CN1159380A - 燃气轮机拆装装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种易于拆装燃气轮机燃烧器的燃气轮机拆装装置，其具有与燃气轮机轴心同心的两个以上的圆环状导轨、该导轨上沿燃气轮圆周方向移动的框架、设置在该框架上且可沿燃烧器部件***或拔出方向移动的机械手安装部件和安装在该机械手安装部件上且可夹持燃烧器部件的机械手，该机械手被设置成与燃气轮的燃烧器安装倾角大致呈相同的倾斜角，上述机械手安装部和机械手由至少具有三根以上连杆的连杆机构连接并可独立地在两个方向自由摆动。

Description

燃气轮机拆装装置及其方法

本发明是关于燃气轮机燃烧器的拆装装置及其方法。

燃气轮机燃烧器是高温部件，须进行定期定点拆卸检修。自备大型燃气轮机大都如图54所示，在燃气轮机1的轴心周围与该轴心成一定倾斜角度配置10-20个左右的燃烧器2，即所谓的多罐式配置。近年来，这种燃气轮机1随着高温化和低NOx化的要求，其燃烧器结构越来越复杂，其重量越来越大。

多罐式燃烧器2如图55所示，其外壳7连接在燃气轮机本体外壳8上形成了上述燃烧器外部结构，该燃烧器外壳7的端部通过由底板4安装的法兰25配置了燃料喷嘴3。由该燃烧器喷嘴3供给的燃烧用气体通过衬套5导向涡轮26。此外，6是将压缩机27供给的空气经内筒28外周面并由其冷却后导入燃烧器2内的过渡套。

由于具有上述结构，最近，大型燃气轮机1中最重的部件有500千克左右。此外，现用的燃烧器2的拆装操作也不仅须用起重天车之类设置，而且基本上依靠人力来进行。

如上所述依靠人力进行很重物体的手工操作会有重物吊落或挤压的危险，特别是燃气轮机下半侧的燃烧器拆装时，因无法使用吊车使操作变得更困难，所以希望能提高操作工艺性。

最新式的燃气轮机中过渡套6的重量近100千克左右。由于过渡套6位于燃气轮机本体外壳8中不能使用吊车。所以，将过渡套6拆出或装入燃气轮机本体外壳8的操作，主要依靠人力进行，操作非常困难。

由于上述拆装工艺的难度大，所以燃烧器2的定期定点检修工期变长，相应燃气轮机停机时间也加长。

因为存在上述问题，所以如何用机械化作用代替迄今为止的人工作业的方法正在被人们考虑，但是由于燃烧器外壳7是多罐式的且燃烧器2本身的结构复杂等原因，目前为止还没有开发出有效的装置和方法。

本发明的目的是提供一种易于拆装上述燃气轮机燃烧器的燃气轮机拆装装置。

为了实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

一种燃气轮机拆装装置，其特征在于具有：

燃气轮机燃烧器部件夹持机械手；

支撑上述机械手并能相对于燃烧器中心轴平行移动的插拔活动件；和

将上述插拔活动件保持在燃气轮机外侧部件即壳体内的保持部件。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

上述保持部件由沿燃气轮机外壳圆周方向配设的多个个支撑件和沿上述支撑件在燃气轮机圆周方向移动的转动部件组成。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

上述机械手由内侧机械手和外侧机械手构成，其中内侧机械手由伸入燃气轮机外壳内部且具有一定长度，可自由弯曲的杆件和配设在上述杆件端部的夹持部件形成，外侧机械手由配设在内侧机械手外部的夹持部件形成。

一种燃气轮机拆装装置，其用于拆装燃气轮机燃烧器，其特征在于具有：

与燃气轮机轴同心设置且至少两件以上的圆环状导轨；

沿上述圆环状导轨在燃气轮机圆周方向上移动的框架；

沿燃烧器件推拉方向在上述框架上移动的机械手安装部件；和

安装在上述机械手安装部件上夹持燃烧器件的机械手；

设置上述机械手以与燃气轮机燃烧器的安装倾角大致相同角度，上述机械手安装部件与上述机械手由至少具有三根以上连杆的连杆机构连接并可自由地在两个独立方向上摇动。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

在上述机械手安装部件与机械手之间设置了中间安装部件，通过该中间安装部件并列设置了多个上述连杆机构。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：设置了对上述连杆机构施加恢复力使之以特定方式复原的复原机构。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：设置了使上述连杆机械能以任意停止位置开始摆动并能在其摆动时施中制动力的摆动制动机构。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：上述连杆机构中的各连杆平行设置。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：从上述机械手方向看，上述连杆机构的连杆在燃烧器部件端头基准点的朝向上略呈梯形形状设置。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在具有三根以上连杆的连杆机构中，每两根连杆为一组，该一组中连杆端部同轴连接。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

在上述连杆机构中设置了平衡机构，该平衡机构在上述连杆机构的机械的一侧的上述中间安装部件上或上述机械手部件上的某个位置处设置了作用点，在上述连杆机构的框架一侧的上述机械手安装部件或上述中间安装部件的某个位置处设置了支点，在该支点的另一侧设置了作为与作用点重量相平衡的力点的平衡锤，上述连杆机构各连杆中任一被兼用的平衡连杆或其他平衡连杆被用作设置有上述三点的天平杆，所述平衡连杆可相对于作用点和支点自由地在两个方向上作单独摆动。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

在上述平衡机构中设置了通过改变上述作用点、力点、支点位置调整平衡力比的平衡力比调整机构。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：设置了上述连杆机构之外的上述平衡连杆，并设有误差吸收机构，当该平衡连杆对于上述连杆机构几何上冗余时，可以吸收上述连杆机构运动时在连杆方向上几何误差。

一种燃气轮机拆装装置，其用于拆装燃气轮机燃烧器，其具有：

与燃气轮机轴同心设置且至少两个以上的圆环状导轨；

沿上述圆环状导轨在燃气轮机圆周方向上移动的框架；

沿燃烧器部件推拉方向在上述框架上移动的机械手安装部件；和

安装在上述机械手安装部件上夹持燃烧器部件的机械手，其特征在于：

上述机械手具有分别独立的内侧、外侧机械手，该内侧机械手具有：可在上述内侧机械手根部自由摆动的内侧机械手关节；由作驱动上述内侧机械手爪的驱动轴，在使用机械手侧，驱动轴运动时，固定上述内侧机械手关节的关节制动驱动轴；和

驱动上述内侧机械手关节的内侧机械手伸缩驱动装置。

一种燃气轮机拆装装置，其用于燃气轮机燃烧器的拆装，其具有：

与燃气轮机轴同心设置且至少有两个以上的圆环状导轨、沿上述圆环状导轨在燃气轮机圆周方向上移动的框架；

沿燃烧器部件推拉方向在上述框架上移动的机械手安装部件；和安装在上述机械手安装部件上夹持燃烧器部件的机械手，其特征在于：

上述机械手具有分别独立的内、外侧机械手，在上述内侧机械手爪上设置了由弹性体制作且可自由回转的辅助滚子。

一种燃气轮机拆装装置，其用于燃气轮机燃烧器的拆装，其具有：

与燃气轮机轴同心设置且至少有两个以上的圆环状导轨；

沿上述圆环状导轨在燃气轮机圆周方向上移动的框架；

沿燃烧器部件推拉方向在上述框架上移动的机械手安装部件；和安装在上述机械手安装部件上夹持燃烧器部件的机械手，其特征在于：

上述机械手具有分别独立的内、外侧机械手，其由驱动输出端相对于机械手中心轴作直线或回转运动驱动其机械手爪的外侧机械手驱动装置；和

一端与该外侧机械手驱动装置输出端相连，另一端与机械手爪端相连且可自由摆动的外侧机械手爪驱动连杆构成。

一种燃气轮机拆装装置，其用于燃气轮机燃烧器的拆装，其具有：

与燃气轮机轴同心设置且至少有两件以上的圆环状导轨；

沿上述圆环状导轨在燃气轮机圆周方向上移动的框架，沿燃烧器部件推拉方向在上述框架上移动的机械手安装部件；和安装在上述机械手安装部件上夹持燃烧器部件的机械手，其特征在于：

上述机械手具有分别独立的内、外侧机械手，上述外侧机械手，在其手爪的爪端部设置了可自由摆动的辅助滚子。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：连接中间安装部件和机械手且呈梯形形状的连杆机构的连杆长度及其支撑位置可调，并且在能够由上述机械手夹持的燃烧器部件***端头安装部位与重心之间，调整上述连杆基准点的位置。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

至少具有可调整上述连杆机构中连杆端头轴的位置的轴位置调整机构或调整连杆长度的连杆长度调整机构，并且具有在燃烧器部件***端头安装部位与重心之间调整上述连杆机构中连杆基准点位置的基准点位置移动部件。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：设置了可取代上述连杆机构、使机械手沿球面状轨迹作相对于中间安装部件运动的导向机构。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：上述导向机构设置成为由上述机械手方向看曲率半径中心位于燃烧器部件***端头安装部与重心之间并可独立在两个方向上导向的曲线导向机构。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：上述复原机构具有调整连杆机构复原位置的复原位置调整机构。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在圆环状导轨外周或内周侧面上，沿圆环状导轨圆周方向配置了作为装载上述机械手的框架移动导向部件的链条，该链条两侧沿其长度方向按一定间隔设置了多个突出的长链节，各所述长链节的销子突出端部由固定件固定在上述圆环状导轨上。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：沿圆环状导轨移动的框架具有多个与链条配合并同步沿链条长度方向转动的链轮。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在圆状导轨上移动的框架被装载在与上述圆环状导轨配合的导向滑块上，其安装部位处由多个紧固件固定，上述紧固件固定处设置了逆紧固方向反向力作用后允许有一定移动的弹性元件。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：圆环状导轨设置在燃气轮机外周上，并可同时用作燃气轮机周围安装的其它部件的支架。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在圆环状导轨上设置有可沿燃气轮机外周面各个位置移动的移动部件，其上安装有可放置燃气轮机部件的保持部件。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在机械手之间设置了可以接受并传递燃烧器部件的保持装置，在圆环状导轨上可沿燃气轮机圆周方向移动的框架上设置了定位部件，可停止上述燃烧器部件保持装置并将其定位在确定位置上，通常在该确定位位置上进行上述机械手之间的燃烧器部件的传递。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在燃气轮机本体外壳的外周一侧采用了作为圆环状导轨的法兰，该法兰作为导轨承载着框架，同时其侧面沿圆周方向以一定间隔形成了许多与燃气轮机本体外壳轴线平行的导向用凸起部位，在上述框架上安装了具有与上述各导向凸起相啮合的齿轮的回转驱动装置，由此，上述框架即可沿燃气轮机本体外壳周围移动。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：圆环状导轨由多个分割开的圆弧状导轨部件相互连接并设置在燃气轮机本体外壳周围且在半径方向上具有一定间隔，在上述导轨部件的内周一侧向着中心方向凸起设置有多个承重螺栓，在上述燃气轮机本体外壳的外周面上沿周向以一定间隔搭接了多个基板，通过与上述承重螺栓配合的安装部件，上述基板分别由上述导轨部件一侧压接在上述燃气轮机本体外壳的外周面上，这样使上述圆环状导轨得以固定。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在圆环状导轨上设置了由凸起或槽形成的运动范围限制部件，在上述圆环状导轨上移动的框架上安装了可与上述限制部件配合的移动式机械止动器。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在上述移动式机械止动器上设置了可提前检知该机械止动器是否靠近限制部件的移动式机械手限位开关。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于具有：由框架运动范围的外部供给该框架动力或传输信号用的配线配管类部件；以及

在燃气轮机外周位置上支撑的电缆槽。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在运动范围以外的地板上配设了控制运动部件的控制装置。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

对于配线管类部件，由电缆槽外部供给可在燃气轮机上卷缠的适当的长度，并设置了可确认在上述配线配管尖部件处操作人员数量的人员数量确认开关。

所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在复原机构中设置了以连杆机构复原到特定位置为特征进行位置确认的位置确认传感器。

所述的的燃气轮拆装装置，其具有位置确认传感器和平衡力比调整机构，其特征在于具有：

根据上述位置确认传感器的信息驱动上述平衡力比调整机构和使上述连杆机构复原到特定位置的自动复原机构。

一种燃气轮机燃烧器的拆装方法，其特征在于包括下列工序：

由机械手夹持燃气轮机燃烧器部件的工序；由上述机械手夹持的燃气轮机燃烧器部件通过插拔活动件使其相对于燃烧器中心轴作平行移动的工序；和

由保持部件将上述移动的燃气轮机燃烧器部件保持在燃气轮机外侧形成的壳体上的工序。

所述的燃气轮机燃烧器的拆装方法，其特征在于：

在由上述机械手夹持上述燃气轮机燃烧器的工序中包括：

通过使平衡锤沿机械手轴向移动，而在夹持部的保持部上，使由机械手夹持物重量夹持的重心保持平衡。

所述的发明提供具有下述特征的燃气轮机拆装装置：具有燃气轮机燃烧器部件夹持机械手、支撑上述机械手并能相对于燃烧器中心轴平行移动的插拔活动件和将上述插拔活动件保持在燃气轮机外侧部件即壳体内的保持部件；

所述的发明，提供一种具有所述的保持部件的燃气轮机拆装装置，且具有如下特征：上述保持部件由沿燃气轮机外壳圆周方向配设的多个个支撑件和沿上述支撑件在燃气轮机圆周方向移动的移动部件组成；

所述的发明提供具有下述特征的燃气轮机拆装装置：所述的机械手由内侧机械手和外侧机械手构成，其中内侧机械手由伸入燃气轮机外壳内部且具有一定长度、可自由弯曲的杆件和配设在上述杆件端部的夹持部件形成，外侧机械手由配设在内侧机械手外部的夹持部件形成。

所述的发明，提供一种具有下述特征的燃气轮机拆装装置：具有与燃气轮机轴同心设置且至少两件以上的圆环状导轨、沿上述圆环状导轨在燃气轮机圆周方向上移动的框架、沿燃烧器部件推拉方向在上述框架上移动的机械手安装部件和安装在上述机械手安装部件上夹持燃烧器部件的机械手，上述机械手安装部件与上述机械手由至少具有三根以上连杆的连杆机构连接并可自由地在两个方向上独立摇动；

所述的发明，提供具有下述特征的燃气轮机拆装装置：在上述机械手安装部件与机械手之间设置了中间安装部件，通过该中间安装部件并列设置了多个件用于连接的上述连杆机构；

所述的发明，提供具有下述特征的燃气轮机拆装装置：设置了对上述连杆机构施加恢复力使之以特定方式复原的复原机构；

所述的发明，提供具有下述特征的燃气轮机拆装装置：设置了使上述连杆机构能以任意停止位置开始摆动并能在其摆动时施加制动力的摆动制动机构；

所述的发明，提供具有下述特征的燃气轮机拆装置：上述连杆机构中各连杆平行设置。

本发明具有积极的效果：

如上所述的，对于多罐型燃气轮机燃烧器的复杂的拆装，同过去那样几乎便是由人手来进行的情况相比，因为通过使用本发明的拆装装置，可以安全而又容易地进行作业，故还可以缩短检查燃烧器所需要的工期。

在由人工拆装燃烧器时，下述各种操作都是非常困难的，其中包括：用起重机起吊燃烧器部件时，使其朝向与燃烧器倾斜角度一致的调整，操作者在燃气轮机中抬起过渡套并将其拔出或***的操作，用人工沿燃烧器中心轴笔直地拉出或***燃烧器衬套和过渡套的操作，下半侧燃烧器拆装时起重机的操作等必要的操作。但是根据本发明，上述各项操作都可实现机械化即使用机器操作，所以操作工艺性得以大幅度提高。

以下参照附图，详细说明本发明的实施例：

图1是本发明实施例1中燃气轮机拆装装置在燃气轮机上的安装状态侧面示图。

图2是图1所示燃气轮机拆装装置主要部件立体示意图。

图3是图2所示机械手立体放大示意图。

图4是图3所示机械手使用状态立体示意图。

图5a、5b、5c分别是图3所示内侧机械手各使用状态立体示意图。

图6是上述实施例的燃气轮机拆装装置的变型例侧面示意图。

图7是上述实施例的燃气轮机拆装装置的别的变型例侧面示意图。

图8是本发明实施例2有关的燃气轮机拆装装置基本结构正视图。

图9是图8所示机器人本体的连杆机构正面剖面示意图。

图10是上述实施例2中连杆机构扭转刚度强化用连接轴的斜视示意图。

图11是上述实施例2中连杆机构的平衡机构示意图。

图12是上述实施例2中连杆机构的平衡机构说明图。

图13是图12中局部立体示意图。

图14是上述实施例2中连杆机构的复原机构平面示意图。

图15是图14的侧视图。

图16是图14所示的摆动制动机构放大示意图。

图17是上述实施例2中表示连杆机构的弹簧恢复特性的动作说明图。

图18是上述实施例2机械手结构示意图。

图19是本发明实施例3有关的燃气轮机拆装装置结构立体示意图。

图20是上述实施例3动作模式示意图。

图21是本发明实施例4有关的燃气轮机拆装装置结构立体示意图。

图22是上述实施例4的变型例立体示意图。

图23是本发明实施例5有关的燃气轮机拆装装置组成部件的复原机构剖面图。

图24是图22所示的复原机构动作特性示意图。图25是本发明实施例6有关的燃气轮机拆装装置结构立体示意图。图26是图25所示的圆环状导轨的仰视立体示意图。图27是图25所示的圆环状导轨平面示意图。图28是图27是的B-B向视图。图29是图27的C-C向视图。图30是上述实施例6中框架支持结构立体示意图。图31是图30所示支持结构的剖面图。图32是图31所示结构主要部件放大示意图。图33是图31所示框架与导向杆结合部位动作原理剖面示意图。图34是图30所示框架支持结构变型例立体示意图。图35是图34所示支持结构部分剖面图。图36是图35所示框架与导向杆结合部位动作方式剖面示意图。图37是本发明实施例7有关的燃气轮机拆装装置结构侧面示意图。图38是图37的局部放大示意图。图39是本发明实施例8有关的燃气轮机拆装装置结构的立体示意图。图40是图39所示保持及滑块放大的剖面示意图。图41是本发明实施例9有关的燃气轮机拆装装置结构立体示意图。图42是上述实施例9的动作方式侧面示意图。

图43是上述实施例9的动作方式侧面示意图。

图44是图43所示过渡套支撑部件放大示意图。

图45本发明实施例10有关的燃气轮机拆装装置结构的正面示意图。

图46是图45的侧面示意图。

图47是图45所示齿轮部分立体放大示意图。

图48是本发明实施例11有关的燃气轮机拆装装置结构的正面示意图。

图49是图48所示结构主要部位放大的立体示意图。

图50是本发明实施例12有关的燃气轮机拆装装置结构模式的立体示意图。

图51是图50中所示限位部分放大的剖面示意图。

图52是本发明实施例13有关的燃气轮机拆装装置结构的侧面示意图。

图53是图52所示复原机构动作特性示意图。

图54具有多罐式燃烧器的燃气轮机侧面示意图。

图55是图54所示燃烧器放大的纵向剖面示意图。

下面参照图形具体地说明本发明的实施例。另外，关于燃气轮机的组成部件也可直接参照图52及图53。

图1给出了拆装装置整体构造的外观图。图1中，在燃气轮机1的周围安装了一对与燃气轮机轴心同心的环状轨道9(9a，9b)，这对环状轨道在轴线方向有一定间隔。燃气轮机本体外壳8一侧的环状轨道9a直径比压缩机17一侧的环状轨道9b大。在这些环状轨道9a、9b上安置着用起重天车安装的拆装装置10。另外，为了增加拆装装置10的稳定性，并不限制环状轨道9的数目增加到3个以上。

另外，也可以用齿条和小齿轮的组合来代替环状轨道9，形成可沿燃气轮机外周自由移动的结构、也可以用链条和链轮或者用装在拆装装置本体中且磁铁做成的车轮来构成。上述部件既可以单独使用，也可组合使用。

图2给出了图1所示的拆装装置10的基本结构。

如图2所示，拆装装置10大体上由机械手11、插拔活动件13和一对圆周移动部件15a、15b构成，其中机械手11用于夹持燃烧器2的部件；插拔活动件13支承在框架18上，使机械手11沿平行于燃烧器2中心轴的方向B作前后运动；圆周移动部件15a、15b支承着架18的两端，可按燃气轮机的圆周方向C在各环状轨道9a、9b上移动。这里插拔活动件13的安装角度D通过框架18设定为与图52所示的燃烧器2的安装倾斜角度A相同的值。

图3详细绘出了作为图2所示拆装装置10的组成部件之一的机械手。

如图3所示，机械手11支承在基座22上，通过旋转装置(图中未画)实现以燃烧器中心轴为中心的圆周方向(图中E方向)的自由转动。另外，在机械手11的中心位置处向前伸出杆件20。利用在基座22的两个水平位置处通过铰链37连接的平行微调件14，可使杆件20进行轴向微调移动。而且，在这个平行微调件14上通过铰链38与插拔角度微调整杆20的角度。

另外，如图3所示，本实施例的机械手11具有内外侧两个独立的夹持用内侧机械手19和外侧机械手21。内侧机械手19具有可***到燃气轮机外壳的一段长度，该机械手19是安装在由铰链36连接且可自由弯曲的杆件20顶端处比较小型的机械手。另一方面，外侧机械手21具有比上述内侧机械手19坚固的结构，其安装位置在具有与插拔活动件13结合的结合部35的机械手基座22轴向上，且其与基座22的距离比内侧机械手安装位置近。

另外，图3中夹持用机械手的内侧机械手19和外侧机械手21都可以通过交叉销33、34进行图中F和G方向上的开闭动作，在顶端的爪23、24虽画成为3爪形成，但并不限于此，用具有4个以上爪的形式也不会有什么问题。

在与杆件20上内侧机械手19及外侧机械手21的安装位置相反的位置上配置了平衡锤16，由于内侧机械手19和外侧机械手21所夹持重量不同，支承重心也将移动，为了保持平衡，平衡锤16设置成可通过手动或自动方式在轴向产生与夹持重量相对应移动的结构。

下面参照图4、图5，说明上述燃气轮机拆装装置的动作原理。

图4表示了本实施例中拆装装置10的机械手11在燃料喷嘴3和底板4组装为一体时将其夹持并从燃烧器外壳7取出时的状态。

在图4中，外侧机械手21用爪24从外侧夹持着装有燃料喷嘴3的安装法兰25。把底板4固定在燃烧器外壳7上的螺栓的拆卸过程在夹持状态下进行。另外，使内侧机械手19从杆件20的根部进行伸缩，使其不干扰外侧机械手21的夹持物。

在这种状态下，沿平行于燃烧器中心轴的方向(图中4中的箭头H)把燃料喷嘴3和底板4拉出，使拆装装置按图2所示燃气轮机圆周方向C转动，如图1所示转到燃气轮机1的最上部位置，在这个位置处，用起重天车107等将部件吊起搬出。

此外，作为另一种方法，也可把拆卸的部件移动到燃气轮机1的最底部(图中未画)，装载到专用台车上搬出。组装时按上述相反的过程进行。

由于拆装装置10可以沿燃气轮机的圆周方向C移动，且总可以保持与燃烧器2的安装倾斜角度A相同的姿势，因此，上述一系列拆装作用无论对安装在什么位置的燃烧器2都可以用完全相同的方法进行。

与外侧机械手21夹持燃气轮机本体外壳8外侧比较重的部件相对应，内侧机械手19则用于夹持燃气轮机本体外壳8中比较轻的过渡套6。

图5表示了张开内侧机械手19，用爪23夹持过渡套6，从燃气轮机本体外壳8拉出时，从壳8中看到的状态。

图5(a)表示了过渡套6中内侧机械手19的安装状态。由于过渡套6的出口6a处横向尺寸大，直接拔出时将会与外壳8上纵向较长的拆卸口8a发生干涉。因此，如图5(b)所示，将连接内侧机械手19的杆件20沿燃烧器中心轴圆周方向J转动从而避免上述干涉，然后象图5(c)那样拉到外壳8的外面。这种操作可通过图3所示的使杆件20和机械手11旋转来实现。

夹持比燃烧器外壳7等轻的过渡套6(约100kg)的内侧机械手19，与外侧机械手21完全独立可以做得轻巧一些。因此，即使是安装在长达可***壳8中的杆件20的顶端，对杆件20固定端的力矩也是极小的。另一方面，虽然外侧机械手21夹持较重物体(500kg左右)且具有比内侧机械手19坚固的结构，但因不需***到壳8内部，距离机械手11的基座22不太远，因此对机械手11基座22支承部的力矩也极小。

另外，图中未画，当拆卸燃烧器垫板5时，用外侧机械手21夹持该燃烧器垫板5的燃烧喷嘴3一侧端部，同时用内侧机械手19夹持住内筒32一侧端部，则可以取出到壳8的外面，而对于燃烧器外壳7以及燃气轮机本体外壳8，通过外机械手21的夹持，也可以取出。

在按上述方式形成的本实施例的拆装装置10中，由于可以用内、外侧机械手19、21准确地夹持住有关部件，部件的下落和操作者被挤压之类的危险性就变得非常小了。另外，无论安装在燃气轮机周围什么位置的燃烧器2都可以用相同的方法进行拆装操作，这样特别是对于下半部的操作，其操作性就大大改善了。其次，由于燃烧器2部件的拉出和传送全部都由拆装装置10进行，因此可以消除以往操作者亲自抬送部件之类重体力劳动。再者，由于可以通过机械手11围绕燃烧器2中心轴的旋转，使过渡套6旋转而改变方向，从而使过渡套6的***和拔出都可方便地进行。另外，内外侧独立的2个夹持用内外侧机械手19、21的设计，可以把夹持过渡套6及其它较重部件的情况分开，从而，能够减小施加在机械手支承部的力矩，使拆装装置可以具有紧凑的结构。

图6和图7分别给出了在本实施例的环状轨道9及与此对应的拆装装置10支承结构的变型例。

图6的例子中拆装装置10设置在两个环状轨道9a、9b的圆周外侧，而图7的例子中则把拆装装置设置在两个环状轨道9a、9b的圆周内侧。两种情况下燃气轮机本体外壳8一侧的环状轨道9a的外径都比压缩机17一侧的环状轨道9b的外径小，通过这种外径的差使得拆装装置10的插拔角度D(参照图2)与燃烧器2的中心轴角度一致，而且框架18没有了多余的脚支部件，拆装装置被直接支承在环状轨道9a、9b上。因此，就可以得到与上面实施例相同的工作效果，而且由于拆装装置10被直接安置在环状轨道9a、9b上使得支承更加坚固，抗震性提高。

图8表示了利用本发明实施例2的燃气轮机拆装装置的基本结构。

在本实施例中，拆装装置51由环状轨道9、环状轨道9上的移动部件53(在本实施例中称这部分为机器人本体)以及图中未画的机器人控制器构成。环状轨道9与前述实施例1的环状轨道9相似，与燃气轮机1的中心轴同心配置且在轴向以一定间隔至少设置两根以上，机器人本体就安装在环状轨道9之上。

机器人本体53支承在框架54(与实施例1的框架18基本相同)，与机械手安装部件55(相当于实施例1的基座22)和机械手56一起构成。即框架54在环状轨道9上沿燃气轮机圆周方向移动，机械手安装部件55在该框架54上沿燃烧器部件的***和拔出方向移动，机械手56安装在该机械手安装部件54上，用于夹持燃烧器部件。

对于这种结构，通常是在安装着环状轨道9的情况下运行燃气轮机。当需要拆卸检查时，把机器人本体53安装到环状轨道9上，使机器人本体53沿着环状轨道9做燃气轮机圆周方向的移动，以便安装在机械手安装部件55上的机械手56接近燃烧器部件。

在本实施例中，具有与燃烧器部件的安装倾斜角相同倾斜角度的机械手56夹持着该燃烧器部件，在拆卸燃烧器部件时，先用人手或者扳手将作为连接件的螺母取出，然后由机器人本体53把燃烧器部件拔出。

机器人本体53移动到环状轨道9的上部或下部，则可以进行有关把燃烧器部件挂到起重天车上或排放搬运台车上的工作。作为一道工序，燃气轮机1的燃烧器的拆卸操作是顺序进行的。并且，在燃烧器2检修完后，燃气轮机1的燃烧器2的安装操作也是按照前面取出时工序的相反工序，直到把燃烧器部件***并固定好为止。

图9详细表示机械手安装部件55及机械手56的结构。

图9中，拆装装置51的机械手56实施例1相同设置了与燃烧器2相对燃气轮机1的安装倾角基本相同的倾斜角度，在机械手安装部件55与机械手56之间通过圆周方向间隔设置的最少3组以上的连杆机构57，形成通常的状态(在独立的两个方向上自由摆动)。

在机械手安装部件55和机械手56之间设置中间安装部件58，通过这个中间安装部件58，把几个连杆机构串联起来，形成通常的状态。关于这个连杆机构57将在后面详述。在燃烧器部件的***拨出时，在机械手安装部件55与机械手56之间，允许机械手56的夹持位置与燃烧器部件安装位置间的误差，以便于插拔操作。

另外，图9中通过中间安装部件58使多个个连杆机构57连接起来，可以组合使用后述的各种功能。

连杆机构57由两种连杆机构部件72、73组成。第1种连杆机构部件72是一种平行连杆构造，它具有把机械手安装部件55和中间安装部件58连接起来的3个平行连杆72、72b和72c。

第2种连杆机构部件73具有把中间安装部件58与机械手56连接起来的3个连杆73a、73b和73c，这些连杆73a、73b和73c是一种由机械手56夹持形成指向燃烧器部件顶端方向或者74点(基准点)方向的梯形连杆机构。指向基准点74方向的梯形连杆与平行连杆不同，当连杆旋转时，将成为机械学上的冗余状态，产生扭矩，因此在连杆73c中设计了承受容许扭矩的旋转轴75。即在连杆73c的长度方向分为两半，并沿长度方向用旋转轴75把它们连接起来，使该旋转轴75部分能够承受容许扭矩。

图10详细表示了第1连杆机构的结构。这个连杆机构72把3个连杆72a、72b和72c按一定间隔平行设置在机械手56的周围，但其中两个连杆(例如72a、72b)为提高强度而成为一组。即在机械手安装部件55上设置一对同轴的轴承40和41，用这两个轴承40和41支承一根可自由旋转的轴88。上述的连杆72a、72b近似呈H形，各用一端的开口部分嵌入轴88，同时嵌入部位用交叉销42和43使连杆72a和72b与轴88形成可自由旋转的连接。同样，中间安装部件58上也设置一对同轴的轴承44和45，用一根支承在轴承44和45上可自由旋转的轴89嵌入连杆72a和72b的另一端开口部分，并也用交叉销46和47连接成自由旋转的形式。

连杆72a的横向轴线与另一边的连杆72b的横向轴线一致，其与各交叉销42、43的纵向轴线交叉，产点76和78就是连杆72a和72b在机械手安装部件55的支点，而连杆72a和72b则以这些交点(支点)76和78为中心，在纵横方向作摆动。

另外，在中间安装部件58一侧对称布置的连杆72a和72b的顶端横向轴线82和86是一致的，它们与交叉销46和47的纵向轴线83、87交叉，交叉点77和79是连杆72a和72b在中间安装部件58方的相对支点。

这样，各支点76、78、77和79之间总是保持平行连接形式，中间安装部件58可以进行相对机械手安装部件55保持平行状态，在平面内***。

另外，只用一对连杆72a和72b不能承受较大重量，于是，如图10所示通过另一个连杆72c形成3点支承。这个连杆72c也具有与上述连杆72a和72b相同的H形形状，在机械手安装部件55一侧通过轴承30和31、轴32以及交叉销33支承。而在中间部件58一侧也通过轴承34和35、轴28以及交叉销29支承。

连杆72c是单独设置，但也可以再设置第4连杆用与上述的连杆72a和72b相同的连接形式。当然，连杆数多时也可以单独地设置全部连杆。

这样，对应于机械手安装部件55支承的中间安装部件58，支承机械手56的前述的连杆机构73的构成也与上述同理。但是由于各连杆73a、73b和73c都指向基准点74，所以不是平行连杆，而形成梯形连杆。通过作为平行连杆的连杆机构72和作为梯形连杆的连杆机构73的组合，中间安装部件58相对机械手安装部件55平行移动，或者机械手56相对于中间安装部件58作可以说是研磨状的运动并总能保持指向基准点74的状态。关于该动作原理将在后面说明。

下面参照图11-图13，说明安装在连杆机构57上的平衡机构90和91。连杆机构72和73的机械手一侧在中间安装部件58或者机械手56上设置了作用点92a和92b，连杆机构框架一侧在机械手安装部件55或中间安装部件58上设置了支点93a和93b，以平衡连杆94a和94b作为天平杆，在其支点93a和93b的反向设置了与作用点92a和92b的重量相称的平衡锤95a和95b(此点即为力点)。

如图11所示，在连杆机构72的平衡机构90中，作为三点或的天平杆，连杆机构72的72a、72b和72c中任何一个都可兼作平衡连杆94a，同时在作用点92a和支点93a上万向地(在独立地2方向上自由摆动)支承着上述平衡连杆94a。平衡力比调节机构96具有改变3点(力点、作用点、支点)中平衡锤95a(力点)位置，从而改变平衡力比的功能。具体地讲，平衡力比调节机构96安装在平衡锤95处，由驱动源驱动的小齿轮96a和平衡连杆94a上的齿条96b组成。

如图12所示，在连杆机构73的平衡机构91中，作为3点式的天平杆采用了另外的平衡连杆94b，在作用点92b和支点93b万向地支承平衡连杆94b。

在图12的连杆机构73中，平衡力比调节机构97具有改变3点(力点、作用点，支点)中支点93b位置，从而改变平衡力比的功能。

具体地讲，平衡力比调节机构97由配置在平衡连杆94b上的驱动源驱动的螺栓97a和安置在支点93b的螺母组成。支点93b可以通过线性导轨98相对于中间安装部件58移动，也可以通过线性导轨98相对于平衡连杆94b移动。

由于平衡连杆94b相对于连杆机构73的运动在机构学上是冗余的，所以连杆机构73运动时能够吸收平衡连杆94b的扭转方向上几何误差，即可作为误差吸收机构，如图13所示在作用点92b上设置了校准线99(导槽)。

如图9所示，机械手56由连杆机构73支承的机械手座56a和通过轴56c安装在机械手座56a上且可自由回转的机械手本体56b组成，机械手56内设置了回转机构111具有回转轴承112、移械手回转齿轮及扇形齿轮三个部分，其中回转轴承112设置在机械手座56上，通过轴56c支承着机械手本体56b自由回转；机械手回转齿轮113百设置在机械手座56a侧的驱动马达111a驱动；扇形齿轮设置在机械手本体56b上，与回转齿轮113啮合。回转机构111能使机械手本体56b旋转希望的角度。

下面利用图14-图16说明复原机构59。复原机构59是在连杆机构57形成的万向支承下，给机械手56施加恢复力，使之回到特定状态(摆动角度)的机构。为产生xyz轴的平面恢复力，复原机构59设计了z轴复原机构60和61。复原机构60、61分别由套60a、61a和转轴60b、61b组成，该对复原机构60、61组成一组可自由摆动地安装在机械手安装部件55与中间安装部件58之间，以及中间安装部件58与机械手56之间并将上述各部件连接起来(图14)是把机械手安装部件55和中间安装中件58连接起来的一对复原机构60和61的平面示意图，图15中给出了其中一个的侧面剖视图)。

如图16所示复原机构60、61中在套60a、61a与转轴60b、61b之间相互反向地安装了用压缩螺旋弹簧制作的正向弹簧62和反向弹簧63。正向弹簧62从套60a、61a正方向(图16的右方向)推压轴60b、61b的大径终端70。另外，在套60a和61a的内部中间位置处设置了弹簧限位挡块64。正向弹簧62和反向弹簧63顶到弹簧限位挡块64后，对转轴60b、61b的推力就不起作用了。在套60a、61a内的两端拧着弹簧压力调整螺栓65、66。通过改变弹簧压力调整螺栓65、66与套壳60a、61a的旋合程度，就可以调整各弹簧62、63的推压力。

另外，复原机构60、61具有摆动制动机构67。该摆动制动机构67由能把连杆机构57摆动到预定停止状态(摆动角度)的摆动部件68和提供这个摆动位置制动力的制动部件69组成。摆动部件68是在复原机构60、61中串联安装的伸缩装置(这种情况下就是设置在套60a、61a的一端与转轴60b、61b相独立的气缸)，而制动部件69安装在套60a、61a的另一端，是能够夹持制动轴60b、61b的轴制动器。

在上面的结构中，由于复原机构59为连杆机构提供了恢复到特定(例如中心)状态(摆动角度)的恢复力，使被机械手56夹持的燃烧器部件保持在中心轴的位置上。在插拔时间以外(例如搬送中或***之前等)燃烧器部件相对于机器人本体稳定在特定状态中。正向弹簧62相对于套60a、61a正向地推压轴60b、61b，而反向弹簧则相对于套60a、61a反向地推压轴60b、61b。在接触到套60a、61a的弹簧限位挡块64的特定位置以后，正向弹簧62、反向弹簧就不再推轴60b、61b3。因而，正向弹簧62及反向弹簧63显示出图17所示的特性，只要稍稍离开特定位置就会产生复位的恢复力，在未加某种特定推力以前，一直稳定在其特定位置上。上述特定推力可由旋转弹簧压力调整螺栓65、66控制弹簧的初始状态来调整。

如图14-图16所示，摆动制动机构67中，摆动部件68可使连杆机构57摆动为所希望的状态(摆动角度)，制动部件69提供制动力，所以在机械手56夹持的燃烧器部件的前进方向上存在障碍物时，可以摆动为能避开该障碍物的状态，而在不需要回避障碍物的摆动时又可进行制动。具体地讲，摆动部件68通过串联安装在复原机构59上的伸缩装置能够切换特定位置，制动部件69可用安装在套60a、61a上的轴制动器锁定轴60b、61b进行制动。

在本实施例中，通过复原机构59，可以在搬运中及***前使机械手56夹持的燃烧器部件的状态保持在对着机器人本体53的中心轴上。复原机构59的弹簧特性如图17所示，只要稍稍离开特定位置，即产生复位的恢复力，在不超过某一特定力以上时将稳定在该特定位置，因此可在无摆动状态下安全地搬运。由于可通过转动弹簧压力调整螺栓来改变正反弹簧62、63的预压缩长度，因此能够很容易地调整上述特定的力。

在机械手56夹持的燃烧器部件前进方向上有障碍物时，摆动制动机构67可以使之摆动为避开该障碍的状态，在避开障碍物过程不想摆动时能够制动，这样就可以安全地进行搬运。

在图18的内侧机械手115中，内侧机械手关节115a可绕内侧机械手115的根部自由回转，关节驱动制动轴115b是内侧机械手的爪115c的驱动轴，当驱动轴115b向爪115c配置侧运动时，关节驱动制动轴115b的驱动轴关节115d处在与内侧机械手关节115a一致的位置上，内侧机械伸缩驱动装置115e具有伸缩驱动内侧机械手关节115a的功能。

在图18的内侧机械手115上由弹性材料制成的辅助滚子115f安装在内侧机械手的3个爪115c之上，其旋转面朝外可自由转动。

在外侧机械手116上，作为上述的外侧机械手爪116a的驱动装置的外侧机械手驱动装置116b沿机械手中心轴直线方向驱动其输出轴116c，外侧机械手爪驱动连杆116d的一端旋转自由地连接在输出轴116c上，而另一端则旋转自由地连接在爪116a上。

而且在外侧机械手116上，辅助滚子116e安装在外侧机械手爪116a的最顶端，且能自由转动。

另外，由于作为平行连杆的连杆机构72的连杆72a、72b和72c摆动时，燃烧器部件保持其原有状态作平行移动，因而可以包容机械手56的燃烧器部件夹持位置与燃烧器部件涡轮安装位置之间的纵向误差。

由于作为梯形连杆的连杆机构73的连杆73a、73b、73c从机械手56来看总是指向燃烧器部件前的基准点74，因此机械手56以基准点74为机构学上的瞬心进行摆动。而由于机械手56的摆动能够改变摆动的燃烧器部件的状态，因而可包容机械手56夹持燃烧器部件的位置与燃烧器部件涡轮机安装位置之间空间状态(倾角)的误差。

这样燃烧器部件表现出好象被来自基准点74看不见的绳子所牵引的运动，因此，通过把这个基准点74设置在诸如燃烧器部件的***部分的顶端，则可稳定地进行***某确定位置的***操作。

当连杆73a、73b、73c指向基准点74方向的连杆机构73摆动时，由于所支承燃烧器部件的重量，在各连杆中将产生扭矩。这时由于在一个连杆73c中设置了回转轴75，允许承受扭力，因此连杆机构73中不会受到无法承受的力。

另外，在作为平行连杆的连杆机构72中，两个连杆72a和72b作为一组，而横向轴线80与84、82与86分别都是同轴配置状态时，使轴88、89连接；且上述连杆72a、72b只能在平行状态运动。因此，采用这种连杆机构57支承的机械手56不能相对于机械手安装部件55转动，则机械手56夹持的燃烧器部件不作以拔出方向为轴的转动(列方向)，所以燃烧器部件相对机器人本体53稳定在特定的回转位置，不随意变动。

本来，对连杆机构72来说是不允许以那样的轴跨距回转的(列方向)，但由于通用件的轴间距短，以此就可以承受很大的力。连接连杆72a、72b的轴88、89增强了连杆机构57的扭转(列方向)的强度，提高了扭转刚度。这种情况在连杆机构73中也基本相同(图中未画)。

如图11所示，平衡连杆94a作为天平杆，用支点93a支承，平衡锤95a(力点)的重量与挂在作用点92a的重量平衡，而在图12中，平衡连杆94b作为天平杆，由支点93b支承，平衡锤95b(力点)的重量与作用点92b有关的重量平衡，因此，连杆机构能够在机械手56夹持燃烧器部件的状态下取得平衡，能够以悬空的状态插拔燃烧器部件。当然，在平衡力比方面，根据杠杆原理，作用点92a、92b和支点93a、93b的相互距离越短，则平衡锤95a、95b就可以做得越轻、越小。

在本实施例中，因为是按照机械手安装部件55、连杆机构72、中间安装部件58(包括图11、图12平衡机构90、91全体)、连杆机构73、机械手56以及燃烧器零件的顺序串联连接的，所以，加到图11作用点92a的重量是连杆机构72一部分重量和从中间安装部件58到燃烧器部件的重量之和。另外，因为连杆机构73是在基准点74的假想点支持机械手56和燃烧器部件的一部分重量，所以，加在图12作用点92b的重量是机械手56和燃烧器部件的剩余重量。

如果机器人本体53沿燃气轮机圆周方向移动于环状轨道9上，那么加在作用点92b的重量的方向将对应重力方向而变化。因为本平衡机构三点的连接点(支点，作用点)是共用的，所以，对应在燃气轮机圆周方向上移动而引起的重力方向的变化，由平衡锤95b(力点)在作用点92b产生的作用力的方向也可以变化。因此，即使是在燃气轮机圆周方向的移动引起重力方向改变，仍可以确保平衡机构的平衡。

另外，如图12中所示的那样，因为平衡力比调节机构97改变平衡连杆94b的平衡力比而能够改变加在作用点92b上的力，所以，在机械手56夹持燃烧器部件之前按不含燃烧器部件的机械手56的重量(Whand)调整平衡，而在夹持有燃烧器部件时则按机械手和所夹持的燃烧器部件的合计重量(Whand+Wwrok)调整平衡。

具体地讲，在图11中，平衡力比调节机构96受到由平衡连杆94a上的齿条96b产生的反作用力并用小齿轮96a使平衡锤(力点)95a移动。而在图12中，平衡力比调节机构97是通过装配在平衡连杆94b上的驱动源用滚珠丝杆97a驱动滚珠螺母97b，用线性导轨98a、98b、98c让可以移动的支撑支点93移动。

因为线性导轨98a、98b可以使支点93b移动，所以，当连杆机构73整体移动时，由于几何位置关系平衡连杆94b会紧随作用点92b的移动而运动，在不改变原平衡状态的情况下吸收机构上的误差。

另外，如图13所示，因为有误差吸收功能的校准线(沟槽)99具有吸收平衡连杆94b几何误差的功能，所以，在连杆机构73摆动时，不会对平衡连杆94b附加上不适当的扭转外力。

再有，如图9所示，因为回转机构111可使机械手56绕***拔出方向为轴旋转(列方向)，所以，在紧固燃烧器部件时紧固螺栓的孔和螺栓外螺纹偏离时，或在***燃烧器部件时因空间的限制或所***部分的机构上形状的制约必须使燃烧器部件转动(列方向)时，可以转动所夹持的燃烧器部件。上述机械手本体56b支撑在机械手回转轴承112上，且可自由转动，该机械手本体56的转动通动驱动源所驱动的机械手回转小齿轮113带动扇形齿轮114来实现。

当图18的内侧机械手115妨碍外侧机械手116的动作时，内侧机械手伸缩驱动装置115e使内侧机械手相对于内侧机械手关节115a收缩或摆动。此时，因机械手不用而位于空闲的手爪115c的一侧，所以，关节驱动制动轴115b的驱动轴关节115d位于与内侧机械手关节115a相一致的位置，该内侧机械手关节115a可以弯曲。而当伸展内侧机械手关节115a使用机械手爪115c时，关节驱动制动轴115b刚性***内侧机械手关节115a，使该关节115a呈直线状态固定。

在图18的内侧机械手115上，由安装在内侧机械手3个爪115c上的弹性体构成的辅助滚子115f在由内侧支撑中空燃烧器部件(燃烧器衬套，燃烧器外罩)时，可以柔和地与内面接触，在机械手上装卸燃烧器部件时，即便部件和机械手有磨擦，也能够平滑地***拔出。

在图18的外侧机械手116上，与外侧机械手爪116a的驱动装置相关的外侧机械手驱动装置116b是气动装置的话，其输出端116c能够由所需的定力驱动。该输出端116c和爪116a之间的外侧机械手爪驱动连杆116d因爪116a夹持燃烧器部件的位置不同而处于不同的角度位置，所以其夹持力也不同。利用这一特性，像机械手爪116a夹持燃烧器部件时其角度因部件而异那样，各部件上分别设置不同的夹持位置，以设定对应于不同部件重量的夹持力。

图18的外侧机械手116中，当把外侧机械手爪116a送至部件的夹持部位时，即便部件和机械手有磨擦，也可以转动辅助滚子116e而平滑地***拔出。特别是，如果外侧机械手驱动装置116b是气动装置时，因爪116不能在途中准确地停止，所以，也可以边以该辅助滚子116e作为导轨打开或关闭爪116a，边转动辅助滚子116e送至部件的夹持部位。

还有，因为连杆机构72容许机械手56的燃烧器部件夹持位置和燃烧器部件的涡轮安装位置有错位误差，所以，即使机器人本体53没有机械上的足够精度也能方便地进行作业。

由于连杆机构73容许机械手56燃烧器部件夹持位置和燃烧器部件的涡轮安装位置(节距，列)方向上的误差，所以，即使机器人本体53上没有机构上的足够精度也能容易地进行作业。

设置在机构学上冗余结构的连杆73C上的回转轴因其可吸收所承受的扭矩，而不给连杆机构附加不合适的外力，故可确保机构的寿命。

还有，因为连结连杆72a、72b的轴88、89不使所夹持的燃烧器部件旋转(横向)，所以，可无摇摆地安全输送。另外，因为该轴88，…、89可以不使连杆机构57的共用摆动轴受过大的力而加强连杆机构57的抗扭(横向)强度，故可确保机构的寿命。

因为作为天平杆的平衡连杆94a、94b在夹持燃烧器部件的状态下保持平衡，燃烧器部件可以像漂浮在太空中的状态被拔出***，所以，通过人手可以简单地让燃烧器部件运动，使拔插作业变得容易。

进而，因为机械手56夹持燃烧器部件前与不包括燃烧器部件的机械手的重量(Whand)相平衡，而在夹持燃烧器部件时用机械手56和所夹持的燃烧器部件的合计重量(Whand+Wwork)调整平衡，所以，机械手56不管是否夹持燃烧器部件均处于一种飘浮的状态，故人手容易操作，作业(确定位置、***拔出等)变得简单。

另外，因有吸收误差功能的校准线(沟槽)99不会附加被平衡连杆94扭转之类的不合适的外力，故能确保机构的寿命。

回转机构111在紧固燃烧器部件发生紧固螺栓孔和螺栓之间相位偏离时，因为可以旋转所夹持的燃烧器部件，不须用人手把持重的部件，所以较容易地进行确定位置的操作。另外，在拔插燃烧器部件需要燃烧器部件的旋转时，因机械手56可以旋转所夹持的燃烧器部件，所以，***拔出作业也容易进行。

还有，当内侧机械手115妨碍外侧机械手116的动作时，因屈弯内侧机械手关节115a可以使内侧机械手115退避。所以，可以增加用一个机械手56能够夹持的部件种类，从而减少了中途交换机械手56之类的繁琐操作。另外，因为伸展内侧机械手关节115a使其固定在直线状态下，故可以进行内侧机械手115的准确位置定位，易于夹持部件。

在内侧机械手115上，因为辅助滚子115f在从内侧支撑燃烧器部件时可以柔和地接触内面，故在燃烧器部件内部实施如TBC(热处理层、涂层、镀层)也不会造成损伤。此外，因在机械手上装卸燃烧器部件时即便部件和机械手有磨擦也可以通过辅滚子115f而能平滑地***拔出，故不会给零件加不合适的外力，也容易进行吊车的挂吊操作。

在外侧机械手116上，通过采用外侧机械手爪驱动连杆116d，和设置多个爪116a的夹持部，外侧机械手驱动装置116b即便是控制简单的气动装置也能设置对应部件重量的夹持力，故机械手56变得轻便并易于使用。

另外，在外侧机械手116上，即使外侧机械手驱动装置116是气动装置，因可以把辅助滚子116e作为导轨而边开闭爪116a边让辅助滚子116e转动并送入部件的夹持部位，故增加了可以夹持的部件的种类，还可以减少中途交换机械手56带来的麻烦。

本实施例是如下这样一种形态，即在上述实施例的连杆机构57中，将设置在中间安装部58上，支撑机械手56且呈梯形连杆状态的连杆机构73的连杆73a、73b、73c的长度以及支撑位置做成可以调整的，进而可以调整朝向这些连杆73a、73b、73c的基准点74的位置。

图19是连杆机构73和表示其连杆长度以及连杆支撑位置的调整机构的结构图，而图20则是说明基准点74的调整的动作模式说明图。

如图19所示，在本实施例的连杆机构73中，作为为调整朝向该连杆机构73的各连杆73a、73b的基准点位置的基准点位置调整装置120，其带有调整连杆端部轴位置的轴位置调整机构120a、120b和调节连杆长度的连杆长度调节机构120C。

第I轴位置调整机构120a，设置在成组的连杆73a、73b(参见图10)上，并与轴相连。在连接连杆73a、73b的中间安装部件58一侧端部的轴88两端，形成有反向螺纹的螺钉121a、121a，这些螺钉121a、121a分别与螺母122a、122a旋合。40、41是支撑轴88两端的轴承。螺母122a、122a通过交叉销42、43可自由转动地连接在连杆73a、73b上。并且，在形成螺钉121a、121a的轴88的一端连接有旋转驱动用的电机131，由该电机131驱动而转动具有反向螺纹的螺钉121a、121a，从而使各螺母122a、122a以及同其一体的连杆73a、73b一起在使相互间隔扩大的方向或变窄的方向(箭头a方向)上移动。

此外，在各连杆73a、73b的机械手56侧的端部以及连接它们的轴89上没有设置轴位置调整机构，它们端部间的距离保持一定。而46、47则是连接连杆73a、73b的机械手56一侧端部和轴89且可自由转动的交叉销。

在这种结构中，如果像上述那样，同各螺母122a一起各连杆73a和73b中间安装部件58一侧端部间距离扩大或者缩小时，因各连杆73a、73b的机械手56一侧端部间距离不变，则导致形成一组梯形连杆的连杆73a、73b的夹角发生变化。

还有，第II轴位置调整机构120b设置在构成连杆机构73的另一连杆73c上(参见图10)。即，连杆73c中间安装部件58一侧的端部通过轴承30a，31a以及轴32形成可以摆动的支撑结构，该轴32连接在螺母122b上。另一方面，交叉销33通过轴承30b、31b支撑在中间安装部件58上，且可自由转动，在该交叉销33上形成螺钉121b。在该交叉销33的螺钉121b上旋合着前述的螺母122b，交叉销33与驱动用电机132相连接并被其驱动作回转运动。

通过电机132的驱动，使螺杆121b旋转，进而带动螺母122b以及与其一体的连杆73c一起在某一方向(箭头b方向)上移动。

在连杆73c的机械手56一侧端部以及与之连接的轴28上不设置轴位置调整机构，即使之保持在通常固定位置的状态。29是可自由转动地连接连杆73c的机械手一侧端部和轴28的交叉销。

在这种结构中，如果同螺母122b一起移动加杆73c的中间安装部件58一侧的端部，而连杆73c的机械手56侧端部位置又不改变，则引起形成梯形连杆结构的连杆73c的角度变化。

下面说明连杆长度调节机构120c。该连杆长度调节机构120c组装在上述的连杆73c上。如实施例II中的说明，该连杆73为了吸收扭矩而被合成前后两部分73c1，73c2，其结构通过旋转轴75组合而成。在本实施例中，是在分成两部分的同时，旋转轴75的端头一侧从连杆73c中突出出来，其根部一侧支撑在连杆73c2的轴承124中。而且，在该旋转轴75上形成螺钉123原同时，并设置有与螺钉123配合为一体的螺母125，该螺母125与齿轮126a连接为一体。该齿轮126a同连杆73c上设置的驱动用电机132的齿轮相啮合并能够旋转。

因此，如果利用电机132驱动并通过齿轮126a，126b旋转螺母125，则该螺母125便通过与螺杆123的配合，沿连杆73c的长度方向(箭头c方向)上移动，通过轴承124，根部一侧连杆73c2相对于端头侧连杆73c1靠近或离开，这样，便可以使连杆73c的整体长度发生变化。如果利用这样的连杆长度调节机构120改变连杆73c的长度，则同另外的连杆73a，73b相关构成的作为梯形连杆的连杆机构73整体控间朝向将发生变化。

图20所示为利用连杆长度调节机构120c的驱动改变基准点74的情况。在本实施例中，所示的是利用机械手56内侧机械手115夹持作为燃气轮机部件的过渡套6的情况。

在图20中，最开始的状态是使连杆机构73的连杆73a两端位于图中所示的(Y，L)位置，连杆73b的两端位于(A，N)位置，连杆73c的两端位于(H，E)的位置。此时，形成了利用各连杆73a，73b和73c的朝向把基准点74设定在过渡套6前端侧***销127上的状态。

由此状态开始，驱动第i轴位置调整机构120a，比如让连杆73a的一端移动到(T)位置，让连杆73b的一端移动到(I)位置而成为扩大连杆间隔的状态。另外，驱动第II轴位置调整机构120b，例如，在让连杆73c的一端移动到(U)位置的同时，驱动连杆长度调节机构120c，成为让连杆73c伸长的状态。

这么一来，各连杆73a，73b，73c的另一端便分别移动到(Q)，(W)，(O)，的位置，并能够使各连杆朝向的中心点从基准点74移动到比如说过渡套6的重心128处。

利用本实施例，通过基准点位置调整装置120，就可以把连杆机构的连杆73a，73b和73c对着的基准点74的位置调整到燃烧器部件的前端、***嵌合部以及重心等任意一处。

由于能够根据作业内容以及燃烧器部件的种类移动状态微调中心即基准点74，例如在输送重物时，状态微调以零件的重心128为中心，则可以轻便地调整状态，在零件嵌合时则能够以嵌合部分为中心(在图20中是***销127的前端)减少因嵌合造成的碰撞，进行最佳状态的部件移送。

实施例4(图21、22)

本实施例是代替从实施例1到实施例3中作为结构要素的梯形连杆即连杆机构73，设置了使机械手56相对于中间安装部件58沿球面的轨迹运动的导向机构。

图22是表示该导向机构130的基本结构模式示意图。该导向机构由以下部件构成：沿以轴线101为中心的圆筒面配置的圆弧状第I导轨131、沿该导轨131移动的第I滑动132、通过连接部件133整体地连接在该第I滑动132上并具有以同上述轴线01正交的轴线02为中心的圆筒面形状导向部134的第II导向部件135和沿该第II导向部件135的导向部134移动的滑块136。

在图21所示的结构中，第I导轨131设置有3部导轨131a，131b，131c，与之对应其他部件也分别设置了3部分(第I滑动132a，132b，132c；连接部件133a，133b，133c；第II导向部件135a，135b，135c以及其导向部134a，134b，134c；第II滑块135a，136b，136c)，通过上述结构构成了由3套导向部件130a，130b，130c组成的导向机构130。

并且，在第I导轨131a，131b，131c相间地安装在中间安装部件58上的同时，利用第II滑块136，136b，136c支撑着机械手56。

因此，在本实施例中，通过第I第II导向部件131，135构成进行两个独立方向导向的导向机构130，以轴线01，02的附近作为基准点137并形成机械手56可摆动的状态。还有，在本实施例的导向机构130中虽然设置了3套导向部件130a，130b，130c，但未必一定如此，如果强度上允许一套也可以，导轨数上设有限制。例如图22所示的导向机构130就是由带有两套导向部件130a，130b所构成的机构。因为图22中所示的导向机构130的结构同图21中所示的大致一样，故在对应部分添加的同图21一样的符号并省略说明。

因为根据本实施例，两方向独立的第I第II导向部件131(131a，131b，131c)、135(135a，135b，135c)分别以基准点137、通过附近的轴线01，02为中心配置，所以，机械手56大致以基准点137为几何中心摆动，通过该机械手56的摆动，可以调整以挟持部件的状态。

另外，比较本实施例和前述连杆机构，即使比较的动作也不会使基准点(微调整中心)偏离。还有，通过采用强度大的材料制造导向部件131，135等，可以减少部件数，从而实现如把导轨安装面做为一处的某约化结构等。本实施形式的结构，特别适合于作为简单挟持架等的夹持用具来利用。

但是，连杆机构也有值得提出的特点。例如，在采用连杆机构时，用敞开的空间把连杆朝向基准点位置配备就行，上述实施例2中所叙述的基准点位置调整是可行的，另外还有连杆安装面无须高的加工精度等优点。

实施例5(图23，24)

本实施例是上述的复原机构59的一种改进变型。图23是表示该重复机构59构成的剖面图，图24是表示其动作特性图。图23是表示该复原机本实施例的复原机构59如图23所示，壳罩59a和轴59b之间相互相对地配置有由螺旋弹簧构成的正向弹簧62和反向弹簧63，并分别由正向弹簧62在正方向上从壳罩59a挤压轴59b的大径端70(图23的右方向)，反向弹簧63在反方向上从壳罩59a的内面中央位置上设置有弹簧限位挡块64，正向弹簧62以及反向弹簧63搭接该限位挡块64后，加给轴59b的压力便失去作用。还有，在壳罩59a内的两端部上螺合着弹簧压力调整螺栓65，66。通过改变这些弹簧压力调整螺栓65，66对壳罩59a的螺合状况，可以调整各弹簧62，63的压力。

此外，复原机构59带有复原位移机构140。该复原位移机构140具有沿轴向自由移动地***到壳罩59a的延长部的直线运动驱动齿轮141和与该直线运动驱动齿轮141啮合并转动且可使该直线运动驱动齿轮141作微量直线移动的蜗杆142。蜗杆142由轴承装置143支撑在壳罩59a的外侧上，该蜗杆142的轴144通过联轴第145连接在驱动电机146的输出轴147上。

在本实施例中也和图16中所示的实施例2一样，设置有可以锁定轴59b的制动部件69。如轴59b连接于中间安装部件58一侧，直线运动驱动齿轮141连接在机械手安装部件55上。

在如此结构的复原机构59中，由电机146驱动，通过蜗杆142可以让直线运动驱动齿轮141相对于壳罩59a做相对的直线移动。此时，因直线运动驱动齿轮141被连接固定在机械手安装部件55一侧，所以，如果直线运动驱动齿轮141在负方向(图23的左方向)上移动一定距离，则通过轴承装置143，实际上壳罩59c产生3正方向(图23的右方向)上移动。因为该壳罩59a的移动造成弹簧压力调整螺栓65，66的位置以及弹簧限位挡块64的位置在正方向上移动，所以作为复原力的特定力作用到正向弹簧62以及反向弹簧63的过程中，中间安装部件58停止的位置，如图24所示同上述，实施形式2的情况相比处在正方向一侧(右侧)。

本实施例的复原机构59还可适用于作为连接中间安装部件58和机械手56之间的复原机构。

因此，根据本实施例，借助于让直线运动驱动齿轮141进出表罩59a的动作，可以使用其动力进行把由机械手56的夹持的燃烧器部件的位置及其状态还原到特定的位置及其状态的微调整，随之能够减轻微调整所需要的力量，也能使远距离操作变得容易进行了。

而且，即使在本实施例中，各弹簧62，63弹性力的作用点也在中间的弹簧限位档块64的位置上的，因此，把本实施例的复原机构59分别配置于机械手安装部件55、中间安装部件58以及机械手56之间，因为作为串联联接状态，能够留有伸缩功能，如在燃气轮机本体外壳8一例看护燃烧器部件前端定位部位等场合下，不会丢失模拟其对方一侧位置的微动动作功能。

实施例6(图25-图35)

本实施例是关于本发明的燃气轮机分解组装装置的环状轨道结构以及安装在其上的移动驱动部件结构的例子。

首先，根据图25及图26说明环状轨道9和及其运动驱动部件的导向结构。图25所示是从上面看到的环状轨道9的样子，图26则为从下观察同一环状轨道9的情况。

如上述2图所示，环状轨道9呈一个大的圆弧状被配置在燃气轮机本体外壳8(参照图8)的周围。在环状轨道的侧面固定着与其同直径的导轨150。当然，该导轨150既可以同环状轨道9一起做成一个整体构造，也可以根据情况省略掉。

在环状轨道9的外周侧，固定着作为上述的框架54的转动导向部件的链条151。该链条151用链条销153连结多个链条节构成。该各个链条销153之中，设置了在链条长度方向上按一定间隔配置且比链条节152的宽度长的长链销153a。该长链销153a的两端突出到作为链条节的连杆板152a的两外侧。

另一方面，在链条151的两外侧上，配置有限位块154，该限位块154由螺栓155，***销156等止动工具等间隔地固定在环状轨道9的外周处。在与该限位块154平行地形成的多个安装孔157上，分别插有长链条销153a的端头，并由诸如开口销158之类卡紧，由此链条51固定在环状轨道9上。在限位块154上所形成的***链条销135a用的安装孔157呈圆形或如用符号157a所示那样的长孔。

根据上述结构，固定在环状轨道9的外周上的链条151的两端部上，如图26所示那样，分别设置有螺杆159，利用拉杆螺丝160连接着这些螺杆159。进而，转动拉杆螺丝160，向箭头A方向拉紧链条151的两端，通过缩小链条151两端的距离使链条151贴紧环状辄道9并被固定。

在环状辄道9上通过具有圆形安装孔157的限位块154，将链条151在诸如链条长度方向中间部位处固定，同时链条151用具有被做成长孔157a的安装孔157的限位块154从中间到两端等间隔地支撑着。这样一来，在支撑长链销153a的两端并在环状轨道9外周绕上一圈后，链条151的两端因拉杆螺丝160拉紧接合而紧密地固定在环状轨道9的外周上。

按照如图25及图26所示的结构，即使链条151在一个地方切断，但因环状轨道上等间隔地配置的限位块154起了限制器的作用，所以防止了链条151一下子全部脱落。这样的做法在安全的角度上十分有利的。例如，当拆装装置51沿着环状轨道9在如后边所说那样地被链条151导引移动的途中，即便遇到链条151破断的情况，也能够防止该拆装装置10的脱落。

另外，在环状轨道9抵卸、破损时，或者是更换老化了的链条151零件等情况中，即便需要折开链条151，也可以通过旋转操作拉杆螺丝160让链条151整体松缓，并可以只与离链条151的一部分。而且，因被分开的链条151的其他部分处于由限位块154支撑的状态可以留在环状轨道9上，所以，当再次联校链条151时，便无需把那么大重量的链条151整体在环状轨道9上重新铺卷，可以节省劳力和时间。

下面，根据力27-图29对在环状轨道9上移动的拆装装置10，就其框架54的移动驱动部件54a与链条151的配合结构进行说明。图27是从不状轨道9的外周侧、也就是链条151的表面一侧来看的移动驱动部件54a的剖面示意图，图28及图29则分别是沿图27的B-B而及C-C面的剖视图。如图27-图29所示那样，移动驱动部件54a是一种具有沿链条151的长度方向配置的多个链轮的结构。

在拆装装置10上组装有电机161，在该电机161的旋转轴上通过衰减器161a连接有第I链轮162，该第I链轮162的齿尖和链条151啮合着。在该第I链轮162的旋转轴前端侧整体地连接有第I联动链轮163，该第I联动链轮163的旋转轴163a的前端通过轴承164固定在拆装装置10的移动部件壳体10a上。还有，在电机161内部设置有图中未示的制动器，通过起动该制动器可以让电机161停止转动并保持其状态。

此外，同第I链轮162以及第I联动链轮163的旋转轴163a平行的配置有从动轴165，该从动轴165的两端由一对轴承166，167组装在拆装装置10的移动部件壳体10a上。在该从动轴165上整体地连接有同链条151啮合的第II联动链轮168和做成同第I联动链轮163同样形状的第II联动链轮169，该第II联动链轮169用联动链条170同第I联动链轮163相联并等速旋转。

还有，相对第I链轮162的齿，第II链轮168的齿的排列为错开半齿节旋转位相的配置。

按照这样的结构，第I链轮162和II链轮168啮合于链条151上，移动驱动部件54a沿环状轨道9在燃气轮机周围移动，则拆装装置随之进行摆动。

在上述情况下，因为在两个链轮162，168上相互给予的是同样程度的转矩及旋转速度，所以，可以分散加给缠卷在环状轨道9的外周上的链条151的负担，减轻链条151的疲劳程度，并能够防止因链条断开造成的拆装装置10的脱落，是有利于安全的结构。

此外，由于是用两个部位与链条151相啮合的结构，所以不管是哪一方链轮162(168)附近的链条151断开，因另一方的链轮168(162)和链条151相啮合，加之限位块154有规律地支撑着链要151，故不会发生拆装装置10掉下来的事故。

可是，当第I链轮162啮合链条151的时刻同第II链轮168啮合链条151的时刻完全相同时，链轮齿和链条153相啮合所产生的冲击力将成倍增加，而导致其碰撞摇晃同只使用一片链轮时没有什么区别。但是，在本实施例中，对于链轮齿的排列，通过前边说过的带有半齿节旋转位相差来配置第I链轮162和第II链轮168，可以分散加给链条151的冲击力，延长链条151的寿命。

还有，对于碰撞摇晃，因为在某一方链轮162(168)的齿离开链条151之前，另一方链轮168(162)的齿已开始啮入啮条，所以，能够总保持链条151和链轮162、168处于接触状态，能够证拆装装置10平稳地移动，故可以使拆装装置10高精度地移动到燃烧器2的拆装装置处并让其静止。

此外，为了使两根旋转轴163a，165等速度旋转也可以用齿轮代替前边说的联动链条170。另有，也可以使用齿轮、链条等传递电机161的驱动力。再有，还可以在不状轨道9的外周上形成齿轮以代替链条151以及链轮12、168，让拆装装置10的齿轮与之啮合进行移动。

下面，根据图30-图36对在环状轨道9上安装拆装装置10的框架54的支撑结构进行说明。图30是关于支撑结构的一侧，为表示其外观的立体示意图，图31是详细表示同部分结构的剖面图。图32是31要部的放大图，图33是表示动作原理的剖面图。

如这些图所示，在本实施形态中，在环状轨道9上移动的框架54安装在作为由该环状轨道9所导引的导向部件即导向块171上。相对于该导向块171，框架54的安装部分被多个螺栓172之类的紧固件所固定，在由这些紧固件作用的紧固部位上，设置了容许有逆紧固方向移动的弹簧时弹性元件，以使该部位具有一定的反力。

如图30以及图31所示那样，相对于安装在环状轨道9上的导轨150，啮合着断面如L字形的导向块171。在该导向块171上以接合状态安装着框架54的法兰54b。在法兰54b的中央下端部，形成向下突出的销头174，另一方面在导向块171上，在销头174***孔175的状态下，由螺栓172结合在一起。

图32是该螺栓172周围结构的放大剖面图。螺栓172具有由小径端部172a和大径端部172b异径台阶状结构，小径端部上形成的外螺纹172旋合在导向块171的内螺纹177上。在框架54的法兰54b上形成有大径孔178，螺栓172的大径端阅172b有间隙地贯通过该大径孔178，螺栓172的大径端部172b有间隙地贯通过该大径孔178内。

并且，在螺栓172的头部172c和法兰56b之间，配置着作为紧固件的多个蝶簧173，蝶簧173被螺172的头部172c压缩，挤压在法兰54b上。因此，框架54和地向块171是通过被压缩的蝶簧173产生的反作用力来获得紧固力的。

图33所示是在上述结构中，对拆装装置10加了过大的力时，框加54和导向块171的结合部位作用的剖面图。拆装装置10如图8等所示的那样，由于是移动于多个环状轨道9上，故当各环状轨道9的中心位置错位，或导轨150上有凸凹而弯扭时，框架54将不规则地倾斜，最终相对拆装装置10和导向块171的结合部位处形成大的弯曲力矩M。因为框架54和导向块171、蝶簧173是利用被压缩程度的反作用力而结合在一起的，所以，在施加低于蝶簧173的反作用力的力时不发生什么变化。但是，如果加了超过蝶簧173的反作用力的力，则蝶簧被压缩，框架54和导向块171的结合部位离开宽度d左右并且框架54发生倾斜。另外，在拆装装置10移动过环状轨道9的异型部分等之后进入正常部位移动时，由于框架54的倾斜消失，故离开的法兰54b和导向块171的结合部分复原，因为销头174再次嵌入孔175，故在销头174和孔175的嵌合误差内，拆装装置10和导向块171的位置关系恢复到初始时的状态。

按照上述结构，即便是多个所设置的环状轨道9发生位置偏离，或者因导轨150的形状变化等造成拆装装置10倾斜，在框架154和导向块171的结合部位上施加了过度的弯曲力矩M，但因为蝶簧173的变形，只发生拆装装置10倾斜，所以，能够防止因过度的弯曲引起的导向块171或导轨150等的破损。

另外，当拆装装置10的倾斜还原时，由于框架54下端中央的销174再次嵌入导向块171的孔175中，框架54和导向块171的位置关系没有变化，所以可以无任何障碍地进行由拆装装置10施行的燃烧器部件的拆卸组装动作。

还有，因为施加低于被压缩蝶簧173的反作力的力不产生什么变化，所以，也不存在拆装装置10整体发生不必要的摇动而妨碍燃烧器部件的拆卸组装动作的现象。加之只要把销头174***孔175便可确定框架54和导向块171的结合位置，所以，把拆装装置10安装到导向块171上变得极为简单，可以节省进行燃烧器部件拆装作业的劳动力和时间。

图34-图36是表示拆装装置10和导向块171的结合部位结构的变型图例。在该例中，在作为拆装装置10一侧的结合面框架54的法兰54b下面中央处，形成有向下方扩经的锥孔179。另外，在与之相对的导向块171一侧结合面上，形成有向下方扩径的呈上下对称形状的锥孔180。并且，以被两锥孔179，180内侧挟持的状态，***外周面与两锥孔179，180的表面相接触大小的球181。

蝶簧173通过把拆装10上侧紧固在与被拧入导向块171的上述螺栓172一样。带节的双头螺栓182上的螺母183，被压缩在与导向块171之间控间上。框架54的法兰54b和导向块171是通过螺母183由蝶簧173被压缩部分的反作用力而接合在一起。

按照上述的变型例，同图30-图33所示结构一样，在框架54上因力矩M作用蝶簧173被压缩，当拆装装量10倾斜后，在球181位于拆装装置10一侧以及导向块171一侧的两锥孔179，180的中心位置的范围内，拆装装置10倾斜后，在球181位于拆装装置10一侧以及导向块171一侧的两锥孔179，180的中心位置的范围内，拆装装置10和导向块171较小错位，这样可以总是保持拆装置10和导向块171的位置关系一定。另外，按照图34-图36所示的构成，由于蝶簧2的压缩可以利用紧固螺母183的力来调整，所以可以通过调整蝶簧173的压缩力一自由地设定让拆装装置10倾斜所需要的力矩M的大小。

因此，即使是按照上述变型例也能达到和前一结构同样的效果，而且还可以调整蝶簧173的压缩量，即使不做特殊的改造也能进行拆装装置10的合适的刚性设定，可以用简单的结构形成高精度拆装装置10。

在以上实施例中，适当地更换使用球181的定位结构和利用销174及孔175的定位结构，或者通过使用和这些方式相同的方法，做成带有总是保持拆装装置10和导向块171的位置关系一定的结构，并且带有利用残留弹力使拆装装置10和导向块171接合的结构。另外，也可以代替蝶簧173使用螺旋弹簧等。

实施例7(图37、图38)

本实施例是把环状轨道9常设在燃气轮机1的外周边并让该环状轨道9兼做安装在燃气轮机1周围部件的支撑。

图37是从燃气轮机侧面所见到的局部剖面图，图38是图37中部分部位放在剖面图。

在燃气轮机1的多个燃烧器2上，分别连接着为供给燃料而使用的燃料配管190，该各燃料配管190被连接在卷绕燃气轮机1的外周并配置多个的燃料配管支管191上，再由没有图示的燃料干管接受燃料的供给。并且，燃料配管支管191通过安装在环状轨道9上的支架192支撑并固定在多个地方。

图38是放大的由该反架192构成的燃料配管191的支撑部件图。如图38所示，在环状轨道9的侧面上安装着断面大致为T字型的环状支架导轨193。另外，作为配管托架194，具有前端形成为近似L字型的板状部件194a和组合在该板状部件194a的前端上的钩状部件194b，这些部件在挟装该支架导轨193和T字型前端部位的状态下相连接接在一起，并由螺栓195固定住。因为如果松缓开该螺栓的话会形成板状部件194a和钩状部件194b的间隔，所以，支架192可以沿支架导轨滑动。还有，板状部件191a的较长部位延伸向与燃料配管支管191的内周相接的位置，利用它和做成半圆形状的夹紧部件196，从内外周侧挟入两根燃料配管支管191，并用螺栓197固定住。

按照这样的实施例，通过使用让拆装装置10移动的环状轨道9固定支撑燃料配管支管191，可以省略过去所使用的燃料配管支管191固定用支架等结构件，同时，可以根据功能需要配置燃气轮机1周围的配管，实现适用拆装装置10的燃气轮机1的***部件的集成化。

另外，由于支架192可以根据需要沿支架导轨193滑动或固定，所以，可在像下边这样安装燃料配管支管191时发挥大的效果。例如，在燃气轮机上利用起重机边分配以撑燃料配管支管191边固定支架192后，通过边使其沿支架导轨193滑动边让燃料配管支管191转入燃气轮机1的下方，可以对起重机的钩难以到达，安装作业困难的燃气轮机下方很容易地设置燃料配管以管191。

当然，不仅限于象上边这样让环状轨道9固定支撑燃料配管支管191，在固定支持其他的燃气轮机1周边的空气配管，信号配线管等零件时，利用环状轨道9可以高效地进行安装作业。

实施例8(图39，图40)

本实施例是具有沿环状轨道9可以移动到燃气轮机1外周部的各个位置的移动体，利用该移动体能够保养燃气轮机部件的实施例。图39所示是其结构的概略的立体示意图，图40是放大的主要部件剖面图。另外，在本实施例中将对由环状轨道9拆下燃气轮机拆装装置的框架等本体过程中的轨道利用技术进行说明。

如图39所示，在沿环状轨道9移动的导向块171上设置有圆筒状的保持棒200。该保持棒200在两端部分分别具有可以转动的当块201，202，一方的挡块201被连接在导向块171上。在各挡块201，202上分别设置着吊架203以及吊钩204。吊架203通过绳索207连接在起重机205的吊钩206上，而在吊钩204上，通过起重绳208吊着燃气轮机1的零件209。

图40详细地表示了上述保持棒200和各挡块201，202的连接结构。如图40所示，在各挡块201，202的内侧镶嵌着旋转轴套210，保持棒200穿过该旋转轴套210并与之配合。另外，在各挡块201，202的两端部配置有套环211a，211b，利用止动螺丝212a，212b固定在保持棒200上。因此，各挡块201，202可在保持棒200的周围转动，还有，利用套环211a，211b，保持其不从保持棒200上脱离。

按照上述本实施例的结构，由导向块171固定支撑着的保持棒200，通过用起重机205的牵拉，在燃气轮机本体外壳8的周围可以沿状轨道9做圆周转动。此时，保持棒200虽然因在燃气轮机本体外壳8的上侧和下侧时上下呈反方向状态，但因为挡块201，202在保持棒200的周围是可以转动的，所以，起重机205的吊钩206总能从上方牵拉保持棒200，而零件209则吊在保持棒200的下方。

因此，按照本实施例，即便燃气轮机本体外壳8影响而使起重机205的吊钩206达不到燃气轮机本体外壳8的下方，利用起重机205也可以搬送零件209，不需要像过去那样由人扛着重物送往来燃气轮本体外壳8的下方，可以实现减轻作业，提高效率。

另外，如果松缓套环212a，212b的止动螺丝212a，212b，则下吊着部件209的挡块202将如图39中用箭头M所表示的那样，可以使之沿保持棒200的轴向滑动，在该滑动范围内，可以把部件209运往任意场所。

再有，虽然在本实施例中是在保持棒200上向下吊运零件209这样的作法，但并不限于此，比如，可以让保持棒200卡紧零件209，把小型起重机设置在保持棒200上，利用这种方法吊运也是可以的。

实施例9(图41，图44)

本实施例是一种设置有定位装置的实施例。即在该实施例。即在该实施形态中，在同机械手56相隔的间隔内配备有可以传递燃烧器部件的燃烧器部件保持装置，同时，在环状轨道9上把燃烧器部件保持装置定位并停止在移动于燃气轮机1的圆周上的框架54的规定位置上，而且总是在规定位置上进行同机械手56之间的燃烧器部件的传递。

图41是表示本实施例整体结构的立体示意图，图42及图43是表示动作方式的说明图，图44是局部放大示意图。

在本实施例中，就拆装装置10供给并夹持燃料喷嘴3的技术进行说明。如图41的示，在拆装装置10的上方设置有起重机220，在该起重机220的吊钩222上，垂吊着燃烧器部件供给夹具222。燃料器部件供给夹具222具有比拆装装置10的宽度稍长的梁223，在该梁223的上侧两端安装有起吊螺栓224a，224b，在各起吊螺栓224a，224b上分别设置有吊索225a，225b。

在梁223下侧两端上，设置有朝向下方相对面呈倾斜状且距函渐变大的一对倒三角形状导轨226a，226和位于这些导轨内侧的一对柱状销227a，227b。在各柱状销227a，227b的内侧分别下垂着安装了吊钩228a，228b的两根吊链229a，229b。

另一方面，在燃料喷咀3上安装有一对起吊螺栓230a，230b，这些起吊螺栓230a，230b由上述的吊链229a，229b上的吊钩228a，228b向下垂吊着。另外，在拆装装置10的框架54上的端部两侧上，在设置了具有V字型沟的V型导向槽的同时，还有这些V形导向槽231a，231b的各沟部分上形成有研臼状导向锥孔232a，232b。并且，在导向锥孔232a，232b的中央处还开着两个孔233a和233b。可以镶嵌设置在上述燃烧器部件供给夹具222上且朝向下方的柱状销227a，227b的下端部。

图42是保持在上述燃产喷嘴3的燃烧器部件供给夹具222被设置在拆装装置10上的状态，由横向观察的示意图。在该图42中，燃烧器部件供给夹具222上朝向下方的柱状销227a，227b被***到拆装装置10的导向锥孔232a，232b内。还有，燃烧喷咀3的起吊螺栓230a，230b在图42的设置状态中，被设置在具有与拆装装置10机械手56相一致的56的倾斜角的重心位置上。

图43所示是用同上述大致一样的燃烧器部件供给夹具222a，垂吊与上述不同的另一燃烧器部件过渡套6的情况。该过渡套6由起吊动作夹具234a，234b夹住前后顶部的两个点，两个夹具234a，234b通过吊索235a235b3分别被燃烧器部件供给夹具222、222a吊持。另外，在夹具234a和吊索235a的中间部位设置有拉杆螺丝236。该拉杆螺丝可以调整燃烧器部件供给夹具222a同夹具234a的距离，从而把过渡套6的角度调整为和燃料喷咀3一样的α角度。

图44是夹具234b(234a)夹持过渡套6一端的夹持结构的放大示意图。该夹具234b(234a)用一个用钳口237支撑过渡套6一端的上部壁内面，同时又用连杆238的前端挤压过渡套上部外壁面。也就是说，诀宫杆238以关节239为支点，以吊架240为点，用燃烧器部件的自重同钳口237一起夹住燃烧器部件端部，如果燃烧器部件端部要脱落，则利用摩擦来让连杆238的前端弯折并向夹入燃烧器部件端部的方向运动，这样便可以防止向拆装装置10搬运的途中过渡套6从夹具234b(234a)掉下来。

根据上述结构，便能够利用燃烧器部件供给夹具222、222a垂吊燃烧器部件并用起重机220搬送到拆装装置10的上方，通过用V型导向槽231a，231b引导燃烧器部件供给夹具222，222a，并同时把柱状销227a，227b镶嵌到导向锥孔232a，232b中。此外，在拆装装置10上设置燃烧器部件供给挟具222，222a，能够总是把垂吊在燃烧器部件供给夹具222，222a的下方向上的燃料喷咀3或者过渡套6定位在一定的位置上。

因此，为使机械手56能够总是在同一位置夹持燃烧喷咀3或过渡套6，可以暂时把夹持位置存放到拆装装置10的控制装置中，此后便能够自动地夹持燃料喷咀3或者过渡套6，从而也可以大幅度减少将燃烧器部件提供给拆装装置10的劳动力。

进而，如果能够让起重机220自动地工自动则可进一步减少劳动力，并可以准确而又迅速地把燃烧器部件提供给拆装装置10。

另外，虽然在上述结构中对把燃料喷咀3以及过渡大6提供给拆装装置10的情况做了说明，但对其他的燃烧器部件，也可以通过设置和上述燃烧喷咀3上设置的起吊螺栓230a，230b一样的起吊螺栓并利用燃烧器部件供给夹具222将其提供给拆装装置10。在不能设置起吊螺栓时，可以通过使用像上述燃烧器部件供给给222a这样的夹具，完成对拆装装置10的供给工作。

实施例10(图45-图47)

在本实施例中，代替环状轨道9使用的是伸出到燃气轮机本体壳8的外周边的法兰，以该法兰在装载框架54的同时，其侧面上遍及整个圆周按一定间隔设置了众多的且燃气轮机本体外壳8的轴心相平行的导向突起，在框架54上安装着具有与上述导向突起相啮合的齿轮旋转驱动装置，使该框架可以在燃气轮机本体外壳周围移动。

图45所示是本实施例整体结构的正面图，图46是图45的侧面图，图47所示是放大的主要部位立体示意图。

在本实施例中，如图45以及图46所示的那样，相互邻接的燃气轮机本体外壳8a，8b分别与法兰8a1，8b1侧面部位结合并由在圆击方向上等间隔配置的同轮片轴平行的多个螺栓251以及螺母252安装在一起。该螺栓251的螺栓头做成圆筒形状。

此外，在配置着螺栓251的法兰8a1，8b1较厚的外周部分上，沿着燃气轮机本体外壳8的周边形成有向侧向开口的环状槽253，254。

在拆装装置10的框架54的圆周移动部件15上，如图47所示，设置有螺栓251头部构成的导向突起相啮合，且在燃气轮机本体外壳8的圆周方向上转动的齿轮255。该齿轮255由图中未示的轴承支撑，由图中未示的电机驱动，进而还由图中未示的制动器制动。

另外，在齿轮255圆击方向两侧位置上，设置有直径比槽253、254的宽度小的导向滚子256，滚子面碰撞槽253，254的内侧壁，并以嵌在槽253，254内部的状态设置在圆周移动部件15上。

按照上述结构，因为固定邻接燃气轮机本体外壳8a，8b的法兰8a1，8a2起动着轨道的作用，所以，在导向滚子256接触沿着燃气轮机本体外壳8周围设置的圆形槽253，254内面的同时，齿轮255啮合着固定燃气轮机本体外壳8的螺栓184的头部即导向突起并产生转动。由此，无须设置为让拆装装置10的框架54在燃气轮机本体外壳8的周围移动所使用的特殊的轨道，也能让该框架54移动。

按照本实施例，由于可以采用省略掉拆装装置10的移动用轨道的结构，结构，可以大幅度地降低整体的制造费用，再而，因为可以不进行将移动用轨道设置在燃气轮机本体外壳8周围的作业，故可以提高燃烧器拆装作业整体的效率。

实施例11(图48，图49)

本实施例是关于环状轨道9的设置结构的实施例，亦即把环状轨道9用被分割成多个圆弧状的轨道单元相互连结并具有一定的径向间隙地配置在燃气轮本体外壳8周围的结构。在轨道单元的圆周上朝向中心方向突出多个承重螺栓，同时，让多个块基板有间隔地沿圆周方向连接在燃气轮机本体8的外周面上，并且根据与承重螺栓配合的安装部件，各基板分别由导轨单元一侧压接向燃气轮机本体外壳8的外周面上，从而也固定了圆环状导轨9。

图48是本实施例整体构成的正面图，图49则是主要部位放大的主体示意图。

在本实施例中，如图48所示那样，环状轨道9带有此燃气轮机本体外壳8的外径大的内径。并且，该环状轨道9通过配置在其内侧多处位置的安装部件260被安装在燃气轮机本体外壳8的外侧上。

如图49所示安装工件，设置了内侧上形成同燃气轮机本体外壳8的外侧相发的V型槽面、上表面上开有多个螺钉孔的基板262。在该基板262的外侧设置有用螺栓固定在其上面的中间板263。在中间板263上形成让螺栓264穿过的孔265，为了能在不状轨道9的圆周方向，亦即图49的箭头J方向上调整位置，该孔265被做成长圆孔。

中间板263上除了长圆孔265外，还在数处开了螺钉孔，在中间板253的外侧上设置有螺栓固定的定位板266。设定位板266上形成的螺栓267穿入用的孔268被设置成可以在环状轨道9的前后方向，亦既图49的箭头K方向上调整位置的长圆孔。另外，定位板266在前后方向上具有超出中间板263及基板262前后端部的长度。

在定位板266前后端部的超出部位上，开有多个孔。在该各个孔上***由不状轨道9的内侧延伸过来的双头螺栓269，在定位板266上下位置用螺母279，271拧紧，并把双头螺栓269固定在定倦板266上。还有，在燃气轮机本体外壳8的表面上，对照基板262的端部形状在两个部位画上记号272。

按照上述结构，可以在前后左右方向，即图49的J方向以及K方向上相对基板262任意调整定位板的位置。还有，如果向下拧紧定位板266上侧的螺母270并松缓定位板266下侧的螺母271，则可以相对定位板266上升双头螺栓269，或者与之相反地转动螺母270及螺母271，而让双头螺栓269相对定位板266下降。

此外，如果在数根双头螺栓269中，让环状轨道9一边侧面附近的螺栓269上升，并让相反侧面附近的双头螺栓269下降，则可以使环状轨道具有一定的斜度。

按照本实施例，在环状轨道9内侧的多个位置上分别配置安装部件260，并把各个安装部件260的双头螺栓269相对定位板266延伸到外侧，并在环状轨道9的内侧和燃气轮机本体外壳8的外侧之间无碰撞摇晃地紧紧支撑着，这样可以把环状轨道9固定在燃气轮机本体外壳8的外侧上。也就是说，无需为了把环状轨道9固定在燃气轮机本体外壳8的外侧上设置诸如法兰或螺栓孔等便可以固定环状轨道9。因此，就能够固定已经设置好的燃气轮机1的环状轨道9并使拆装装置10移动，也无需为应用拆装装置10而进行对新的燃气轮机本体外壳8的改造，从而能大幅度地降低运行费用。

还有，由于利用安装部件260可以调整环状轨道9的位置，故可以高精度地设置环状轨道9，让拆装装置10准确地移动。再有，当取下环状轨道9之后，即使是要再次固定，也只要对照画在燃气轮机本体外壳8的外侧表面上的记号272来设置基板262，就可以对环状轨道9的位置进行再度调整，所以节省了劳动力。母容置疑，可以用设置位销的方法代替在燃气轮机本体外壳8的外表面上画记号272，或者把基板262附带的挡块安装在燃气轮机本体外壳8的外侧表面上等，都是可行的。

实施例12(图50，51)

图50所示的本实施例下燃气轮机拆装装置的整体结构模式的立体示意图，图51则是国科50中所示的限位部分放大剖面图。

在本实施例中，沿着燃气轮机1的圆周方向的环状轨道9上设置有由凸起或槽构成的运动限制部件280，出入该运动限制部件280的移动式机构止动器281被安装在作为圆周移动部件15的框架54上。在移动式机械止动器281的出入部件上安装有移动式机械手限位开关282，该开关282配置在当运动限制部件280的端部280a到达附近时可事先探测到的位置上。

另外，配线配管类283从圆周移动部件15的运动区域外部获取圆周移动部件15的动力及信号，在该配线配管类283的中部安装着悬架在燃气轮1的外罩284上的电缆槽285。还有，控制装置286被分离配置在运动区域外的地板上。

并且，配线配管类283缠卷燃气轮1后所剩下的长度由电缆槽285提供到外部。在配线配管类283的中部设置有操作操作人员的人数确认开关287，其信号分别关于输入控制装置286，如果设置事先记录操作人员人数的机能，则可串行输入全部的人数确认开关。

下面对本实施例的动作原理进行说明。

移动式机械止动器281可以变更可动范围，移动式机械手限位开关282在机械止动器281冲撞运动区域限制形状的端部280a前具有在电气硬件上停止圆击移动部件15的功能。象燃气轮机拆装装置这样地，在可以明确分离拆装作业和零件搬运或移动时，可以根据作业内容变更可动范围限制运动区域。

虽然配线配管类283影响圆周移动部件15的运动，但是，通过利用图中未示的悬臂把悬架该电缆槽285的位置从右边的外罩284变更到图中未示的左边的外罩上，可以很容易地把圆击移动部件15的运动范围从右半面变更到左半面。

还有，由于控制装置286是配置在运动区域外的地板上，故可以使圆周移动部件15变轻，且监视人可以在运动区域外操作控制装置286。作业人员可以通过按人数确认开关287把准备完毕的信息通知给监视人。

当人数确认开关287并行输入时，根据事先在控制装置286上存贮作业人数、由被按过的人数确认开关287报告人数并将其人员变化过程表示在图中未示的表示器等上，来帮助监视人进行人数情况的判断。

此外，在运行过程中也可监视人数确认开关287，在并行输入时，压下的人数确认开关287数与预定人员数相同时才继续运行，而在串行输入时，则只在压着人数确认开关287时才继续运行，断开时则迅速停止，以便确保作业人员的安全。

按照本实施例，用移动式机械止动器281及移动式机械手限位开关282限制装置的运动区域，可以让作业人员更安全地进行其间的作业，监视人可以在运动区域外安全地操作控制装置286，根据人数确认开关287的通知可以确认作业人员全部退避到安全区域。另外，在作业性方面，配线配管类283的移动只要改挂电缆槽285即可做好，而圆周移动部件15向环状轨道9的安放也因分离设置控制装置286而变得轻巧简单。

实施例13(图52，图53)

图52所示是本实施例的燃气轮机拆装装置复原机构的侧面示意国科，图53所示是动作特性图。

本实施形态如图52所示那样，上述的复原机构59是在壳罩59a侧安装有位置确信传感器(A)290和位置确认传感器(B)291，在轴身596侧安装有传感器挡块292的机构。该传感器挡块292具有一定长度。还有，该复原机构59具有由控制装置的程序构成的自动复原机能，即程序根据位置确认传感器290的信息让上述的平衡力比调节机构97动作并把连杆机构57复原到特定位置上。

在本发明的实施例中，当连杆机构57复原到特定位置时，传感器挡块292同时搭接在位置确认传感器(A)290和位置确认传感器(B)291上。

图52是以该状态(复原状态)作为原点，按壳罩59a和轴身59b的相对量的在横轴上画出的传感器的开关状态示意图。

如果相对量δ正向或负向变动，则一边的位置确认传感器290，291开始偏离传感器挡块292，便可以探测出图中所示的连杆机构57倾倒的方向。控制装置控制着燃气轮机拆装装置的位置，由于重力方向是十分清楚的，故可以对应复原方向规定平衡力比调节机构97的平衡状态或加重、或变轻。当平衡状态缓缓改变并复原到特定位置时便停止。

因此，按照本实施形态，通过检则连杆机构的倾倒方向，可以不需操作人员做特殊的操作便能自动地了以得平衡。

Claims (39)

1、一种燃气轮机拆装装置，其特征在于具有：

燃气轮机燃烧器部件夹持机械手；

支撑上述机械手并能相对于燃烧器中心轴平行移动的插拔活动件；和

将上述插拔活动件保持在燃气轮机外侧部件即壳体内的保持部件。

2、根据权利要求1所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

上述保持部件由沿燃气轮机外壳圆周方向配设的多个个支撑件和沿上述支撑件在燃气轮机圆周方向移动的转动部件组成。

3、根据权利要求1所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

上述机械手由内侧机械手和外侧机械手构成，其中内侧机械手由伸入燃气轮机外壳内部且具有一定长度，可自由弯曲的杆件和配设在上述杆件端部的夹持部件形成，外侧机械手由配设在内侧机械手外部的夹持部件形成。

4、一种燃气轮机拆装装置，其用于拆装燃气轮机燃烧器，其特征在于具有：

与燃气轮机轴同心设置且至少两件以上的圆环状导轨；

沿上述圆环状导轨在燃气轮机圆周方向上移动的框架；

沿燃烧器件推拉方向在上述框架上移动的机械手安装部件；和

安装在上述机械手安装部件上夹持燃烧器件的机械手；

设置上述机械手以与燃气轮机燃烧器的安装倾角大致相同角度，上述机械手安装部件与上述机械手由至少具有三根以上连杆的连杆机构连接并可自由地在两个独立方向上摇动。

5、根据权利要求4所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

在上述机械手安装部件与机械手之间设置了中间安装部件，通过该中间安装部件并列设置了多个上述连杆机构。

6、根据权利要求4或5所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：设置了对上述连杆机构施加恢复力使之以特定方式复原的复原机构。

7、根据权利要求4或5所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：设置了使上述连杆机械能以任意停止位置开始摆动并能在其摆动时施中制动力的摆动制动机构。

8、根据权利要求4至7中任一项所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：上述连杆机构中的各连杆平行设置。

9、根据权利要求4至7中任一项所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：从上述机械手方向看，上述连杆机构的连杆在燃烧器部件端头基准点的朝向上略呈梯形形状设置。

10、根据权利要求8或9所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在具有三根以上连杆的连杆机构中，每两根连杆为一组，该一组中连杆端部同轴连接。

11、根据权利要求8至10中任一项所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

在上述连杆机构中设置了平衡机构，该平衡机构在上述连杆机构的机械的一侧的上述中间安装部件上或上述机械手部件上的某个位置处设置了作用点，在上述连杆机构的框架一侧的上述机械手安装部件或上述中间安装部件的某个位置处设置了支点，在该支点的另一侧设置了作为与作用点重量相平衡的力点的平衡锤，上述连杆机构各连杆中任一被兼用的平衡连杆或其他平衡连杆被用作设置有上述三点的天平杆，所述平衡连杆可相对于作用点和支点自由地在两个方向上作单独摆动。

12、根据权利要求1所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

在上述平衡机构中设置了通过改变上述作用点、力点、支点位置调整平衡力比的平衡力比调整机构。

13、根据权利要求8至10中任一项所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：设置了上述连杆机构之外的上述平衡连杆，并设有误差吸收机构，当该平衡连杆对于上述连杆机构几何上冗余时，可以吸收上述连杆机构运动时在连杆方向上几何误差。

14、一种燃气轮机拆装装置，其用于拆装燃气轮机燃烧器，其具有：

与燃气轮机轴同心设置且至少两个以上的圆环状导轨；

沿上述圆环状导轨在燃气轮机圆周方向上移动的框架；

沿燃烧器部件推拉方向在上述框架上移动的机械手安装部件；和

安装在上述机械手安装部件上夹持燃烧器部件的机械手，其特征在于：

上述机械手具有分别独立的内侧、外侧机械手，该内侧机械手具有：可在上述内侧机械手根部自由摆动的内侧机械手关节；由作驱动上述内侧机械手爪的驱动轴，在使用机械手侧，驱动轴运动时，固定上述内侧机械手关节的关节制动驱动轴；和

驱动上述内侧机械手关节的内侧机械手伸缩驱动装置。

15、一种燃气轮机拆装装置，其用于燃气轮机燃烧器的拆装，其具有：

与燃气轮机轴同心设置且至少有两个以上的圆环状导轨、沿上述圆环状导轨在燃气轮机圆周方向上移动的框架；

沿燃烧器部件推拉方向在上述框架上移动的机械手安装部件；和安装在上述机械手安装部件上夹持燃烧器部件的机械手，其特征在于：

上述机械手具有分别独立的内、外侧机械手，在上述内侧机械手爪上设置了由弹性体制作且可自由回转的辅助滚子。

16、一种燃气轮机拆装装置，其用于燃气轮机燃烧器的拆装，其具有：

与燃气轮机轴同心设置且至少有两个以上的圆环状导轨；

沿上述圆环状导轨在燃气轮机圆周方向上移动的框架；

沿燃烧器部件推拉方向在上述框架上移动的机械手安装部件；和安装在上述机械手安装部件上夹持燃烧器部件的机械手，其特征在于：

上述机械手具有分别独立的内、外侧机械手，其由驱动输出端相对于机械手中心轴作直线或回转运动驱动其机械手爪的外侧机械手驱动装置；和

一端与该外侧机械手驱动装置输出端相连，另一端与机械手爪端相连且可自由摆动的外侧机械手爪驱动连杆构成。

17、一种燃气轮机拆装装置，其用于燃气轮机燃烧器的拆装，其具有：

与燃气轮机轴同心设置且至少有两件以上的圆环状导轨；

沿上述圆环状导轨在燃气轮机圆周方向上移动的框架，沿燃烧器部件推拉方向在上述框架上移动的机械手安装部件；和安装在上述机械手安装部件上夹持燃烧器部件的机械手，其特征在于：

上述机械手具有分别独立的内、外侧机械手，上述外侧机械手，在其手爪的爪端部设置了可自由摆动的辅助滚子。

18、根据权利要求4至7中任一项所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：连接中间安装部件和机械手且呈梯形形状的连杆机构的连杆长度及其支撑位置可调，并且在能够由上述机械手夹持的燃烧器部件***端头安装部位与重心之间，调整上述连杆基准点的位置。

19、根据权利要求18所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

至少具有可调整上述连杆机构中连杆端头轴的位置的轴位置调整机构或调整连杆长度的连杆长度调整机构，并且具有在燃烧器部件***端头安装部位与重心之间调整上述连杆机构中连杆基准点位置的基准点位置移动部件。

20、根据权利要求4至7中任一项或权利要求18、19所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：设置了可取代上述连杆机构、使机械手沿球面状轨迹作相对于中间安装部件运动的导向机构。

21、根据权利要求20所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：上述导向机构设置成为由上述机械手方向看曲率半径中心位于燃烧器部件***端头安装部与重心之间并可独立在两个方向上导向的曲线导向机构。

22、根据权利要求6所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：上述复原机构具有调整连杆机构复原位置的复原位置调整机构。

23、根据权利要求至22中任一项所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在圆环状导轨外周或内周侧面上，沿圆环状导轨圆周方向配置了作为装载上述机械手的框架移动导向部件的链条，该链条两侧沿其长度方向按一定间隔设置了多个突出的长链节，各所述长链节的销子突出端部由固定件固定在上述圆环状导轨上。

24、根据权利要求23所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：沿圆环状导轨移动的框架具有多个与链条配合并同步沿链条长度方向转动的链轮。

25、根据权利要求4至24中任一项所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在圆状导轨上移动的框架被装载在与上述圆环状导轨配合的导向滑块上，其安装部位处由多个紧固件固定，上述紧固件固定处设置了逆紧固方向反向力作用后允许有一定移动的弹性元件。

26、根据权利要求4至25中任一项所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：圆环状导轨设置在燃气轮机外周上，并可同时用作燃气轮机周围安装的其它部件的支架。

27、根据权利要求4至25所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在圆环状导轨上设置有可沿燃气轮机外周面各个位置移动的移动部件，其上安装有可放置燃气轮机部件的保持部件。

28、根据权利要求4至25所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在机械手之间设置了可以接受并传递燃烧器部件的保持装置，在圆环状导轨上可沿燃气轮机圆周方向移动的框架上设置了定位部件，可停止上述燃烧器部件保持装置并将其定位在确定位置上，通常在该确定位位置上进行上述机械手之间的燃烧器部件的传递。

29、根据权利要求4至28中任一项所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在燃气轮机本体外壳的外周一侧采用了作为圆环状导轨的法兰，该法兰作为导轨承载着框架，同时其侧面沿圆周方向以一定间隔形成了许多与燃气轮机本体外壳轴线平行的导向用凸起部位，在上述框架上安装了具有与上述各导向凸起相啮合的齿轮的回转驱动装置，由此，上述框架即可沿燃气轮机本体外壳周围移动。

30、根据权利要求4至28所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：圆环状导轨由多个分割开的圆弧状导轨部件相互连接并设置在燃气轮机本体外壳周围且在半径方向上具有一定间隔，在上述导轨部件的内周一侧向着中心方向凸起设置有多个承重螺栓，在上述燃气轮机本体外壳的外周面上沿周向以一定间隔搭接了多个基板，通过与上述承重螺栓配合的安装部件，上述基板分别由上述导轨部件一侧压接在上述燃气轮机本体外壳的外周面上，这样使上述圆环状导轨得以固定。

31、根据权利要求4至30所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在圆环状导轨上设置了由凸起或槽形成的运动范围限制部件，在上述圆环状导轨上移动的框架上安装了可与上述限制部件配合的移动式机械止动器。

32、根据权利要求31所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在上述移动式机械止动器上设置了可提前检知该机械止动器是否靠近限制部件的移动式机械手限位开关。

33、根据权利要求4至32所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于具有：由框架运动范围的外部供给该框架动力或传输信号用的配线配管类部件；以及

在燃气轮机外周位置上支撑的电缆槽。

34、根据权利要求33所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在运动范围以外的地板上配设了控制运动部件的控制装置。

35、根据权利要求33所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：

对于配线管类部件，由电缆槽外部供给可在燃气轮机上卷缠的适当的长度，并设置了可确认在上述配线配管尖部件处操作人员数量的人员数量确认开关。

36、根据权利要求6所述的燃气轮机拆装装置，其特征在于：在复原机构中设置了以连杆机构复原到特定位置为特征进行位置确认的位置确认传感器。

37、根据权利要求12或36所述的的燃气轮拆装装置，其具有位置确认传感器和平衡力比调整机构，其特征在于具有：

根据上述位置确认传感器的信息驱动上述平衡力比调整机构和使上述连杆机构复原到特定位置的自动复原机构。

38、一种燃气轮机燃烧器的拆装方法，其特征在于包括下列工序：

由机械手夹持燃气轮机燃烧器部件的工序；由上述机械手夹持的燃气轮机燃烧器部件通过插拔活动件使其相对于燃烧器中心轴作平行移动的工序；和

由保持部件将上述移动的燃气轮机燃烧器部件保持在燃气轮机外侧形成的壳体上的工序。

39、根据权利要求38所述的燃气轮机燃烧器的拆装方法，其特征在于：

在由上述机械手夹持上述燃气轮机燃烧器的工序中包括：

通过使平衡锤沿机械手轴向移动，而在夹持部的保持部上，使由机械手夹持物重量夹持的重心保持平衡。

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