JP6254878B2 - 電動アシスト自転車 - Google Patents
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Description
図1は、電動アシスト自転車の全体図、図2は、電動アシスト自転車の制御システムの全体を説明する構成図である。
制御部21によるアシスト制御では、トルクセンサ15から出力されるトルク信号を用いてトルク検出部31で入力トルクの検出がなされる。トルク検出部31では、不感帯フィルタを用いてトルク信号からノイズを除去する処理が行われ、ノイズ除去後のトルク信号に基づいて入力トルクが検出される。トルク検出部31で検出された入力トルクは、平滑化処理部32で平滑化され、平滑化トルク値が演算される。
走行中のペダルの踏み直しは、入力トルク値の変化や走行環境に基づいて検出することができる。
入力トルク値の変化に基づく方法では、例えば、車速に基づいて走行中であるか否かを判断し、走行中である場合は入力トルク値の変化を監視する。そして、入力トルク値が増大する立ち上がり速度、すなわち、入力トルク値の時間微分値が予め設定された閾値以上となったときに、走行中のペダルの踏み直しが行われたと判断する。例えば、図6に示すように、入力トルク値の立ち上がり角度θが所定の閾値よりも大きくなった場合に、走行中にペダルの踏み直しが行われたと判断する。したがって、走行中のペダルの踏み直しを迅速かつ正確に検出することができる。
具体的な補正方法として、(b1)平滑化率を減少させる方法、(b2)アシスト比を増大させる方法、(b3)欠損率を用いて平滑化トルク値を補正する方法の少なくとも一つが用いられる。
5 ペダル
12 コントローラ
13 モータ
16 回転センサ
15 トルクセンサ
21 制御部
31 トルク検出部
32 平滑化処理部
33 アシストトルク値演算部
35 モータ駆動回路
Claims (8)
- ペダルの踏力に応じた補助動力を発生させるモータを備えた電動アシスト自転車であって、
前記ペダルから入力される入力トルクを検出し、該入力トルクの変化を平滑化した平滑化トルク値を算出し、該平滑化トルク値と予め設定されたアシスト比とに基づいてアシストトルク値を算出し、該アシストトルク値に応じてモータを駆動する制御を行う制御部を有し、
該制御部は、
走行中の前記ペダルの踏み直しを検出する踏み直し検出手段と、
該走行中のペダルの踏み直しの検出により、前記平滑化トルク値を算出するための平滑化率と、前記アシスト比と、前記平滑化トルク値の少なくとも一つを補正する補正手段と、
を有し、
前記補正手段は、前記走行中のペダルの踏み直しを検出してからの前記ペダルの回転数に基づいて補正期間の終了時点を決定することを特徴とする電動アシスト自転車。 - 前記補正手段は、前記走行中のペダルの踏み直しを検出してから前記ペダルが1回転もしくは2回転した時点を前記補正期間の終了時点とすることを特徴とする請求項1に記載の電動アシスト自転車。
- 前記補正手段は、前記平滑化率を減少させることを特徴とする請求項1または2に記載の電動アシスト自転車。
- 前記補正手段は、前記アシスト比を増大させることを特徴とする請求項1または2に記載の電動アシスト自転車。
- 前記補正手段は、入力トルクの複数時点における入力トルク値を用いて平滑化トルク値を算出し、複数時点のうち入力トルクの入力が不足している時点の割合である欠損率を算出し、前記入力トルクと前記欠損率に基づいて補正値を算出し、該補正値を用いて前記平滑化トルク値を補正することを特徴とする請求項1または2に記載の電動アシスト自転車。
- 前記踏み直し検出手段は、前記入力トルク値の変化の微分値が予め設定された閾値以上となった場合に前記走行中のペダルの踏み直しであると判断することを特徴とする請求項1または2に記載の電動アシスト自転車。
- 前記踏み直し検出手段は、自車の後方への傾斜角度に基づいて前記走行中のペダルの踏み直しを検出することを特徴とする請求項1または2に記載の電動アシスト自転車。
- 前記踏み直し検出手段は、自車の現在位置と自車周囲の地図情報に基づいて前記走行中のペダルの踏み直しを検出することを特徴とする請求項1または2に記載の電動アシスト自転車。
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