JP2024506180A - 電気駆動可能な自転車の電気駆動モータを起動するための方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】【解決手段】本発明は、電気駆動モータ(10)によって提供される駆動補助を作動させる、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータ(10)を起動するための方法、および、電気駆動モータ(10)によって提供された駆動補助の作動を停止させる、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータ(10)を起動するための方法に関する。【選択図】図1
Description
本発明は、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータを起動するための方法、および、コンピュータプログラムと機械読み取り可能な記憶媒体とこのような方法を実施するために設けられている評価ユニットとに関するものである。
技術水準から二輪車、特にe-バイク/ペデレックのような自転車が知られており、二輪車の利用者によってもたらされる駆動力をモータにより、特に電気モータにより補助して、二輪車を前進させることができる。たとえばペデレックの場合、このようなモータ補助は、自転車の運転者が自ら補助的にペダルをこいでいるときだけ許可される。この前提が満たされているかどうかを確認するため、ほとんどの場合、運転者がペダルをこいでいることを検知するために設置されている種々のセンサが使用される。このようなセンサの例は、トルクセンサおよび回転数センサである。
トルクセンサをペダルに有していることが多いe-バイクの場合、モータ補助は一般にたとえばほぼ7Nm程度の運転者トルク閾値を越えた後に初めて行われる。このトルク閾値を越えた後、続いてモータにより運転者のパワーの何倍ものパワーが二輪車の駆動のために提供される。
この時点に到達するまでモータは通常まだ作動していないので(すなわち回転数はゼロの値に相当している)、モータが自転車のクランクの速度に到達するまである程度の時間がかかる。この時間内では、モータを自転車のパワートレインに連結するために使用されるフリーホイールのためにまだ反力は存在していないので、モータの回転数は対応的に非常に高速で増大する。フリーホイールが係合すると、このためにパワートレイン内に強い振動が併発することがあり、これに関連して、このような振動に対し部分的な相殺のために荷重衝撃吸収方法で対処することが多い。
本発明によれば、電気駆動可能な自転車(以下では短縮して「自転車」とも記す)の電気駆動モータ(以下では短縮して「駆動モータ」とも記す)を起動するための方法が提案され、この場合自転車とはたとえばe-バイクまたはペデレックである。電気モータはフリーホイールにより自転車のパワートレインと次のように連結され、すなわち駆動モータによって発生可能なトルクがフリーホイールを介して自転車の前進走行方向における駆動補助になるように、連結されている。
本発明による方法の第1のステップでは、自転車の運転者の踏み回数(ケイデンスとも呼ばれる)を検出し、踏み回数は好ましくは自転車の回転数センサに基づいて検知される。このため、たとえば技術水準から知られている回転数センサを使用する。
本発明による方法の第2のステップでは、検出した前記運転者の前記踏み回数が予め定義されている踏み回数閾値を越えていれば、前記運転者の前記踏み回数よりも少ない、前記駆動モータに対し予め定義されている第1の目標回転数のデフォルト値と、前記駆動モータに対し予め定義されている第1のトルクのデフォルト値とで、前記電気駆動モータを作動させる。第1のトルクとは、第1の目標回転数に到達するために使用できて、対応的により小さくてよいような最大許容トルクであることを指摘しておく。また、踏み回数閾値は、1分間当たり0回転の値にも相当していてよいことを指摘しておく。好ましくは、自転車は評価ユニットを含み、評価ユニットは、自転車の回転数センサの回転数情報とトルクセンサのトルク情報とを受信し、回転数情報とトルク情報とに基づいて駆動モータの制御および/または調整を実施するために設置されている。その都度の目標回転数および/またはトルクおよび/または対応する閾値またはこれらを導出するための量は、好ましくは、情報技術的に評価ユニットと結合されている内部および/または外部のメモリユニット内にファイルされている。
第2の方法ステップを実施する前、駆動モータはたとえばゼロの回転数を有しているが、この時点で駆動モータがゼロよりも大きく、しかし第1の目標回転数よりも小さな回転数を有していることも考えられることを指摘しておく。
同様に、ここで説明している、および、以下で説明する駆動モータに対する目標回転数およびトルクは、それぞれパワートレインに発生または存在しているような値を表していることを指摘しておく。というのは、場合によっては駆動モータとパワートレインとの間での(具体的にはモータとスプロケットとの間での)ギヤ比が使用されるからである。換言すれば、これらの値は必ずしも駆動モータの軸での直接的な目標回転数およびトルクを表しているのではなく、これから結果するパワートレインでの値を表している。
さらに、第1の方法ステップから第2の方法ステップへの移行を補助的な条件に結び付けることが可能であることを指摘しておく。補助的な条件とは、たとえば、運転者の踏み回数が繰り返し新たな踏み回数閾値以下にならないこと(択一的に、ここではヒステリシス関数などを使用することも可能である)、および/または、踏み回数が予め定義されている期間の間さらに上昇しないこと、および/または、始動過程が複数回連続し、その後運転者トルクが発生しない場合には、まずある特定の運転者トルクを記録しなければならないことを要求するような条件である。
本発明による方法の第3のステップでは、前記運転者がパワートレインに作用させる運転者トルクが予め定義されている第1の運転者トルク閾値を越えれば、前記第1の目標回転数よりも高い、前記駆動モータに対し予め定義されている第2の目標回転数のデフォルト値と、前記駆動モータに対し予め定義されている第2のトルクのデフォルト値とで、前記電気駆動モータを作動させる。第2のトルクとは、第2の目標回転数に到達するために使用できて、対応的により小さくてよいような最大許容トルクであることを指摘しておく。好ましくは、第2のトルクは実質的に第1のトルクに相当しており、或いは、少なくとも第1のトルクと同様のオーダーを有し、しかもこれによって両トルク相互の可能な比率は制限されない。好ましくは、この第3の方法ステップで、第2の目標回転数と第2のトルクとを次のように選定し、すなわち駆動モータをパワートレインに連結させるために設置されているフリーホイールが係合するように、且つ駆動モータによってパワートレインに作用するトルクがすでに前進走行方向において自転車のチェーンにわずかな引張りを生じさせるように、選定する。しかし、本発明による方法に関連して、これとは異なる、フリーホイールの係合および/またはチェーンの引張りに対する第2の目標回転数および第2のトルクの作用も考えられる。基本的には、第1のトルクおよび第2のトルクに対しては、これらが実質的に駆動補助を生じさせないように、または、自転車の運転者によって知覚可能な駆動補助を生じさせないようにこれらを決定することが適用される。たとえば、両トルク値は、それぞれ5Nmの値を越えないように決定される。
本発明による方法の第4のステップでは、前記運転者トルクが、前記第1の運転者トルク閾値よりも高い、予め定義されている第2の運転者トルク閾値を越えれば、前記駆動モータに対し予め定義されている第3のトルクのデフォルト値で前記駆動モータを作動させ、この場合前記第3の運転者トルクは、到達すべき目標トルクであり、これが予め定義されている駆動補助を生じさせるように決定されている。この時点で好ましくはすでにフリーホイールが係合していることにより、第4の方法ステップへ移行する際に運転者の踏み回数に対する差はないので、駆動モータによる本来の補助トルクが加わる際に、負荷衝撃を阻止することが可能であり、或いは、著しく減少させることが可能である。これから本発明による方法により多数の利点が得られ、すなわち走行快適性の向上、構造および/または材料の負荷軽減、対応的に自転車の構成部品の耐久性向上を含む利点が得られる。得られる更なる利点は、本発明による方法によって駆動モータによる補助の起動をより迅速に行うことができ、これによって特にダイナミックな/スポーティな運転が可能になる。
第2および第3の方法ステップにおいて、それぞれの目標回転数は駆動モータの制御および/または調整の際の本来の参照量を表すので、これらの方法ステップは、ここでは回転数・起動モードと記される駆動モータの1つの起動モードに割り当てることができる。これに対し、第4の方法ステップによって表される駆動モータに対する起動モードはトルク・起動モードと見なすことができる。というのは、ここでは第3のトルクは駆動モータの制御および/または調整の際の本来の参照量を表すからである。対応的に、駆動モータを起動する評価ユニットにより第3の方法ステップから第4の方法ステップへ移行する際には、回転数・起動モードからトルク起動モードへ交替させる。これに関連して、それぞれの起動モードが2つの独立した論理ユニットおよび/またはソフトウェアユニットによって評価ユニット内で実行され、これらの間で状況に応じて交替を行うことが考えられる。
さらに、本発明によれば、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータを起動するための方法が提案される。自転車の実施形態および自転車のパワートレインへの駆動モータの連結は、概して前述した方法での説明に対応しており、それ故反復を避けるためにこれを指摘しておく。
本発明による方法の1つのステップで、前記自転車の運転者が前記自転車のパワートレインに作用させる運転者トルクと前記運転者の踏み回数とを検出する。
本発明による方法の更なるステップで、前記運転者トルクが、予め定義されている第1の時間の間、予め定義されている第3の運転者トルク閾値以下であれば、予め定義されている第3の目標回転数のデフォルト値と、前記駆動モータに対し予め定義されている第4のトルクのデフォルト値とで、前記電気駆動モータを作動させる。予め定義されている第1の時間は、たとえば200msないし300msの時間に対応し、或いは、これとは異なる時間に対応している。第4のトルクは、第3の目標回転数に到達するために使用でき、対応的により小さくてよい最大許容トルクであることを指摘しておく。
本発明による方法の更なるステップで、前記運転者トルクが、前記第1の時間よりも長い、予め定義されている第2の時間の間、前記第3の運転者トルク閾値以下であれば、または、前記運転者トルク(MF)が前記第3の運転者トルク閾値(MFS3)以下である間に、ペダル回転数が予め定義されているペダル回転閾値(たとえば1回転)を越えていれば、前記第3の目標回転数よりも少ない、予め定義されている第4の目標回転数のデフォルト値と、前記駆動モータに対し予め定義されている第5のトルクのデフォルト値とで、前記電気駆動モータを作動させ、この場合前記駆動モータはフリーホイールにより前記自転車の前記パワートレインと連結されており、前記第4のトルクと前記第5のトルクとは、これらが実質的に駆動補助を生じさせないように決定されている。第5のトルクは、第4の目標回転数に到達するために使用でき、対応的により小さくてよい最大許容トルクであることを指摘しておく。たとえば、両トルク値は、それぞれ4Nmないし5Nmの値を越えないように決定される。予め定義されている第2の時間は、たとえば800msないし1000msの時間またはこれとは異なる時間に相当している。
前述した方法は、とりわけ、アクティブな駆動モータ補助の状態から非アクティブな駆動モータ補助への移行が自転車の運転者によって好ましくは触覚的にも音響的にも知覚できないという利点を提供し、これによって特に運転者に対し走行快適性が改善される。
一般的に指摘しておくと、前述した方法に関しては、それぞれの方法ステップ間の可能な移行に関して基本的には制限がない。特に、(たとえば運転者が始動過程を事前に終了しているとか、或いは、短時間中断していた運転者トルクを再び加えるとかの理由で)自転車の運転者が非駆動モータ補助走行作動から駆動モータ補助走行作動への移行またはその逆の移行のために必要なすべての条件を満たしていない場合には、更なる境界条件に依存してその都度適当な過去の方法ステップに戻ること(たとえば、本発明による方法を限定することなくその都度の出発状態へ交替すること)が考えられる。
要約すると、本発明は、電気駆動モータによって提供される駆動補助を作動させる、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータを起動するための方法、および、電気駆動モータによって提供された駆動補助の作動を停止させる、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータを起動するための方法に関する。
従属請求項は、本発明の有利な更なる構成を示す。
本発明の有利な構成では、踏み回数閾値は、1分間当たり5回転ないし1分間当たり25回転の値に、有利には1分間当たり10回転ないし1分間当たり20回転の値に、特に有利には1分間当たり15回転の値に相当する。さらに、目標回転数は、前もって検出した運転者の踏み回数の60%ないし99%の値に、有利には70%ないし90%の値に、特に有利には80%の値に相当する。特に有利には、第2の目標回転数は、実質的に運転者の踏み回数に相当する。特に有利には、第2の目標回転数は、検出した運転者の踏み回数に正確に相当し、または、これよりも高い値に相当している。
好都合には、第1の運転者トルク閾値は、1Nmないし9Nmの値に、有利には3Nmないし7Nmの値に、特に有利には5Nmの値に相当する。さらに、第2の運転者トルク閾値は、好都合には4Nmないし15Nmの値に、有利には6Nmないし12Nmの値に、特に有利には7Nmないし9Nmの値に相当する。さらに、第3のトルクは、その都度の運転者トルクの好都合には少なくとも2倍の、有利には少なくとも3倍の、特に有利には少なくとも4倍の値に相当する。
本発明の更なる有利な構成では、第2のトルクと第3のトルクとの間の移行をステップバイステップで実施する。これは、第2のトルクと第3のトルクとの間に1つまたは複数の中間値を、これら2つの値の間で移行が継続している間に設定することによって達成可能であり、その結果両値の間で多かれ少なかれ穏やかな移行が達成される。これにより、自転車の運転者によって場合によってはまだわずかに知覚されうるこのような移行の触覚的および/または音響的作用をさらに低減することが可能であり、その結果走行快適性をさらに改善できる。
好ましくは、予め定義されている第3の目標回転数は、実質的に運転者の踏み回数に相当し、特に有利には少なくとも前もって検出した運転者の踏み回数に相当する。さらに、第3の運転者トルク閾値は、好ましくは4Nmないし15Nmの値に、有利には6Nmないし12Nmの値に、特に有利には7Nmないし9Nmの値に相当する。択一的にまたは付加的に、運転者トルクが、第1の時間および第2の時間よりも長い、予め定義されている第3の時間の間、第3の運転者トルク閾値以下であれば、または、運転者トルク(MF)が第3の運転者トルク閾値(MFS3)以下である間に、運転者の踏み回数の速度が次第に遅くなっていれば、電気駆動モータの作動を停止させる(すなわち無電流に切換える)。これによって、自転車に携行される(たとえばバッテリー内の)電気エネルギーを節約できる。予め定義されている第3の時間は、たとえば1500msないし3000msの時間またはこれとは異なる時間に相当する。
本発明の更なる有利な構成では、駆動モータに対するその都度のトルクを、駆動モータに加わる推定負荷を考慮して決定する。このため、有利には、自転車の回転数センサおよびトルクセンサの現時点での測定値をその都度使用することで、負荷状況が変化する場合も(たとえば全負荷での山道登り走行、ギヤチェンジなど)、これらの測定値に基づいて駆動モータの正確な係合状態(すでに係合しているか、或いは、まだ自由回転しているか)をその都度検出可能であることを可能にさせる。次に、この情報をその都度のトルクを決定する際の制御量および/または調整量として考慮する。これは、駆動モータ補助を作動させる過程においても、作動を停止させる過程においても有利に使用可能であることを指摘しておく。さらに、本発明による方法のその都度のトルク値の一部分の場合にだけ推定負荷を考慮することが可能である。
さらに本発明によれば、上記の説明に従って方法を実施するために設けられているコンピュータプログラムが提案される。
さらに本発明によれば、上記のコンピュータプログラムが記憶されている機械読み取り可能な記憶媒体が提案される。記憶媒体としては、たとえば電子式および/または磁気式および/または光学式および/またはこれらとは異なる記憶媒体が考慮の対象になる。
さらに本発明によれば、上記の説明に従って方法を実施するために設けられている評価ユニットが提案される。評価ユニットはたとえばASIC、FPGA、プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ、マイクロコントローラなどとして構成されている。また、評価ユニットが駆動モータの電子ユニットの構成要素または独立した構成要素であることが考えられる。さらに、評価ユニットが内部および/または外部に接続されているメモリユニットと情報技術的に結合されていることで、たとえば評価ユニットによって受信および/または算出されたデータをファイルすることが考えられる。加えて、メモリユニットが、本発明による方法ステップを実現する前記コンピュータプログラムを有し、このコンピュータプログラムが評価ユニットによって実施されるような上記のメモリユニットであることが考えられる。
次に、本発明のいくつかの実施形態を、添付の図面を参照して詳細に説明する。
図1は、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータ10を起動するための本発明による方法の1実施形態のステップを説明するフローチャートを示し、この場合自転車の出発状態は、ここでは、駆動モータ10が駆動補助を提供せず、運転者が運転者トルクMFを加えないような状態である。
ステップ100で、自転車の評価ユニット30により、評価ユニット30が自転車の回転数センサの測定信号を受信することで自転車の運転者の踏み回数FTを検出する。
運転者の踏み回数FTが1分間当たり15回転の大きさの踏み回数閾値FTSを越えていれば、ここでは検出した運転者の踏み回数FTの80%に相当する第1の目標回転数N1のデフォルト値と、駆動モータ10に対する第1のトルクM1のデフォルト値とで、ステップ200で評価ユニット30による起動により駆動モータ10を作動させる。第1のトルクM1はここでは8Nmの初期値に対応し、200msの時間内に自動的に4Nmの値へ低減される。第1のトルクM1は最大許容トルクであることを指摘しておく。
運転者によりペダル60を介して自転車のパワートレインへ作用する運転者トルクMFが、ここでは5Nmの値に相当する第1の運転者トルク閾値MFS1を越えていれば、ここでは検出した踏み回数FTに相当する第2の目標回転数N2と、駆動モータ10に対する第2のトルクM2とで、ステップ300で駆動モータ10を作動させ、この場合第2のトルクM2はここでは8Nmの値に相当している。このステップにより、フリーホイールにより自転車のパワートレインと連結されている駆動モータ10はこの時点でフリーホイールを介してパワートレインと係合状態になる。
次に、運転者トルクMFがここでは7Nmの値に相当する第2の運転者トルク閾値MFS2を越えると、ここでは運転者トルクMFの4倍の値に相当する第3のトルクM3のデフォルト値で、ステップ400で駆動モータ10を作動させる。
有利には、第2のトルクM2と第3のトルクM3との間の移行は複数の中間値を使用して行い、その結果第2のトルクM2と第3のトルクM3との間でのなだらかな移行が達成される。
さらに、好ましくは、駆動モータ10に加わる推定負荷を回転数センサとトルクセンサとの測定値に基づいて検出することで、これらの情報をその都度のトルク値の決定に取り込む。
図2は、電気駆動可能な自転車の電気駆動モータ10を起動するための本発明による他の方法の1実施形態のステップを説明するフローチャートを示し、この場合自転車の出発状態は、ここでは運転者が運転者トルクを加えている間に駆動モータ10がアクティブな駆動補助を提供するような状態である。
ステップ500で、評価ユニット30が自転車の回転数センサとトルクセンサとの測定信号を受信することで、自転車の運転者によってパワートレインに作用する運転者トルクMFと運転者の踏み回数FTとを自転車の評価ユニット30により検出する。
運転者トルクMFが、ここでは200msの値に相当する第1の時間T1の間、ここでは7Nmの値に相当する第3の運転者トルク閾値MFS3以下であれば、現時点で検出した踏み回数FTの大きさの第3の目標回転数N3のデフォルト値と、ここでは15Nmの値に相当する第4のトルクM4のデフォルト値とで、ステップ600で駆動モータ10を作動させる。
次に、運転者トルクMFが、ここでは800msの値に相当する第2の時間T2の間、第3の運転者トルク閾値MFS3以下であれば、ここでは現時点での踏み回数TFの80%に相当する第4の目標回転数N4のデフォルト値と、ここでは4Nmの値に相当する第5のトルクM5のデフォルト値とで、駆動モータ10を作動させる。
次に、運転者トルクMFが、ここでは1.5sの値に相当する第3の時間T3の間、第3の運転者トルク閾値MFS3以下であれば、自転車のバッテリー50の電気エネルギーを節約するために、電気駆動モータ10の作動を停止させる。
図3は、自転車の本発明による構成要素の概略図である。自転車は電気駆動モータ10を有し、電気駆動モータには蓄電池50を用いて電気エネルギーが供給される。駆動モータ10は、(図示していない)フリーホイールを用いて自転車の自転車チェーン40と連結させることで、連結状態で自転車に対し駆動補助を提供するために設置されている。自転車はさらに2つのペダル60を有し、これらのペダルを介して自転車の運転者は自転車チェーン40に運転者トルクMFを作用させることができる。駆動モータ10は評価ユニット30を含み、評価ユニットは、メモリユニット20と情報技術的に結合され、メモリユニット20にファイルされているコンピュータプログラムに基づいて、本開示で説明されている本発明による方法のすべてのステップを実施するために設置されている。
10 電気駆動モータ
20 記憶媒体、メモリユニット
30 評価ユニット
100 踏み回数を検出するステップ
200 踏み回数が踏み回数閾値を越えていれば、電気駆動モータを作動させるステップ
300 運転者トルクが第1の運転者トルク閾値を越えれば、電気駆動モータを作動させるステップ
400 運転者トルクが第2の運転者トルク閾値を越えれば、電気駆動モータを作動させるステップ
500 運転者トルクと踏み回数とを検出するステップ
600 運転者トルクが第3の運転者トルク閾値以下であれば、電気駆動モータを作動させるステップ
700 運転者トルクが第3の運転者トルク閾値以下であれば、または、ペダル回転数がペダル回転閾値を越えていれば、電気駆動モータを作動させるステップ
800 電気駆動モータの作動を停止させるステップ
FT 踏み回数
FTS 踏み回数閾値
M1 第1のトルク
M2 第2のトルク
M3 第3のトルク
M4 第4のトルク
M5 第5のトルク
MF 運転者トルク
MFS1 第1の運転者トルク閾値
MFS2 第2の運転者トルク閾値
MFS3 第3の運転者トルク閾値
N1 第1の目標回転数
N2 第2の目標回転数
N3 第3の目標回転数
N4 第4の目標回転数
T1 第1の時間
T2 第2の時間
20 記憶媒体、メモリユニット
30 評価ユニット
100 踏み回数を検出するステップ
200 踏み回数が踏み回数閾値を越えていれば、電気駆動モータを作動させるステップ
300 運転者トルクが第1の運転者トルク閾値を越えれば、電気駆動モータを作動させるステップ
400 運転者トルクが第2の運転者トルク閾値を越えれば、電気駆動モータを作動させるステップ
500 運転者トルクと踏み回数とを検出するステップ
600 運転者トルクが第3の運転者トルク閾値以下であれば、電気駆動モータを作動させるステップ
700 運転者トルクが第3の運転者トルク閾値以下であれば、または、ペダル回転数がペダル回転閾値を越えていれば、電気駆動モータを作動させるステップ
800 電気駆動モータの作動を停止させるステップ
FT 踏み回数
FTS 踏み回数閾値
M1 第1のトルク
M2 第2のトルク
M3 第3のトルク
M4 第4のトルク
M5 第5のトルク
MF 運転者トルク
MFS1 第1の運転者トルク閾値
MFS2 第2の運転者トルク閾値
MFS3 第3の運転者トルク閾値
N1 第1の目標回転数
N2 第2の目標回転数
N3 第3の目標回転数
N4 第4の目標回転数
T1 第1の時間
T2 第2の時間
Claims (10)
- 電気駆動可能な自転車の電気駆動モータ(10)を起動するための方法において、
前記自転車の運転者の踏み回数(FT)を検出するステップ(100)と、
検出した前記運転者の前記踏み回数(FT)が予め定義されている踏み回数閾値(FTS)を越えていれば、
前記運転者の前記踏み回数(FT)よりも少ない、前記駆動モータ(10)に対し予め定義されている第1の目標回転数(N1)のデフォルト値と、
前記駆動モータ(10)に対し予め定義されている第1のトルク(M1)のデフォルト値と、
で、前記電気駆動モータ(10)を作動させるステップ(200)と、
前記運転者が前記自転車のパワートレインに作用させる運転者トルク(MF)が予め定義されている第1の運転者トルク閾値(MFS1)を越えれば、
前記第1の目標回転数(N1)よりも高い、前記駆動モータ(10)に対し予め定義されている第2の目標回転数(N2)のデフォルト値と、
前記駆動モータ(10)に対し予め定義されている第2のトルク(M2)のデフォルト値と、
で、前記電気駆動モータ(10)を作動させるステップ(300)と、
前記運転者トルク(MF)が、前記第1の運転者トルク閾値(MFS1)よりも高い、予め定義されている第2の運転者トルク閾値(MFS2)を越えれば、前記駆動モータ(10)に対し予め定義されている第3のトルク(M3)のデフォルト値で前記電気駆動モータ(10)を作動させるステップ(400)と、
を有し、
この場合、
前記駆動モータ(10)がフリーホイールにより前記自転車の前記パワートレインと連結されており、
前記第1のトルク(M1)と前記第2のトルク(M2)とは、それぞれ最大許容トルクであり、これらが実質的に駆動補助を生じさせないように決定されており、
前記第3のトルク(M3)は、目標トルクであり、これが予め定義されている駆動補助を生じさせるように決定されている、
方法。 - 前記踏み回数閾値(FTS)が、1分間当たり5回転ないし1分間当たり25回転の値に、有利には1分間当たり10回転ないし1分間当たり20回転の値に、特に有利には1分間当たり15回転の値に相当し、および/または、
前記第1の目標回転数(N1)が、前記運転者の前記踏み回数(FT)の60%ないし99%の値に、有利には70%ないし90%の値に、特に有利には80%の値に相当し、および/または、
前記第2の目標回転数(N2)が、実質的に前記運転者の前記踏み回数(FT)に相当している、
請求項1に記載の方法。 - 前記第1の運転者トルク閾値(MFS1)が、1Nmないし9Nmの値に、有利には3Nmないし7Nmの値に、特に有利には5Nmの値に相当し、および/または、
前記第2の運転者トルク閾値(MFS2)が、4Nmないし15Nmの値に、有利には6Nmないし12Nmの値に、特に有利には7Nmないし9Nmの値に相当し、および/または、
前記第3のトルク(M3)が、前記運転者トルク(MF)の少なくとも2倍の、有利には少なくとも3倍の、特に有利には少なくとも4倍の値に相当している、
請求項1または2に記載の方法。 - 前記第2のトルク(M2)と前記第3のトルク(M3)との間の移行をステップバイステップで実施する、
請求項1~3のいずれか一項に記載の方法。 - 電気駆動可能な自転車の電気駆動モータ(10)を起動するための方法において、
前記自転車の運転者が前記自転車のパワートレインに作用させる運転者トルク(MF)と前記運転者の踏み回数(FT)とを検出するステップ(500)と、
前記運転者トルク(MF)が、予め定義されている第1の時間(T1)の間、予め定義されている第3の運転者トルク閾値(MFS3)以下であれば、
予め定義されている第3の目標回転数(N3)のデフォルト値と、
前記駆動モータ(10)に対し予め定義されている第4のトルク(M4)のデフォルト値と、
で、前記電気駆動モータ(10)を作動させるステップ(600)と、
前記運転者トルク(MF)が、前記第1の時間(T1)よりも長い、予め定義されている第2の時間(T2)の間、前記第3の運転者トルク閾値(MFS3)以下であれば、または、前記運転者トルク(MF)が前記第3の運転者トルク閾値(MFS3)以下である間に、ペダル回転数が予め定義されているペダル回転閾値を越えていれば、
前記第3の目標回転数(N3)よりも少ない、予め定義されている第4の目標回転数(N4)のデフォルト値と、
前記駆動モータ(10)に対し予め定義されている第5のトルク(M5)のデフォルト値と、
で、前記電気駆動モータ(10)を作動させるステップ(700)と、
を有し、
この場合、
前記駆動モータ(10)がフリーホイールにより前記自転車の前記パワートレインと連結されており、
前記第4のトルク(M4)と前記第5のトルク(M5)とは、それぞれ最大許容トルクであり、これらが実質的に駆動補助を生じさせないように決定されている、
方法。 - 前記予め定義されている第3の目標回転数(N3)が、実質的に前記運転者の前記踏み回数に相当し、および/または、
前記第3の運転者トルク閾値(MFS3)が、4Nmないし15Nmの値に、有利には6Nmないし12Nmの値に、特に有利には7Nmないし9Nmの値に相当し、および/または、
前記運転者トルク(MF)が、前記第1の時間(T1)および前記第2の時間(T2)よりも長い、予め定義されている第3の時間(T3)の間、前記第3の運転者トルク閾値(MFS3)以下であれば、または、前記運転者トルク(MF)が前記第3の運転者トルク閾値(MFS3)以下である間に、前記運転者の前記踏み回数の速度が次第に遅くなっていれば、前記方法はさらに前記電気駆動モータ(10)の作動を停止させるステップ(800)を有する、
請求項5に記載の方法。 - 前記駆動モータ(10)に対するその都度のトルクを、前記駆動モータ(10)に加わる推定負荷を考慮して決定する、
請求項1~6のいずれか一項に記載の方法。 - 請求項1~7のいずれか一項に記載の方法を実施するために設けられている、
コンピュータプログラム。 - 請求項8に記載のコンピュータプログラムが記憶されている、
機械読み取り可能な記憶媒体(20)。 - 請求項1~7のいずれか一項に記載の方法を実施するために設けられている、
評価ユニット(30)。
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