JP2024506180A - 電気駆動可能な自転車の電気駆動モータを起動するための方法 - Google Patents

Abstract

【課題】【解決手段】本発明は、電気駆動モータ（１０）によって提供される駆動補助を作動させる、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータ（１０）を起動するための方法、および、電気駆動モータ（１０）によって提供された駆動補助の作動を停止させる、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータ（１０）を起動するための方法に関する。【選択図】図１

Description

本発明は、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータを起動するための方法、および、コンピュータプログラムと機械読み取り可能な記憶媒体とこのような方法を実施するために設けられている評価ユニットとに関するものである。

技術水準から二輪車、特にｅ－バイク／ペデレックのような自転車が知られており、二輪車の利用者によってもたらされる駆動力をモータにより、特に電気モータにより補助して、二輪車を前進させることができる。たとえばペデレックの場合、このようなモータ補助は、自転車の運転者が自ら補助的にペダルをこいでいるときだけ許可される。この前提が満たされているかどうかを確認するため、ほとんどの場合、運転者がペダルをこいでいることを検知するために設置されている種々のセンサが使用される。このようなセンサの例は、トルクセンサおよび回転数センサである。

トルクセンサをペダルに有していることが多いｅ－バイクの場合、モータ補助は一般にたとえばほぼ７Ｎｍ程度の運転者トルク閾値を越えた後に初めて行われる。このトルク閾値を越えた後、続いてモータにより運転者のパワーの何倍ものパワーが二輪車の駆動のために提供される。

この時点に到達するまでモータは通常まだ作動していないので（すなわち回転数はゼロの値に相当している）、モータが自転車のクランクの速度に到達するまである程度の時間がかかる。この時間内では、モータを自転車のパワートレインに連結するために使用されるフリーホイールのためにまだ反力は存在していないので、モータの回転数は対応的に非常に高速で増大する。フリーホイールが係合すると、このためにパワートレイン内に強い振動が併発することがあり、これに関連して、このような振動に対し部分的な相殺のために荷重衝撃吸収方法で対処することが多い。

本発明によれば、電気駆動可能な自転車（以下では短縮して「自転車」とも記す）の電気駆動モータ（以下では短縮して「駆動モータ」とも記す）を起動するための方法が提案され、この場合自転車とはたとえばｅ－バイクまたはペデレックである。電気モータはフリーホイールにより自転車のパワートレインと次のように連結され、すなわち駆動モータによって発生可能なトルクがフリーホイールを介して自転車の前進走行方向における駆動補助になるように、連結されている。

本発明による方法の第１のステップでは、自転車の運転者の踏み回数（ケイデンスとも呼ばれる）を検出し、踏み回数は好ましくは自転車の回転数センサに基づいて検知される。このため、たとえば技術水準から知られている回転数センサを使用する。

本発明による方法の第２のステップでは、検出した前記運転者の前記踏み回数が予め定義されている踏み回数閾値を越えていれば、前記運転者の前記踏み回数よりも少ない、前記駆動モータに対し予め定義されている第１の目標回転数のデフォルト値と、前記駆動モータに対し予め定義されている第１のトルクのデフォルト値とで、前記電気駆動モータを作動させる。第１のトルクとは、第１の目標回転数に到達するために使用できて、対応的により小さくてよいような最大許容トルクであることを指摘しておく。また、踏み回数閾値は、１分間当たり０回転の値にも相当していてよいことを指摘しておく。好ましくは、自転車は評価ユニットを含み、評価ユニットは、自転車の回転数センサの回転数情報とトルクセンサのトルク情報とを受信し、回転数情報とトルク情報とに基づいて駆動モータの制御および／または調整を実施するために設置されている。その都度の目標回転数および／またはトルクおよび／または対応する閾値またはこれらを導出するための量は、好ましくは、情報技術的に評価ユニットと結合されている内部および／または外部のメモリユニット内にファイルされている。

第２の方法ステップを実施する前、駆動モータはたとえばゼロの回転数を有しているが、この時点で駆動モータがゼロよりも大きく、しかし第１の目標回転数よりも小さな回転数を有していることも考えられることを指摘しておく。

同様に、ここで説明している、および、以下で説明する駆動モータに対する目標回転数およびトルクは、それぞれパワートレインに発生または存在しているような値を表していることを指摘しておく。というのは、場合によっては駆動モータとパワートレインとの間での（具体的にはモータとスプロケットとの間での）ギヤ比が使用されるからである。換言すれば、これらの値は必ずしも駆動モータの軸での直接的な目標回転数およびトルクを表しているのではなく、これから結果するパワートレインでの値を表している。

さらに、第１の方法ステップから第２の方法ステップへの移行を補助的な条件に結び付けることが可能であることを指摘しておく。補助的な条件とは、たとえば、運転者の踏み回数が繰り返し新たな踏み回数閾値以下にならないこと（択一的に、ここではヒステリシス関数などを使用することも可能である）、および／または、踏み回数が予め定義されている期間の間さらに上昇しないこと、および／または、始動過程が複数回連続し、その後運転者トルクが発生しない場合には、まずある特定の運転者トルクを記録しなければならないことを要求するような条件である。

本発明による方法の第３のステップでは、前記運転者がパワートレインに作用させる運転者トルクが予め定義されている第１の運転者トルク閾値を越えれば、前記第１の目標回転数よりも高い、前記駆動モータに対し予め定義されている第２の目標回転数のデフォルト値と、前記駆動モータに対し予め定義されている第２のトルクのデフォルト値とで、前記電気駆動モータを作動させる。第２のトルクとは、第２の目標回転数に到達するために使用できて、対応的により小さくてよいような最大許容トルクであることを指摘しておく。好ましくは、第２のトルクは実質的に第１のトルクに相当しており、或いは、少なくとも第１のトルクと同様のオーダーを有し、しかもこれによって両トルク相互の可能な比率は制限されない。好ましくは、この第３の方法ステップで、第２の目標回転数と第２のトルクとを次のように選定し、すなわち駆動モータをパワートレインに連結させるために設置されているフリーホイールが係合するように、且つ駆動モータによってパワートレインに作用するトルクがすでに前進走行方向において自転車のチェーンにわずかな引張りを生じさせるように、選定する。しかし、本発明による方法に関連して、これとは異なる、フリーホイールの係合および／またはチェーンの引張りに対する第２の目標回転数および第２のトルクの作用も考えられる。基本的には、第１のトルクおよび第２のトルクに対しては、これらが実質的に駆動補助を生じさせないように、または、自転車の運転者によって知覚可能な駆動補助を生じさせないようにこれらを決定することが適用される。たとえば、両トルク値は、それぞれ５Ｎｍの値を越えないように決定される。

本発明による方法の第４のステップでは、前記運転者トルクが、前記第１の運転者トルク閾値よりも高い、予め定義されている第２の運転者トルク閾値を越えれば、前記駆動モータに対し予め定義されている第３のトルクのデフォルト値で前記駆動モータを作動させ、この場合前記第３の運転者トルクは、到達すべき目標トルクであり、これが予め定義されている駆動補助を生じさせるように決定されている。この時点で好ましくはすでにフリーホイールが係合していることにより、第４の方法ステップへ移行する際に運転者の踏み回数に対する差はないので、駆動モータによる本来の補助トルクが加わる際に、負荷衝撃を阻止することが可能であり、或いは、著しく減少させることが可能である。これから本発明による方法により多数の利点が得られ、すなわち走行快適性の向上、構造および／または材料の負荷軽減、対応的に自転車の構成部品の耐久性向上を含む利点が得られる。得られる更なる利点は、本発明による方法によって駆動モータによる補助の起動をより迅速に行うことができ、これによって特にダイナミックな／スポーティな運転が可能になる。

第２および第３の方法ステップにおいて、それぞれの目標回転数は駆動モータの制御および／または調整の際の本来の参照量を表すので、これらの方法ステップは、ここでは回転数・起動モードと記される駆動モータの１つの起動モードに割り当てることができる。これに対し、第４の方法ステップによって表される駆動モータに対する起動モードはトルク・起動モードと見なすことができる。というのは、ここでは第３のトルクは駆動モータの制御および／または調整の際の本来の参照量を表すからである。対応的に、駆動モータを起動する評価ユニットにより第３の方法ステップから第４の方法ステップへ移行する際には、回転数・起動モードからトルク起動モードへ交替させる。これに関連して、それぞれの起動モードが２つの独立した論理ユニットおよび／またはソフトウェアユニットによって評価ユニット内で実行され、これらの間で状況に応じて交替を行うことが考えられる。

さらに、本発明によれば、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータを起動するための方法が提案される。自転車の実施形態および自転車のパワートレインへの駆動モータの連結は、概して前述した方法での説明に対応しており、それ故反復を避けるためにこれを指摘しておく。

本発明による方法の１つのステップで、前記自転車の運転者が前記自転車のパワートレインに作用させる運転者トルクと前記運転者の踏み回数とを検出する。

本発明による方法の更なるステップで、前記運転者トルクが、予め定義されている第１の時間の間、予め定義されている第３の運転者トルク閾値以下であれば、予め定義されている第３の目標回転数のデフォルト値と、前記駆動モータに対し予め定義されている第４のトルクのデフォルト値とで、前記電気駆動モータを作動させる。予め定義されている第１の時間は、たとえば２００ｍｓないし３００ｍｓの時間に対応し、或いは、これとは異なる時間に対応している。第４のトルクは、第３の目標回転数に到達するために使用でき、対応的により小さくてよい最大許容トルクであることを指摘しておく。

本発明による方法の更なるステップで、前記運転者トルクが、前記第１の時間よりも長い、予め定義されている第２の時間の間、前記第３の運転者トルク閾値以下であれば、または、前記運転者トルク（ＭＦ）が前記第３の運転者トルク閾値（ＭＦＳ３）以下である間に、ペダル回転数が予め定義されているペダル回転閾値（たとえば１回転）を越えていれば、前記第３の目標回転数よりも少ない、予め定義されている第４の目標回転数のデフォルト値と、前記駆動モータに対し予め定義されている第５のトルクのデフォルト値とで、前記電気駆動モータを作動させ、この場合前記駆動モータはフリーホイールにより前記自転車の前記パワートレインと連結されており、前記第４のトルクと前記第５のトルクとは、これらが実質的に駆動補助を生じさせないように決定されている。第５のトルクは、第４の目標回転数に到達するために使用でき、対応的により小さくてよい最大許容トルクであることを指摘しておく。たとえば、両トルク値は、それぞれ４Ｎｍないし５Ｎｍの値を越えないように決定される。予め定義されている第２の時間は、たとえば８００ｍｓないし１０００ｍｓの時間またはこれとは異なる時間に相当している。

前述した方法は、とりわけ、アクティブな駆動モータ補助の状態から非アクティブな駆動モータ補助への移行が自転車の運転者によって好ましくは触覚的にも音響的にも知覚できないという利点を提供し、これによって特に運転者に対し走行快適性が改善される。

一般的に指摘しておくと、前述した方法に関しては、それぞれの方法ステップ間の可能な移行に関して基本的には制限がない。特に、（たとえば運転者が始動過程を事前に終了しているとか、或いは、短時間中断していた運転者トルクを再び加えるとかの理由で）自転車の運転者が非駆動モータ補助走行作動から駆動モータ補助走行作動への移行またはその逆の移行のために必要なすべての条件を満たしていない場合には、更なる境界条件に依存してその都度適当な過去の方法ステップに戻ること（たとえば、本発明による方法を限定することなくその都度の出発状態へ交替すること）が考えられる。

要約すると、本発明は、電気駆動モータによって提供される駆動補助を作動させる、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータを起動するための方法、および、電気駆動モータによって提供された駆動補助の作動を停止させる、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータを起動するための方法に関する。

従属請求項は、本発明の有利な更なる構成を示す。

本発明の有利な構成では、踏み回数閾値は、１分間当たり５回転ないし１分間当たり２５回転の値に、有利には１分間当たり１０回転ないし１分間当たり２０回転の値に、特に有利には１分間当たり１５回転の値に相当する。さらに、目標回転数は、前もって検出した運転者の踏み回数の６０％ないし９９％の値に、有利には７０％ないし９０％の値に、特に有利には８０％の値に相当する。特に有利には、第２の目標回転数は、実質的に運転者の踏み回数に相当する。特に有利には、第２の目標回転数は、検出した運転者の踏み回数に正確に相当し、または、これよりも高い値に相当している。

好都合には、第１の運転者トルク閾値は、１Ｎｍないし９Ｎｍの値に、有利には３Ｎｍないし７Ｎｍの値に、特に有利には５Ｎｍの値に相当する。さらに、第２の運転者トルク閾値は、好都合には４Ｎｍないし１５Ｎｍの値に、有利には６Ｎｍないし１２Ｎｍの値に、特に有利には７Ｎｍないし９Ｎｍの値に相当する。さらに、第３のトルクは、その都度の運転者トルクの好都合には少なくとも２倍の、有利には少なくとも３倍の、特に有利には少なくとも４倍の値に相当する。

本発明の更なる有利な構成では、第２のトルクと第３のトルクとの間の移行をステップバイステップで実施する。これは、第２のトルクと第３のトルクとの間に１つまたは複数の中間値を、これら２つの値の間で移行が継続している間に設定することによって達成可能であり、その結果両値の間で多かれ少なかれ穏やかな移行が達成される。これにより、自転車の運転者によって場合によってはまだわずかに知覚されうるこのような移行の触覚的および／または音響的作用をさらに低減することが可能であり、その結果走行快適性をさらに改善できる。

好ましくは、予め定義されている第３の目標回転数は、実質的に運転者の踏み回数に相当し、特に有利には少なくとも前もって検出した運転者の踏み回数に相当する。さらに、第３の運転者トルク閾値は、好ましくは４Ｎｍないし１５Ｎｍの値に、有利には６Ｎｍないし１２Ｎｍの値に、特に有利には７Ｎｍないし９Ｎｍの値に相当する。択一的にまたは付加的に、運転者トルクが、第１の時間および第２の時間よりも長い、予め定義されている第３の時間の間、第３の運転者トルク閾値以下であれば、または、運転者トルク（ＭＦ）が第３の運転者トルク閾値（ＭＦＳ３）以下である間に、運転者の踏み回数の速度が次第に遅くなっていれば、電気駆動モータの作動を停止させる（すなわち無電流に切換える）。これによって、自転車に携行される（たとえばバッテリー内の）電気エネルギーを節約できる。予め定義されている第３の時間は、たとえば１５００ｍｓないし３０００ｍｓの時間またはこれとは異なる時間に相当する。

本発明の更なる有利な構成では、駆動モータに対するその都度のトルクを、駆動モータに加わる推定負荷を考慮して決定する。このため、有利には、自転車の回転数センサおよびトルクセンサの現時点での測定値をその都度使用することで、負荷状況が変化する場合も（たとえば全負荷での山道登り走行、ギヤチェンジなど）、これらの測定値に基づいて駆動モータの正確な係合状態（すでに係合しているか、或いは、まだ自由回転しているか）をその都度検出可能であることを可能にさせる。次に、この情報をその都度のトルクを決定する際の制御量および／または調整量として考慮する。これは、駆動モータ補助を作動させる過程においても、作動を停止させる過程においても有利に使用可能であることを指摘しておく。さらに、本発明による方法のその都度のトルク値の一部分の場合にだけ推定負荷を考慮することが可能である。

さらに本発明によれば、上記の説明に従って方法を実施するために設けられているコンピュータプログラムが提案される。

さらに本発明によれば、上記のコンピュータプログラムが記憶されている機械読み取り可能な記憶媒体が提案される。記憶媒体としては、たとえば電子式および／または磁気式および／または光学式および／またはこれらとは異なる記憶媒体が考慮の対象になる。

さらに本発明によれば、上記の説明に従って方法を実施するために設けられている評価ユニットが提案される。評価ユニットはたとえばＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ、マイクロコントローラなどとして構成されている。また、評価ユニットが駆動モータの電子ユニットの構成要素または独立した構成要素であることが考えられる。さらに、評価ユニットが内部および／または外部に接続されているメモリユニットと情報技術的に結合されていることで、たとえば評価ユニットによって受信および／または算出されたデータをファイルすることが考えられる。加えて、メモリユニットが、本発明による方法ステップを実現する前記コンピュータプログラムを有し、このコンピュータプログラムが評価ユニットによって実施されるような上記のメモリユニットであることが考えられる。

次に、本発明のいくつかの実施形態を、添付の図面を参照して詳細に説明する。

本発明による方法の１実施形態のステップを説明するフローチャートである。 本発明による他の方法の１実施形態のステップを説明するフローチャートである。 自転車の本発明による構成要素の概略図である。

図１は、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータ１０を起動するための本発明による方法の１実施形態のステップを説明するフローチャートを示し、この場合自転車の出発状態は、ここでは、駆動モータ１０が駆動補助を提供せず、運転者が運転者トルクＭＦを加えないような状態である。

ステップ１００で、自転車の評価ユニット３０により、評価ユニット３０が自転車の回転数センサの測定信号を受信することで自転車の運転者の踏み回数ＦＴを検出する。

運転者の踏み回数ＦＴが１分間当たり１５回転の大きさの踏み回数閾値ＦＴＳを越えていれば、ここでは検出した運転者の踏み回数ＦＴの８０％に相当する第１の目標回転数Ｎ１のデフォルト値と、駆動モータ１０に対する第１のトルクＭ１のデフォルト値とで、ステップ２００で評価ユニット３０による起動により駆動モータ１０を作動させる。第１のトルクＭ１はここでは８Ｎｍの初期値に対応し、２００ｍｓの時間内に自動的に４Ｎｍの値へ低減される。第１のトルクＭ１は最大許容トルクであることを指摘しておく。

運転者によりペダル６０を介して自転車のパワートレインへ作用する運転者トルクＭＦが、ここでは５Ｎｍの値に相当する第１の運転者トルク閾値ＭＦＳ１を越えていれば、ここでは検出した踏み回数ＦＴに相当する第２の目標回転数Ｎ２と、駆動モータ１０に対する第２のトルクＭ２とで、ステップ３００で駆動モータ１０を作動させ、この場合第２のトルクＭ２はここでは８Ｎｍの値に相当している。このステップにより、フリーホイールにより自転車のパワートレインと連結されている駆動モータ１０はこの時点でフリーホイールを介してパワートレインと係合状態になる。

次に、運転者トルクＭＦがここでは７Ｎｍの値に相当する第２の運転者トルク閾値ＭＦＳ２を越えると、ここでは運転者トルクＭＦの４倍の値に相当する第３のトルクＭ３のデフォルト値で、ステップ４００で駆動モータ１０を作動させる。

有利には、第２のトルクＭ２と第３のトルクＭ３との間の移行は複数の中間値を使用して行い、その結果第２のトルクＭ２と第３のトルクＭ３との間でのなだらかな移行が達成される。

さらに、好ましくは、駆動モータ１０に加わる推定負荷を回転数センサとトルクセンサとの測定値に基づいて検出することで、これらの情報をその都度のトルク値の決定に取り込む。

図２は、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータ１０を起動するための本発明による他の方法の１実施形態のステップを説明するフローチャートを示し、この場合自転車の出発状態は、ここでは運転者が運転者トルクを加えている間に駆動モータ１０がアクティブな駆動補助を提供するような状態である。

ステップ５００で、評価ユニット３０が自転車の回転数センサとトルクセンサとの測定信号を受信することで、自転車の運転者によってパワートレインに作用する運転者トルクＭＦと運転者の踏み回数ＦＴとを自転車の評価ユニット３０により検出する。

運転者トルクＭＦが、ここでは２００ｍｓの値に相当する第１の時間Ｔ１の間、ここでは７Ｎｍの値に相当する第３の運転者トルク閾値ＭＦＳ３以下であれば、現時点で検出した踏み回数ＦＴの大きさの第３の目標回転数Ｎ３のデフォルト値と、ここでは１５Ｎｍの値に相当する第４のトルクＭ４のデフォルト値とで、ステップ６００で駆動モータ１０を作動させる。

次に、運転者トルクＭＦが、ここでは８００ｍｓの値に相当する第２の時間Ｔ２の間、第３の運転者トルク閾値ＭＦＳ３以下であれば、ここでは現時点での踏み回数ＴＦの８０％に相当する第４の目標回転数Ｎ４のデフォルト値と、ここでは４Ｎｍの値に相当する第５のトルクＭ５のデフォルト値とで、駆動モータ１０を作動させる。

次に、運転者トルクＭＦが、ここでは１．５ｓの値に相当する第３の時間Ｔ３の間、第３の運転者トルク閾値ＭＦＳ３以下であれば、自転車のバッテリー５０の電気エネルギーを節約するために、電気駆動モータ１０の作動を停止させる。

図３は、自転車の本発明による構成要素の概略図である。自転車は電気駆動モータ１０を有し、電気駆動モータには蓄電池５０を用いて電気エネルギーが供給される。駆動モータ１０は、（図示していない）フリーホイールを用いて自転車の自転車チェーン４０と連結させることで、連結状態で自転車に対し駆動補助を提供するために設置されている。自転車はさらに２つのペダル６０を有し、これらのペダルを介して自転車の運転者は自転車チェーン４０に運転者トルクＭＦを作用させることができる。駆動モータ１０は評価ユニット３０を含み、評価ユニットは、メモリユニット２０と情報技術的に結合され、メモリユニット２０にファイルされているコンピュータプログラムに基づいて、本開示で説明されている本発明による方法のすべてのステップを実施するために設置されている。

１０ 電気駆動モータ
２０ 記憶媒体、メモリユニット
３０ 評価ユニット
１００ 踏み回数を検出するステップ
２００ 踏み回数が踏み回数閾値を越えていれば、電気駆動モータを作動させるステップ
３００ 運転者トルクが第１の運転者トルク閾値を越えれば、電気駆動モータを作動させるステップ
４００ 運転者トルクが第２の運転者トルク閾値を越えれば、電気駆動モータを作動させるステップ
５００ 運転者トルクと踏み回数とを検出するステップ
６００ 運転者トルクが第３の運転者トルク閾値以下であれば、電気駆動モータを作動させるステップ
７００ 運転者トルクが第３の運転者トルク閾値以下であれば、または、ペダル回転数がペダル回転閾値を越えていれば、電気駆動モータを作動させるステップ
８００ 電気駆動モータの作動を停止させるステップ
ＦＴ 踏み回数
ＦＴＳ 踏み回数閾値
Ｍ１ 第１のトルク
Ｍ２ 第２のトルク
Ｍ３ 第３のトルク
Ｍ４ 第４のトルク
Ｍ５ 第５のトルク
ＭＦ 運転者トルク
ＭＦＳ１ 第１の運転者トルク閾値
ＭＦＳ２ 第２の運転者トルク閾値
ＭＦＳ３ 第３の運転者トルク閾値
Ｎ１ 第１の目標回転数
Ｎ２ 第２の目標回転数
Ｎ３ 第３の目標回転数
Ｎ４ 第４の目標回転数
Ｔ１ 第１の時間
Ｔ２ 第２の時間

Claims (10)

1. 電気駆動可能な自転車の電気駆動モータ（１０）を起動するための方法において、
   前記自転車の運転者の踏み回数（ＦＴ）を検出するステップ（１００）と、
   検出した前記運転者の前記踏み回数（ＦＴ）が予め定義されている踏み回数閾値（ＦＴＳ）を越えていれば、
   前記運転者の前記踏み回数（ＦＴ）よりも少ない、前記駆動モータ（１０）に対し予め定義されている第１の目標回転数（Ｎ１）のデフォルト値と、
   前記駆動モータ（１０）に対し予め定義されている第１のトルク（Ｍ１）のデフォルト値と、
   で、前記電気駆動モータ（１０）を作動させるステップ（２００）と、
   前記運転者が前記自転車のパワートレインに作用させる運転者トルク（ＭＦ）が予め定義されている第１の運転者トルク閾値（ＭＦＳ１）を越えれば、
   前記第１の目標回転数（Ｎ１）よりも高い、前記駆動モータ（１０）に対し予め定義されている第２の目標回転数（Ｎ２）のデフォルト値と、
   前記駆動モータ（１０）に対し予め定義されている第２のトルク（Ｍ２）のデフォルト値と、
   で、前記電気駆動モータ（１０）を作動させるステップ（３００）と、
   前記運転者トルク（ＭＦ）が、前記第１の運転者トルク閾値（ＭＦＳ１）よりも高い、予め定義されている第２の運転者トルク閾値（ＭＦＳ２）を越えれば、前記駆動モータ（１０）に対し予め定義されている第３のトルク（Ｍ３）のデフォルト値で前記電気駆動モータ（１０）を作動させるステップ（４００）と、
   を有し、
   この場合、
   前記駆動モータ（１０）がフリーホイールにより前記自転車の前記パワートレインと連結されており、
   前記第１のトルク（Ｍ１）と前記第２のトルク（Ｍ２）とは、それぞれ最大許容トルクであり、これらが実質的に駆動補助を生じさせないように決定されており、
   前記第３のトルク（Ｍ３）は、目標トルクであり、これが予め定義されている駆動補助を生じさせるように決定されている、
   方法。
2. 前記踏み回数閾値（ＦＴＳ）が、１分間当たり５回転ないし１分間当たり２５回転の値に、有利には１分間当たり１０回転ないし１分間当たり２０回転の値に、特に有利には１分間当たり１５回転の値に相当し、および／または、
   前記第１の目標回転数（Ｎ１）が、前記運転者の前記踏み回数（ＦＴ）の６０％ないし９９％の値に、有利には７０％ないし９０％の値に、特に有利には８０％の値に相当し、および／または、
   前記第２の目標回転数（Ｎ２）が、実質的に前記運転者の前記踏み回数（ＦＴ）に相当している、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記第１の運転者トルク閾値（ＭＦＳ１）が、１Ｎｍないし９Ｎｍの値に、有利には３Ｎｍないし７Ｎｍの値に、特に有利には５Ｎｍの値に相当し、および／または、
   前記第２の運転者トルク閾値（ＭＦＳ２）が、４Ｎｍないし１５Ｎｍの値に、有利には６Ｎｍないし１２Ｎｍの値に、特に有利には７Ｎｍないし９Ｎｍの値に相当し、および／または、
   前記第３のトルク（Ｍ３）が、前記運転者トルク（ＭＦ）の少なくとも２倍の、有利には少なくとも３倍の、特に有利には少なくとも４倍の値に相当している、
   請求項１または２に記載の方法。
4. 前記第２のトルク（Ｍ２）と前記第３のトルク（Ｍ３）との間の移行をステップバイステップで実施する、
   請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。
5. 電気駆動可能な自転車の電気駆動モータ（１０）を起動するための方法において、
   前記自転車の運転者が前記自転車のパワートレインに作用させる運転者トルク（ＭＦ）と前記運転者の踏み回数（ＦＴ）とを検出するステップ（５００）と、
   前記運転者トルク（ＭＦ）が、予め定義されている第１の時間（Ｔ１）の間、予め定義されている第３の運転者トルク閾値（ＭＦＳ３）以下であれば、
   予め定義されている第３の目標回転数（Ｎ３）のデフォルト値と、
   前記駆動モータ（１０）に対し予め定義されている第４のトルク（Ｍ４）のデフォルト値と、
   で、前記電気駆動モータ（１０）を作動させるステップ（６００）と、
   前記運転者トルク（ＭＦ）が、前記第１の時間（Ｔ１）よりも長い、予め定義されている第２の時間（Ｔ２）の間、前記第３の運転者トルク閾値（ＭＦＳ３）以下であれば、または、前記運転者トルク（ＭＦ）が前記第３の運転者トルク閾値（ＭＦＳ３）以下である間に、ペダル回転数が予め定義されているペダル回転閾値を越えていれば、
   前記第３の目標回転数（Ｎ３）よりも少ない、予め定義されている第４の目標回転数（Ｎ４）のデフォルト値と、
   前記駆動モータ（１０）に対し予め定義されている第５のトルク（Ｍ５）のデフォルト値と、
   で、前記電気駆動モータ（１０）を作動させるステップ（７００）と、
   を有し、
   この場合、
   前記駆動モータ（１０）がフリーホイールにより前記自転車の前記パワートレインと連結されており、
   前記第４のトルク（Ｍ４）と前記第５のトルク（Ｍ５）とは、それぞれ最大許容トルクであり、これらが実質的に駆動補助を生じさせないように決定されている、
   方法。
6. 前記予め定義されている第３の目標回転数（Ｎ３）が、実質的に前記運転者の前記踏み回数に相当し、および／または、
   前記第３の運転者トルク閾値（ＭＦＳ３）が、４Ｎｍないし１５Ｎｍの値に、有利には６Ｎｍないし１２Ｎｍの値に、特に有利には７Ｎｍないし９Ｎｍの値に相当し、および／または、
   前記運転者トルク（ＭＦ）が、前記第１の時間（Ｔ１）および前記第２の時間（Ｔ２）よりも長い、予め定義されている第３の時間（Ｔ３）の間、前記第３の運転者トルク閾値（ＭＦＳ３）以下であれば、または、前記運転者トルク（ＭＦ）が前記第３の運転者トルク閾値（ＭＦＳ３）以下である間に、前記運転者の前記踏み回数の速度が次第に遅くなっていれば、前記方法はさらに前記電気駆動モータ（１０）の作動を停止させるステップ（８００）を有する、
   請求項５に記載の方法。
7. 前記駆動モータ（１０）に対するその都度のトルクを、前記駆動モータ（１０）に加わる推定負荷を考慮して決定する、
   請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。
8. 請求項１～７のいずれか一項に記載の方法を実施するために設けられている、
   コンピュータプログラム。
9. 請求項８に記載のコンピュータプログラムが記憶されている、
   機械読み取り可能な記憶媒体（２０）。
10. 請求項１～７のいずれか一項に記載の方法を実施するために設けられている、
    評価ユニット（３０）。
    

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