CN218260163U - 货物搬运设备的搬运机构及货物搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种货物搬运设备的搬运机构及货物搬运设备，所述搬运机构用于使货物在货架与所述货物搬运设备的储料位之间传输，所述搬运机构包括取货装置；所述取货装置用于取货，以从所述货架取货或将货物放置在所述货架上，所述取货装置包括取货部、第一驱动组件和第二驱动组件，所述取货部设置于所述第一驱动组件，所述第一驱动组件驱动所述取货部移动，所述第一驱动组件与所述第二驱动组件相连接，所述第二驱动组件驱动所述第一驱动组件移动。上述方案能够解决货物搬运设备在搬运货物时安全性较差的问题。

Description

货物搬运设备的搬运机构及货物搬运设备

技术领域

本实用新型涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种货物搬运设备的搬运机构及货物搬运设备。

背景技术

原始的仓储物流工作需要人工搬运货物，这势必造成人工劳动强度较大。因此相关技术采用货物搬运设备实现货物的搬运，以提高仓储效率。

相关技术中，货物搬运设备包括搬运机构和储存机构。搬运货物时，将货物搬运设备移动至货架所在的位置，将货架上的货物通过搬运机构转运至储存机构上，然后移动至所要搬运的位置，货物搬运装置再将储存机构上的货物卸载至指定位置。

相关技术中，取货装置通过气缸或者直线电机驱动取货，气缸或者直线电机的移动行程有限，因此取货装置的移动行程较短。因此货物搬运设备与货架之间传输货物时，需要将货物搬运设备尽量的靠近货架才能够使得取货装置伸至货物所在的位置。

然而，货物搬运设备与货架之间的距离较近，容易使得货物搬运设备与货架之间发生碰撞，从而造成货架或者货物搬运设备倾倒，进而容易造成货架、货物搬运设备以及货物损坏，因此致使货物搬运设备在搬运货物时安全性较差。

实用新型内容

本实用新型公开一种货物搬运设备的搬运机构及货物搬运设备，以解决货物搬运设备在搬运货物时安全性较差的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用下述技术方案：

一种货物搬运设备的搬运机构，所述搬运机构用于使货物在货架与所述货物搬运设备的储料位之间传输，所述搬运机构包括取货装置；

所述取货装置用于取货，以从所述货架取货或将货物放置在所述货架上，所述取货装置包括取货部、第一驱动组件和第二驱动组件，所述取货部设置于所述第一驱动组件，所述第一驱动组件驱动所述取货部移动，所述第一驱动组件与所述第二驱动组件相连接，所述第二驱动组件驱动所述第一驱动组件移动。

可选地，所述第一驱动组件驱动所述取货部的移动方向与所述第二驱动组件驱动所述第一驱动组件的移动方向相平行。

可选地，所述搬运机构还包括第一输送装置，所述第一输送装置可带动承载在其上的所述货物沿朝向或远离所述储料位移动；所述取货装置用于所述货物在所述货架与所述第一输送装置之间平移传输，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件可驱动所述取货部伸出至所述第一输送装置之外。

可选地，所述第一输送装置的传输方向与所述取货装置的移动方向相交。

可选地，所述第一驱动组件驱动所述取货部以第一速度移动，所述第二驱动组件驱动所述取货部以第二速度移动，所述第一速度与所述第二速度不同。

可选地，所述第一驱动组件包括第一驱动电机、第一丝杆和第一导轨，所述第一驱动电机固定在所述第一导轨上，所述第一丝杆与所述第一导轨转动连接，且所述第一丝杆和所述第一导轨的延伸方向相平行，所述取货部相对于所述第一导轨沿所述第一导轨的延伸方向滑动，所述取货部与所述第一丝杆传动连接，所述第一驱动电机与所述第一丝杆相连接，所述第一驱动电机通过所述第一丝杆驱动所述取货部移动；

所述第二驱动组件包括第二驱动电机、第二丝杆和第二导轨，所述第二驱动电机固定在所述第二导轨上，所述第二丝杆与所述第二导轨转动连接，且所述第二丝杆和所述第二导轨的延伸方向相平行，所述第一导轨相对于所述第二导轨沿所述第二导轨的延伸方向滑动，所述第一导轨的延伸方向与所述第二导轨的延伸方向相平行，所述第一导轨与所述第二丝杆传动连接，所述第二驱动电机与所述第二丝杆相连接，所述第二驱动电机通过所述第二丝杆驱动所述第一导轨移动。

可选地，所述第一驱动组件还包括第一拖链，所述第一拖链的一端与所述第一导轨相连接，所述第一拖链的另一端与所述取货部相连接；

所述第二驱动组件还包括第二拖链，所述第二拖链的一端与所述第二导轨相连接，所述第二拖链的另一端与所述第一导轨相连接。

可选地，所述取货部包括主体部和第一吸附件，所述第一吸附件设置于所述主体部，所述主体部与所述第一驱动组件相连接，所述主体部开设有通气通道，所述第一吸附件开设有第一通孔，所述通气通道与所述第一通孔相连通。

可选地，所述取货部还包括第二吸附件，所述第二吸附件设置于所述主体部，所述第二吸附件开设有第二通孔，所述通气通道与所述第二通孔相连通，所述第一吸附件和第二吸附件分别位于所述主体部的相背的两侧，所述第一吸附件和第二吸附件沿所述取货部的移动方向排布。

可选地，所述第一输送装置包括驱动源、第一传动部、第二传动部和第一传输部，所述驱动源通过所述第一传动部与所述第一传输部相连接，所述第一传动部与所述第二传动部相配合，所述第二传动部与所述储料位的输送装置传动连接，用于带动所述储料位的输送装置转动。

可选地，所述第一传输部包括第一滚筒组和第二滚筒组，所述第一滚筒组和所述第二滚筒组均包括多个沿所述第一输送装置的传输方向间隔排布、且相互平行的滚筒，所述取货装置位于所述第一滚筒组和所述第二滚筒组之间。

可选地，所述第一滚筒组和所述第二滚筒组中的所述滚筒的转动轴线的延伸方向与所述取货装置的传输方向相平行。

可选地，所述第一传输部还包括多个连接带，所述第一滚筒组和所述第二滚筒组中的相邻的两个所述滚筒之间通过所述连接带传动连接。

可选地，所述搬运机构还包括升降装置，所述升降装置与所述取货装置和所述第一输送装置均相连接，以带动所述取货装置和所述第一输送装置升降。

可选地，所述搬运机构还包括定位装置，所述定位装置与所述取货装置相连接，所述定位装置用于确定所述货架上的所述货物的位置信息。

可选地，所述搬运机构包括安装支架，所述取货装置和所述第一输送装置均设置于所述安装支架。

一种货物搬运设备，包括上述的搬运机构和储存机构，所述储存机构具有储料位，所述搬运机构用于使货物在货架与所述储存机构的所述储料位之间传输。

本实用新型采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本实用新型公开的搬运机构中，第一驱动组件可单独驱动取货部移动。第二驱动组件驱动第一驱动组件移动，从而带动第一驱动组件移动。此方案中，采用双驱动结构驱动取货部移动，当一个驱动组件到达其行程极限时，可以通过另一驱动组件再次驱动货物部移动，从而能够延长取货部的移动行程，增大货物部的取货范围。此时，取货部的移动行程较大，因此使得货物搬运设备与货架之间的距离较远，货物搬运设备与货架之间不容易发生碰撞，因此货架或者货物搬运设备不容易倾倒，进而提高了货物搬运设备在搬运货物时的安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1和图2为本实用新型实施例公开的搬运机构的结构示意图；

图3至图5为本实用新型实施例公开的搬运机构中取货装置的结构示意图；

图6至图8为本实用新型实施例公开的货物搬运设备的结构示意图；

图9为本实用新型实施例公开的货物搬运设备的俯视图；

图10为本实用新型实施例公开的货物搬运设备中储存机构的结构示意图。

附图标记说明：

100-搬运机构、110-取货装置、111-取货部、1111-主体部、1112-第一吸附件、1113-第二吸附件、112-第一驱动组件、1121-第一驱动电机、1122-第一丝杆、1123-第一导轨、113-第二驱动组件、1131-第二驱动电机、1132-第二丝杆、 1133-第二导轨、120-第一输送装置、121-第一传动部、122-第二传动部、123- 第一传输部、1231-第一滚筒组、1232-第二滚筒组、130-安装支架、200-储存机构、210-储料位、220-第二输送装置、221-第三传动部、222-第二传输部、 2221-输送带、2222-第一传动轴、2223-第二传动轴、230-支架主体、201-第一储料组、202-第二储料组、400-货架。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。

如图1至图10所示，本实用新型实施例公开一种货物搬运设备的搬运机构100，货物搬运设备能够代替人工搬运货物，从而能够降低人工劳动强度，提高仓储物料效率。而本申请公开的搬运机构100用于将货架400上的货物传输至货物搬运设备的储料位210上进行储存，或者将货物搬运设备的储料位 210上的货物传输至货架400。上述的货架400与货物搬运设备相配合，用于货物搬运设备取、放货的货架400。货物搬运设备的储料位210为货物搬运设备的储存机构200上用于储存货物的位置。储存机构200是货物搬运设备自身用于存放货物的机构，货物搬运设备将一个货架400的货物取出，并存放在储存机构200，然后再移动至下一个货架400，将存放在储存机构200内的货物放入该货架400，从而实现货物的搬运。

货物搬运设备在取、放货之前可以将货物搬运设备移动至货架400所对应的第一目标位置。这里的第一目标位置是指货物搬运设备进行取货或者放货的位置，也可以理解为搬运机构100与货架400的其中一个储存位相对应的位置，例如，搬运机构100与货架400的其中一个储存位处于同一高度。

本申请公开的搬运机构100包括取货装置110。取货装置110用于取货，以从货架400取货或将货物放置在货架400上。取货装置110包括取货部111、第一驱动组件112和第二驱动组件113，取货部111为取货装置110的主体部件，用于取货。取货部111设置于第一驱动组件112，第一驱动组件112驱动取货部11移动，第一驱动组件112与第二驱动组件113相连接，第二驱动组件113驱动第一驱动组件112移动。

本申请公开的实施例中，第一驱动组件112可单独驱动取货部111移动。第二驱动组件113驱动第一驱动组件112移动，从而带动第一驱动组件移动。本申请采用双驱动结构驱动取货部移动，当一个驱动组件到达其行程极限时，可以通过另一驱动组件再次驱动货物部移动，从而能够延长取货部的移动行程，增大取货部的取货范围。此时，取货部的移动行程较大，因此使得货物搬运设备与货架之间的距离较远，货物搬运设备与货架之间不容易发生碰撞，因此货架或者货物搬运设备不容易倾倒，进而提高了货物搬运设备在搬运货物时的安全性。

可选地，第一驱动组件112和第二驱动组件113均可以为气缸、液压缸、直线电机等动力结构，当然第一驱动组件112和第二驱动组件113还可以为其他结构，本文不作限制。

上述实施例中，第一驱动组件112驱动取货部111的移动方向与第二驱动组件113驱动取货部111的移动方向相交，此时取货部111可以从两个方向移动，从而能够实现从货架400的不同方位，或从不同的货架400取货。

在另一种可选的实施例中，第一驱动组件112驱动取货部111的移动方向与第二驱动组件113驱动第一驱动组件112的移动方向可以相平行。此方案中，第一驱动组件112和第二驱动组件113可以沿同一方向驱动取货部111移动，从而能够实现移动方向的叠加，进而进一步延长了取货部111的移动行程，进一步增大了取货部111的取货范围。

上述实施例中，搬运机构100还可以包括旋转平台，取货装置110可以固定在旋转平台上。通常取货装置110抓取在货物的一侧，取货装置110从货架 400取货后，需要将货物背离取货装置110的一侧进行旋转，以使货物背离取货装置110的一侧与储存机构200的储料位210相对，然后取货装置110朝向储料位210移动，将货物放入储料位210内。此方案中，货物在旋转的过程中容易与货物搬运设备的其他部件发生干涉，因此货物搬运设备内需要预留出足够大的空间，以供货物旋转。这就造成货物搬运设备的体积较大。

在另一种可选的实施例中，搬运机构还可以包括第一输送装置120，第一输送装置120可带动承载在其上的货物沿朝向或远离储料位210移动。取货装置110用于货物在货架400与第一输送装置120之间平移传输。

具体的操作过程中，上述的货物搬运设备包括取货和放货两种操作，因此对应的搬运机构100也具有取货和放货两种过程。这里的取货过程是指货物由货架400转运至货物搬运设备的储存机构200上的过程。放货过程是指货物由货物搬运设备的储存机构200转运至货架400上的过程。

在取货过程中，控制取货装置110取货，将货物从货架400移动至第一输送装置120的第二目标位置上。可选地，第二目标位置可以是第一输送装置120 的中部位置。当然第二目标位置还可以是第一输送装置120的其他位置，本文不作限制。

启动第一输送装置120将货物由第一输送装置120的第二目标位置朝向储料位210的方向移动，以将货物储存在储存机构200的储料位210上。此时，货物由第一输送装置120输送至储料位210上。

在放货过程中，启动第一输送装置120，将货物由储料位210输送至第一输送装置120的第二目标位置。在放货过程中，反转第一输送装置120，将储料位210上货物放出，并将货物输送至第二目标位置，也就是取货装置110能够取货的位置。上述的第一输送装置120的反转是相对于取货过程中第一输送装置120的转动方向来说的。控制取货装置110取货，将第一输送装置120的第二目标位置上的货物传输至货架400上。上述取货装置110取货的过程中第一驱动组件112和第二驱动组件113相互配合，驱动取货部111移动。

本申请公开的实施例中，取货装置110负责从货架400取货或放货，而第一输送装置120负责将货物进行平移传输，因此取放货过程中，货物无需旋转，因此货物搬运设备内无需预留较大的空间，货物搬运设备的体积可以设置的较小。另外，物搬运设备的体积较小，使得传输货物所需的巷道空间较小，因此能够减小仓储***的巷道的空间，从而提高仓储***的空间利用率，降低了仓储成本。

进一步地，第一驱动组件112和第二驱动组件113可驱动取货部111伸出至第一输送装置120之外，此时，能够进一步增大取货部111的取货范围。

上述实施例中，第一输送装置120的传输方向与取货装置110的移动方向可以相平行。此时，货架400和储存机构200可以分别放置在第一输送装置120 的两侧，也就是说，取货装置110向前朝向货架移动并取货，第一输送装置120 向后为储存机构200传输货物。此时，取货装置110将货物从货架400取出后，需要降至第一输送装置120的下方，从而将后方的位置让出，使得货物向后方传输。此方案的取货装置110需要进行升降调节，因此结构较为复杂。

基于此，在另一种可选的实施例中，第一输送装置120的传输方向与取货装置110移动方向相交。此方案中，第一输送装置120的传输方向与取货装置 110移动方向在相交的两个方向上，因此储存机构200可以位于货架400的左侧或者右侧的方位上，当取货装置110向前或向后取货后，第一输送装置120 向右侧或者相左侧传输，因此取货装置110无需进行避让，从而无需对取货装置110进行升降，从而使得搬运机构100的结构较为简单。

在另一种可选的实施例中，第一驱动组件112可以驱动取货部111以第一速度移动。第二驱动组件113可以驱动取货部111以第二速度移动，第一速度可以与第二速度不同。

此方案中，第一驱动组件112驱动取货部111的移动速率和第二驱动组件 113驱动取货部111的移动速率不同。例如，第二驱动组件113可以带动取货部111快速移动，从而提高了取货部111的移动速率。当取货部111接近其放货的指定位置时，可以通过第一驱动组件112缓慢驱动取货部111移动，从而防止其移动速度过快，造成货物与其他部件发生碰撞。此时，既能够提高取货装置110的移动速率，又提高其传输货物的安全性和可靠性。

在另一种可选的实施例中，第一驱动组件112可以包括第一驱动电机1121、第一丝杆1122和第一导轨1123，第一驱动电机1121可以固定在第一导轨1123 上，具体地，第一导轨1123上可以设置有安装板，第一驱动电机1121安装在安装板上。第一丝杆1122与第一导轨1123可以转动连接，且第一丝杆1122 和第一导轨1123的延伸方向可以相平行。取货部111相对于第一导轨1123可以沿第一导轨1123的延伸方向滑动，取货部111与第一丝杆1122传动连接，第一驱动电机1121与第一丝杆1122可以相连接，第一驱动电机1121可以通过第一丝杆1122驱动取货部111移动。

第二驱动组件113可以包括第二驱动电机1131、第二丝杆1132和第二导轨1133，第二驱动电机1131可以固定在第二导轨1133上，具体地，第二驱动电机1131可以固定在用于承载第二导轨1133的安装支架130上。第二丝杆1132 可以与第二导轨1133转动连接，且第二丝杆1132和第二导轨1133的延伸方向相平行，第一导轨1123相对于第二导轨1133沿第二导轨1133的延伸方向滑动。第一导轨1123的延伸方向与第二导轨1133的延伸方向相平行，第一导轨1123与第二丝杆1132传动连接，第二驱动电机1131与第二丝杆1132相连接，第二驱动电机1131可以通过第二丝杆1132驱动第一导轨1123移动。

此方案中，丝杠和导轨具有好的导向性能，因此能够进一步提高取货装置 110的移动精度。

上述实施例中，第一驱动电机1121和第二驱动电机1131的转动速率不同，具体地，第一驱动电机1121的转动速率可以小于第二驱动电机1131的转动速率。

上述实施例中，第一驱动组件112和第二驱动组件113具有许多线路或管路，第一驱动组件112和第二驱动组件113驱动取货部111移动的过程中，线路和管路容易缠绕或夹在取货部111以及其他移动的部件上，容易造成线路或管路损坏，因此造成搬运机构100的安全性较差。

基于此，在另一种可选的实施例中，第一驱动组件112还可以包括第一拖链，第一拖链的一端可以与第一导轨1123相连接，具体地，第一拖链的一端可以与固定第一导轨1123的固定板相连接。第一拖链的另一端可以与取货部 111相连接。此时，取货部111移动的过程中，取货部111带动第一拖链的一端运动。

第二驱动组件113还可以包括第二拖链，第二拖链的一端与第二导轨1133 相连接，具体地，第二拖链的一端可以与固定第二导轨1133的固定板相连接。第二拖链的另一端与第一导轨1123相连接。此时，第一导轨1123移动的过程中，第一导轨1123带动第二拖链的一端运动。第一拖链和第二拖链用于安装取货装置110的部分管线结构。

此方案中，第一拖链和第二拖链能够将取货装置110的部分管线结构安装在其内部，从而防止线路和管路缠绕或夹在取货部111以及其他移动的部件上，以提高搬运机构100的安全性。

上述实施例中，取货部111可以采用挂扣或卡爪等方式夹取货物。此时，货物上需要安装特定的挂接部或者设置特定的卡接位置，因此取货装置110仅能够对此类货物进行搬运，难以兼容更多类型货物。

基于此，在另一种可选的实施例中，取货部111可以包括主体部1111和第一吸附件1112，第一吸附件1112可以设置于主体部1111，主体部1111可以与第一驱动组件112相连接，主体部1111可以开设有通气通道，第一吸附件 1112开设有第一通孔，通气通道可以与第一通孔相连通。此方案可以对通气通道进行通气或抽气，当对通气通道抽气时，通气通道为负压，此时货物可以吸附在第一吸附件1112上。当对通气通道通气时，通气通道内为正压，从而实现对货物的解吸附。此种结构的取货部111对货物的类型以及形状要求均较低，因此可以兼容更多类型的货物，提高了搬运机构100的兼容性。

本申请公开的取货部111不限于上述结构，还可以采用静电吸附的方式夹取货物。

在另一种可选的实施例中，取货部111还可以包括第二吸附件1113，第二吸附件1113可以设置于主体部1111，第二吸附件1113可以开设有第二通孔，通气通道可以与第二通孔相连通，第一吸附件1112和第二吸附件1113可以分别位于主体部1111的相背的两侧，第一吸附件1112和第二吸附件1113可以沿取货部111的移动方向排布。

此方案中，第一吸附件1112和第二吸附件1113可以分别位于主体部1111 的相背的两侧，因此取货部111可以在相反的两个方向上进行货物抓取，从而增加了取货装置110的取货方向。此时当货物搬运设备在相对的两个货架400 进行取放货时，仅需要朝向不同的方向移动取货装置110即可，无需对货物搬运设备进行整体旋转，从而进一步减小仓储***的巷道的空间，进一步提高仓储***的空间利用率，降低了仓储成本。

可选地，储料位210可以对应设置有第二输送装置220，储料位210对应的第二输送装置220可以使货物在第一输送装置120和储料位210之间传输。具体地，储料位210对应设置有第二输送装置220，第一输送装置120的传输方向与第二输送装置220的传输方向相同。第一输送装置120与第二输送装置220相配合，以使货物可在第一输送装置120和储料位210之间传输。

在取货过程中，控制取货装置110取货，将货物从货架400移动至第一输送装置120的第二目标位置上。启动第一输送装置120和第二输送装置220，将货物由第一输送装置120的第二目标位置输送至第二输送装置220边缘，货物的部分可以搭接在第二输送装置220上，第二输送装置220接收货物，此时货物由第一输送装置120转载至第二输送装置220上，第二输送装置220继续移动并将货物输送至第三目标位置，以将货物储存在储料位210上。可选地，第三目标位置可以是第二输送装置220的中部位置。当然也可以是第二输送装置220的其他位置，本文不作限制。

此时，货物由第一输送装置120输送至第二输送装置220上，然后第二输送装置220将货物输送至第三目标位置上进行存储。这里的第二输送装置220 既用于储存机构200接收的搬运机构100所输送的货物，或向搬运机构100输送货物，也就是说，货物存放在储存机构200的储料位210时，其实质还是放置在第二输送装置220上，也就是说，储存机构200自身具有传输功能。

在放货过程中，启动第一输送装置120和第二输送装置220，将货物由第二输送装置220的第三目标位置输送至第一输送装置120的边缘，货物的部分可以搭接在第一输送装置120上，此时货物由第二输送装置220转载至第一输送装置120上，第一输送装置120继续移动，并将货物传输至第二目标位置。此时，由于储存机构200自身具有传输功能，因此在放货过程中，反转第二输送装置220，将货物输送至第一输送装置120上，第一输送装置120也反转，从而接收货物，并将货物输送至第二目标位置，也就是取货装置110能够取货的位置。上述的第一输送装置120和第二输送装置220的反转是相对于取货过程中第一输送装置120和第二输送装置220的转动方向来说的。

上述实施例中，第一输送装置120和第二输送装置220分开驱动，此时，第一输送装置120和第二输送装置220可以具有独立的驱动源，因此造成货物搬运设备的耗能较大。

基于此，在另一种可选的实施例中，第一输送装置120可以包括驱动源、第一传动部121、第二传动部122和第一传输部123，驱动源可以通过第一传动部121与第一传输部123相连接，第一传动部121可以与第二传动部122相配合。第二传动部122与储料位210的输送装置传动连接，用于带动储料位210 的输送装置转动。这里的储料位210的输送装置就是上文中的第二输送装置 220。

具体地，第二输送装置220可以包括第三传动部221和第二传输部222，第三传动部221可以与第二传输部222相配合，第二传动部122可与第三传动部221相配合，以使第二传动部122通过第三传动部221驱动第二传输部222。

此方案中，驱动源的传输路径为两路，其中一路为，驱动源通过第一传动部121驱动第一传输部123转动。另一路为，驱动源通过第一传动部121、第二传动部122和第三传动部221驱动第二传输部222转动。此时，驱动源能够同时驱动第一传输部123和第二传输部222传输货物，进而使得第一输送装置 120和第二输送装置220能够共用驱动源，从而简化了货物搬运设备的结构及操作，并降低了货物搬运设备的能耗。

可选地，第一传输部123可以为传输带、链条等部件，第一传动部121可以包括主动轮和从动轮，传输带或链条可以缠绕在主动轮和从动轮上，驱动源驱动主动轮转动，主动轮通过传输带或链条带动从动轮转动。

第二传动部122和第三传动部221均可以为齿轮组，第二传输部222可以为传输带机构，也可以为链条传输机构，当然还可以为滚筒传输机构，本文不作限制。第二传动部122与主动轮同轴设置，主动轮驱动第二传动部122转动，第二传动部122驱动第三传动部221转动，从而驱动第二传输部222转动。第二传动部122和第三传动部221还可以为齿轮组与槽轮的组合结构，第二传动部122上的槽轮与第三传动部221上的槽轮相配合。当然，上述第一输送装置 120和第二输送装置220还可以为其他结构，本文不作限制。

在另一种可选的实施例中，第一传输部123可以包括第一滚筒组1231和第二滚筒组1232，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232可以均包括多个沿第一输送装置120的传输方向间隔排布、且相互平行的滚筒，取货装置110位于第一滚筒组1231和第二滚筒组1232之间。

此方案中，采用滚筒进行货物传输，滚筒的组合方式多样，因此传动方式较为灵活。另外，取货装置110位于第一滚筒组1231和第二滚筒组1232之间，此时第一传输部123对货物的两侧进行支撑，相对于对货物单侧的支撑方式来说，采用两侧支撑的方式能够防止货物从第一传输部123上掉落，从而提高了货物传输的安全性和可靠性。

可选地，上述第一传动部121可以包括主动轮、从动轮和传输带。驱动源与主动轮相连接，从动轮与其中一个滚筒相连接，驱动源驱动主动轮转动，主动轮通过传输带带动从动轮转动，从动轮带动其中一个滚筒转动，从而实现第一横向输送装置120的传输操作。

上述实施例中，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232中的滚筒的转动轴线的延伸方向与取货装置110的传输方向可以相垂直。此时，第一滚筒组1231 和第二滚筒组1232的传输方向与取货装置110的移动方向相平行。此时，当取货装置110向前取货，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232向后输送货物，因此当取货装置110凸出于第一滚筒组1231和第二滚筒组1232的滚筒时，会阻挡货物，因此需要将取货装置110降至第一滚筒组1231和第二滚筒组1232 的滚筒之下的位置。此时需要对取货装置110相对于第一横向输送装置120的位置进行调节，因此需要在搬运机构100上增加调节装置，这就使得搬运机构 100的结构较为复杂。

基于此，在另一种可选的实施例中，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232 中的滚筒的转动轴线的延伸方向与取货装置110的传输方向相平行。此时，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232的传输方向与取货装置110的移动方向相垂直，也就是说，当取货装置110向前取货，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232 向相邻的两侧输送货物，因此当取货装置110不会对货物造成阻挡，从而无需升降取货装置110，因此使得搬运机构100的结构简单。

上述实施例中，每一个滚筒均可以对应设置一个驱动源和第一传动部121 对其进行驱动。此时驱动源和第一传动部121数量较多，结构较为复杂。

基于此，在另一种可选的实施例中，第一传输部123还可以包括多个连接带，第一滚筒组1231和第二滚筒组1232中的相邻的两个滚筒之间可以通过连接带传动连接。此时仅可以设置一个或数量较少的驱动源和第一传动部121即可驱动所有的滚筒转动，因此使得搬运机构100的结构更加的简单，制造成本进一步降低。可选地，连接带可以为皮带或者链条。

在另一种可选的实施例中，第一输送装置120还包括第三滚筒组和提升机构，第三滚筒组可以包括多个沿取货装置110的移动方向间隔排布、且相互平行的滚筒，第一传输部123位于第三滚筒组的相邻的两个滚筒之间。提升机构与第一传输部123相连接，提升机构可以用于升降第一传输部123，用于使第一传输部123的表面高于或低于第三滚筒组中的滚筒的表面。

具体的操作过程中，当取货装置110从货架400取货或放货的过程中，第一传输部123的表面需要低于第三滚筒组中的滚筒的表面，从而不会阻碍货物的传输。当第一输送装置120传输货物时，提升机构将第一传输部123升起，从而使得第三滚筒组上承载的货物能够与第一传输部123相接触，能够对货物进行传输。

此方案中，第三滚筒组包括多个沿取货装置110的移动方向间隔排布，能够增大第一输送装置120对货物的支撑面积，从而避免货物在传输的过程中从第一输送装置120上掉落，进而提高了货物传输的安全性和可靠性。

上述提升机构可以为气压缸、液压缸、直线电机等结构，当然还可以为其他结构，本文不作限制。

为了提高仓储能力，通常货架400沿竖直方向排布有多个储存位。此方案中，搬运机构100的取、放货位置固定，搬运机构100与货架400的进出料口相对，这里的进出料口可以为货架400的一个储存位。在取货过程中，需要人工将货物搬运至货架400的进出料口所在的位置，然后搬运机构100进行取货，搬运机构100取完货后，人工再将下一个货物搬运至进出料口。在放货过程中，人工依次将放出在进出料口的货物搬运至货架400的储存位。上述实施例中需要人工进行辅助取、放货，因此操作难度较大。

基于此，在另一种可选的实施例中，搬运机构还可以包括升降装置，升降装置与取货装置110和第一输送装置120均相连接，以带动取货装置110和第一输送装置120升降。

上述实施例中，在取货过程中，首先通过升降装置将取货装置110和第一输送装置120升降至所要取货的储存位上，然后通过取货装置110将该储存位上的货物取出，再通过升降装置将取货装置110和第一输送装置120升降至储料位210所对应的位置上，再将货物从第二目标位置输送至第三目标位置。

在放货过程中，首先将储料位210上的货物从第三目标位置输送至第二目标位置，然后通过升降装置将取货装置110和第一输送装置120升降至其中一个储存位相对应的位置。再通过取货装置110将货物从第二目标位置移动至该储存位上。

此方案中，升降装置能够对取货装置110和第一输送装置120的位置进行升降，从而能够将搬运机构100移动至与不同的储存位相对应的位置，从而无需人工进行辅助操作，进而降低了货物搬运的难度。

可选地，升降装置可以为倒链(倒链还可以称为手拉葫芦、手动葫芦、斤不落、链条葫芦)，或者升降装置还可以为滑轮与链条的组合结构，当然升降装置还可以为其他结构本文不作限制。

为了进一步提高仓储能力，在另一种可选的实施例中，储存机构200可以设置有多个储料位210，多个储料位210均可以沿竖直方向间隔排布。每个储料位210对应设置有一个第二输送装置220。在货物搬运设备取放货时，第一输送装置120和其中一个储料位210所对应的第二输送装置220相对接。这里的第一输送装置120和其中一个储料位210所对应的第二输送装置220相对接可以理解为，第一输送装置120和其中一个储料位210所对应的第二输送装置 220的高度相同的位置，且第一输送装置120与该第二输送装置220之间能够进行货物的传输。

此方案中，储料位210的数量可以为多个，因此进一步增大了货物搬运设备的容量，从而使得货物搬运设备能够同时搬运更多的货物，提高了货物搬运设备的搬运效率。另外，沿货物搬运设备的高度方向对储料位进行扩充，从而有利于减小货物搬运设备的长度方向和宽度方向的尺寸，从而使得货物搬运设备所需的巷道空间更小，进一步减小了仓储***的巷道的空间。

上述实施例中，在取货过程中，取货装置110取货，将货物从货架400移动至第一输送装置120的第二目标位置后，升降取货装置110和第一输送装置 120，以找到存放货物的储料位210，并将货物储存在该储料位210内。在放货过程中，升降取货装置110和第一输送装置120，先找到要放货的储料位210，并将该储料位210的货物输送至第一输送装置120内，然后再升降取货装置110 和第一输送装置120，将搬运机构100升降至货物存放装置400所存放货物的位置。

为了提高货物的抓取精度，在另一种可选的实施例中，搬运机构100还可以包括定位装置140，定位装置140与取货装置110相连接，定位装置140用于确定货架400上的货物的位置信息。此方案中，通过识别货物在货架400上的位置信息，对货物进行定位，再进行货物抓取，能够提高货物的抓取精度，防止出现货物从取货装置110上掉落的情况。这里的获取的位置信息可以包括货物在货架400上的存储位置以及取货装置110与货物的距离等信息。

可选地，定位装置140可以为摄像模组，摄像模组拍摄货物的位置照片，从而根据货物的位置照片识别出货物所在的位置信息。或者定位装置140还可为激光定位装置140，激光定位装置140对货物的位置进行定位，当然还可以采用其他部件获取货物的位置信息，本文不作限制。

在另一种可选的实施例中，搬运机构100可以包括安装支架130，安装支架130为搬运机构100的其他组成部件提供安装基础。取货装置110和第一输送装置120可以均设置于安装支架130。此方案中，取货装置110和第一输送装置120采用同一安装支架130进行固定安装，从而简化了搬运机构100的结构，使得搬运机构100的结构较为简单。

例如，上述的第一输送装置120包括的驱动源、第一传动部121、第二传动部122和第一传输部123均可以设置在安装支架130上，上述的第二导轨 1133与第二驱动电机1131也均安装在安装支架130上。

基于本申请实施例公开的搬运机构100，本申请实施例还公开一种货物搬运设备，所公开的货物搬运设备包括上文任一实施例所述的搬运机构100。

本申请实施例还公开的货物搬运设备还可以包括储存机构200，储存机构 200具有储料位210，搬运机构100用于使货物在货架与储存机构200的储料位210之间传输。

货物搬运设备在取、放货之前可以将货物搬运设备移动至货架400所对应的第一目标位置。可以通过人工操作将货物搬运设备移动至第一目标位置，或者，可以设定货物搬运设备在仓储厂区内的移动路径，从而控制货物搬运设备移动。例如，货物搬运设备还可以包括行走机构，搬运机构100和储存机构200 均可以设置于基座上。基座500可以设置于行走机构上，行走机构可以带动基座500移动。此方案中，行走机构通过基座500带动搬运机构100和储存机构 200移动，从而便于货物搬运设备进行货物的搬运，降低人工对货物搬运的干预，从而降低操作人员的劳动强度。

此时，行走机构可以为自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)，也可以为万向轮机构，当然行走机构还可以为其他结构本文不作限制。

再例如，货物搬运设备还可以包括轨道和基座500，搬运机构100和储存机构200均设置于基座500。基座500与轨道滑动配合，基座500可沿轨道的延伸方向滑动。此方案中，轨道可以铺设在巷道的地面上，货物搬运设备沿轨道的延伸方向移动，不容易使得货物搬运设备在移动的过程中偏离其行进路线。

如图9所示，储存机构200可以包括支架主体230，此时，支架主体230 上具有上述的储料位210。第二传输部222可以包括输送带2221、第一传动轴 2222和第二传动轴2223，第一传动轴2222与第二传动轴2223均可以与支架主体230转动连接，第一传动轴2222与第二传动轴2223相平行，输送带2221 可以套装在第一传动轴2222和第二传动轴2223上，第三传动部221与支架主体230转动连接，第三传动部221与第一传动轴2222转动连接。第三传动部 221驱动第一传动轴2222转动，第一转动轴带动输送带2221和第二传动轴2223 转动。

此方案中，储存机构200的结构简单，便于制作，成本较低。

可选地，上述第三传动部221可以包括槽轮、转轴和传动带，槽轮通过转轴与支架主体230转动连接，传动带套装在转轴和第一传动轴2222上，当第二传动部122驱动槽轮转动时，槽轮带动转轴转动，转轴通过传动带驱动第一传动轴2222转动。

上述实施例中，升降装置可以设置在支架主体230上，从而进一步简化货物搬运设备的结构。

在另一种可选的实施例中，储存机构200还可以包括位置检测件，储料位 210可以设置有位置检测件，位置检测件可以用于检测储料位210上存储的货物的位置信息，以检测货物是否偏离在储料位210上的预设位置。这里的预设位置即为上文中的第二目标位置。

可选地，位置检测件240可以为光电传感器，当储料位210上的货物偏离预设位置时，光电传感器的光源被遮挡，从而使得光电传感器被触发，从而发出报警信号，以提示货物偏离预设位置，有掉落的风险。当储料位210上的货物处于预设位置时，光电传感器不被触发。

或者，当储料位210上的货物处于预设位置时，光电传感器被触发；当储料位210上的货物偏离预设位置时，光电传感器不被触发。

在另一种可选的实施例中，位置检测件可以包括第一位置检测件和第二位置检测件，第一位置检测件和第二位置检测件可以沿第二输送装置220的传输方向间隔排布。此方案中，第一位置检测件可以位于靠近第一输送装置120的一侧，第二位置检测件241可以位于背离第一输送装置120的一侧。此时，当货物由第一输送装置120转载至第二输送装置220时，第一位置检测件被触发。第二输送装置220继续传输货物，当第一位置检测件解除触发状态时，货物到达预设的第二目标位置，因此第二输送装置220停止传输。

当第一位置检测件解除触发状态时，第二输送装置220未停止传输货物，使得第二位置检测件被触发，第二位置检测件处于触发状态时，第二输送装置 220停止传输，从而避免第二输送装置220继续传输货物，以避免货物从储料位210上掉落的风险，进一步提高了货物搬运设备的可靠性和安全性。

在另一种可选的实施例中，储存机构200可以包括第一储料组201和第二储料组202，第一储料组201和第二储料组202均可以包括多个沿竖直方向间隔分布的储料位210，第一储料组201和第二储料组202可以分布在第一输送装置120的两侧。此方案进一步增加了储存机构200的储料位210，从而进一步提高了货物搬运设备的存储和搬运能力，进一步提高了搬运效率。

上述实施例中，第一储料组201和第二储料组202的同一层的储料位210 的高度可以相同，此时，如果发生误操作时，原本应该传入第一储料组201的货物容易传入第二储料组202内，或者原本应该传入第二储料组202的货物也容易传入第一储料组201内，造成货物存储混乱。

为此，在另一种可选的实施例中，第一储料组201和第二储料组202的同一层的储料位210交错排布。可选地，第一储料组201其中一个储料位210与第二储料组202与其相对应的储料位210高度不同。

此方案中，当发生误操作时，由于第一储料组201和第二储料组202的同一层的储料位210交错排布，因此当原本应该传入第一储料组201的货物传输至第二储料组202时被第二储料组202阻挡在外，不会进入到第二储料组202 内，因此提高了货物传输的安全性和可靠性。

本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (17)

1.一种货物搬运设备的搬运机构，所述搬运机构(100)用于使货物在货架(400)与所述货物搬运设备的储料位(210)之间传输，其特征在于，所述搬运机构(100)包括取货装置(110)；

所述取货装置(110)用于取货，以从所述货架(400)取货或将货物放置在所述货架(400)上，所述取货装置(110)包括取货部(111)、第一驱动组件(112)和第二驱动组件(113)，所述取货部(111)设置于所述第一驱动组件(112)，所述第一驱动组件(112)驱动所述取货部(111)移动，所述第一驱动组件(112)与所述第二驱动组件(113)相连接，所述第二驱动组件(113)驱动所述第一驱动组件(112)移动。

2.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述第一驱动组件(112)驱动所述取货部(111)的移动方向与所述第二驱动组件(113)驱动所述第一驱动组件(112)的移动方向相平行。

3.根据权利要求2所述的搬运机构，其特征在于，所述搬运机构还包括第一输送装置(120)，所述第一输送装置(120)可带动承载在其上的所述货物沿朝向或远离所述储料位(210)移动；所述取货装置(110)用于所述货物在所述货架(400)与所述第一输送装置(120)之间平移传输，所述第一驱动组件(112)和所述第二驱动组件(113)可驱动所述取货部(111)伸出至所述第一输送装置(120)之外。

4.根据权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述第一输送装置(120)的传输方向与所述取货装置(110)的移动方向相交。

5.根据权利要求2所述的搬运机构，其特征在于，所述第一驱动组件(112)驱动所述取货部(111)以第一速度移动，所述第二驱动组件(113)驱动所述取货部(111)以第二速度移动，所述第一速度与所述第二速度不同。

6.根据权利要求2所述的搬运机构，其特征在于，所述第一驱动组件(112)包括第一驱动电机(1121)、第一丝杆(1122)和第一导轨(1123)，所述第一驱动电机(1121)固定在所述第一导轨(1123)上，所述第一丝杆(1122)与所述第一导轨(1123)转动连接，且所述第一丝杆(1122)和所述第一导轨(1123)的延伸方向相平行，所述取货部(111)相对于所述第一导轨(1123)沿所述第一导轨(1123)的延伸方向滑动，所述取货部(111)与所述第一丝杆(1122)传动连接，所述第一驱动电机(1121)与所述第一丝杆(1122)相连接，所述第一驱动电机(1121)通过所述第一丝杆(1122)驱动所述取货部(111)移动；

所述第二驱动组件(113)包括第二驱动电机(1131)、第二丝杆(1132)和第二导轨(1133)，所述第二驱动电机(1131)固定在所述第二导轨(1133)上，所述第二丝杆(1132)与所述第二导轨(1133)转动连接，且所述第二丝杆(1132)和所述第二导轨(1133)的延伸方向相平行，所述第一导轨(1123)相对于所述第二导轨(1133)沿所述第二导轨(1133)的延伸方向滑动，所述第一导轨(1123)的延伸方向与所述第二导轨(1133)的延伸方向相平行，所述第一导轨(1123)与所述第二丝杆(1132)传动连接，所述第二驱动电机(1131)与所述第二丝杆(1132)相连接，所述第二驱动电机(1131)通过所述第二丝杆(1132)驱动所述第一导轨(1123)移动。

7.根据权利要求6所述的搬运机构，其特征在于，所述第一驱动组件(112)还包括第一拖链，所述第一拖链的一端与所述第一导轨(1123)相连接，所述第一拖链的另一端与所述取货部(111)相连接；

所述第二驱动组件(113)还包括第二拖链，所述第二拖链的一端与所述第二导轨(1133)相连接，所述第二拖链的另一端与所述第一导轨(1123)相连接。

8.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述取货部(111)包括主体部(1111)和第一吸附件(1112)，所述第一吸附件(1112)设置于所述主体部(1111)，所述主体部(1111)与所述第一驱动组件(112)相连接，所述主体部(1111)开设有通气通道，所述第一吸附件(1112)开设有第一通孔，所述通气通道与所述第一通孔相连通。

9.根据权利要求8所述的搬运机构，其特征在于，所述取货部(111)还包括第二吸附件(1113)，所述第二吸附件(1113)设置于所述主体部(1111)，所述第二吸附件(1113)开设有第二通孔，所述通气通道与所述第二通孔相连通，所述第一吸附件(1112)和第二吸附件(1113)分别位于所述主体部(1111)的相背的两侧，所述第一吸附件(1112)和第二吸附件(1113)沿所述取货部(111)的移动方向排布。

10.根据权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述第一输送装置(120)包括驱动源、第一传动部(121)、第二传动部(122)和第一传输部(123)，所述驱动源通过所述第一传动部(121)与所述第一传输部(123)相连接，所述第一传动部(121)与所述第二传动部(122)相配合，所述第二传动部(122)与所述储料位(210)的输送装置传动连接，用于带动所述储料位(210)的输送装置转动。

11.根据权利要求10所述的搬运机构，其特征在于，所述第一传输部(123)包括第一滚筒组(1231)和第二滚筒组(1232)，所述第一滚筒组(1231)和所述第二滚筒组(1232)均包括多个沿所述第一输送装置(120)的传输方向间隔排布、且相互平行的滚筒，所述取货装置(110)位于所述第一滚筒组(1231)和所述第二滚筒组(1232)之间。

12.根据权利要求11所述的搬运机构，其特征在于，所述第一滚筒组(1231)和所述第二滚筒组(1232)中的所述滚筒的转动轴线的延伸方向与所述取货装置(110)的传输方向相平行。

13.根据权利要求11所述的搬运机构，其特征在于，所述第一传输部(123) 还包括多个连接带，所述第一滚筒组(1231)和所述第二滚筒组(1232)中的相邻的两个所述滚筒之间通过所述连接带传动连接。

14.根据权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述搬运机构(100)还包括升降装置，所述升降装置与所述取货装置(110)和所述第一输送装置(120)均相连接，以带动所述取货装置(110)和所述第一输送装置(120)升降。

15.根据权利要求1所述的搬运机构，其特征在于，所述搬运机构(100)还包括定位装置(140)，所述定位装置(140)与所述取货装置(110)相连接，所述定位装置(140)用于确定所述货架(400)上的所述货物的位置信息。

16.根据权利要求3所述的搬运机构，其特征在于，所述搬运机构(100)包括安装支架(130)，所述取货装置(110)和所述第一输送装置(120)均设置于所述安装支架(130)。

17.一种货物搬运设备，其特征在于，包括权利要求1至16中任一项所述的搬运机构(100)和储存机构(200)，所述储存机构(200)具有储料位(210)，所述搬运机构(100)用于使货物在货架与所述储存机构(200)的所述储料位(210)之间传输。

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