CN115191373B - 一种鸡舍内自动捡蛋装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及鸡蛋工业化生产技术领域，尤其是一种鸡舍内自动捡蛋装置。鸡舍内自动捡蛋装置包括：传送带、捡蛋机械手、蛋托托板、控制器以及图像采集组件；其中，所述传送带设置于每排鸡舍的下方，对鸡蛋进行收集并传送；其中，所述蛋托托板设置于所述传送带的出蛋末端一侧，并且，靠近出蛋末端处设置有取蛋区；所述蛋托托板上可放置蛋托；其中，所述捡蛋机械手包括机械臂和抓取爪，所述机械臂带动抓取爪在取蛋区及蛋托托板之间移动，所述抓取爪用于对鸡蛋进行抓取；在鸡笼的末端完成捡蛋和装蛋的过程，显著的降低人工的劳动强度，并减少鸡蛋的长距离传送过程，避免在鸡蛋传送过程中对鸡蛋造成污染。

Description

一种鸡舍内自动捡蛋装置

技术领域

本发明涉及鸡蛋工业化生产技术领域，尤其是一种鸡舍内自动捡蛋装置。

背景技术

鸡蛋是生活中不可缺少的一种食材，在消费者的购买名单中占有不起眼却又必不可少的位置，每天都有大量的鸡蛋从养鸡场输送至市场中供消费者选择。对于消费者来说鸡蛋新鲜与非、是否被污染是判断鸡蛋品质的一项基本准则。

对于产蛋的养鸡场来说，每天将大量的新鲜鸡蛋收集起来，去除被污染的和损坏的鸡蛋，然后将鸡蛋装好并送至销售点是养鸡场中的基本环节。

目前养鸡场的捡蛋方式主要有人工捡蛋以及蛋库集蛋后分拣两种方式。人工捡蛋的方式需要工作人员定时推着小车将鸡笼下方的鸡蛋一个个的捡到小车中装好，人工的劳动强度较大，对捡蛋人员的需求也会随着鸡的数量增多而增加。

蛋库集蛋后分拣的方式则是在每排鸡笼下方都设置一传送带，在传送带的出口处设置有集蛋输送线以及集蛋电梯，将每一排鸡所产的蛋都收集起来，然后送入蛋库，在蛋库中进行机械分拣。这种捡方式的捡蛋效率较高，人工成本低，但是鸡蛋的传输距离长，鸡蛋在经过集蛋输送线、集蛋电梯时以及机械分拣的过程中容易出现翻滚，会增加鸡蛋被污染的几率，并且整套***的设备采购需要花费上百万元的成本。

发明内容

为了解决上述问题，本发明采用的技术方案是：

一种鸡舍内自动捡蛋装置，包括：

传送带、捡蛋机械手、蛋托托板、控制器以及图像采集组件；

其中，所述传送带设置于每排鸡舍的下方，对鸡蛋进行收集并传送；

其中，所述蛋托托板设置于所述传送带的出蛋末端一侧，并且，靠近出蛋末端处设置有取蛋区；所述蛋托托板上可放置蛋托；

其中，所述捡蛋机械手包括机械臂和抓取爪，所述机械臂带动抓取爪在取蛋区及蛋托托板之间移动，所述抓取爪用于对鸡蛋进行抓取；且，所述抓取爪和所述机械臂之间连接有称重传感器；

其中，所述图像采集组件对所述取蛋区和所述蛋托托板上的图像进行采集，并传送至控制器；

其中，所述控制器接收所述图像采集组件所采集的图像，并控制所述传送带、捡蛋机械手运动；

其中，在捡蛋机械手抓取范围内还设置有不合格蛋放置区。

进一步地，所述抓取爪包括负压吸盘，所述负压吸盘与一负压驱动组件连接，所述负压吸盘具有负压吸附状态以及非负压脱离状态；

所述负压吸附状态和所述非负压脱离状态不同时展现。

进一步地，在鸡笼的竖直方向上设置有多条传送带；

所述鸡舍内自动捡蛋装置还包括升降机构，所述升降机构包括立柱以及横梁，所述横梁与所述立柱垂直交叉；且，所述横梁与所述立柱滑动配合；

所述蛋托托板和所述机械手设置于所述横梁上；

其中，所述立柱的长度方向设置有驱动组件，所述驱动组件带动所述横梁在所述立柱的长度方向移动与传送带相对应；

其中，所述取蛋区及所述不合格蛋放置区，设置于所述横梁上，由所述横梁带动移动。

进一步地，所述蛋托托板底部设置有升降组件，所述升降组件带动所述蛋托托板升降，所述控制器控制所述升降组件抬升或是下降。

进一步地，所述横梁上设置有传送带驱动电机，所述传送带驱动电机通过磁性连轴器与传送带动力连接。

进一步地，所述蛋托托板与所述横梁滑动配合，所述横梁的长度方向设有齿条，所述蛋托托板上设置有移动电机，所述移动电机旋转轴端连接有一齿轮，所述齿轮与齿条啮合。

进一步地，还包括支撑板，所述支撑板设置于所述横梁上连接蛋托托板一侧；

其中，所述支撑板与所述横梁之间间隔一定距离，为蛋托托板提供移动空间；

所述支撑板上开设有空蛋托入口和满蛋蛋托出口；

其中，所述空蛋托入口设置于靠近捡蛋机械手一侧，所述满蛋蛋托出口设置于远离所述简单机械手一侧；

其中，空蛋托可从空蛋托入口移动至蛋托托板上，满蛋蛋托可从满蛋蛋托出口移动至支撑板上；

所述空蛋托入口设置有空蛋托控制组件，所述满蛋蛋托出口设置有满蛋蛋托控制组件；

其中，所述空蛋托转移控制组件具有阻挡状态和通过状态，所述空蛋托转移控制组件处于阻挡状态时可阻挡空蛋托落向蛋托托板；

其中，所述满蛋蛋托转移控制组件具有阻挡状态和通过状态，所述满蛋蛋托转移控制组件处于阻挡状态时可阻挡满蛋蛋托落向蛋托托板。

进一步地，所述空蛋托转移控制组件包括第一转轴、挡块以及第一弹性复位件；

其中，所述挡块通过所述转轴与空蛋托入口的外侧边转动连接；且，所述转轴设置于靠近所述蛋托托板一端；

其中，所述挡块在第一转轴轴线方向截面为扇形；且，所述挡块向放置空蛋托一端扇形延伸；

所述挡块具有限位面以及控制面，所述限位面朝向放置空蛋托一端，所述控制面朝向空蛋托入口的内侧，且，所述控制面可转动至空蛋托入口内侧，所述控制面可与所述蛋托托板的侧边接触；

其中，所述第一弹性复位件将所述挡块向空蛋托入口的内侧推动，所述挡块与控制面相对的一端设置有限位块，所述限位块与空蛋托入口相抵接，以限制所述挡块过度旋转；

所述空蛋托转移控制组件为两组，并且两组空蛋托转移控制组件设置在空蛋托入口的相对两侧。

进一步地，所述满蛋蛋托转移控制组件包括挡板、第二转轴、第二弹性复位件以及转轴限位件；

所述挡板的一端与所述第二转轴连接，所述第二转轴与所述转轴限位件连接，使所述挡板可相对满蛋蛋托出口转动；

所述转轴设置于所述满蛋蛋托出口的外侧，且所述挡板远离所述第二转轴的一端可向满蛋蛋托出口内侧延伸，对满蛋蛋托出口上方进行部分覆盖；

所述第二弹性复位件将所述挡板远离第二转轴的一端压向所述满蛋蛋托出口；

其中，两组转轴限位件分别设置于所述第二转轴的两端，且所述转轴限位件限制所述第二转轴向升降组件抬升方向移动；

所述满蛋蛋托转移控制组件为两组，并且两组满蛋蛋托转移控制组件设置在空蛋托入口的相对两侧。

进一步地，所述转轴限位件包括限位齿轮、限位齿条；

其中，所述限位齿轮与所述第二转轴固定连接，所述第二转轴和所述挡板固定连接；

其中，所述齿条的长度方向与所述第二转轴的轴线垂直，所述限位齿轮与所述限位齿条啮合；

还包括限位条，所述限位条设置于所述限位齿条有齿的一侧，且所述限位条与所述限位齿条平行，且所述限位齿轮设置于所述限位齿条和所述限位条之间，所述限位齿轮的外侧与所述限位条接触。

进一步地，其中，所述第二弹性复位件为扭簧，所述扭簧穿设于所述第二转轴上；且，

所述扭簧的一端扭臂与所述挡板表面抵接，所述扭簧的另一端扭臂与满蛋蛋托出口外侧表面抵接。

进一步地，所述满蛋蛋托转移控制组件与空蛋托转移控制组件的设置方向相互交叉；且，

所述蛋托托板靠近所述空蛋托转移控制组件的两侧边的距离等于对应侧的空蛋托入口两侧边距离；

所述蛋托托板靠近所述满蛋蛋托转移控制组件的两侧边距离小于对应侧的满蛋蛋托出口两侧边距离；且，相邻的两个侧边之间的间距，大于处于阻挡状态的挡板远离第二转轴一端到搭接的满蛋蛋托出口侧边的距离。

进一步地，还包括限位围杆，所述限位围杆从空蛋托入口和满蛋蛋托出口处向放置蛋托的一侧延伸；

其中，至少四根限位围杆为一组，每组限位围杆分别设置于所述空蛋托入口以及所述满蛋蛋托出口的四个方向，所述限位围杆限制蛋托向空蛋托入口的竖直投影面外侧移动。

本发明的有益效果体现在：

本发明提供一种鸡舍内自动捡蛋装置，直接在鸡笼的末端完成捡蛋和装蛋的过程，显著的降低人工的劳动强度，并减少鸡蛋的长距离传送过程，避免在鸡蛋传送过程中对鸡蛋造成污染。

通过捡蛋机械手对鸡蛋进行转移可对鸡蛋进行分级，将破损或有污染的鸡蛋与完整且洁净的鸡蛋分开，将符合要求的蛋放入蛋托中，将蛋托中的蛋孔装满后即可对鸡蛋进行运输销售。

附图说明

图1为本发明所提供的一种鸡舍内自动捡蛋装置的安装示意图；

图2为本发明所提供的一种鸡舍内自动捡蛋装置的结构示意图；

图3为本发明所提供的图像采集组件的安装示意图；

图4为本发明所提供的抓取爪和机械臂的连接示意图；

图5为本发明所提供的蛋托托板和横梁的连接示意图；

图6为本发明所提供的升降组件的安装示意图；

图7为本发明所提供的鸡蛋放置示意图；

图8为本发明所提供的竖直投影方向鸡蛋放置示意图；

图9为本发明所提供的支撑板设置示意图；

图10为本发明所提供的蛋托堆叠示意图；

图11为本发明所提供的蛋托转移控制设置示意图；

图12为本发明所提供的挡块设置截面图；

图13为本发明所提供的取空蛋托过程示意图；

图14为本发明所提供的转轴限位件为轴套时挡板连接示意图；

图15为本发明所提供的转轴限位件为限位齿轮和限位齿条时挡板连接示意图；

图16为本发明所提供的转轴限位件为轴套时满蛋蛋托放置过程示意图；

图17为本发明所提供的转轴限位件为限位齿轮和限位齿条时满蛋蛋托放置过程示意图。

附图标记：

传送带1、出蛋末端11；

捡蛋机械手2、机械臂21、抓取爪22、负压吸盘221、称重传感器23；蛋托托板3、取蛋区31、不合格蛋放置区32、升降组件33、移动电机34、齿轮341；

图像采集组件4；

立柱51、驱动组件511、横梁52、传送带驱动电机53、磁性连轴器 54、齿条55；

支撑板6、空蛋托入口61、满蛋蛋托出口62；

第一转轴71、挡块72、限位面721、控制面722、限位块723、第一弹性复位件73；

挡板81、第二转轴82、扭簧83、轴套84、限位齿轮85、限位齿条 86、限位条87、限位围杆88；

蛋托9、蛋孔91、鸡蛋92、鸡笼93。

具体实施方式

下面结合附图及本发明的实施例对本发明作进一步详细的说明。

实施例1：

参照图1-图17，本实施例提供一种鸡舍内自动捡蛋装置，包括：传送带1、捡蛋机械手2、蛋托托板3、控制器以及图像采集组件；

其中，传送带1设置于每排鸡舍的下方，对鸡蛋进行收集并传送；在规模化养鸡场中产蛋鸡通常住在成排的鸡笼93内，在鸡产蛋后鸡蛋从鸡笼93的底部滚出，落在其下方的鸡蛋收集槽内，传送带1设置在鸡蛋收集槽的底部，鸡蛋在滚落时直接落在传送带1上，定时或待蛋收集到一定数量时传送带1转动，落于其上的鸡蛋传送出。

其中，蛋托托板3设置于传送带1的出蛋末端11一侧，并且，靠近出蛋末端11处设置有取蛋区31；蛋托托板3上可放置蛋托9；

本实施例中的出蛋末端11为传送带1在转动时出鸡蛋的传送带 1末端，蛋托9是市面上常见的纸浆蛋托或是塑料蛋托，一板蛋托9 上有多个放置蛋的蛋孔91，鸡蛋单个放置在蛋孔91中便于运输和存储。蛋托托板3为蛋托9提供放置的位置，蛋托置于托板的上方时处于捡蛋机械手2的工作范围内，捡蛋机械手2可将鸡蛋92逐个放置于蛋孔91中。

取蛋区31为捡蛋机械手2对鸡蛋92进行抓取的地方，可选择出蛋末端11的传送带1表面作为取蛋区31，也可如图2中所示的与出蛋末端11相接一块板作为取蛋区31，鸡蛋从出蛋末端11滚动至取蛋区31中，捡蛋机械手2再对其进行抓取。

其中，捡蛋机械手2包括机械臂21和抓取爪22，机械臂21带动抓取爪22在取蛋区31及蛋托托板3之间移动，抓取爪22用于对鸡蛋进行抓取；且，抓取爪22和机械臂21之间连接有称重传感器 23；

如图2、图4所示，作为优选的，机械臂21可设置为两级臂，在两个关节电机的带动下提供抓取爪22在行程范围内各位置的组合，机械臂21可在水平方向上伸展，而机械臂21的支撑点处可由升降电机带动，使升降臂在竖直方向上可升降，将所抓取的鸡蛋提起后再放入蛋托，这种方式的机械臂21运行所需空间小，适用于在竖直方向上较为紧凑的空间中进行捡蛋。当然，机械臂21的选择不限于上述的优选实施方式，采用在竖直方向上伸展的机械臂21或是横向和纵向交叉移动的机械臂21也可实现本实施例中对鸡蛋的抓取。

称重传感器23可对每次所抓取的鸡蛋进行称重，便于从重量方面对鸡蛋进行分级，使蛋托中所装的鸡蛋重量均匀。

其中，图像采集组件对取蛋区31和蛋托托板3上的图像进行采集，并传送至控制器；

其中，控制器接收图像采集组件所采集的图像，并控制传送带1、捡蛋机械手2运动；

通过图像采集组件所采集的图像，为捡蛋机械手2提供抓取和放置鸡蛋的位置，在取蛋区31的鸡蛋较多时传送带1停止运动或缓慢运动，在取蛋区31的鸡蛋少时传送带1运动将鸡蛋运送至取蛋区31。控制器还可根据所采集到的图像对鸡蛋的品质(表面完整度、洁净度) 进行检测，对于不合格的鸡蛋直接剔除。

其中，在捡蛋机械手2抓取范围内还设置有不合格蛋放置区32。捡蛋机械手2将不合格的鸡蛋抓取后放入不合格鸡蛋放置区中。

实施例2：

参照图4，进一步地，抓取爪22包括负压吸盘221，负压吸盘 221与一负压驱动组件511连接，负压吸盘221具有负压吸附状态以及非负压脱离状态；

负压吸附状态和非负压脱离状态不同时展现。

负压吸盘221在与鸡蛋相接触后对鸡蛋进行负压吸附，然后通过机械臂21的转动，带动鸡蛋向蛋托上方移动，将鸡蛋与蛋托的蛋孔 91在竖直方向上对准后，断开负压状态，使鸡蛋从负压吸盘221上脱离，落入蛋孔91中。相比于夹持式的抓取爪22，负压吸盘221对鸡蛋的抓取更为简便，只需与鸡蛋的上方进行对准，并且不易夹伤鸡蛋。

负压动力组件为负压泵。在一些实施方式中负压动力组件也可采用电机驱动活塞在气缸中运动，为负压吸盘221提供吸附动力。

实施例3：

参照图1、图2，进一步地，在鸡笼93的竖直方向上设置有多条传送带1；

鸡舍内自动捡蛋装置还包括升降机构，升降机构包括立柱51以及横梁52，横梁52与立柱51垂直交叉；且，横梁52与立柱51滑动配合；

蛋托托板3和捡蛋机械手2设置于横梁52上；

其中，立柱51的长度方向设置有驱动组件511，驱动组件511带动横梁52在立柱51的长度方向移动与传送带1相对应；

其中，取蛋区31及不合格蛋放置区32，设置于横梁52上，由横梁52带动移动。

鸡舍中为了提高场地的利用率，通常在竖直方向上设置有多排的鸡笼93，在每排鸡笼93处都设置有一条传送带1对该排鸡笼93的鸡蛋进行收集。

而若是在每排的传送带1一侧都设置捡蛋机械手2和蛋托托板 3，则会成倍的增加捡蛋装置的采购成本，在本实施例中将蛋托托板 3和横梁52设置于横梁52上，立柱51安装在鸡笼93一端的地面上，在驱动组件511带动横梁52沿立柱51的长度移动时，蛋托托板 3和捡蛋机械手2可与每一层的传送带1相对接，所对接的传送带1 在转动时捡蛋机械手2逐个将传送带1上的鸡蛋捡到蛋托中。如此多条在同一竖直面上的传送带1只需设置一组捡蛋机械手2和蛋托托板3即可。

作为优选的，横梁52与立柱51之间的滑动配合可在立柱51上设置滑轨，横梁52上设置滑块，滑轨与滑块之间的结构相互扣合，实现滑动配合。

驱动组件511可设置如图2所示的链条传送，链条在立柱51上转动，横梁52的与链条连接，在驱动电机的带动下，链条转动带动横梁52升降。当然，也可采用螺杆和螺纹孔配合的方式，沿立柱51 的长度方向上设置螺杆，横梁52上开设与螺杆相配合的螺纹孔，由驱动电机带动螺杆转动从而带动横梁52升降。

作为优选的，对于鸡笼93的两侧都设置有收集槽的鸡笼93布置方式，可在鸡笼的两侧都设置传送带1，而横梁52的两端都分别设置一组捡蛋机械手2和蛋托托板3，同时对两侧传送带1上的鸡蛋进行收集。

实施例4：

参照图6，进一步地，蛋托托板3底部设置有升降组件33，升降组件33带动蛋托托板3升降，控制器控制升降组件33抬升或是下降。

蛋托托板3可带动其上方承接的蛋托在竖直方向上移动，在蛋托上的所有蛋孔91都装满鸡蛋后，可通过升降组件33下降的方式将已经装满鸡蛋的蛋托下降一个蛋托的高度，然后在已装满的蛋托的上方可重新放入一个空的蛋托，再次对空的蛋托进行装蛋，多次重复，装满一定数量的蛋托后再将这些装满鸡蛋的蛋托一起转移至储存区。只需工作人员进行放入托盘以及将一批装好的托盘移至存储区。

作为优选的，升降组件33可采用如图6所示的剪叉式升降结构，剪叉式升降结构的一端连接驱动电机或是升缩推动杆，另一端与蛋托托板3底部相连，由连接驱动电机或是升缩推动杆控制剪叉式升降结构抬升或是下降，采用该结构在具有较大的伸缩比。当然，也可采用在蛋托托板3上的移动方向上设置螺孔和螺杆相配合的方式带动蛋托托板3移动。

实施例5：

参照图1、图2，进一步地，横梁52上设置有传送带驱动电机 53，传送带驱动电机53通过磁性连轴器54与传送带1动力连接。

磁性联轴器作为一种非接触式的传动连接装置，一端与传送带驱动电机53的输出端连接，另一端与从动轴连接，在本实例中，从动轴为驱动传送带转动的轴。

在横梁52移动至与一条传送带相对应时，传送带驱动电机53上的一端磁性连轴器54与该传送带上的磁性连轴器54对位，传送带驱动电机53转动时带动该传送带转动。待横梁52再次移动至与另一传送带相对应时，传送带驱动电机53再次带动另一传送带移动。由此可采用一个传送带驱动电机53分时带动竖直方向上的每一条传送带移动，降低传送带的安装成本。

实施例6：

参照图5，进一步地，蛋托托板3与横梁52滑动配合，横梁52 的长度方向设有齿条55，蛋托托板3上设置有移动电机34，移动电机34旋转轴端连接有一齿轮341，齿轮341与齿条55啮合。

通过移动电机34的旋转，可带动蛋托托板3在横梁52上移动，特别是在蛋托中装满鸡蛋，而捡蛋机械手2设置在蛋托托板3的上方，不便于取出蛋托托板3时，可通过移动电机34控制蛋托托板 3在横梁52上移动，移动至横梁52中部，没有遮挡的位置，便于工作人员将多板装满鸡蛋的蛋托一次性取出。

实施例7：

参照图9、图10，进一步地，还包括支撑板6，所述支撑板6设置于所述横梁上连接蛋托托板一侧；

其中，所述支撑板6与所述横梁之间间隔一定距离，为蛋托托板提供移动空间；

所述支撑板6上开设有空蛋托入口61和满蛋蛋托出口62；

其中，所述空蛋托入口61设置于靠近捡蛋机械手一侧，所述满蛋蛋托出口设置于远离所述简单机械手一侧；

其中，空蛋托可从空蛋托入口61移动至蛋托托板上，满蛋蛋托可从满蛋蛋托出口62移动至支撑板6上；

所述空蛋托入口61设置有空蛋托控制组件，所述满蛋蛋托出口 62设置有满蛋蛋托控制组件；

其中，所述空蛋托转移控制组件具有阻挡状态和通过状态，所述空蛋托转移控制组件处于阻挡状态时可阻挡空蛋托落向蛋托托板；

其中，所述满蛋蛋托转移控制组件具有阻挡状态和通过状态，所述满蛋蛋托转移控制组件处于阻挡状态时可阻挡满蛋蛋托落向蛋托托板。

在本实施例中，在蛋托托板的移动方向上方设置空蛋托入口61 和满蛋蛋托出口62，空蛋托入口61的上方可叠放等待装盘的空蛋托，而满蛋蛋托出口62的上方可用于叠放已经装好盘的满蛋蛋托。

空蛋托控制移动控制组件用于控制空蛋托从空蛋托入口61上方经由空蛋托入口61落到蛋托托盘上，满蛋蛋托移动控制组件用于控制满蛋蛋托从蛋托托盘经由满蛋蛋托出口62后停留在满蛋蛋托出口 62的上方。

具体的，在对鸡蛋进行装盘时，蛋托托板移动至孔蛋托入口的上方，空蛋托移动控制组件从阻挡状态变为通过状态，叠放的空蛋托最底部的一个空蛋托落到蛋托托板上，空蛋托移动控制组件再由通过状态变为阻挡状态，阻止落在蛋托托板上的空蛋托上方的空蛋托落下，然后蛋托托板下降至捡蛋机械手的装蛋区域进行装蛋。

在空蛋托上的蛋孔91的鸡蛋装满后蛋托托板再移动至满蛋蛋托出口62下方，向上移动使蛋托托板上的满蛋蛋托与在满蛋蛋托出口 62上方所堆叠的蛋托底部接触，然后满蛋蛋托转移控制组件由阻挡状态变为通过状态，蛋托继续向上移动，与蛋托托板所接触的蛋托移动至满蛋蛋托移动控制组件之上，满蛋蛋托再次变为阻挡状态对堆叠的满蛋蛋托进行阻挡，放置满蛋蛋托向下落。然后蛋托托板再次移动至空蛋托入口61处接新的空蛋托进行装蛋，蛋托的转移过程无需工作人员的参与，工作人员只需在空蛋托入口61上方放入堆叠的空蛋托以及从满蛋蛋托出口62上方取出堆叠好的满蛋蛋托。

在一些实施方式中，空蛋托转移控制组件和满蛋蛋托转移控制组件均采用可以在空蛋托入口61和满蛋蛋托出口62处横向移动，可以进入和退出的横向插销，横向插销由可控制的电动推杆或是伸缩气缸控制移动，当横向插销进入时处于阻挡状态，当横向插销退出时处于通过状态。

实施例8：

参照图11-图13，进一步地，所述空蛋托转移控制组件包括第一转轴71、挡块72以及第一弹性复位件73；

其中，所述挡块72通过所述转轴与空蛋托入口61的外侧边转动连接；且，所述转轴设置于靠近所述蛋托托板一端；

其中，所述挡块72在第一转轴71轴线方向截面为扇形；且，所述挡块72向放置空蛋托一端扇形延伸；

所述挡块72具有限位面721以及控制面722，所述限位面721 朝向放置空蛋托一端，所述控制面722朝向空蛋托入口61的内侧，且，所述控制面722可转动至空蛋托入口61内侧，所述控制面722 可与所述蛋托托板的侧边接触；

其中，所述第一弹性复位件73将所述挡块72向空蛋托入口61 的内侧推动，所述挡块72与控制面722相对的一端设置有限位块723，所述限位块723与空蛋托入口61相抵接，以限制所述挡块72过度旋转；

所述空蛋托转移控制组件为两组，并且两组空蛋托转移控制组件设置在空蛋托入口61的相对两侧。

需要说明的是本实施例中空蛋托入口61的内侧为支撑板6上所开设的空蛋托入口61的范围内，空蛋托入口61的外侧则为空蛋托入口61竖直方向以外的范围，满蛋蛋托出口62亦是如此。

在本实施例中，挡块72的限位面721可对空蛋托进行阻挡，避免孔蛋托掉落到满蛋蛋托出口62以下。而在升降组件带动蛋托托板上满蛋蛋托出口62移动时，蛋托托板上与控制面722相接触的一侧与控制面722相接触，在蛋托托板逐渐上传的过程中，蛋托托板的侧边对伸入满蛋蛋托出口62内侧的控制面722进行挤压，使挡块72逐渐转动至满蛋蛋托出口62以外，而限位面721也转动至满蛋蛋托出口62的外侧，放开对孔蛋托的阻挡，使空蛋托掉落到蛋托托板上。在空蛋托掉落到蛋托托板后，升降组件带动蛋托托板向下移动，蛋托托板的边缘放开对控制面722的挤压，挡块72再转动至满蛋蛋托出口62内侧，对掉落在蛋托托板上的空蛋托上方的空蛋托进行阻挡，蛋托托板继续向下降的过程中掉落在蛋托托板上的空蛋托跟随蛋托托板一起移动，而其余的空蛋托则保持在满蛋蛋托出口62的上方，蛋托托板一次只取一个空蛋托。

限位面721到第一转轴71轴线的距离小于蛋托的厚度，在空蛋托向下降放开对控制面722的挤压时，挡块72可转动至上一空蛋托的下方。

扇形的挡块72的限位面721为弧形的表面，在空蛋托向下降放开对控制面722的挤压时，弧形的限位面721更容易进入上一空蛋托的下方，并对空蛋托进行支撑。

其中，所述第一弹性复位件73将所述挡块72向满蛋蛋托出口 62的内侧推动，所述挡块72与控制面722相对的一端设置有限位块 723，所述限位块723与满蛋蛋托出口62相抵接，以限制所述挡块72 过度旋转。

第一弹性复位件73在蛋托托板向上运动对控制面722进行挤压时被挤压收缩，而在蛋托托板放开对控制面722的挤压时则向满蛋蛋托出口62内侧复位，使限位面721进入蛋托托板快速对上一个空蛋托进行限位，避免上面的空蛋托掉落。

作为优选的在一些实施方式中，第一弹性复位件73可采用扭簧，扭簧穿设在第一转轴71上，其中一端扭臂固定，另一端扭臂对挡块 72抵接，将挡块72推到满蛋蛋托出口62内侧，如图12所示。在另一些实施例中，第一弹性复位可采用张力弹簧，张力弹簧的一端固定，另一端将挡块72推到空蛋托入口61内侧。

所述空蛋托转移控制组件为两组，并且两组空蛋托转移控制组件设置在满蛋蛋托出口62的相对两侧。

两组空蛋托转移控制组件在空蛋托的相对两侧对空蛋托进行阻挡，避免所阻挡的蛋托歪斜。

实施例9：

参照图14、图16，进一步地，所述满蛋蛋托转移控制组件包括挡板81、第二转轴82、第二弹性复位件以及转轴限位件；

所述挡板81的一端与所述第二转轴82连接，所述第二转轴82 与所述转轴限位件连接，使所述挡板81可相对满蛋蛋托出口62转动；

所述转轴设置于所述满蛋蛋托出口62的外侧，且所述挡板81远离所述第二转轴82的一端可向满蛋蛋托出口62内侧延伸，对满蛋蛋托出口62上方进行部分覆盖；

所述第二弹性复位件将所述挡板81远离第二转轴82的一端压向所述满蛋蛋托出口62；

其中，两组转轴限位件分别设置于所述第二转轴82的两端，且所述转轴限位件限制所述第二转轴82向升降组件抬升方向移动；

所述满蛋蛋托转移控制组件为两组，并且两组满蛋蛋托转移控制组件设置在空蛋托入口61的相对两侧。

挡板81对空蛋托入口61的上方进行部分覆盖，可使空蛋托入口 61上方的满蛋蛋托放置在挡板81上，不会掉落到空蛋托入口61以下，而在需要将蛋托托板上的满蛋蛋托放入满蛋蛋托出口62上方时，蛋托托板移动至空蛋托入口61之下，然后再升降组件的推动下向上移动，蛋托托板上的满蛋蛋托上部与满蛋挡板81的下部接触后继续向上移动，由于第二转轴82设置在空蛋托入口61的外侧，第二转轴 82不会阻挡空蛋托入口61处蛋托的移动，在处于空蛋托入口61内的部分挡板81被推动时，挡板81以第二转轴82为中心转动，使蛋托托板上的满蛋蛋托继续相向移动与已堆叠的满蛋蛋托下部相接触，从而将堆叠好的满蛋蛋托一起向上推，由于转轴限位件的限制转轴不能向升降组件的举升方向移动，在蛋托托板上的满蛋蛋托继续移动时，挡板81上远离第二转轴82的一端在继续最终会脱离与满蛋蛋托的接触，转动下落，继续对空蛋托入口61覆盖，然后蛋托托板再向下降，使满蛋蛋托的底部与挡板81的上部相接触，挡板81对堆叠的满蛋蛋托进行支撑，而蛋托拖板再次移动到满蛋蛋托出口6211处承接新的空蛋托。

第二弹性复位件避免挡板81在满蛋蛋托的推动下向远离进蛋口的一侧转动，造成挡板81的阻挡作用失效，另外也能够使挡板81在脱离满蛋蛋托后快速的转动至空蛋托入口61的上方。

如图14所示，在一些实施方式中转轴限位件为轴套84，轴套84 与空蛋托入口61外侧相固定连接，使挡板81仅能相对轴套84转动。

实施例10：

参照图15、图17，进一步地，所述转轴限位件包括限位齿轮85、限位齿条86；

其中，所述限位齿轮85与所述第二转轴82固定连接，所述第二转轴82和所述挡板81固定连接；

其中，所述限位齿条86的长度方向与所述第二转轴82的轴线垂直，所述限位齿轮85与所述限位齿条86啮合；

还包括限位条87，所述限位条87设置于所述限位齿条86有齿的一侧，且所述限位条87与所述限位齿条86平行，且所述限位齿轮 85设置于所述限位齿条86和所述限位条87之间，所述限位齿轮85 的外侧与所述限位条87接触。

在挡板81被满蛋蛋托向上推动时，挡板81出现转动，而与挡板 81和第二转轴82相固定连接的限位齿轮85也会跟随挡板81一起转动，由于限位齿轮85与限位齿条86相啮合，而限位齿条86固定不动，在限位齿轮85转动时限位齿轮85会出现相对限位齿条86的转动，从而在限位齿条86上移动，并且挡板81是被满蛋蛋托向上推动，使得限位齿轮85出现朝向远离出蛋口方向的移动，逐渐移动的过程中挡板81的旋转原点逐渐远离空蛋托入口61，将挡板81脱离满蛋蛋托的进程加快。

相比于轴套84连接第二转轴82的方式，采用限位齿轮85和限位齿条86连接第二转轴82，可以缩短升降组件对堆叠后的满蛋蛋托的举升行程，缩短举升组件的举升时间，以及对叠放的满蛋蛋托的举升时间。或是在相同的举升行程上使挡板81远离第二转轴82一侧到第二转轴82的距离更远，让挡板81对满蛋蛋托的举升阻挡面积更大，阻挡时对满蛋蛋托的阻挡更稳定。

限位条87限制限位齿轮85始终与限位齿条86相接触，以及限制第二转轴82在升降组价举升方向的移动。

需要说明的是，第二转轴82设置在空蛋托入口61的外侧，还能为挡板81对满蛋蛋托的阻挡提供限位点，挡板81的下部搭接在空蛋托入口61的外侧作为支点，通过两个位置的限制对满蛋蛋托进行支撑。

如图14所示，在一些实施方式中，挡板81的长度方向末端还延伸至相邻的空蛋托入口61外侧，对相邻的空蛋托入口61外侧进行搭接，以增加挡板81的受力支撑。

实施例11：

参照图15，进一步地，其中，所述第二弹性复位件为扭簧83，所述扭簧83穿设于所述第二转轴82上；且，

所述扭簧83的一端扭臂与所述挡板81表面抵接，所述扭簧83 的另一端扭臂与满蛋蛋托出口62外侧表面抵接。

扭簧83将挡板81向空蛋托入口61一侧推动，与空蛋托入口61 外侧表面所抵接的扭臂为压挡板81提供限位的支撑点，由于扭簧83 穿设在第二转轴82上，在第二转轴82带动齿轮旋转并向远离空蛋托入口61的方向移动时，扭簧83会随着第二转轴82一起移动，而与空蛋托入口61外侧表面一起抵接的扭臂也会在空蛋托入口61外侧表面上移动，使得扭簧83始终将挡板81压向空蛋托入口61的方向。

在挡板81远离第二转轴82的末端与满蛋蛋托脱离后，扭簧83 带动挡板81向下转动，同时齿轮在齿条上移动，快速的将挡板81压向空蛋托入口61，对上方堆叠的满蛋蛋托进行阻挡。

实施例12：

参照图11，进一步地，所述满蛋蛋托转移控制组件与空蛋托转移控制组件的设置方向相互交叉；且，

所述蛋托托板靠近所述空蛋托转移控制组件的两侧边的距离等于对应侧的空蛋托入口61两侧边距离；

所述蛋托托板靠近所述满蛋蛋托转移控制组件的两侧边距离小于对应侧的满蛋蛋托出口62两侧边距离；且，相邻的两个侧边之间的间距，大于处于阻挡状态的挡板81远离第二转轴82一端到搭接的满蛋蛋托出口62侧边的距离。

由于满蛋蛋托转移控制组件与空蛋托转移控制组件由阻挡状态变为通过状态的触发动作不同，空蛋托转移控制组件需要蛋托托板的侧边将控制面722向下压，而满蛋蛋托转移控制组件需要满蛋蛋托将上方叠放的满蛋蛋托和挡板81向上推动，在最下方的满蛋蛋托越过挡板81后再将蛋托托板向下运动，使最底部的蛋托放置在挡板81上。

所以对蛋托托板上侧边距离满蛋蛋托转移控制组件与空蛋托转移控制组件的长度要求不同，对于靠近空蛋托转移控制组件处的蛋托蛋托侧边只有与满蛋蛋托出口62盘口的侧边相接近时才能将挡块72 完全抵到满蛋蛋托出口62的外侧，使挡块72处于通过状态。而对于靠近满蛋蛋托转移控制组件处的蛋托蛋托侧边则是由满蛋蛋托对挡板81进行推动，在满蛋蛋托越过挡板81后，蛋托托板下降离开空蛋托入口61，若是此时蛋托托板的竖直投影面与挡板81相重叠，则挡板81会对蛋托托板所阻挡，导致蛋托托板不能移动，所以将靠近满蛋蛋托控制组件一侧的蛋托侧边收短，使蛋托托板下降时能够从空蛋托入口61脱离，而满蛋蛋托被阻挡。

将满蛋蛋托转移控制组件与空蛋托转移控制组件的设置方向相互交叉，蛋托托板上所对应的侧边也相互交叉不重复，以单独设置个方向的蛋托托板侧边长度，来对蛋托转移控制组件进行控制。

实施例13：

参照图9、图10，进一步地，还包括限位围杆88，所述限位围杆 88从空蛋托入口61和满蛋蛋托出口62处向放置蛋托的一侧延伸；

其中，至少四根限位围杆88为一组，每组限位围杆88分别设置于所述空蛋托入口61以及所述满蛋蛋托出口62的四个方向，所述限位围杆88限制蛋托向空蛋托入口61的竖直投影面外侧移动。

空蛋托入口61和满蛋蛋托出口62上所堆叠的蛋托，若是堆叠的蛋托数量较多，相应的蛋托堆增加，在取空蛋托或是放入满蛋蛋托时会蛋托对容易摇晃，出现竖直方向上堆叠的歪斜，甚至是出现蛋托堆的倾倒，造成损失。

限位围杆88设置在满蛋蛋托出口62和空蛋托入口61的外侧，使蛋托只能在空蛋托入口61和满蛋蛋托出口62的上方竖直移动，而不会偏移至空蛋托入口61和满蛋蛋托出口62的外侧。

在一些实施方式中，设置满蛋蛋托转移控制组件的空蛋托入口61 外侧的限位围杆88和满蛋蛋托转移控制组件会有干涉，可将干涉的限位围杆88起始点升高，通过横向连接杆与相邻的连接杆固定连接，如图9中所示。

在一些实施方式中，其中一根限位围杆88可设置为可旋转的方式，在需要放入或是取出蛋托时将其中可旋转的限位围杆88旋转放下，便于从侧边取出堆叠的蛋托。在蛋托转移时再将旋转的限位围杆 88升起，对堆叠的蛋托进行限制。

在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“坚直”、“水平”、“中心”、“顶”、“底”、“顶部”、“底部”、“内”、“外”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了使于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。其中，“里侧”是指内部或围起来的区域或空间。“***”是指某特定部件或特定区域的周围的区域。

在本发明的实施例的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用以描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“组装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的实施例的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，“-”和“～”表示的是两个数值之同的范围，并且该范围包括端点。例如:“A-B”表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。“A～B”表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。

在本发明的实施例的描述中，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或 B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种鸡舍内自动捡蛋装置，其特征在于，包括：

传送带、捡蛋机械手、蛋托托板、控制器以及图像采集组件；

其中，所述传送带设置于每排鸡舍的下方，对鸡蛋进行收集并传送；

其中，所述蛋托托板设置于所述传送带的出蛋末端一侧，并且,靠近出蛋末端处设置有取蛋区；所述蛋托托板上可放置蛋托；

其中，所述捡蛋机械手包括机械臂和抓取爪，所述机械臂带动抓取爪在取蛋区及蛋托托板之间移动，所述抓取爪用于对鸡蛋进行抓取；且，所述抓取爪和所述机械臂之间连接有称重传感器；

其中，所述图像采集组件对所述取蛋区和所述蛋托托板上的图像进行采集，并传送至控制器；

其中，所述控制器接收所述图像采集组件所采集的图像，并控制所述传送带、捡蛋机械手运动；

其中，在捡蛋机械手抓取范围内还设置有不合格蛋放置区；

其中，称重传感器可对每次所抓取的鸡蛋进行称重，便于从重量方面对鸡蛋进行分级，使蛋托中所装的鸡蛋重量均匀；

其中，通过图像采集组件所采集的图像，为捡蛋机械手提供抓取和放置鸡蛋的位置；以及在取蛋区的鸡蛋较多时控制传送带停止运动或缓慢运动，在取蛋区的鸡蛋较少时控制传送带将将鸡蛋运送至取蛋区；

所述鸡舍内自动捡蛋装置还包括升降机构，所述升降机构包括立柱以及横梁，所述横梁与所述立柱垂直交叉；且，所述横梁与所述立柱滑动配合；

还包括支撑板，所述支撑板设置于所述横梁上连接蛋托托板一侧；

其中，所述支撑板与所述横梁之间间隔一定距离，为蛋托托板提供移动空间；

所述支撑板上开设有空蛋托入口和满蛋蛋托出口；

其中，所述空蛋托入口设置于靠近捡蛋机械手一侧，所述满蛋蛋托出口设置于远离所述捡蛋机械手一侧；

其中，空蛋托可从空蛋托入口移动至蛋托托板上，满蛋蛋托可从满蛋蛋托出口移动至支撑板上；

所述空蛋托入口设置有空蛋托转移控制组件，所述满蛋蛋托出口设置有满蛋蛋托转移控制组件；

其中，所述空蛋托转移控制组件具有阻挡状态和通过状态，所述空蛋托转移控制组件处于阻挡状态时可阻挡空蛋托落向蛋托托板；

其中，所述满蛋蛋托转移控制组件具有阻挡状态和通过状态，所述满蛋蛋托转移控制组件处于阻挡状态时可阻挡满蛋蛋托落向蛋托托板；

所述满蛋蛋托转移控制组件包括挡板、第二转轴、第二弹性复位件以及转轴限位件；

所述挡板的一端与所述第二转轴连接，所述第二转轴与所述转轴限位件连接，使所述挡板可相对满蛋蛋托出口转动；

所述第二转轴设置于所述满蛋蛋托出口的外侧，且所述挡板远离所述第二转轴的一端可向满蛋蛋托出口内侧延伸，对满蛋蛋托出口上方进行部分覆盖；

所述第二弹性复位件将所述挡板远离第二转轴的一端压向所述满蛋蛋托出口；

其中，两组转轴限位件分别设置于所述第二转轴的两端，且所述转轴限位件限制所述第二转轴向升降组件抬升方向移动；

所述满蛋蛋托转移控制组件为两组，并且两组满蛋蛋托转移控制组件设置在空蛋托入口的相对两侧；

所述转轴限位件包括限位齿轮、限位齿条；

其中，所述限位齿轮与所述第二转轴固定连接，所述第二转轴和所述挡板固定连接；

其中，所述限位齿条的长度方向与所述第二转轴的轴线垂直，所述限位齿轮与所述限位齿条啮合；

还包括限位条，所述限位条设置于所述限位齿条有齿的一侧，且所述限位条与所述限位齿条平行，且所述限位齿轮设置于所述限位齿条和所述限位条之间，所述限位齿轮的外侧与所述限位条接触。

2.根据权利要求1所述的鸡舍内自动捡蛋装置，其特征在于：

所述抓取爪包括负压吸盘，所述负压吸盘与一负压驱动组件连接，所述负压吸盘具有负压吸附状态以及非负压脱离状态；

所述负压吸附状态和所述非负压脱离状态不同时展现。

3.根据权利要求1所述的鸡舍内自动捡蛋装置，其特征在于：

在鸡笼的竖直方向上设置有多条传送带；

所述蛋托托板和所述捡蛋机械手设置于所述横梁上；

其中，所述立柱的长度方向设置有驱动组件，所述驱动组件带动所述横梁在所述立柱的长度方向移动与传送带相对应；

其中，所述取蛋区及所述不合格蛋放置区，设置于所述横梁上，由所述横梁带动移动。

4.根据权利要求3所述的鸡舍内自动捡蛋装置，其特征在于：

所述蛋托托板底部设置有升降组件，所述升降组件带动所述蛋托托板升降，所述控制器控制所述升降组件抬升或是下降。

5.根据权利要求3所述的鸡舍内自动捡蛋装置，其特征在于：

所述横梁上设置有传送带驱动电机，所述传送带驱动电机通过磁性连轴器与传送带动力连接。

6.根据权利要求4所述的鸡舍内自动捡蛋装置，其特征在于：

所述蛋托托板与所述横梁滑动配合，所述横梁的长度方向设有齿条，所述蛋托托板上设置有移动电机，所述移动电机旋转轴端连接有一齿轮，所述齿轮与齿条啮合。

7.根据权利要求1所述的鸡舍内自动捡蛋装置，其特征在于：

所述空蛋托转移控制组件包括第一转轴、挡块以及第一弹性复位件；

其中，所述挡块通过所述第一转轴与空蛋托入口的外侧边转动连接；且，所述第一转轴设置于靠近所述蛋托托板一端；

其中，所述挡块在第一转轴轴线方向截面为扇形；且，所述挡块向放置空蛋托一端扇形延伸；

所述挡块具有限位面以及控制面，所述限位面朝向放置空蛋托一端，所述控制面朝向空蛋托入口的内侧，且，所述控制面可转动至空蛋托入口内侧，所述控制面可与所述蛋托托板的侧边接触；

其中，所述第一弹性复位件将所述挡块向空蛋托入口的内侧推动，所述挡块与控制面相对的一端设置有限位块，所述限位块与空蛋托入口相抵接，以限制所述挡块过度旋转；

所述空蛋托转移控制组件为两组，并且两组空蛋托转移控制组件设置在空蛋托入口的相对两侧。

8.根据权利要求1所述的鸡舍内自动捡蛋装置，其特征在于：

其中，所述第二弹性复位件为扭簧，所述扭簧穿设于所述第二转轴上；且，所述扭簧的一端扭臂与所述挡板表面抵接，所述扭簧的另一端扭臂与满蛋蛋托出口外侧表面抵接。

9.根据权利要求8所述的鸡舍内自动捡蛋装置，其特征在于：

所述满蛋蛋托转移控制组件与空蛋托转移控制组件的设置方向相互交叉；且，所述蛋托托板靠近所述空蛋托转移控制组件的两侧边的距离等于对应侧的空蛋托入口两侧边距离；

所述蛋托托板靠近所述满蛋蛋托转移控制组件的两侧边距离小于对应侧的满蛋蛋托出口两侧边距离；且，相邻的两个侧边之间的间距，大于处于阻挡状态的挡板远离第二转轴一端到搭接的满蛋蛋托出口侧边的距离。

10.根据权利要求1所述的鸡舍内自动捡蛋装置，其特征在于：

还包括限位围杆，所述限位围杆从空蛋托入口和满蛋蛋托出口处向放置蛋托的一侧延伸；

其中，至少四根限位围杆为一组，每组限位围杆分别设置于所述空蛋托入口以及所述满蛋蛋托出口的四个方向，所述限位围杆限制蛋托向空蛋托入口的竖直投影面外侧移动。