JP2002120119A - 自動組立方法、自動分解方法、自動組立装置、自動分解装置、自動組立分解装置及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 測定対象物の３次元形状の測定をロボットハ
ンドの把持動作と同時に計測し、容易に且つ高速に部品
の形状認識と姿勢認識を行って組立動作や分解動作が可
能な方法、装置及びそのような制御プログラムを提供す
る。 【解決手段】 規則性のある形状で電極を配したマトリ
ックス状電極搭載フィルム（１）（２）の電気信号を取
り出してロボットハンド（２２）が把持した対象部品
（２１）の形状認識情報を得て、この形状認識情報に基
づいて制御部（３７）がロボットハンド（２２）を任意
の位置や姿勢に制御して、対象部品を自動組立する自動
組立方法であって、対象部品（２５）に凸形状もしくは
凹形状の基準マーク（２６）（２７）を設け、ロボット
ハンド（２２）の把持部が把持して得た対象部品（２
５）の形状認識情報に基づいて制御部がロボットハンド
の駆動を制御することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は対象部品の組立及び
対象部品に分解することを自動で行なう自動組立方法、
自動分解方法、自動組立装置、自動分解装置、自動組立
分解装置及び記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、形状に囚われないで様々な部品
の形状計測をハンドリング時に行い、産業用などにおけ
る生産設備、生産機器に関し、特に、対象部品の組立と
分解を同一装置で行うことが可能な技術が公知である。

【０００３】例えば、特開平08-174457号公報には、組
立用ロボットの制御方法およびその装置において、組付
動作を開始する前に、視覚センサの検出データ（視覚情
報）により被組付ワークのずれ量を求め、求めたずれ量
からロボットの移動補正量を算出して、組付開始位置を
補正し、組付動作を開始した後は、力覚センサの検出デ
ータ（力覚情報）を監視して力がかからない方向にロボ
ットの動作を補正しながら挿入動作を行う技術が開示さ
れている。

【０００４】また、従来技術においては、ロボットハン
ドを用いて部品を把持する際に、部品などの形状認識に
関しては、接触式のゲージすなわちリニアゲージや非接
触のレーザー測長器など、一次元方向の直線距離の測定
器をハンド先端部やその近傍などに取り付ける方法や、
ハンドの動作領域をカバーできるようにハンド部分とは
別の場所に取り付けて測定対象に対して走査するなどし
て部品などの形状認識を行っていた。

【０００５】また、最近では、画像処理技術の発展と画
像処理装置の普及によりCCDカメラを用いた画像処理に
よる形状認識がある。小型のCCDカメラをハンド先端部
やその近傍などに取り付けて、ハンドリングする際に測
定対象物をそのCCDカメラなどにより画像を取り込み、
その取り込んだ画像情報を画像処理装置などを用いて演
算を行うものである。現在の形状認識技術の中では、応
用例がもっとも豊富な方法の一つであるとも言えて、形
状認識技術の主流になりつつある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、CCDカメラに
よる画像処理は２次元方向の形状認識を行う手段である
ので、ハンドに取り付けられた場合はハンドの方向によ
って認識できる方向が決まってしまう。把持方向以外の
方向を形状認識したり、３次元形状認識を行うには、そ
の方向にハンドを動作させる必要があり、部品の把持を
行う際に余分な動作が必要になってしまう。

【０００７】リニアゲージやレーザー測長器などの１次
元センサにおいては、最低でも３方向からの計測が必要
になり、センサを取り付けたハンドを計測のために３方
向へと動作させる必要がある。また、上記のような計測
方法では、部品をロボットハンドで把持した後には形状
認識が困難である。特に部品形状の把持位置とその部品
の姿勢に関しての認識は困難であり、特に正方形や長方
形のような幾何形状の認識は困難である。

【０００８】そこで、上記のような困難が発生すること
なく測定対象物の３次元形状の測定をロボットハンドの
把持動作と同時に計測し、容易に且つ高速に部品の形状
認識と姿勢認識を行って組立動作や分解動作が可能な方
法、装置及びそのような制御プログラムを提供すること
が本発明の目的である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１及び請求項６に
記載の発明は、規則性のある形状で電極を配したマトリ
ックス状電極搭載フィルムの電気信号を取り出してロボ
ットハンドが把持した対象部品の形状認識情報を得て、
この形状認識情報に基づいて制御部がロボットハンドを
任意の位置や姿勢に制御して、対象部品を自動組立する
自動組立方法であって、対象部品に凸形状もしくは凹形
状の基準マークを設け、ロボットハンドの把持部が把持
して得た対象部品の形状認識情報に基づいて制御部がロ
ボットハンドの駆動を制御することを特徴とする。

【００１０】この請求項１及び請求項６に記載の発明で
は、従来、把持対象部品の姿勢の認識、特に正方形など
の幾何形状の認識は部品が決められた方向と場所に配膳
された状態であれば可能であったが、バラつみ形状、も
しくは把持後の位置ずれなどが発生すると認識は困難で
あった。これに対して、本発明では、接触式形状センシ
ングロボットハンド用いて組立対象部品を把持し、組立
対象ユニット（もしくは製品）などを自動組立する技術
において、組立対象部品に任意でかつ既知の場所に凸形
状もしくは凹形状の基準マークを構成したことにより、
部品の配膳状態によらず任意の供給形態に対して、部品
の形状と姿勢を認識して、これに基づいてロボットハン
ドの制御部が自動組立を正確かつ容易に行うことができ
る。

【００１１】請求項２及び請求項７に記載の発明は、規
則性のある形状で電極を配したマトリックス状電極搭載
フィルムの電気信号を取り出してロボットハンドが把持
した対象部品の形状認識情報を得て、この形状認識情報
に基づいて制御部がロボットハンドを任意の位置や姿勢
に制御して、組立対象ユニットを対象部品に分解する自
動分解方法であって、対象部品に凸形状もしくは凹形状
の基準マークを設け、ロボットハンドの把持部が把持し
て得た対象部品の形状認識情報に基づいて制御部がロボ
ットハンドの駆動を制御することを特徴とする。

【００１２】この請求項２及び請求項７に記載の発明で
は、分解対象部品に任意でかつ既知の場所に凸形状もし
くは凹形状の基準マークを構成したことにより、部品の
形状変化状態や摩耗状態によらず形状が予想できないワ
ークに対して、部品の形状と姿勢を認識して、自動分解
を正確かつ容易に行うことができる。

【００１３】請求項３及び請求項８に記載の発明は、請
求項１に記載の発明において、その対象部品の基準マー
ク位置情報と部品形状情報とを組立対象ユニットのユニ
ット情報に対応して記憶することを特徴とする。

【００１４】この請求項３及び請求項８に記載の発明で
は、請求項１に記載の発明と同様な作用効果を奏すると
ともに、自動組立を行う際に組立対象部品の基準マーク
と形状のセンシング（検知）を、自動組立時すなわち部
品把持時に行い、その基準マーク位置情報と部品形状情
報を組立対象ユニット（もしくは組立対象製品）などの
ユニット情報（もしくは製品情報）に対応して記憶する
ことにより、ユニット（や製品）毎の部品形状履歴を保
管することができ、例えば、市場でのクレームが発生し
たときに設計仕様との比較を行うことや、ユニット（や
製品）が回収された時に組立時の部品形状情報との比較
を行い回収後の再利用検査を定量的かつ容易で確実にす
ることができる。

【００１５】請求項４及び請求項９に記載の発明は、請
求項３記載の方法によって組み立てられた組立対象ユニ
ットが回収され、その回収された組立対象ユニットを分
解する発明であって、請求項３記載の方法により記憶さ
れたユニット情報に対応している組立時の基準マーク位
置情報と部品形状情報とをロボットハンドが対象部品を
把持したときに、対象部品の基準マークと形状の認識を
行うことによって、基準マーク位置情報と部品形状情報
の比較検査を行うことを特徴とする。

【００１６】この請求項４及び請求項９に記載の発明で
は、請求項３記載の発明と同様な作用効果を奏するとと
もに、記憶されたユニット情報（もしくは製品情報）に
対応している組立時の基準マーク位置情報と部品形状情
報と、自動分解時すなわち部品把持時に分解対象部品の
基準マークと形状のセンシングを行うことによって分解
時の基準マーク位置情報と部品形状情報との比較検査を
行うことにより、分解する部品の再利用が可能か否かの
再利用検査を定量的かつ容易で確実行うことができる。

【００１７】請求項５及び請求項１０に記載の発明は、
請求項４記載の自動分解方法において、組立時の対象部
品の部品形状情報と分解時の部品形状情報との比較検査
結果に基づいて、対象部品の形状変化や摩耗部分をリペ
アすることを特徴とする。

【００１８】請求項５及び請求項１０に記載の発明で
は、請求項４に記載の発明と同様な作用効果を奏すると
ともに、組立時の部品形状情報と分解時の部品形状情報
との比較検査結果を基に分解対象部品の形状変化や摩耗
部分をリペアすることにより、再生不可能部品に関して
も再利用可能にすることができる。

【００１９】請求項１１及び請求項１２に記載の発明
は、請求項６〜請求項１０のいずれかに記載の自動組立
と自動分解とを同一の装置で行なうことを特徴とする。

【００２０】この請求項１１及び請求項１２に記載の発
明では、自動組立装置と自動分解装置とを同一の装置で
構成することにより、省スペースで低コスト効果を得ら
れる組立と分解が可能な装置を提供することができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】本発明に用いる接触式形状センシ
ングロボットハンドの構成及び動作を添付図面を参照し
ながら説明する。接触式形状センシングロボットハンド
の把持部分には形状認識センサ（９）が取り付けてあ
る。図１に形状認識センサ（９）の基本構成を示す。形
状認識センサは一方のマトリックス状電極フィルム
（１）と他方のマトリックス状電極フィルム（２）を、
図のように対向位置に配置し、それぞれの電極フィルム
上に実装されている電極接続端子（３）と電極接続端子
（４）を通して、接続ケーブル（５）と接続ケーブル
（６）が電気的出力手段と電気的計測手段をもつ形状認
識センサコントローラ（７）に接続されている。形状認
識センサコントローラ（７）を通して一方及び他方のマ
トリックス状電極フィルム（１）（２）間に電位差を生
じさせて、マトリックス状電極ごとの電位差を計測する
ものである。

【００２２】図２に形状認識センサを取り付けた接触式
形状センシングロボットハンドの一例として２指形態の
ハンド（ロボットハンド）を示す。２指ハンド爪（８）
に２指内蔵形状認識センサ（９）を把持接触部分に設
け、部品などを把持したときに部品形状の認識を行うも
のである。２指ハンド爪は２指ハンドベース（１０）に
よって移動が可能になる。そのハンド爪の移動により棒
状の物体や板など２指で把持可能直線部分を多く持つ部
品をハンドリングすることができる。

【００２３】次に２指ハンドにおいての部品ハンドリン
グによる部品形状の認識について具体的に説明をする。

【００２４】図３に２指ハンドによる部品ハンドリング
を示す。２指ハンド爪（１２）に２指ハンド形状認識セ
ンサ（１３）が設けられており、その間に把持対象部品
（１１）がある。２指ハンド爪移動方向（１４）での移
動量を別途認識し、さらに形状認識センサからの情報よ
り形状認識が可能である。図４を参照して実際に把持し
た際の部品の形状認識を説明する。部品形状の縦方向測
定（１５）は部品を把持した際に接触式形状センシング
ロボットハンドに取り付けられた形状認識センサの縦方
向出力に相当し、部品形状の厚さ方向測定（１６）につ
いては２指ハンド爪の開閉量（１７）と部品接触深さ
（１８）との合計値から求まる。また、図５に示す接触
面積の部品形状測定だが、接触式形状センシングロボッ
トハンドにより把持することによりセンサ有効面積以下
ならば部品形状の接触面積を測定できる。この接触面積
（１９）×（２０）と厚さ方向計測によりハンド把持に
より対象部品（２１）の３次元情報を得ることができ
る。

【００２５】上記の接触式形状センシングロボットハン
ド（２２）を図６に示すようなマニピュレータベース
（２４）に固定されたマニピュレータ（２３）の先端に
取付けて自動組立、自動分解を行う方法と装置について
更に説明する。

【００２６】組立対象部品に図７〜図９に示すような基
準マーク（２６）、（２７）を取り付ける。図７に示す
実施例は正方形のような姿勢が形状からだけでは特定で
きないような部品に対しては基準マークの位置を異なる
所に構成することにより、接触式形状センシングハンド
で把持するとその把持面が明らかになる。図７の実施例
には組立対象ワーク（２５）に凹形状基準マーク（２
６）を構成した例と凸形状基準マーク（２７）を構成し
た実施例である。図のように正方形の場合は角を共有す
る３つの面に基準マークを異なる配置で構成することに
より、組立対象ワークがどのような方向で配膳されたと
しても把持することにより、所望の姿勢情報を得ること
ができる。

【００２７】また、厚みが少ないワーク（２８）に対し
ては、側面のみの基準マークとなる場合がある。図８に
示すように基準マーク（２９）（３０）の形状を変えた
り、図９に示すように、基準マーク（３１）のピッチを
変化させることにより、組立対象ワークの姿勢を把持す
ることにより検出できる。

【００２８】このような基準マークを構成したワーク
（組立対象部品あるいは分解対象部品）を用いて、図１
０に示すフローチャートの組立方法を行うことにより、
把持時にワークの位置姿勢を検出した自動組立が可能に
なる。ここで図１０のフローチャートを詳しく説明す
る。まず、ステップＳ１では、接触式形状センシングロ
ボットハンドを用いて組立対象ワークを把持する。把持
したことにより、ステップＳ２でハンド指部の停止した
位置とワークが接触している部分の接触深さを検出でき
るので、把持することによりワークの厚み検出を行え
る。また、ステップＳ３で接触部面積も検出できるの
で、把持部に対するワークの位置を検出できることにな
る。また、ステップＳ４接触部深さ分布を検出すること
により、組立対象ワークに構成されている基準マーク位
置検出を行えるので、ステップＳ５でワークの姿勢検出
を行え、また把持部分のワーク面形状検出も行えること
になる。よって自動組立に必要なワークの位置と姿勢を
検出できるので、任意の供給形態で供給され、また配膳
形式にも囚われない組立を把持することのみによって行
える。

【００２９】また、製品やユニットをワークに分解する
場合、図１１に示すフローチャートの分解方法のステッ
プＳ１〜ステップＳ５を行うことにより、把持時にワー
クの位置姿勢を検出した自動分解が可能になる。ここ
で、図１１のフローチャートは、図１０に示すフローチ
ャートと同様の項目を把持してり検出することにより、
形状変化や摩耗などの影響に左右されない自動分解を行
うことができる。

【００３０】図１２のフローチャートに示すように、図
１０のフローチャートと同様に検出したデータをスそれ
ぞれワーク厚みデータ（ステップＳ１１）、ワーク位置
形状データ（ステップＳ１２）、基準マーク位置デー
タ、ワーク把持面データ、ワーク姿勢データ（ステップ
Ｓ１３）に演算でき、それらのデータと組立対象である
ユニットや製品のデータと共にデータベース化を行うこ
とにより、組立時のユニット・製品データ（ステップＳ
１４）に対応をした組立対象部品の形状・姿勢データと
して記憶整理（ステップＳ１５）することができる。ま
た、このデータベースにより市場クレーム等の対応もユ
ニット・製品情報（ステップＳ１４）より容易に行え
る。

【００３１】図１３のフローチャートは、分解時に組立
時のデータをもとに検査を行う自動分解方法を示してい
る。分解対象のユニットや製品が回収されてきた時に、
図１１と同様の方法により分解の手順を踏むわけである
が、その分解時の形状データを組立時のデータベース情
報と比較を行い、ワーク厚み検査（ステップＳ２１）、
ワーク外形形状検査（ステップＳ２２）、ワーク外観凹
凸検査（ステップＳ２３）を行うことができ、良品部品
の再利用（ステップＳ２４）を行うことができる。

【００３２】図１４にフローチャートは、図１３と同様
の方法で分解を行うが、検査後のＮＧ部品のリペアを行
う方法（ステップＳ３１）を追加しており、分解対象部
品で分解を行いそのまま再利用可能な良品以外を修復し
て再利用可能にすることが可能である。

【００３３】図１５に自動組立装置を示す。図１０に示
す組立方法が実現可能なプログラムが搭載された制御機
器（３３）により制御を行い、自動部品供給装置（３
２）を搭載することにより、自動組立可能な装置構成と
なっている。

【００３４】図１５に示す自動部品供給装置（３２）
は、分解後部品の自動回収装置の機能を持つことによる
同様の構成で自動分解が可能な装置となる。また、接触
式形状センシングロボットハンドからの検出情報をワー
クの位置、姿勢などの情報に変換可能な演算機とプログ
ラムを構成したものが、図１６に示す自動組立分解装置
である。この図１６に示す自動組立分解装置は、自動供
給回収装置（３４）を搭載しており組立と分解を一台の
装置で行うことができる。自動部品供給部（３５）から
組立用の部品を供給することにより自動組立可能にな
り、自動部品回収部（３６）へ分解された部品を自動回
収することにより自動分解が可能になる。これら、自動
組立と自動分解を実現可能な制御機器（３７）に自動組
立分解プログラムを搭載することにより、一台の装置で
組立分解が可能となる。

【００３５】自動組立分解装置に搭載してある自動組立
分解プログラムは、記録媒体に記録されており、この記
録媒体に記録されたプログラムにより上述した一連の工
程や装置の駆動等を制御する。

【００３６】

【発明の効果】請求項１及び請求項６に記載の発明によ
れば、組立対象部品に凸形状もしくは凹形状の基準マー
クを設けたことにより、部品の配膳状態によらず任意の
供給形態に対して、部品の形状と姿勢を認識して自動組
立が正確かつ容易に達成できる。

【００３７】請求項２及び請求項７に記載の発明によれ
ば、分解対象部品に凸形状もしくは凹形状の基準マーク
を設けたことにより、部品の形状変化状態や摩耗状態に
よらず形状が予想できないワークに対して、部品の形状
と姿勢を認識して自動分解が正確かつ容易に達成でき
る。

【００３８】請求項３及び請求項８に記載の発明によれ
ば、請求項１に記載の発明と同様な効果を奏するととも
に、自動組立を行う際に組立対象部品の基準マークと形
状のセンシング（検知）を、自動組立時すなわち部品把
持時に行い、その基準マーク位置情報と部品形状情報を
組立対象ユニットのユニット情報に対応して記憶するこ
とにより、ユニット毎の部品形状履歴を保管することが
でき、市場でのクレームが発生したときに設計仕様との
比較を行うことやユニットが回収された時に組立時の部
品形状情報との比較を行い回収後の再利用検査を定量的
かつ容易で確実になる。

【００３９】請求項４及び請求項９に記載の発明によれ
ば、請求項３に記載の発明と同様な効果を奏するととも
に、基準マーク位置情報と部品形状情報の比較検査を行
うことにより、分解する部品の再利用が可能か否かを容
易に判断できる。

【００４０】請求項５及び請求項１０に記載の発明によ
れば、請求項４に記載の発明と同様な効果を奏するとと
もに、組立時の部品形状情報と分解時の部品形状情報と
の比較検査結果を基に形状変化や摩耗部分をリペアする
ことにより、再生不可能部品に関しても再利用可能にな
る。

【００４１】請求項１１及び請求項１２に記載の発明に
よれば、請求項６〜請求項１０のいずれかに記載の発明
と同様な効果を奏するとともに、設置スペースの減少や
コストの低減効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 形状認識センサの基本構成を示す斜視図であ
る。

【図２】 接触式形状センシングロボットハンドの斜視
図である。

【図３】 部品ハンドリングを説明する平面図である。

【図４】 部品ハンドリングによる形状認識を説明する
平面図である。

【図５】 部品ハンドリングによる形状認識（接触面
積）を説明する平面図である。

【図６】 マニピュレータに取り付けられた接触式形状
センシングロボットハンドの斜視図である。

【図７】 基準マークを設けた対象部品の斜視図であ
る。

【図８】 基準マークを設けた対象部品の斜視図であ
る。

【図９】 基準マークを設けた対象部品の斜視図であ
る。

【図１０】 組立方法のフローチャートである。

【図１１】 分解方法のフローチャートである。

【図１２】 検出データを記憶する組立方法のフローチ
ャートである。

【図１３】 検査を行う分解方法のフローチャートであ
る。

【図１４】 リペアを行う分解方法のフローチャートで
ある。

【図１５】 自動組立装置の斜視図である。

【図１６】 自動組立分解装置の斜視図である。

【符号の説明】

（１）、（２）マトリックス状電極フィルム （３）、（４）電極接続端子 （５）、（６）接続ケーブル （７）形状認識センサコントローラ （８）２指ハンド爪 （９）２指ハンド内蔵形状認識センサ （１０）２指ハンドベース （１１）把持対象 （１２）２指ハンド爪 （１３）２指ハンド内蔵形状認識センサ （１４）２指ハンド爪移動方向 （１５）部品形状（縦方向測定） （１６）部品形状（横方向測定） （１７）２指ハンド幅 （１８）部品接触深さ （１９）部品形状（縦方向測定） （２０）部品形状（横方向測定） （２１）把持対象部品 （２２）接触式ロボットハンド （２３）マニピュレータ （２４）マニピュレータベース （２５）正方形ワーク （２６）凹形状基準マーク （２７）凸形状基準マーク （２８）薄板ワーク （２９）基準マーク（丸） （３０）基準マーク（四角） （３１）基準マーク（ピッチ差） （３２）自動部品供給装置 （３３）自動組立制御機器 （３４）自動部品供給回収装置 （３５）自動部品供給部 （３６）自動部品回収部 （３７）自動組立分解制御機器

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 規則性のある形状で電極を配したマトリ
   ックス状電極搭載フィルムの電気信号を取り出してロボ
   ットハンドが把持した対象部品の形状認識情報を得て、
   この形状認識情報に基づいて制御部がロボットハンドを
   任意の位置や姿勢に制御して、対象部品を自動組立する
   自動組立方法であって、 対象部品に凸形状もしくは凹形状の基準マークを設け、
   ロボットハンドの把持部が把持して得た対象部品の形状
   認識情報に基づいて制御部がロボットハンドの駆動を制
   御することを特徴とする自動組立方法。
2. 【請求項２】 規則性のある形状で電極を配したマトリ
   ックス状電極搭載フィルムの電気信号を取り出してロボ
   ットハンドが把持した対象部品の形状認識情報を得て、
   この形状認識情報に基づいて制御部がロボットハンドを
   任意の位置や姿勢に制御して、組立対象ユニットを対象
   部品に分解する自動分解方法であって、 対象部品に凸形状もしくは凹形状の基準マークを設け、
   ロボットハンドの把持部が把持して得た対象部品の形状
   認識情報に基づいて制御部がロボットハンドの駆動を制
   御することを特徴とする自動分解方法。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の自動組立方法におい
   て、その対象部品の基準マーク位置情報と部品形状情報
   とを組立対象ユニットのユニット情報に対応して記憶す
   ることを特徴とする自動組立方法。
4. 【請求項４】 請求項３記載の自動組立方法によって組
   み立てられた組立対象ユニットが回収され、その回収さ
   れた組立対象ユニットを分解する方法であって、請求項
   ３記載の方法により記憶されたユニット情報に対応して
   いる組立時の基準マーク位置情報と部品形状情報とをロ
   ボットハンドが対象部品を把持したときに、対象部品の
   基準マークと形状の認識を行うことによって、基準マー
   ク位置情報と部品形状情報の比較検査を行うことを特徴
   とする自動分解方法。
5. 【請求項５】 請求項４記載の自動分解方法において、
   組立時の対象部品の部品形状情報と分解時の部品形状情
   報との比較検査結果に基づいて、対象部品の形状変化や
   摩耗部分をリペアすることを特徴とする自動分解方法。
6. 【請求項６】 請求項１記載の自動組立方法を行なうこ
   とを特徴とする自動組立装置。
7. 【請求項７】 請求項２記載の自動分解方法を行なうこ
   とを特徴とする自動分解装置。
8. 【請求項８】 請求項３記載の自動組立方法を行なうこ
   とを特徴とする自動組立装置。
9. 【請求項９】 請求項４記載の自動分解方法行なうこと
   を特徴とする自動分解装置。
10. 【請求項１０】 請求項５記載の自動分解方法を行なう
    ことを特徴とする自動分解装置。
11. 【請求項１１】 請求項６〜請求項１０のいずれかに記
    載の自動組立と自動分解とを同一の装置で行なうことを
    特徴とする自動組立分解装置。
12. 【請求項１２】 請求項１１記載の自動組立分解装置が
    行なう制御プログラムを記録したことを特徴とする記録
    媒体。