CN115446587B - 铁路货车轮对轴承前盖拆卸*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了本发明的一种铁路货车轮对轴承前盖拆卸***，由前盖分解单元、电动扳手单元、移动架单元、轮对定位单元和前盖拆卸单元组成；移动架单元的主体为一个安装在检修轨道上的桁架结构，作为支撑部件连接设置其他部件，轮对定位单元安装在移动架下方两根轨道中间的地面上，对轮对进行定位和轴向姿态调整，前盖拆卸单元安装在移动架单元上，由协作机器人和拆卸机械手组成，可与电动扳手单元配合完成前盖的拆卸，两套电动扳手单元进行前盖螺钉的拧松操作；前盖分解单元用于将从轮对上拆卸下来的前盖组件分解为单独的零件。本拆卸***可以降低工人劳动强度和作业安全隐患，提高作业效率，保证作业过程安全、可靠、高效、便捷和信息化。

Description

铁路货车轮对轴承前盖拆卸***

技术领域

本发明涉及交通运输技术领域，确切地说是一种铁路货车轮对轴承前盖拆卸***。

背景技术

近年来，我国交通运输事业的发展越来越迅速，铁路运输已成为主要的交通运输方式，承担着大量的运输任务。随着科学技术的进步，铁路货车也朝着高速、重载的方向发展，对我国铁路货车的运行质量以及检修水平提出了更高的要求。轮对是铁路货车最重要的部件之一，决定了整节车厢的运行质量。及时对轮对进行检修可以保证铁路货车运行的安全性，避免事故的发生。

为了对轮对进行检修需要分解轮对，分解轮对的第一步是拆卸轴承前盖。拆卸现阶段各个工厂、站段的轴承前盖拆卸工作主要采用人工作业，操作电动扳手拧松前盖螺钉，再依次将前盖螺钉、前盖、防松垫片和标志板从轴端取出，并放入到相应的盛料框中。目前采用的人工拆卸方式存在劳动强度大、操作危险度高、容易误操作以及与检修***配合程度低等缺点。

为了解决上述的问题，提高铁路货车转向架检修效率和自动化程度，开发一套能够自动拆卸轴承前盖的机器人装备，该装备以工业机器人技术、目标检测技术、自动拆卸技术和智能软件技术为核心，能替代重复高强度的人工作业，降低工人劳动强度和作业安全隐患，提高作业效率，保证作业过程安全、可靠、高效、便捷和信息化。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种铁路货车轮对轴承前盖拆卸***，该***能够实现轮对定位与姿态调整、前盖螺钉定位、前盖拆卸和前盖分解的自动化。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术手段：

一种铁路货车轮对轴承前盖拆卸***，包括轮对定位单元、前盖拆卸单元、移动架单元、电动扳手单元、前盖分解单元，所述的轮对定位单元，轮对定位单元安装在移动架单元下方，轮对定位单元设有轮对定位框架、电动缸、顶升板,轮对挡杆、轮对挡块、激光距离传感器；电动缸的底座安装在轮对定位框架的底部，升缩杆上端安装在顶升板上，电动缸控制顶升板上下移动；轮对定位单元的一端设有轮对挡杆、轮对挡块、激光距离传感器，轮对挡杆、轮对挡块配合限制轮对滚动，激光距离传感器用于检测是否有轮对经过；所述的前盖拆卸单元安装在协作机器人直线模组上，前盖拆卸单元设有前盖拆卸机械手、协作机器人；前盖拆卸机械手连接设置在协作机器人上；所述的移动架单元安装在轮对检修线上，移动架单元设有移动架框架、协作机器人直线模组、电动扳手直线模组, 协作机器人直线模组安装在移动架框架上，电动扳手直线模组安装在移动架框架上；所述的电动扳手单元安装在移动架单元上，电动扳手单元设有套筒、电动扳手安装座，套筒通过电动扳手安装座连接设置在移动架单元上；所述的前盖分解单元安装在移动架单元的一侧，前盖分解单元设有前盖分解机械手、Z模组、Y模组、X模组、前盖放置台及前盖分解单元安装架，X模组安装在前盖分解单元安装架上，Y模组安装在X模组上，Z模组安装在Y模组上，前盖分解机械手安装在Z模组上，前盖放置台安装在前盖分解单元安装架下方的地面上。

本发明通过前盖拆卸机械手将轴承前盖从轮对轴端位置上拆卸下来，轴承前盖通过前盖螺钉安装在轴端上，前盖上还安装有垫片和标志板，在拆卸的时候先拧松前盖螺钉，之后将前盖、前盖螺钉、垫片和标志板组成的前盖组件从轴端上拆卸下来，最后将前盖组件的组成部分单独分解出来；为便于拆卸，将轴承前盖拆卸机器人装备设计为五大单元，分别是前盖分解单元、电动扳手单元、移动架单元、轮对定位单元和前盖拆卸单元。其中，移动架单元的主体为一个安装在检修轨道上的桁架结构，作为电动扳手单元、前盖拆卸单元的安装基础。轮对定位单元安装在移动架单元下方，进行轮对定位和轴向姿态调整，使前盖螺钉和电动扳手单元的套筒对齐。前盖拆卸单元安装在移动架单元上，由协作机器人和拆卸机械手组成，可与电动扳手单元配合完成前盖的拆卸。两套电动扳手单元分别安装在移动架单元两端部，由直线模组将其运送到工作位置，进行前盖螺钉的拧松操作。前盖分解单元安装在移动架单元旁侧，用于将从轮对上拆卸下来的前盖组件分解为单独的零件。

本发明具有以下有点：

第一：拆卸效率高。人工拆卸完成一个轮对两侧前盖的拆卸需要大约4-5，本发明能够将拆卸时间控制在2分钟以内。

第二：便于工件管理。本发明将前盖拆卸之后还能够前盖的各个组成部分单独分解出来，并放置在各自的容器中。

第三：便于车间信息化管理。在进行拆卸前，本发明会拍摄轮对前盖的照片，前盖上有轮对型号和编号信息，便于后续轮对信息管理。

本发明解决了现有技术中人工拆卸方式存在劳动强度大、操作危险度高、容易误操作以及与检修***配合程度低等问题。

进一步的优选技术方案如下：

所述的前盖分解单元还设有电磁铁、吸盘、磁铁气缸、垫片推杆气缸、垫片推杆、电磁铁安装架、垫片推杆弹簧、垫片推杆安装座、垫片推杆安装架、电磁铁安装架滑块、垫片推杆安装架滑块,前盖分解机械手导轨、前盖分解机械手框架、前盖分解机械手旋转电机、前盖分解机械手旋转电机减速机、前盖分解机械手旋转电机减速机安装架、前盖分解机械手旋转座、前盖分解机械手安装座；前盖分解机械手通过前盖分解机械手安装座安装在Z模组上；前盖分解机械手旋转座安装在前盖分解机械手安装座上，前盖分解机械手旋转电机减速机安装架安装在前盖分解机械手旋转座上，前盖分解机械手旋转电机减速机连接前盖分解机械手旋转电机，前盖分解机械手旋转电机减速机安装在前盖分解机械手旋转电机减速机安装架上；前盖分解机械手框架与前盖分解机械手旋转电机减速机输出轴相连，由前盖分解机械手旋转电机带动旋转；磁铁气缸和垫片推杆气缸安装在前盖分解机械手框架上，磁铁气缸的活塞杆与电磁铁安装架固定连接，三个电磁铁安装在电磁铁安装架上；电磁铁安装架与电磁铁安装架滑块固定连接，电磁铁安装架滑块和前盖分解机械手导轨配合；垫片推杆安装架与垫片推杆气缸的活塞杆固定连接，垫片推杆安装座与垫片推杆安装架固定连接，垫片推杆安装在垫片推杆安装座上，垫片推杆沿着垫片推杆安装座中的孔滑动，垫片推杆弹簧套在垫片推杆上。

所述的移动架单元还设有协作机器人安装座、电动扳手安装杆，机器人直线模组通过协作机器人安装座安装在移动架框架上，电动扳手安装杆连接设置电动扳手单元。

所述的前盖拆卸单元还设有前盖夹头、前盖螺钉推杆、相机、前盖夹头杆、前盖夹头滑块、前盖螺钉推杆三角块、前盖夹头导轨、前盖夹头气缸、前盖螺钉推杆气缸、前盖螺钉推杆导轨、前盖螺钉推杆滑块、前盖拆卸机械手安装座、前盖拆卸机械手框架；前盖拆卸机械手通过前盖拆卸机械手安装座安装在协作机器人上，前盖拆卸机械手安装座安装在前盖拆卸机械手框架上，前盖螺钉推杆导轨和前盖夹头导轨安装在前盖拆卸机械手框架上，前盖拆卸机械手框架上面安装有前盖螺钉推杆滑块和前盖夹头滑块，前盖螺钉推杆安装在前盖螺钉推杆滑块上，前盖夹头杆安装在前盖夹头滑块上，前盖夹头安装在前盖夹头杆上，两个前盖螺钉推杆中的一个在末端安装有前盖螺钉推杆三角块，前盖夹头气缸安装在前盖拆卸机械手框架上，气缸杆的末端连接着前盖夹头杆，前盖螺钉推杆气缸安装在前盖拆卸机械手框架上，气缸杆的末端连接着前盖螺钉推杆，相机安装在前盖拆卸机械手框架的一端。

所述的轮对定位单元还设有导套、导柱、V形块、摩擦轮,摩擦轮驱动电机、轮对挡杆驱动电机、轮对挡杆座、轮对挡块弹簧、轮对挡杆座；导柱间隔设置多个，每个导柱均安装在顶升板的下表面，导柱穿过导套中间的孔,导套安装在轮对定位框架上，导柱可以在导套的孔中滑动；V形块安装在顶升板上，在顶升板两侧各有一对V形块，每对V形块中间安装有两个摩擦轮，有一个摩擦轮的一侧安装有摩擦轮驱动电机，用来驱动摩擦轮旋转；轮对挡块安装在轮对挡块座上，轮对挡块弹簧安装在轮对挡块上；轮对挡块座安装在轮对定位框架上；轮对挡杆座安装在轮对定位框架上，轮对挡杆和轮对挡杆驱动电机安装在轮对挡杆座上，激光距离传感器安装在轮对挡块座上。

附图说明

图1是本发明实施例的结构示意图。

图2是本发明实施例中轮对定位单元的结构示意图。

图3是本发明实施例中前盖拆卸单元的结构示意图。

图4是本发明实施例中移动架单元的结构示意图。

图5是本发明实施例中电动扳手单元的结构示意图。

图6是本发明实施例中前盖分解单元的结构示意图。

图7是本发明实施例中所应用的前盖拆卸机械手的结构示意图。

图8是本发明实施例中所应用的前盖分解机械手的结构示意图。

图9是本发明涉及的前盖组件的结构示意图。

图10是本发明的轮对定位单元工作状态的立体图一。

图11是本发明的轮对定位单元工作状态的立体图二。

图12是本发明的协作机器人工作状态的立体图。

图13本发明的电动扳手单元4工作状态的立体图。

图14是本发明的由前盖螺钉推杆工作状态的立体图。

图15是本发明的前盖分解单元取前盖螺钉的立体图。

图16是本发明的前盖分解单元取垫片的立体图。

图17是本发明的前盖分解单元取标志板的立体图。

图18是的本发明的前盖分解单元取前盖的立体图。

附图标记说明：

轮对定位单元1，轮对定位框架101，导套10101，电动缸102，顶升板103,导柱10301，V形块10302，摩擦轮10303,摩擦轮驱动电机10304，轮对挡杆104，轮对挡杆驱动电机10401，轮对挡杆座10402，轮对挡块105，轮对挡块弹簧10501，轮对挡杆座10502，激光距离传感器106。

前盖拆卸单元2，前盖拆卸机械手201,前盖夹头20101，前盖螺钉推杆20102，相机20103，前盖夹头杆20104，前盖夹头滑块20105，前盖螺钉推杆三角块20106，前盖夹头导轨20107，前盖夹头气缸20108，前盖螺钉推杆气缸20109，前盖螺钉推杆导轨20110，前盖螺钉推杆滑块20111，前盖拆卸机械手安装座20112，前盖拆卸机械手框架20113，协作机器人202。

移动架单元3，移动架框架301，协作机器人直线模组302，协作机器人安装座30201，电动扳手直线模组303，电动扳手安装杆 30301。

电动扳手单元4，套筒401，电动扳手安装座 402。

前盖分解单元5，前盖分解机械手501，电磁铁50101，吸盘50102，磁铁气缸50103，垫片推杆气缸50104，垫片推杆50105，电磁铁安装架50106，垫片推杆弹簧50107，垫片推杆安装座50108，垫片推杆安装架50109，电磁铁安装架滑块50110，垫片推杆安装架滑块50111,前盖分解机械手导轨50112，前盖分解机械手框架50113，前盖分解机械手旋转电机50114，前盖分解机械手旋转电机减速机50115，前盖分解机械手旋转电机减速机安装架50116，前盖分解机械手旋转座50117，前盖分解机械手安装座50118，Z模组502，Y模组503，X模组504,前盖放置台505，前盖分解单元5安装架506。

前盖组件6，前盖螺钉60101，垫片60102，标志板60103，前盖60104。

具体实施方式

下面结合实施例，进一步说明本发明。

参见图1-8可知，本发明的一种铁路货车轮对轴承前盖拆卸***，由前盖分解单元5、电动扳手单元4、移动架单元3、轮对定位单元1和前盖拆卸单元2组成；移动架单元3的主体为一个安装在检修轨道上的桁架结构，作为支撑部件连接设置其他部件，轮对定位单元1安装在移动架下方两根轨道中间的地面上，对轮对进行定位和轴向姿态调整，前盖拆卸单元2安装在移动架单元3上，由协作机器人和拆卸机械手组成，可与电动扳手单元4配合完成前盖的拆卸，两套电动扳手单元4进行前盖螺钉60101的拧松操作；前盖分解单元5用于将从轮对上拆卸下来的前盖组件6分解为单独的零件。

各单元结构详述如下：

轮对定位单元1，轮对定位单元1安装在移动架单元3下方，轮对定位单元1设有轮对定位框架101、电动缸102、顶升板103,轮对挡杆104、轮对挡块105、激光距离传感器106、导套10101、导柱10301、V形块10302、摩擦轮10303,摩擦轮驱动电机10304、轮对挡杆驱动电机10401、轮对挡杆座10402、轮对挡块弹簧10501、轮对挡杆座10502；电动缸102的底座安装在轮对定位框架101的底部，升缩杆上端安装在顶升板103上，电动缸102控制顶升板103上下移动；轮对定位单元1的一端设有轮对挡杆104、轮对挡块105、激光距离传感器106，轮对挡杆104、轮对挡块105配合限制轮对滚动，激光距离传感器106用于检测是否有轮对经过；导柱10301间隔设置多个，每个导柱10301均安装在顶升板103的下表面，导柱10301穿过导套10101中间的孔,导套10101安装在轮对定位框架101上，导柱10301可以在导套10101的孔中滑动；V形块10302安装在顶升板103上，在顶升板103两侧各有一对V形块10302，每对V形块10302中间安装有两个摩擦轮10303，有一个摩擦轮10303的一侧安装有摩擦轮驱动电机10304，用来驱动摩擦轮10303旋转；轮对挡块105安装在轮对挡块座10502上，轮对挡块弹簧10501安装在轮对挡块105上；轮对挡块座10502安装在轮对定位框架101上。轮对挡杆座10402安装在轮对定位框架101上，轮对挡杆104和轮对挡杆驱动电机10401安装在轮对挡杆座10402上，激光距离传感器106安装在轮对挡块座10502上。

前盖拆卸单元2安装在协作机器人直线模组302上，前盖拆卸单元2设有前盖拆卸机械手201、协作机器人202、前盖夹头20101、前盖螺钉推杆20102、相机20103、前盖夹头杆20104、前盖夹头滑块20105、前盖螺钉推杆三角块20106、前盖夹头导轨20107、前盖夹头气缸20108、前盖螺钉推杆气缸20109、前盖螺钉推杆导轨20110、前盖螺钉推杆滑块20111、前盖拆卸机械手安装座20112、前盖拆卸机械手框架20113；前盖拆卸机械手201连接设置在协作机器人202上，前盖拆卸单元2还设有前盖拆卸机械手201通过前盖拆卸机械手安装座20112安装在协作机器人202上，前盖拆卸机械手安装座20112安装在前盖拆卸机械手框架20113上，前盖螺钉推杆导轨20110和前盖夹头导轨20107安装在前盖拆卸机械手框架20113上，前盖拆卸机械手框架20113上面安装有前盖螺钉推杆滑块20111和前盖夹头滑块20105，前盖螺钉推杆20102安装在前盖螺钉推杆滑块20111上，前盖夹头杆20104安装在前盖夹头滑块20105上，前盖夹头20101安装在前盖夹头杆20104上，两个前盖螺钉推杆20102中的一个在末端安装有前盖螺钉推杆三角块20106，前盖夹头气缸20108安装在前盖拆卸机械手框架20113上，气缸杆的末端连接着前盖夹头杆20104，前盖螺钉推杆气缸20109安装在前盖拆卸机械手框架20113上，气缸杆的末端连接着前盖螺钉推杆20102，相机20103安装在前盖拆卸机械手框架20113的一端。

移动架单元3安装在轮对检修线上，移动架单元3设有移动架框架301、协作机器人直线模组302、电动扳手直线模组303、协作机器人安装座30201、电动扳手安装杆30301, 协作机器人直线模组302安装在移动架框架301上，电动扳手直线模组303安装在移动架框架301上；机器人直线模组302通过协作机器人安装座30201安装在移动架框架301上，电动扳手安装杆30301连接设置电动扳手单元4。

电动扳手单元4安装在移动架单元3上，电动扳手单元4设有套筒401、电动扳手安装座402，套筒401通过电动扳手安装座402连接设置在移动架单元3上；

前盖分解单元5安装在移动架单元3的一侧，前盖分解单元5设有前盖分解机械手501、Z模组502、Y模组503、X模组504、前盖放置台505及前盖分解单元安装架506、电磁铁50101、吸盘50102、磁铁气缸50103、垫片推杆气缸50104、垫片推杆50105、电磁铁安装架50106、垫片推杆弹簧50107、垫片推杆安装座50108、垫片推杆安装架50109、电磁铁安装架滑块50110、垫片推杆安装架滑块50111,前盖分解机械手导轨50112、前盖分解机械手框架50113、前盖分解机械手旋转电机50114、前盖分解机械手旋转电机减速机50115、前盖分解机械手旋转电机减速机安装架50116、前盖分解机械手旋转座50117、前盖分解机械手安装座50118；X模组504安装在前盖分解单元安装架506上，Y模组503安装在X模组504上，Z模组502安装在Y模组503上，前盖分解机械手501安装在Z模502组上，前盖放置台505安装在前盖分解单元安装架506下方的地面上；前盖分解机械手501通过前盖分解机械手安装座50118安装在Z模组502上；前盖分解机械手旋转座50117安装在前盖分解机械手安装座50118上，前盖分解机械手旋转电机减速机安装架50116安装在前盖分解机械手旋转座50117上，前盖分解机械手旋转电机减速机50115连接前盖分解机械手旋转电机50114，前盖分解机械手旋转电机减速机50115安装在前盖分解机械手旋转电机减速机安装架50116上；前盖分解机械手框架50113与前盖分解机械手旋转电机减速机50115输出轴相连，由前盖分解机械手旋转电机50114带动旋转；磁铁气缸50103和垫片推杆气缸50104安装在前盖分解机械手框架50113上，磁铁气缸50103的活塞杆与电磁铁安装架50106固定连接，三个电磁铁50101安装在电磁铁安装架50106上；电磁铁安装架50106与电磁铁安装架滑块50110固定连接，电磁铁安装架滑块50110和前盖分解机械手导轨50112配合；垫片推杆安装架50109与垫片推杆气缸50104的活塞杆固定连接，垫片推杆安装座50108与垫片推杆安装架50109固定连接，垫片推杆50105安装在垫片推杆安装座50108上，垫片推杆50105沿着垫片推杆安装座50108中的孔滑动，垫片推杆弹簧50107套在垫片推杆50105上。垫片推杆50105工作时，其在电磁铁50101处的一端，伸出到电磁铁50101下方对垫片进行按压。

如图9所示，前盖组件6的前盖60104的表面通过前盖螺钉60101固定垫片60102、标志板60103。本拆卸***用于将前盖组件6从轮对上拆卸下来，并将前盖螺钉60101，垫片60102，标志板60103和前盖60104分解开。

图10、图11所示，轮对从轨道上滚到轮对定位单元1处时，轮对定位单元1上的激光距离传感器106检测到有轮对经过，轮对挡杆驱动电机10401升起轮对挡杆104，轮对压过轮对挡块105后撞到升起来的轮对挡杆104上，轮对挡块105由轮对挡块弹簧10501弹起之后与轮对挡杆104一起限制轮对滚动。接着电动缸102带动顶升板103顶升，使V形块10302与轮对接触，电动缸102继续顶升，由V形块10302将轮对的位置固定在两个摩擦轮10303中，并将轮对抬离轨道。

图12所示，将轮对抬离轨道后，协作机器人202驱动前盖拆卸机械手201移动到轮对轴端处，由相机20103拍摄轴端照片并计算出前盖螺钉60101的位置，之后摩擦轮10303带动轮对旋转，使前盖螺钉60101与套筒401对齐。协作机器人202的最后一个关节调整前盖拆卸机械手201的姿态，使前盖夹头20101夹持住轮对前盖，移动架单元3的电动扳手直线模组303驱动电动扳手单元4移动到前盖处，使套筒401套在前盖螺钉60101上，开始拧松前盖螺钉60101。拧松前盖螺钉60101过程中，前盖螺钉60101会沿着轴线方向向外移动，为了防止前盖螺钉60101掉落，由协作机器人202驱动前盖拆卸机械手201与前盖螺钉60101同向等速移动，保证前盖和前盖螺钉60101贴合在一起。在前盖螺钉60101完全拧松后，将前盖组件6从轮对轴端上取下，运送到前盖放置台505上，由前盖分解单元5进行分解。

如图13所示，运送前盖组件6时，为了防止前盖螺钉60101掉出，由前盖螺钉推杆20102将前盖螺钉60101固定在前盖的前盖螺钉孔中。

如图14所示，前盖夹头20101和前盖螺钉推杆20102由气缸和滑块驱动实现直线运动。放置好前盖组件6后，协作机器人直线模组302将前盖拆卸单元运2送到轨道另一端，拆卸另一个前盖。

如图9所示，前盖组件6的前盖60104的表面通过前盖螺钉60101固定垫片60102、标志板60103。本拆卸***用于将前盖组件6从轮对上拆卸下来，并将前盖螺钉60101，垫片60102，标志板60103和前盖60104分解开。

如图15-18所示，前盖分解单元 5 上安装有电磁铁 50101，用于吸附垫片60102、前盖螺钉60101和前盖60104，吸盘 50102 用于吸附标志板60103。分解前盖组件6时，首先由 Y 模组 503 和X 模组 504 将前盖分解机械手 501 移动到前盖放置台 505 正上方，由 Z 模组 502 将前盖分解机械手 501 向下移动，使用吸盘 50102 或电磁铁 50101吸附工件。吸附工件后，由 Z 模组 502 将前盖分解机械手 501 向上拉，从而将前盖组成部分从前盖上分离出来，再由 Y 模组 503 和 X 模组 504 移动前盖分解机械手 501 到各个工件的放置位置处，松开电磁铁 50101 或吸盘50102，将工件放下，再回到前盖放置台 505处，取出下一个工件，直到将所有工件都取出。电磁铁 50101 由电磁铁气缸 50103 控制上下移动，当电磁铁气缸50103 完全伸展时，电磁铁 50101 盖过吸盘 50102，此时由电磁铁50101吸附工件；当电磁铁气缸 50103 完全收缩时，吸盘 50102 从电磁铁安装架50106 中间的孔中伸出，此时由吸盘 50102 吸附工件。在吸附前盖螺钉60101时，为了防止垫片60102被前盖螺钉60101带出，安装有垫片推杆 50105，由垫片推杆气缸 50104驱动，在取出前盖螺钉60101时压住垫片60102。垫片60102上安装前盖螺钉60101的位置孔较大，所以电磁铁 50101 吸附前盖螺钉60101的时候不能吸附前盖螺钉安装孔的位置，需要将整个前盖分解机械手 501 旋转一定的角度，使电磁铁 50101 可以吸附到垫片60102上其他位置。前盖分解机械手旋转电机 50114 可以旋转前盖分解机械手框架50113，从而实现电磁铁50101吸附位置的调整。

以上所述仅为本发明较佳可行的实施例而已，并非因此局限本发明的权利范围，凡运用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变化，均包含于本发明的权利范围之内。

Claims (4)

1.一种铁路货车轮对轴承前盖拆卸***，包括分别是轮对定位单元（1）、前盖拆卸单元（2）、移动架单元（3）、电动扳手单元（4）、前盖分解单元（5），其特征在于：

所述的轮对定位单元（1），轮对定位单元（1）安装在移动架单元（3）下方，轮对定位单元（1）设有轮对定位框架（101）、电动缸（102）、顶升板（103）,轮对挡杆（104）、轮对挡块（105）、激光距离传感器（106）；电动缸（102）的底座安装在轮对定位框架（101）的底部，升缩杆上端安装在顶升板（103）上，电动缸（102）控制顶升板（103）上下移动；轮对定位单元（1）的一端设有轮对挡杆（104）、轮对挡块（105）、激光距离传感器（106），轮对挡杆（104）、轮对挡块（105）配合限制轮对滚动，激光距离传感器（106）用于检测是否有轮对经过；

所述的前盖拆卸单元（2）安装在协作机器人直线模组（302）上，前盖拆卸单元（2）设有前盖拆卸机械手（201）、协作机器人（202）；前盖拆卸机械手（201）连接设置在协作机器人（202）上；

所述的移动架单元（3）安装在轮对检修线上，移动架单元（3）设有移动架框架（301）、协作机器人直线模组（302）、电动扳手直线模组（303）, 协作机器人直线模组（302）安装在移动架框架（301）上，电动扳手直线模组（303）安装在移动架框架（301）上；

所述的电动扳手单元（4）安装在移动架单元（3）上，电动扳手单元（4）设有套筒（401）、电动扳手安装座（402），套筒（401）通过电动扳手安装座（402）连接设置在移动架单元（3）上；

所述的前盖分解单元（5）安装在移动架单元（3）的一侧，前盖分解单元（5）设有前盖分解机械手（501）、Z模组（502）、Y模组（503）、X模组（504）、前盖放置台（505）及前盖分解单元安装架（506），X模组（504）安装在前盖分解单元安装架（506）上，Y模组（503）安装在X模组（504）上，Z模组（502）安装在Y模组（503）上，前盖分解机械手（501）安装在Z模组（502）组上，前盖放置台（505）安装在前盖分解单元安装架（506）下方的地面上；

所述的前盖分解单元（5）还设有电磁铁（50101）、吸盘（50102）、磁铁气缸（50103）、垫片推杆气缸（50104）、垫片推杆（50105）、电磁铁安装架（50106）、垫片推杆弹簧（50107）、垫片推杆安装座（50108）、垫片推杆安装架（50109）、电磁铁安装架滑块（50110）、垫片推杆安装架滑块（50111）,前盖分解机械手导轨（50112）、前盖分解机械手框架（50113）、前盖分解机械手旋转电机（50114）、前盖分解机械手旋转电机减速机（50115）、前盖分解机械手旋转电机减速机安装架（50116）、前盖分解机械手旋转座（50117）、前盖分解机械手安装座（50118）；前盖分解机械手（501）通过前盖分解机械手安装座（50118）安装在Z模组（502）上；前盖分解机械手旋转座（50117）安装在前盖分解机械手安装座（50118）上，前盖分解机械手旋转电机减速机安装架（50116）安装在前盖分解机械手旋转座（50117）上，前盖分解机械手旋转电机减速机（50115）连接前盖分解机械手旋转电机（50114），前盖分解机械手旋转电机减速机（50115）安装在前盖分解机械手旋转电机减速机安装架（50116）上；前盖分解机械手框架（50113）与前盖分解机械手旋转电机减速机（50115）输出轴相连，由前盖分解机械手旋转电机（50114）带动旋转；磁铁气缸（50103）和垫片推杆气缸（50104）安装在前盖分解机械手框架（50113）上，磁铁气缸（50103）的活塞杆与电磁铁安装架（50106）固定连接，三个电磁铁（50101）安装在电磁铁安装架（50106）上；电磁铁安装架（50106）与电磁铁安装架滑块（50110）固定连接，电磁铁安装架滑块（50110）和前盖分解机械手导轨（50112）配合；垫片推杆安装架（50109）与垫片推杆气缸（50104）的活塞杆固定连接，垫片推杆安装座（50108）与垫片推杆安装架（50109）固定连接，垫片推杆（50105）安装在垫片推杆安装座（50108）上，垫片推杆（50105）沿着垫片推杆安装座（50108）中的孔滑动，垫片推杆弹簧（50107）套在垫片推杆（50105）上。

2.根据权利要求1所述的铁路货车轮对轴承前盖拆卸***，其特征在于：所述的移动架单元（3）还设有协作机器人安装座（30201）、电动扳手安装杆（30301），协作机器人直线模组（302）通过协作机器人安装座（30201）安装在移动架框架（301）上，电动扳手安装杆（30301）连接设置电动扳手单元（4）。

3.根据权利要求1所述的铁路货车轮对轴承前盖拆卸***，其特征在于：所述的前盖拆卸单元（2）还设有前盖夹头（20101）、前盖螺钉推杆（20102）、相机（20103）、前盖夹头杆（20104）、前盖夹头滑块（20105）、前盖螺钉推杆三角块（20106）、前盖夹头导轨（20107）、前盖夹头气缸（20108）、前盖螺钉推杆气缸（20109）、前盖螺钉推杆导轨（20110）、前盖螺钉推杆滑块（20111）、前盖拆卸机械手安装座（20112）、前盖拆卸机械手框架（20113）；前盖拆卸机械手（201）通过前盖拆卸机械手安装座（20112）安装在协作机器人（202）上，前盖拆卸机械手安装座（20112）安装在前盖拆卸机械手框架（20113）上，前盖螺钉推杆导轨（20110）和前盖夹头导轨（20107）安装在前盖拆卸机械手框架（20113）上，前盖拆卸机械手框架（20113）上面安装有前盖螺钉推杆滑块（20111）和前盖夹头滑块（20105），前盖螺钉推杆（20102）安装在前盖螺钉推杆滑块（20111）上，前盖夹头杆（20104）安装在前盖夹头滑块（20105）上，前盖夹头（20101）安装在前盖夹头杆（20104）上，两个前盖螺钉推杆（20102）中的一个在末端安装有前盖螺钉推杆三角块（20106），前盖夹头气缸（20108）安装在前盖拆卸机械手框架（20113）上，气缸杆的末端连接着前盖夹头杆（20104），前盖螺钉推杆气缸（20109）安装在前盖拆卸机械手框架（20113）上，气缸杆的末端连接着前盖螺钉推杆（20102），相机（20103）安装在前盖拆卸机械手框架（20113）的一端。

4.根据权利要求1所述的铁路货车轮对轴承前盖拆卸***，其特征在于：轮对定位单元（1）还设有导套（10101）、导柱（10301）、V形块（10302）、摩擦轮（10303）,摩擦轮驱动电机（10304）、轮对挡杆驱动电机（10401）、轮对挡杆座（10402）、轮对挡块弹簧（10501）、轮对挡块座（10502）；导柱（10301）间隔设置多个，每个导柱（10301）均安装在顶升板（103）的下表面，导柱（10301）穿过导套（10101）中间的孔,导套（10101）安装在轮对定位框架（101）上，导柱（10301）可以在导套（10101）的孔中滑动；V形块（10302）安装在顶升板（103）上，在顶升板（103）两侧各有一对V形块（10302），每对V形块（10302）中间安装有两个摩擦轮（10303），有一个摩擦轮（10303）的一侧安装有摩擦轮驱动电机（10304），用来驱动摩擦轮（10303）旋转；轮对挡块（105）安装在轮对挡块座（10502）上，轮对挡块弹簧（10501）安装在轮对挡块（105）上；轮对挡块座（10502）安装在轮对定位框架（101）上；轮对挡杆座（10402）安装在轮对定位框架（101）上，轮对挡杆（104）和轮对挡杆驱动电机（10401）安装在轮对挡杆座（10402）上，激光距离传感器（106）安装在轮对挡块座（10502）上。

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