CN116439766B - 一种双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器，所述双自由度关节传动装置包括：中空的杆体；远端关节，与所述杆体的一端转动连接；导向杆，沿其长度方向设置有第一导向槽组件和第二导向槽组件；第一齿轮，套设于所述导向杆上，所述第一齿轮的内孔两侧分别设置有第一左旋螺旋槽和第一右旋螺旋槽；第二齿轮，套设于所述导向杆上，所述第二齿轮的内孔两侧设置有第二左旋螺旋槽和第二右旋螺旋槽；第一拉杆组件，适配装设于所述第一导向槽组件内，以驱动所述远端关节在一个方向的弯曲；第二拉杆组件，适配装设于所述第二导向槽组件内，以驱动所述远端关节在另一个方向的弯曲。本发明具有多角度调整功能，提高了腔镜吻合器的操作便捷性。

Description

一种双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，进一步地涉及一种双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器。

背景技术

腔镜吻合器是腔镜手术的重要器械之一，替代传统的手工缝合，利用钛钉对组织进行离断或吻合，操作简便、迅速，大大缩短了手术时间。且腔镜吻合器使术野狭小，部位较深的手工操作困难的吻合变得容易，并准确。因此，腔镜吻合器成为越来越重要的外科手术用医疗器械。

由于吻合器需要与病灶进行精确匹配和吻合，因此需要吻合器关节端可以在有限的空间下进行角度调整，但是现有的吻合器大多不具有角度调整功能或仅具有单角度功能，对于位置较偏的病变组织进行手术时有一定的难度。

因此，有必要设计一种双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器来解决上述问题。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的目的在于提供一种双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器，具有多角度调整功能，提高了腔镜吻合器的操作便捷性。

为了实现上述目的，本发明提供一种双自由度关节传动装置，包括：

中空的杆体；

远端关节，与所述杆体的一端转动连接；

导向杆，设置于所述杆体内，所述导向杆沿其长度方向设置有第一导向槽组件和第二导向槽组件；

第一齿轮，套设于所述导向杆上，所述第一齿轮的内孔两侧分别设置有第一左旋螺旋槽和第一右旋螺旋槽；

第二齿轮，套设于所述导向杆上，所述第二齿轮的内孔两侧设置有第二左旋螺旋槽和第二右旋螺旋槽；

第一拉杆组件，适配装设于所述第一导向槽组件内，所述第一拉杆组件的一端分别与所述第一左旋螺旋槽、所述第一右旋螺旋槽连接，所述第一拉杆组件的另一端与所述远端关节连接，转动所述第一齿轮带动所述第一拉杆组件沿所述导向杆的长度方向往复移动，进而驱动所述远端关节在一个方向的弯曲；

第二拉杆组件，适配装设于所述第二导向槽组件内，所述第二拉杆组件的一端分别与所述第二左旋螺旋槽、所述第二右旋螺旋槽连接，所述第二拉杆组件的另一端与所述远端关节连接，转动所述第二齿轮带动所述第二拉杆组件沿所述导向杆的长度方向往复移动，进而驱动所述远端关节在另一个方向的弯曲。

在一些实施方式中，所述第一导向槽组件包括第一导向槽和第二导向槽，所述第一导向槽和所述第二导向槽分别位于所述导向杆的相对两侧；

所述第二导向槽组件包括第三导向槽和第四导向槽，所述第三导向槽和所述第四导向槽分别位于所述导向杆的相对两侧。

在一些实施方式中，所述第一拉杆组件包括第一拉杆和第二拉杆，所述第一拉杆适配装设于所述第一导向槽内，所述第二拉杆适配装设于所述第二导向槽内，转动所述第一齿轮时，所述第一拉杆与所述第二拉杆运动方向相反且伸缩量相等；

所述第二拉杆组件包括第三拉杆和第四拉杆，所述第三拉杆适配装设于所述第三导向槽内，所述第四拉杆适配装设于所述第四导向槽内，转动所述第二齿轮时，所述第三拉杆与所述第四拉杆运动方向相反且伸缩量相等。

在一些实施方式中，所述第一拉杆、所述第二拉杆所在的平面与所述第三拉杆、所述第四拉杆所在的平面呈预设角度设置。

在一些实施方式中，所述第一拉杆设置有第一凸台，所述第一凸台固定于所述第一拉杆的端部，所述第一凸台适配卡设于所述第一左旋螺旋槽内，使得所述第一拉杆与所述第一齿轮活动连接；

所述第二拉杆设置有第二凸台，所述第二凸台固定于所述第二拉杆的端部，所述第二凸台适配卡设于所述第一右旋螺旋槽内，使得所述第二拉杆与所述第一齿轮活动连接；

所述第三拉杆设置有第三凸台，所述第三凸台固定于所述第三拉杆的端部，所述第三凸台适配卡设于所述第二左旋螺旋槽内，使得所述第三拉杆与所述第二齿轮活动连接；

所述第四拉杆设置有第四凸台，所述第四凸台固定于所述第四拉杆的端部，所述第四凸台适配卡设于所述第二右旋螺旋槽内，使得所述第四拉杆与所述第二齿轮活动连接。

在一些实施方式中，还包括：

第一齿轮驱动机构，所述第一齿轮驱动机构包括第一齿轮驱动轴和第一齿轮驱动轮，所述第一齿轮驱动轮固定于所述第一齿轮驱动轴的一端，所述第一齿轮驱动轮与所述第一齿轮适配啮合；

第二齿轮驱动机构，所述第二齿轮驱动机构包括第二齿轮驱动轴和第二齿轮驱动轮，所述第二齿轮驱动轮固定于所述第二齿轮驱动轴的一端，所述第二齿轮驱动轮与所述第二齿轮适配啮合。

在一些实施方式中，所述第一齿轮驱动机构还包括第一电机，所述第一电机与所述第一齿轮驱动轴远离所述第一齿轮驱动轮的一端连接，用于驱动所述第一齿轮驱动轴转动；

和/或，所述第二齿轮驱动机构还包括第二电机，所述第二电机与所述第二齿轮驱动轴远离所述第二齿轮驱动轮的一端连接，用于驱动所述第二齿轮驱动轴转动。

在一些实施方式中，所述杆体的端部设置有关节支座，所述远端关节设置有末端法兰，所述末端法兰与所述关节支座通过第一万向节连接，使得所述杆体与所述远端关节转动连接。

在一些实施方式中，还包括：

转动机构，所述转动机构与所述杆体连接，用于驱动所述杆体轴向转动。

在一些实施方式中，所述转动机构包括转动从动轮、转动驱动轮和转动驱动轴，所述转动从动轮与所述杆体连接，所述转动驱动轮固定于所述转动驱动轴，并与所述转动从动轮适配啮合，驱动所述转动驱动轴转动，从而带动所述杆体轴向转动。

在一些实施方式中，所述转动从动轮为内齿轮结构，所述转动从动轮的外侧固定于所述杆体，所述转动驱动轮为外齿轮结构，所述转动驱动轮置于所述转动从动轮的内侧。

在一些实施方式中，所述转动机构的外侧设置有外壳，所述外壳与所述杆体远离所述远端关节的一端连接，所述转动从动轮固定于所述外壳内；

所述外壳内还设置有第一支座和第二支座，所述第一支座和所述第二支座设置于所述转动从动轮远离所述杆体的一侧。

在一些实施方式中，还包括：

移动机构，所述远端关节设置有执行机构，所述移动机构与所述执行机构连接，用于驱动所述执行机构轴向移动。

在一些实施方式中，所述移动机构包括中心驱动轴、第二万向节、偏置传动轴、伸缩传动轴、第三万向节、法兰驱动轴、驱动齿轮、丝杆齿轮、丝杆和丝杆螺母，所述中心驱动轴通过所述第二万向节与所述偏置传动轴转动连接，所述偏置传动轴远离所述第二万向节的一端与所述伸缩传动轴连接，所述伸缩传动轴远离所述偏置传动轴的一端通过所述第三万向节与所述法兰驱动轴连接，所述法兰驱动轴与所述驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与所述丝杆齿轮适配啮合，所述丝杆齿轮与所述丝杆连接，所述丝杆螺母适配套设于所述丝杆上，所述执行机构与所述丝杆螺母固定连接。

在一些实施方式中，所述中心驱动轴插设于所述导向杆内，所述第二万向节、所述偏置传动轴、所述伸缩传动轴设置于所述杆体内，所述法兰驱动轴装设于所述远端关节的末端法兰上，所述驱动齿轮、所述丝杆齿轮、所述丝杆和所述丝杆螺母设置于所述远端关节上。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种全电动腔镜吻合器，包括上述中任意一项所述的双自由度关节传动装置，还包括：

手柄，所述手柄与所述杆体远离所述远端关节的一端可拆卸连接；

钉仓钉砧组件，所述钉仓钉砧组件设置于所述远端关节上。

在一些实施方式中，所述手柄内设置有若干个驱动电机，若干个所述驱动电机分别与第一齿轮驱动轴、第二齿轮驱动轴、转动驱动轴、中心驱动轴驱动连接。

在一些实施方式中，所述钉仓钉砧组件包括切割刀，所述切割刀与移动机构的丝杆螺母固定连接，所述移动机构驱动所述切割刀轴向移动以进行切割。

与现有技术相比，本发明所提供的双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器具有以下有益效果：

本发明所提供的双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器，具有多角度调整功能，能够使远端关节向不同的方向弯曲，以便于对不同位置的病变组织进行手术，提高了腔镜吻合器的操作便捷性；再配合杆体的转动功能，以及执行机构的轴向移动功能，能够有效提高手术效率，缩短手术时间。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的优选实施例双自由度关节传动装置近端的结构示意图；

图2是本发明的优选实施例双自由度关节传动装置近端的剖视图；

图3是本发明的优选实施例双自由度关节传动装置局部结构的剖视图；

图4是本发明的优选实施例双自由度关节传动装置远端的剖视图；

图5是本发明的优选实施例双自由度关节传动装置远端的结构示意图；

图6是本发明的优选实施例全电动腔镜吻合器的结构示意图。

附图标号说明：

转动从动轮1，转动驱动轴2，转动驱动轮3，第一齿轮4，第一齿轮驱动轴5，第一齿轮驱动轮6，第一拉杆7，第二拉杆8，第二齿轮9，第二齿轮驱动轴10，第二齿轮驱动轮11，第三拉杆12，第四拉杆13，导向杆14，中心驱动轴15，杆体16，第一支座17，第二支座18，外壳19，第二万向节20，远端导向杆21，偏置传动轴22，伸缩传动轴23，关节支座24，第三万向节25，第一万向节26，末端法兰27，法兰驱动轴28，驱动齿轮29，丝杆齿轮30，切割刀31，丝杆32，转动机构33，钉仓钉砧组件34。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在一个实施例中，参考说明书附图1至图6，本发明所提供的一种双自由度关节传动装置，包括：杆体16、远端关节、导向杆14、第一齿轮4、第二齿轮9、第一拉杆组件和第二拉杆组件。杆体16为中空结构，远端关节与杆体16的一端转动连接，导向杆14设置于杆体16内，导向杆14沿其长度方向设置有第一导向槽组件和第二导向槽组件。第一齿轮4套设于导向杆14上，第一齿轮4的内孔两侧分别设置有第一左旋螺旋槽和第一右旋螺旋槽；第二齿轮9套设于导向杆14上，第二齿轮9的内孔两侧设置有第二左旋螺旋槽和第二右旋螺旋槽。第一拉杆组件适配装设于第一导向槽组件内，第一拉杆组件的一端分别与第一左旋螺旋槽、第一右旋螺旋槽连接，第一拉杆组件的另一端与远端关节连接，转动第一齿轮4带动第一拉杆组件沿导向杆14的长度方向往复移动，进而驱动远端关节在一个方向的弯曲。第二拉杆组件适配装设于第二导向槽组件内，第二拉杆组件的一端分别与第二左旋螺旋槽、第二右旋螺旋槽连接，第二拉杆组件的另一端与远端关节连接，转动第二齿轮9带动第二拉杆组件沿导向杆14的长度方向往复移动，进而驱动远端关节在另一个方向的弯曲。

本实施例中，具有多角度调整功能，能够使远端关节向不同的方向弯曲，以便于对不同位置的病变组织进行手术，提高了腔镜吻合器的操作便捷性。

在一个实施例中，参考说明书附图1至图6，第一导向槽组件包括第一导向槽和第二导向槽，第一导向槽和第二导向槽分别位于导向杆14的相对两侧；第二导向槽组件包括第三导向槽和第四导向槽，第三导向槽和第四导向槽分别位于导向杆14的相对两侧。导向杆14为圆柱状结构，第一导向槽和第二导向槽在导向杆14上间隔180°，第三导向槽和第四导向槽在导向杆14上也间隔180°。优选地，第三导向槽与第一导向槽、第二导向槽在导向杆14上间隔90°，当然也可以是其他角度，如30°、45°、60°等。第一导向槽组件和第二导向槽组件还可以设置为更多个的导向槽、如三个、四个等，以此实现远端关节更多方向的弯曲。

第一拉杆组件包括第一拉杆7和第二拉杆8，第一拉杆7适配装设于第一导向槽内，第二拉杆8适配装设于第二导向槽内，转动第一齿轮4时，第一拉杆7与第二拉杆8运动方向相反且伸缩量相等。第二拉杆组件包括第三拉杆12和第四拉杆13，第三拉杆12适配装设于第三导向槽内，第四拉杆13适配装设于第四导向槽内，转动第二齿轮9时，第三拉杆12与第四拉杆13运动方向相反且伸缩量相等。拉杆数量与导向槽的数量适配，可以设置更多个的拉杆实现远端关节更多方向的弯曲。第一拉杆7、第二拉杆8所在的平面与第三拉杆12、第四拉杆13所在的平面呈预设角度设置，第一拉杆7、第二拉杆8所在的平面与第三拉杆12、第四拉杆13所在的平面所成的角度可以根据导向槽之间的角度进行适配。

具体地，第一拉杆7设置有第一凸台，第一凸台固定于第一拉杆7的端部，第一凸台适配卡设于第一左旋螺旋槽内，使得第一拉杆7与第一齿轮4活动连接，转动第一齿轮4时，第一拉杆7能够在第一导向槽内移动。第二拉杆8设置有第二凸台，第二凸台固定于第二拉杆8的端部，第二凸台适配卡设于第一右旋螺旋槽内，使得第二拉杆8与第一齿轮4活动连接，转动第一齿轮4时，第二拉杆8能够在第二导向槽内移动，第一拉杆7与第二拉杆8运动方向相反且伸缩量相等。

第三拉杆12设置有第三凸台，第三凸台固定于第三拉杆12的端部，第三凸台适配卡设于第二左旋螺旋槽内，使得第三拉杆12与第二齿轮9活动连接，转动第二齿轮9时，第三拉杆12能够在第三导向槽内移动。第四拉杆13设置有第四凸台，第四凸台固定于第四拉杆13的端部，第四凸台适配卡设于第二右旋螺旋槽内，使得第四拉杆13与第二齿轮9活动连接，转动第二齿轮9时，第四拉杆13能够在第四导向槽内移动，第三拉杆12与第四拉杆13运动方向相反且伸缩量相等。

在一个实施例中，参考说明书附图1、图2，双自由度关节传动装置还包括：第一齿轮驱动机构和第二齿轮驱动机构，第一齿轮驱动机构包括第一齿轮驱动轴5和第一齿轮驱动轮6，第一齿轮驱动轮6固定于第一齿轮驱动轴5的一端，第一齿轮驱动轮6与第一齿轮4适配啮合。第二齿轮驱动机构包括第二齿轮驱动轴10和第二齿轮驱动轮11，第二齿轮驱动轮11固定于第二齿轮驱动轴10的一端，第二齿轮驱动轮11与第二齿轮9适配啮合。

第一齿轮驱动机构还包括第一电机，第一电机与第一齿轮驱动轴5远离第一齿轮驱动轮6的一端连接，用于驱动第一齿轮驱动轴5转动。第二齿轮驱动机构还包括第二电机，第二电机与第二齿轮驱动轴10远离第二齿轮驱动轮11的一端连接，用于驱动第二齿轮驱动轴10转动。第一电机和第二电机可以为伺服电机，当然第一电机和第二电机还可以是其他可以驱动第一齿轮驱动轴5、第二齿轮驱动轴10转动的结构或装置。

进一步地，参考说明书附图4、图5，杆体16的端部设置有关节支座24，远端关节设置有末端法兰27，末端法兰27与关节支座24通过第一万向节26连接，使得杆体16与远端关节转动连接。当然也可以采用其他的装置来实现杆体16与远端关节的转动连接，本实施例对杆体16与远端关节转动连接方式不做限制。

在一个实施例中，参考说明书附图1至图6，双自由度关节传动装置还包括：转动机构33，转动机构33与杆体16连接，用于驱动杆体16轴向转动。转动机构33包括转动从动轮1、转动驱动轮3和转动驱动轴2，转动从动轮1与杆体16连接，转动驱动轮3固定于转动驱动轴2，并与转动从动轮1适配啮合，驱动转动驱动轴2转动，从而带动杆体16轴向转动。

具体地，转动从动轮1为内齿轮结构，转动从动轮1的外侧固定于杆体16，转动驱动轮3为外齿轮结构，转动驱动轮3置于转动从动轮1的内侧。

转动机构33的外侧设置有外壳19，外壳19与杆体16远离远端关节的一端连接，转动从动轮3固定于外壳19内。外壳19内还设置有第一支座17和第二支座18，第一支座17和第二支座18设置于转动从动轮3远离杆体16的一侧。第一支座17和第二支座18作为双自由度关节传动装置内部部件的安装支撑件，用于对各齿轮件及驱动轴进行固定支撑。通过设置转动机构33来实现杆体16的轴向转动，进而能够带动远端关节转动。当然转动机构33也可以是其他的结构或装置，只要能够实现杆体16的轴向转动即可。

在一个实施例中，参考说明书附图1至图6，双自由度关节传动装置还包括：移动机构，远端关节设置有执行机构，移动机构与执行机构连接，用于驱动执行机构轴向移动。移动机构包括中心驱动轴15、第二万向节20、偏置传动轴22、伸缩传动轴23、第三万向节25、法兰驱动轴28、驱动齿轮29、丝杆齿轮30、丝杆32和丝杆螺母，中心驱动轴15通过第二万向节20与偏置传动轴22转动连接，偏置传动轴22远离第二万向节20的一端与伸缩传动轴23连接，伸缩传动轴23远离偏置传动轴22的一端通过第三万向节25与法兰驱动轴28连接，法兰驱动轴28与驱动齿轮29连接，驱动齿轮29与丝杆齿轮30适配啮合，丝杆齿轮30与丝杆32连接，丝杆螺母适配套设于丝杆32上，执行机构与丝杆螺母固定连接。

中心驱动轴15插设于导向杆14内，导向杆14的端部连接有远端导向杆21，远端导向杆21与关节支座24连接，第二万向节20、偏置传动轴22、伸缩传动轴23设置于杆体16内，法兰驱动轴28装设于远端关节的末端法兰27上，驱动齿轮29、丝杆齿轮30、丝杆32和丝杆螺母设置于远端关节上。当驱动中心驱动轴15转动时，带动丝杆32转动，进而实现丝杆螺母上执行机构的轴线移动。

本实施例中，双自由度关节传动装置具有多角度调整功能，能够使远端关节向不同的方向弯曲，以便于对不同位置的病变组织进行手术，提高了腔镜吻合器的操作便捷性；再配合杆体16的转动功能，以及执行机构的轴向移动功能，能够有效提高手术效率，缩短手术时间。

根据本发明的另一方面，参考说明书附图1至图6，本发明进一步提供一种全电动腔镜吻合器，包括上述中任意一项所述的双自由度关节传动装置，还包括：手柄和钉仓钉砧组件34，手柄与杆体16远离远端关节的一端可拆卸连接，钉仓钉砧组件34设置于远端关节上。手柄内设置有若干个驱动电机，若干个驱动电机分别与第一齿轮驱动轴5、第二齿轮驱动轴10、转动驱动轴2、中心驱动轴15驱动连接。手柄作为中控机构，其内部还可设置控制板的装置，控制全电动腔镜吻合器中杆体16的轴向转动、两个方向的关节弯曲以及钉仓钉砧组件34内切割刀31的轴向移动。

钉仓钉砧组件34包括切割刀31，切割刀31与移动机构的丝杆螺母固定连接，移动机构驱动切割刀31轴向移动以进行切割。

本实施例中，全电动腔镜吻合器具有多角度调整功能，能够使远端关节向不同的方向弯曲，以便于对不同位置的病变组织进行手术，提高了腔镜吻合器的操作便捷性；再配合杆体16的转动功能，以及执行机构的轴向移动功能，能够有效提高手术效率，缩短手术时间；并且全电动腔镜吻合器可以实现对执行关节的自动角度调整，使得执行关节调整角度的精确性更高；还可以实现杆体16的自动轴向转动，以及切割刀31的自动轴向移动，可以保障执行关节与病灶的对位更加精准。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种双自由度关节传动装置，其特征在于，包括：

中空的杆体；

远端关节，与所述杆体的一端转动连接；

导向杆，设置于所述杆体内，所述导向杆沿其长度方向设置有第一导向槽组件和第二导向槽组件；

第一齿轮，套设于所述导向杆上，所述第一齿轮的内孔两侧分别设置有第一左旋螺旋槽和第一右旋螺旋槽；

第二齿轮，套设于所述导向杆上，所述第二齿轮的内孔两侧设置有第二左旋螺旋槽和第二右旋螺旋槽；

第一拉杆组件，适配装设于所述第一导向槽组件内，所述第一拉杆组件的一端分别与所述第一左旋螺旋槽、所述第一右旋螺旋槽连接，所述第一拉杆组件的另一端与所述远端关节连接，转动所述第一齿轮带动所述第一拉杆组件沿所述导向杆的长度方向往复移动，进而驱动所述远端关节在一个方向的弯曲；

第二拉杆组件，适配装设于所述第二导向槽组件内，所述第二拉杆组件的一端分别与所述第二左旋螺旋槽、所述第二右旋螺旋槽连接，所述第二拉杆组件的另一端与所述远端关节连接，转动所述第二齿轮带动所述第二拉杆组件沿所述导向杆的长度方向往复移动，进而驱动所述远端关节在另一个方向的弯曲；

移动机构，所述远端关节设置有执行机构，所述移动机构与所述执行机构连接，用于驱动所述执行机构轴向移动；所述移动机构包括中心驱动轴、第二万向节、偏置传动轴、伸缩传动轴、第三万向节、法兰驱动轴、驱动齿轮、丝杆齿轮、丝杆和丝杆螺母，所述中心驱动轴通过所述第二万向节与所述偏置传动轴转动连接，所述偏置传动轴远离所述第二万向节的一端与所述伸缩传动轴连接，所述伸缩传动轴远离所述偏置传动轴的一端通过所述第三万向节与所述法兰驱动轴连接，所述法兰驱动轴与所述驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与所述丝杆齿轮适配啮合，所述丝杆齿轮与所述丝杆连接，所述丝杆螺母适配套设于所述丝杆上，所述执行机构与所述丝杆螺母固定连接；

所述中心驱动轴插设于所述导向杆内，所述第二万向节、所述偏置传动轴、所述伸缩传动轴设置于所述杆体内，所述法兰驱动轴装设于所述远端关节的末端法兰上，所述驱动齿轮、所述丝杆齿轮、所述丝杆和所述丝杆螺母设置于所述远端关节上；

其中，所述第一导向槽组件包括第一导向槽和第二导向槽，所述第一拉杆组件包括第一拉杆和第二拉杆，所述第一拉杆适配装设于所述第一导向槽内，所述第二拉杆适配装设于所述第二导向槽内，转动所述第一齿轮时，所述第一拉杆与所述第二拉杆运动方向相反且伸缩量相等；

所述第二导向槽组件包括第三导向槽和第四导向槽，所述第二拉杆组件包括第三拉杆和第四拉杆，所述第三拉杆适配装设于所述第三导向槽内，所述第四拉杆适配装设于所述第四导向槽内，转动所述第二齿轮时，所述第三拉杆与所述第四拉杆运动方向相反且伸缩量相等；

所述杆体的端部设置有关节支座，所述远端关节设置有末端法兰，所述末端法兰与所述关节支座通过第一万向节连接，使得所述杆体与所述远端关节转动连接。

2.根据权利要求1所述的双自由度关节传动装置，其特征在于，

所述第一导向槽和所述第二导向槽分别位于所述导向杆的相对两侧；

所述第三导向槽和所述第四导向槽分别位于所述导向杆的相对两侧。

3.根据权利要求2所述的双自由度关节传动装置，其特征在于，

所述第一拉杆、所述第二拉杆所在的平面与所述第三拉杆、所述第四拉杆所在的平面呈预设角度设置。

4.根据权利要求2所述的双自由度关节传动装置，其特征在于，

所述第一拉杆设置有第一凸台，所述第一凸台固定于所述第一拉杆的端部，所述第一凸台适配卡设于所述第一左旋螺旋槽内，使得所述第一拉杆与所述第一齿轮活动连接；

所述第二拉杆设置有第二凸台，所述第二凸台固定于所述第二拉杆的端部，所述第二凸台适配卡设于所述第一右旋螺旋槽内，使得所述第二拉杆与所述第一齿轮活动连接；

所述第三拉杆设置有第三凸台，所述第三凸台固定于所述第三拉杆的端部，所述第三凸台适配卡设于所述第二左旋螺旋槽内，使得所述第三拉杆与所述第二齿轮活动连接；

所述第四拉杆设置有第四凸台，所述第四凸台固定于所述第四拉杆的端部，所述第四凸台适配卡设于所述第二右旋螺旋槽内，使得所述第四拉杆与所述第二齿轮活动连接。

5.根据权利要求1所述的双自由度关节传动装置，其特征在于，还包括：

第一齿轮驱动机构，所述第一齿轮驱动机构包括第一齿轮驱动轴和第一齿轮驱动轮，所述第一齿轮驱动轮固定于所述第一齿轮驱动轴的一端，所述第一齿轮驱动轮与所述第一齿轮适配啮合；

第二齿轮驱动机构，所述第二齿轮驱动机构包括第二齿轮驱动轴和第二齿轮驱动轮，所述第二齿轮驱动轮固定于所述第二齿轮驱动轴的一端，所述第二齿轮驱动轮与所述第二齿轮适配啮合。

6.根据权利要求5所述的双自由度关节传动装置，其特征在于，

所述第一齿轮驱动机构还包括第一电机，所述第一电机与所述第一齿轮驱动轴远离所述第一齿轮驱动轮的一端连接，用于驱动所述第一齿轮驱动轴转动；

和/或，所述第二齿轮驱动机构还包括第二电机，所述第二电机与所述第二齿轮驱动轴远离所述第二齿轮驱动轮的一端连接，用于驱动所述第二齿轮驱动轴转动。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的双自由度关节传动装置，其特征在于，还包括：

转动机构，所述转动机构与所述杆体连接，用于驱动所述杆体轴向转动。

8.根据权利要求7所述的双自由度关节传动装置，其特征在于，

所述转动机构包括转动从动轮、转动驱动轮和转动驱动轴，所述转动从动轮与所述杆体连接，所述转动驱动轮固定于所述转动驱动轴，并与所述转动从动轮适配啮合，驱动所述转动驱动轴转动，从而带动所述杆体轴向转动。

9.根据权利要求8所述的双自由度关节传动装置，其特征在于，

所述转动从动轮为内齿轮结构，所述转动从动轮的外侧固定于所述杆体，所述转动驱动轮为外齿轮结构，所述转动驱动轮置于所述转动从动轮的内侧。

10.根据权利要求9所述的双自由度关节传动装置，其特征在于，

所述转动机构的外侧设置有外壳，所述外壳与所述杆体远离所述远端关节的一端连接，所述转动从动轮固定于所述外壳内；

所述外壳内还设置有第一支座和第二支座，所述第一支座和所述第二支座设置于所述转动从动轮远离所述杆体的一侧。

11.一种全电动腔镜吻合器，其特征在于，包括权利要求1-10中任意一项所述的双自由度关节传动装置，还包括：

手柄，所述手柄与所述杆体远离所述远端关节的一端可拆卸连接；

钉仓钉砧组件，所述钉仓钉砧组件设置于所述远端关节上。

12.根据权利要求11所述的全电动腔镜吻合器，其特征在于，

所述手柄内设置有若干个驱动电机，若干个所述驱动电机分别与第一齿轮驱动轴、第二齿轮驱动轴、转动驱动轴、中心驱动轴驱动连接。

13.根据权利要求11所述的全电动腔镜吻合器，其特征在于，

所述钉仓钉砧组件包括切割刀，所述切割刀与移动机构的丝杆螺母固定连接，所述移动机构驱动所述切割刀轴向移动以进行切割。