控制方法
CN111258221A (zh) * 2020-01-21 2020-06-09 中国西安卫星测控中心 一种基于自适应滑模理论的航天器容错控制方法
CN111722645A (zh) * 2020-07-01 2020-09-29 重庆大学 模型参数已知的带负载四旋翼无人机速度控制方法
CN112305917A (zh) * 2020-11-04 2021-02-02 内蒙古工业大学 充液航天器的固定时间终端滑模鲁棒容错控制方法及装置
JP2022106261A (ja) * 2021-01-06 2022-07-19 北京科技大学 二次元平面でのインテリジェント車両隊列制御方法
CN115793446A (zh) * 2022-11-16 2023-03-14 中国人民解放军空军工程大学 一种乘波体飞行器的定量预设性能控制方法
CN116661307A (zh) * 2023-05-16 2023-08-29 南京航空航天大学 非线性***执行器故障ppb-siadp容错控制方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
BOYANG ZHANG等: "Distributed Adaptive Fixed-Time Fault-Tolerant Control for Multiple 6-DOF UAVs With Full-State Constraints Guarantee", IEEE SYSTEMS JOURNAL, pages 4792 - 4803 *
刘荣华等: "无人机动态面自适应容错路径跟踪控制", 飞行力学, vol. 39, no. 5, pages 49 - 55 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN116819976B (zh) 2023-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Jing et al. Fuzzy adaptive fault-tolerant control for uncertain nonlinear systems with unknown dead-zone and unmodeled dynamics
Wang et al. Neural network learning adaptive robust control of an industrial linear motor-driven stage with disturbance rejection ability
Hu et al. GRU-type LARC strategy for precision motion control with accurate tracking error prediction
Pan et al. Event-triggered adaptive control for uncertain constrained nonlinear systems with its application
Vo et al. A novel fault-tolerant control method for robot manipulators based on non-singular fast terminal sliding mode control and disturbance observer
CN104345638A (zh) 一种液压马达位置伺服***的自抗扰自适应控制方法
Xuhui et al. Model free adaptive control with disturbance observer
Qi et al. Stable indirect adaptive control based on discrete-time T–S fuzzy model
Awan et al. Adaptive backstepping based sensor and actuator fault tolerant control of a manipulator
Zhang et al. Adaptive actuator failure compensation with unknown control gain signs
CN111474922B (zh) 一种连续非线性***的控制器构建方法
Golestani et al. Fast robust adaptive tracker for uncertain nonlinear second‐order systems with time‐varying uncertainties and unknown parameters
Zou Extended state observer‐based finite time control of electro‐hydraulic system via sliding mode technique
CN116317794A (zh) 航空发动机电动执行机构高精度控制方法
Rigatos et al. Non‐linear optimal control for multi‐DOF electro‐hydraulic robotic manipulators
Dong et al. Quasi-Adaptive sliding mode motion control of hydraulic servo-mechanism with modeling uncertainty: a barrier function-based method
Soukkou et al. Tuning functions based adaptive backstepping control for uncertain strict-feedback nonlinear systems using barrier Lyapunov functions with full state constraints
Liang et al. Adaptive finite‐time control for turbo‐generator of power systems with prescribed performance
Li et al. Adaptive inverse control of non-linear systems with unknown complex hysteretic non-linearities
CN116819976B (zh) 控制输入受约束动力学***的预定时间容错控制设计方法
CN114063457A (zh) 一种机械臂***的事件触发容错控制方法
Zhang et al. A Persistent-Excitation-Free Method for System Disturbance Estimation Using Concurrent Learning
Yuan et al. Observer-based fuzzy adaptive tracking control of nonlinear strict-feedback systems via a unique event triggering approach
CN113459083B (zh) 一种事件触发下的机械臂自适应固定时间控制方法及***
Su et al. Observer-Based adaptive fuzzy fault-tolerant control for nonlinear systems using small-gain approach

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant