CN111796590A - 避障的控制方法、装置、物品搬运***和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种避障的控制方法、装置、物品搬运***和可读存储介质，涉及计算机技术领域。本公开的方法包括：响应于自动导引车行驶前方出现物体的情况，根据物体所在位置码点的状态，确定物体是否为障碍物；其中，各个自动引导车在行驶过程中，当前所在位置码点以及当前所在位置码点沿着行驶路径前方的预设个数的位置码点被锁定；在物体为障碍物的情况下，为自动导引车重新规划到目的位置码点的路径；其中，重新规划的路径排除障碍物所在的位置码点；控制自动导引车根据重新规划的路径行驶。

Description

避障的控制方法、装置、物品搬运***和可读存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，特别涉及一种避障的控制方法、装置、物品搬运***和可读存储介质。

背景技术

目前，搬运AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)在各种领域中的应用越来越广泛。仓库地面上通常设置位置码点(例如二维码)用于AGV导航。在货到人的拣选模式中，普遍采用的方法是将物品放在定制的货架上，由AGV搬运货架到拣选工作站，由操作人员从货架上将需要拣选的物品拣选出来。

在货架被AGV搬运的过程中，难免都会遇到物品从货架上掉落的情况。也存在其他非货架上的物品，比如清洁用具等，由于某些人为因素遗落在AGV作业的区域内的情况。这些情况，都会导致AGV在行驶过程中，遇到障碍物。目前，为了确保安全，防止AGV碰撞障碍物体，AGV可以自动检测前方是否有其他物体出现，一旦有其他物体出现，需要停止直至到达控制装置预设的报警时间时，才发出AGV不能正常到达的警告。待控制装置发出报警后，运营人员在控制装置上确定是哪台AGV及其当前所在的位置，再来到此位置上处理掉障碍物，AGV才能正常继续行驶。

发明内容

发明人发现：在AGV遇到障碍物的情况下，控制AGV停车等待人工处理后再继续行驶的方式，导致搬运和生产作业效率降低。并且目前采用AGV的检测障碍物的方法，在有些情况下，例如其他AGV经过，也会被误判为障碍物，导致AGV停止等待，进一步使搬运和生产作业效率降低。

本公开所要解决的一个技术问题是：提高仓库内AGV的搬运效率和整体的生产作业效率。

根据本公开的一些实施例，提供的一种避障的控制方法，包括：响应于自动导引车行驶前方出现物体的情况，根据物体所在位置码点的状态，确定物体是否为障碍物；其中，各个自动引导车在行驶过程中，当前所在位置码点以及当前所在位置码点沿着行驶路径前方的预设个数的位置码点被锁定；在物体为障碍物的情况下，为自动导引车重新规划到目的位置码点的路径；其中，重新规划的路径排除障碍物所在的位置码点；控制自动导引车根据重新规划的路径行驶。

在一些实施例中，自动导引车通过检测与物体的距离，停止在与物体的距离为预设距离的位置；物体所在位置码点是根据自动导引车停止的位置码点和预设距离确定的。

在一些实施例中，该方法还包括：接收自动导引车的检测上报信息，检测上报信息包括：自动导引车当前所在位置码点，以及自动导引车与检测到的物体的距离；物体所在位置码点是根据自动导引车当前所在位置码点和自动导引车与检测到的物体的距离确定的。

在一些实施例中，根据物体所在位置码点的状态，确定物体是否为障碍物包括：查找物体所在的位置码点是否被标记为障碍位置码点；在位置码点被标记为障碍位置码点的情况下，确定物体为障碍物。

在一些实施例中，根据物体所在位置码点的状态，确定物体是否为障碍物还包括：在位置码点未被标记为障碍位置码点的情况下，查询物体所在位置码点的锁定状态，在物体所在位置码点被自动导引车锁定的情况下，确定物体为障碍物。

在一些实施例中，该方法还包括：释放自动导引车当前锁定的位置码点；将障碍物所在的位置码点标记为障碍位置码点。

在一些实施例中，该方法还包括：发送清除障碍物指令，清除障碍物指令包括：障碍物在位置码点；响应于清除障碍物成功的情况，清除障碍物所在的位置码点的障碍位置码点的标记。

在一些实施例中，清除障碍物成功的情况是根据清障机器人返回的清除障碍物成功的响应消息确定的；或者，清除障碍物成功的情况是根据其他自动导引车成功通过障碍物所在位置码点的信息确定的。

在一些实施例中，自动导引车行驶前方出现物体的情况是根据自动导引车的检测上报信息确定的；或者，自动导引车行驶前方出现物体的情况是根据自动导引车停止超过预设时间确定的。

在一些实施例中，控制自动导引车根据重新规划的路径行驶包括：根据重新规划的路径和自动导引车当前所在位置码点，向自动导引车发送行驶指示信息，行驶指示信息包括：行驶方向和位置码点的标识信息；接收自动导引车周期性上报的心跳信息，心跳信息包括：自动导引车扫描位置码点得到的标识信息；根据心跳信息确定自动导引车当前所在位置码点。

根据本公开的另一些实施例，提供的一种避障的控制装置，包括：障碍物确定模块，用于响应于自动导引车行驶前方出现物体的情况，根据物体所在位置码点的状态，确定物体是否为障碍物；其中，各个自动引导车在行驶过程中，当前所在位置码点以及当前所在位置码点沿着行驶路径前方的预设个数的位置码点被锁定；路径规划模块，用于在物体为障碍物的情况下，为自动导引车重新规划到目的位置码点的路径；其中，重新规划的路径排除障碍物所在的位置码点；行驶控制模块，用于控制自动导引车根据重新规划的路径行驶。

在一些实施例中，自动导引车通过检测与物体的距离，停止在与物体的距离为预设距离的位置；物体所在位置码点是根据自动导引车停止的位置码点和预设距离确定的。

在一些实施例中，该装置还包括：信息接收模块，用于接收自动导引车的检测上报信息，检测上报信息包括：自动导引车当前所在位置码点，以及自动导引车与检测到的物体的距离；物体所在位置码点是根据自动导引车当前所在位置码点和自动导引车与检测到的物体的距离确定的。

在一些实施例中，障碍物确定模块用于查找物体所在的位置码点是否被标记为障碍位置码点；在位置码点被标记为障碍位置码点的情况下，确定物体为障碍物。

在一些实施例中，障碍物确定模块还用于在位置码点未被标记为障碍位置码点的情况下，查询物体所在位置码点的锁定状态，在物体所在位置码点被自动导引车锁定的情况下，确定物体为障碍物。

在一些实施例中，该装置还包括：码点管理模块，用于释放自动导引车当前锁定的位置码点；将障碍物所在的位置码点标记为障碍位置码点。

在一些实施例中，该装置还包括：清除指示模块，用于发送清除障碍物指令，清除障碍物指令包括：障碍物在位置码点；码点管理模块还用于响应于清除障碍物成功的情况，清除障碍物所在的位置码点的障碍位置码点的标记。

在一些实施例中，清除障碍物成功的情况是根据清障机器人返回的清除障碍物成功的响应消息确定的；或者，清除障碍物成功的情况是根据其他自动导引车成功通过障碍物所在位置码点的信息确定的。

在一些实施例中，自动导引车行驶前方出现物体的情况是根据自动导引车的检测上报信息确定的；或者，自动导引车行驶前方出现物体的情况是根据自动导引车停止超过预设时间确定的。

在一些实施例中，行驶控制模块用于根据重新规划的路径和自动导引车当前所在位置码点，向自动导引车发送行驶指示信息，行驶指示信息包括：行驶方向和位置码点的标识信息；接收自动导引车周期性上报的心跳信息，心跳信息包括：自动导引车扫描位置码点得到的标识信息；根据心跳信息确定自动导引车当前所在位置码点。

根据本公开的又一些实施例，提供的一种避障的控制装置，包括：处理器；以及耦接至处理器的存储器，用于存储指令，指令被处理器执行时，使处理器执行如实现前述任意实施例的避障的控制方法。

根据本公开的再一些实施例，提供的一种计算机可读非瞬时性存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现前述任意实施例的避障的控制方法。

根据本公开的又一些实施例，提供的一种物品搬运***包括前述任意实施例的避障的控制装置；以及自动导引车，用于接收避障的控制装置的指令，根据重新规划的路径行驶。

本公开在AGV行驶前方出现物体的情况下，根据物体所在位置码点的状态确定物体是否为障碍物，如果物体为障碍物则为自动重新规划到目的点的路径，控制AGV按照重新规划的路径行驶。由于各个AGV在行驶过程中，当前所在位置码点以及当前所在位置码点沿着行驶路径前方的预设个数的位置码点被锁定，因此，根据物体所在位置码点的状态可以判断物体为障碍物或者其他AGV，从而减少障碍物的误判，减少AGV停车等待的时间，提高搬运效率和整体生产作业效率。并且在物体为障碍物的情况下采用重新规划路径的方式，减少AGV停车等待的时间，进一步提高搬运效率和整体生产作业效率。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本公开的一些实施例的避障的控制方法的流程示意图。

图2示出本公开的一些实施例的位置码点被锁定的示意图。

图3示出本公开的一些实施例的自动导引车遇到障碍物的示意图。

图4示出本公开的另一些实施例的避障的控制方法的流程示意图。

图5示出本公开的一些实施例的避障的控制装置的结构示意图。

图6示出本公开的另一些实施例的避障的控制装置的结构示意图。

图7示出本公开的又一些实施例的避障的控制装置的结构示意图。

图8示出本公开的一些实施例的物品搬运***的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

针对目前AGV避障的方法以及障碍物检测方法导致搬运效率和整体生产作业效率较低的问题，提出本方案。下面结合图1描述本公开避障的控制方法的一些实施例。

图1为本公开避障的控制方法一些实施例的流程图。如图1所示，该实施例的方法包括：步骤S102～步骤S106。

在步骤S102中，响应于自动导引车行驶前方出现物体的情况，根据物体所在位置码点的状态，确定物体是否为障碍物。

AGV在行驶过程中，可以根据位置码点进行导航。位置码点例如为设置有位置标识信息的一块预设区域或者位置点。位置表示信息可以是设置在仓库地面上的二维码图案或者其他可以唯一标识位置信息的标识信息。例如，避障的控制装置(以下简称控制装置)在AGV开始行驶前为AGV确定到达目的点的路径，路径可以以位置码点的信息，以及在各个位置码点的行驶方向表示。AGV在行驶过程中，扫描当前所在位置码点，周期性上报心跳信息至控制装置，心跳信息包括：AGV扫描位置码点得到的标识信息。控制装置根据AGV当前所在位置码点的信息确定AGV下一步的行驶方向，并发送行驶指令至AGV，AGV则根据行驶指令继续行驶。

各个自动引导车在行驶过程中，当前所在位置码点以及当前所在位置码点沿着行驶路径前方的预设个数的位置码点可以被锁定。可以由控制装置在AGV对应的位置码点组成的路径信息中，将AGV当前所在位置码点以及当前所在位置码点沿着行驶路径前方的预设个数的位置码点标记为锁定状态。当一个位置码点被一个AGV锁定后，其他AGV则不能重复锁定。

如图2所示，AGV根据原先规划好的路径按照先锁点后行驶的方式正常执行行驶指令。AGV在行驶时，控制装置可以进行滚动锁点，例如，控制装置可以先锁定连续的5个码点，确保AGV在保持一定速度下仍有足够可行驶的距离。然后每驶过一个码点便立即释放走过的上一个码点，再继续向前锁定一个新的码点。如图2所示，AGV从1号位置码点开始行驶，在行驶前从2号到7号的连续5个位置码点被锁定，当AGV行驶到3号位置码点时，释放码2号位置码点，并同时向前再锁定8号位置码点(锁定的位置码点以阴影表示)，以此类推。

AGV上可以配置检测装置自动检测预设距离范围内是否出现物体。例如，AGV上可以设置激光雷达或者摄像装置等检测装置。也可以通过在仓库内设置检测装置(例如摄像装置)等方式实现物体的检测，不限于所举示例。

控制装置可以根据AGV的检测上报信息确定AGV行驶前方出现物体的情况。检测上报信息包括：AGV当前所在位置码点，以及该AGV与检测到的物体的距离。或者，控制装置可以根据AGV停止超过预设时间确定AGV行驶前方出现物体的情况。控制装置可以根据AGV上一次发送心跳信息的时间到当前时间是否超过预设时间后判断AGV停车是否超过预设时间。

在一些实施例中，AGV在检测到行驶前方出现物体的情况下，可以自动减速，并且可以通过检测装置检测与物体的距离，停止在与物体的距离为预设距离的位置。进一步，物体所在位置码点可以是根据自动导引车停止的位置码点和预设距离确定的。AGV可以向控制装置发送停车上报信息，停车上报信息可以包括AGV停止的位置码点。或者，控制装置根据AGV在发送停车上报信息之前最近一次发送的心跳信息确定AGV停止的位置码点。控制装置得知AGV停车，则确定AGV行驶前方出现物体。或者，控制装置可以根据AGV上一次发送心跳信息的时间到当前时间是否超过预设时间后判断AGV停车是否超过预设时间。在停车超过预设时间的情况下，控制装置可以根据AGV上一次发送的心跳信息确定AGV停车的位置码点。

在另一些实施例中，控制装置可以接收AGV的检测上报信息，检测上报信息包括：AGV当前所在位置码点，以及该AGV与检测到的物体的距离。物体所在位置码点可以是根据AGV当前所在位置码点和该AGV与检测到的物体的距离确定的。在AGV自动检测到行驶前方出现物体的情况下可以即时发送检测上报信息。控制装置可以向AGV指示停车的位置码点，从而使AGV停在相应的位置码点(例如，使AGV停在沿着AGV行驶路径的物体所在位置码点之前的一个位置码点)。或者，AGV可以在停车的同时发送检测上报信息。

在又一些实施例中，在仓库内的检测装置检测到AGV行驶前方出现物体的情况下，可以通知控制装置，控制装置控制AGV停止。检测装置可以检测物体所在位置码点。

上述几种实时方式，通过AGV检测物体，确定物体所在位置码点的方法实现更加简单便捷。

在一些实施例中，确定物体是否为障碍物可以采用以下方法。查找物体所在的位置码点是否被标记为障碍位置码点。在位置码点被标记为障碍位置码点的情况下，确定物体为障碍物。控制装置可以获取仓库中行驶的各个AGV是否遇到障碍物，在确定AGV行驶前方的物体为障碍物且障碍物所在的位置码点没有被标记的情况下，将该位置码点标记为障碍位置码点。障碍位置码点的标记可以后续减少锁定状态的判断过程。

在位置码点未被标记为障碍位置码点的情况下，查询物体所在位置码点的锁定状态，在物体所在位置码点被该自动导引车锁定的情况下，确定物体为障碍物。如果物体所在位置码点被该AGV锁定，则表明该位置码点上不属于其他AGV，则将物体确定为障碍物。如果物体所在位置码点被其他AGV锁定并且没有标记为障碍码点，则表明该位置码点上的物体为其他AGV。

上述实施例的方法，通过位置码点的状态的判断，可以简单直接高效的判断出物体是否为障碍物，提高判断准确率。

在步骤S104中，在物体为障碍物的情况下，为自动导引车重新规划到目的点的路径。重新规划的路径排除障碍物所在的位置码点。

控制装置可以确定该AGV当前所在位置码点到目的位置码点，且不包含障碍物所在的位置码点的最短路径。在一些实施例中，控制装置可以将与障碍物的距离小于阈值的AGV的路径进行重新规划，可以减少这些AGV后续的检测，与控制装置的交互，以及控制装置的判断过程，提高效率。控制装置不需要对路径包含障碍物所在的位置码点的所有AGV的路径重新进行规划，这是因为，有一些距离该位置码点较远的AGV行驶到该位置码点时，很可能障碍物已经被清理。

在AGV停止在与物体的距离为预设距离的位置的情况下，该位置可能处于两个位置码点之间，或者，该位置位于物体所在位置码点区域内。为保证重新规划路径的可行性，可以将AGV停止前最近一次心跳消息上报的位置码点作为起始点重新规划路径，同时AGV可以退回到该起始点。

在步骤S106中，控制自动导引车根据重新规划的路径行驶。

控制装置可以将重新规划的路径的一个或多个位置码点的信息发送至AGV。在一些实施例中，控制装置根据重新规划的路径和自动导引车当前所在位置码点，向自动导引车发送行驶指示信息，行驶指示信息包括：行驶方向和位置码点的标识信息；接收自动导引车周期性上报的心跳信息，心跳信息包括：自动导引车扫描位置码点得到的标识信息；根据心跳信息确定自动导引车当前所在位置码点。

下面以图3所示场景为例描述本公开的一个应用例。如图3所示，当AGV检测到行驶前方有物体时，AGV会逐步减速行驶，直到AGV车体和物体之间的距离为预设距离时，例如5厘米左右，AGV行驶速度减至零为止。当AGV减速驶过5号位置码点靠近6号位置码点时，由于物体在6号位置码点区域内，AGV会保持非常短的一个距离停靠在障碍物体之前。此时，被AGV锁定的位置码点是从5号到9号的连续5个位置码点。由于尚未到达6号位置码点，因此5号位置码点不能立即释放，也不会锁定10号位置码点。控制装置根据物体所在6号位置码点所在位置，以及6号位置码点是否被当前AGV锁定，即可确定此时AGV不能正常前行的原因，是否为因为碰到障碍物体所致。

假如是因为被其他AGV锁定导致的减速停车，控制装置收到的是6号位置码点的锁点失败反馈。既然6号位置码点已经被当前AGV锁定，而且AGV已经驶过5号位置码点，加上此时AGV上报的行驶速度又为零，完全可以确定此时AGV是处于“遇障停车”状态。控制装置一旦确定AGV是处于“遇障停车”的状态，即可调度AGV返回到5号位置码点，或直接缓慢后退到5号位置码点，然后以5号位置码点为起始点，重新规划到目的位置码点的新路径。

上述实施例的方法在AGV行驶前方出现物体的情况下，根据物体所在位置码点的状态确定物体是否为障碍物，如果物体为障碍物则为自动重新规划到目的点的路径，控制AGV按照重新规划的路径行驶。由于各个AGV在行驶过程中，当前所在位置码点以及当前所在位置码点沿着行驶路径前方的预设个数的位置码点被锁定，因此，根据物体所在位置码点的状态可以判断物体为障碍物或者其他AGV，从而减少障碍物的误判，减少AGV停车等待的时间，提高搬运效率和整体生产作业效率。并且在物体为障碍物的情况下采用重新规划路径的方式，减少AGV停车等待的时间，进一步提高搬运效率和整体生产作业效率。

下面结合图4描述本公开避障的控制方法的另一些实施例。

图4为本公开避障的控制方法一些实施例的流程图。如图4所示，该实施例的方法包括：步骤S402～步骤S412。

在步骤S402中，响应于自动导引车行驶前方出现物体的情况，确定物体所在位置码点。

在步骤S404中，查找物体所在的位置码点是否被标记为障碍位置码点。如果物体所在的位置码点被标记为障碍位置码点，则执行步骤S405，否则执行步骤S406。

在步骤S405中，确定物体为障碍物。之后执行步骤S410。

在步骤S406中，查询物体所在位置码点的锁定状态，判断物体所在位置码点是否被该自动导引车锁定，如果是，则执行步骤S407，否则，执行步骤S408。

在步骤S407中，确定物体为障碍物，并将障碍物所在的位置码点标记为障碍位置码点。之后执行步骤S410。

在步骤S408中，确定物体不属于障碍物。

在步骤S410中，释放自动导引车当前锁定的位置码点，发送清除障碍物指令。

清除障碍物指令包括：障碍物在位置码点。控制装置可以向监控***发出清除障碍物指令，监控***向清障机器人或清障人员发送清除障碍物指令。控制装置也可以直接向清障机器人或清障人员发送清除障碍物指令。

在步骤S412中，响应于清除障碍物成功的情况，清除障碍物所在的位置码点的障碍位置码点的标记。

在一些实施例中，清除障碍物成功的情况是根据清障机器人返回的清除障碍物成功的响应消息确定的；或者，清除障碍物成功的情况是根据其他自动导引车成功通过障碍物所在位置码点的信息确定的。清除障碍物成功后，其他AGV通过时会上报心跳消息，控制装置则可以确定清除障碍物成功。通过其他AGV成功通过障碍物所在位置码点来判断清除障碍物成功，可以减少信令交互流程，节约资源。

本公开还提供一种避障的控制装置，下面结合图5进行描述。本公开的避障的控制装置可以设置于AGV内也可以独立设置。本公开的避障的控制装置不仅适用于AGV避障还适用于其他机器人。

图5为本公开避障的控制装置的一些实施例的结构图。如图5所示，该实施例的装置50包括：障碍物确定模块502，路径规划模块504，行驶控制模块506。

障碍物确定模块502，用于响应于自动导引车行驶前方出现物体的情况，根据物体所在位置码点的状态，确定物体是否为障碍物；其中，各个自动引导车在行驶过程中，当前所在位置码点以及当前所在位置码点沿着行驶路径前方的预设个数的位置码点被锁定。

在一些实施例中，自动导引车行驶前方出现物体的情况是根据自动导引车的检测上报信息确定的；或者，自动导引车行驶前方出现物体的情况是根据自动导引车停止超过预设时间确定的。

在一些实施例中，自动导引车通过检测与物体的距离，停止在与物体的距离为预设距离的位置；物体所在位置码点是根据自动导引车停止的位置码点和预设距离确定的。

在一些实施例中，障碍物确定模块502用于查找物体所在的位置码点是否被标记为障碍位置码点；在位置码点被标记为障碍位置码点的情况下，确定物体为障碍物。

在一些实施例中，障碍物确定模块502还用于在位置码点未被标记为障碍位置码点的情况下，查询物体所在位置码点的锁定状态，在物体所在位置码点被自动导引车锁定的情况下，确定物体为障碍物。

路径规划模块504，用于在物体为障碍物的情况下，为自动导引车重新规划到目的位置码点的路径；其中，重新规划的路径排除障碍物所在的位置码点。

行驶控制模块506，用于控制自动导引车根据重新规划的路径行驶。

在一些实施例中，行驶控制模块506用于根据重新规划的路径和自动导引车当前所在位置码点，向自动导引车发送行驶指示信息，行驶指示信息包括：行驶方向和位置码点的标识信息；接收自动导引车周期性上报的心跳信息，心跳信息包括：自动导引车扫描位置码点得到的标识信息；根据心跳信息确定自动导引车当前所在位置码点。

在一些实施例中，该装置50还包括：信息接收模块508，用于接收自动导引车的检测上报信息，检测上报信息包括：自动导引车当前所在位置码点，以及自动导引车与检测到的物体的距离；物体所在位置码点是根据自动导引车当前所在位置码点和自动导引车与检测到的物体的距离确定的。

在一些实施例中，该装置50还包括：码点管理模块510，用于释放自动导引车当前锁定的位置码点；将障碍物所在的位置码点标记为障碍位置码点。

在一些实施例中，该装置50还包括：清除指示模块512，用于发送清除障碍物指令，清除障碍物指令包括：障碍物在位置码点；码点管理模块还用于响应于清除障碍物成功的情况，清除障碍物所在的位置码点的障碍位置码点的标记。

本公开的实施例中的避障的控制装置可各由各种计算设备或计算机***来实现，下面结合图6以及图7进行描述。

图6为本公开避障的控制装置的一些实施例的结构图。如图6所示，该实施例的装置60包括：存储器610以及耦接至该存储器610的处理器620，处理器620被配置为基于存储在存储器610中的指令，执行本公开中任意一些实施例中的避障的控制方法。

其中，存储器610例如可以包括***存储器、固定非易失性存储介质等。***存储器例如存储有操作***、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)、数据库以及其他程序等。

图7为本公开避障的控制装置的另一些实施例的结构图。如图7所示，该实施例的装置70包括：存储器710以及处理器720，分别与存储器610以及处理器620类似。还可以包括输入输出接口730、网络接口740、存储接口750等。这些接口730，740，750以及存储器710和处理器720之间例如可以通过总线760连接。其中，输入输出接口730为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口740为各种联网设备提供连接接口，例如可以连接到数据库服务器或者云端存储服务器等。存储接口750为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。

本公开还提供一种物品搬运***，下面结合图8进行描述。

图8为本公开物品搬运***的一些实施例的结构图。如图8所示，该实施例的***8包括：前述任意实施例的避障的控制装置50/60/70；以及自动导引车82，用于接收避障的控制装置的指令，根据重新规划的路径行驶。

自动导引车82还用于检测行驶前方出现物体，向避障的控制装置50/60/70发送检测上报信息。

自动导引车82还用于通过检测与物体的距离，停止在与物体的距离为预设距离的位置。

自动导引车82还用于周期性向避障的控制装置50/60/70上报的心跳信息。

本领域内的技术人员应当明白，本公开的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种避障的控制方法，包括：

响应于自动导引车行驶前方出现物体的情况，根据所述物体所在位置码点的状态，确定所述物体是否为障碍物；其中，各个自动引导车在行驶过程中，当前所在位置码点以及当前所在位置码点沿着行驶路径前方的预设个数的位置码点被锁定；

在所述物体为障碍物的情况下，为所述自动导引车重新规划到目的位置码点的路径；其中，重新规划的路径排除所述障碍物所在的位置码点；

控制所述自动导引车根据重新规划的路径行驶。

2.根据权利要求1所述的避障的控制方法，其中，

所述自动导引车通过检测与所述物体的距离，停止在与所述物体的距离为预设距离的位置；

所述物体所在位置码点是根据所述自动导引车停止的位置码点和所述预设距离确定的。

3.根据权利要求1所述的避障的控制方法，还包括：

接收所述自动导引车的检测上报信息，所述检测上报信息包括：所述自动导引车当前所在位置码点，以及所述自动导引车与检测到的物体的距离；

所述物体所在位置码点是根据所述自动导引车当前所在位置码点和所述自动导引车与检测到的物体的距离确定的。

4.根据权利要求1所述的避障的控制方法，其中，

所述根据所述物体所在位置码点的状态，确定所述物体是否为障碍物包括：

查找所述物体所在的位置码点是否被标记为障碍位置码点；

在所述位置码点被标记为障碍位置码点的情况下，确定所述物体为障碍物。

5.根据权利要求4所述的避障的控制方法，其中，

所述根据所述物体所在位置码点的状态，确定所述物体是否为障碍物还包括：

在所述位置码点未被标记为障碍位置码点的情况下，查询所述物体所在位置码点的锁定状态，在所述物体所在位置码点被所述自动导引车锁定的情况下，确定所述物体为障碍物。

6.根据权利要求5所述的避障的控制方法，还包括：

释放所述自动导引车当前锁定的位置码点；

将所述障碍物所在的位置码点标记为障碍位置码点。

7.根据权利要求6所述的避障的控制方法，还包括：

发送清除障碍物指令，所述清除障碍物指令包括：所述障碍物所述在位置码点；

响应于清除障碍物成功的情况，清除所述障碍物所在的位置码点的障碍位置码点的标记。

8.根据权利要求7所述的避障的控制方法，其中，

清除障碍物成功的情况是根据清障机器人返回的清除障碍物成功的响应消息确定的；

或者，清除障碍物成功的情况是根据其他自动导引车成功通过所述障碍物所在位置码点的信息确定的。

9.根据权利要求1所述的避障的控制方法，其中，

自动导引车行驶前方出现物体的情况是根据所述自动导引车的检测上报信息确定的；

或者，自动导引车行驶前方出现物体的情况是根据所述自动导引车停止超过预设时间确定的。

10.根据权利要求1-9任一项所述的避障的控制方法，其中，

所述控制所述自动导引车根据重新规划的路径行驶包括：

根据重新规划的路径和所述自动导引车当前所在位置码点，向所述自动导引车发送行驶指示信息，所述行驶指示信息包括：行驶方向和位置码点的标识信息；

接收所述自动导引车周期性上报的心跳信息，所述心跳信息包括：所述自动导引车扫描所述位置码点得到的标识信息；

根据所述心跳信息确定所述自动导引车当前所在位置码点。

11.一种避障的控制装置，包括：

障碍物确定模块，用于响应于自动导引车行驶前方出现物体的情况，根据所述物体所在位置码点的状态，确定所述物体是否为障碍物；其中，各个自动引导车在行驶过程中，当前所在位置码点以及当前所在位置码点沿着行驶路径前方的预设个数的位置码点被锁定；

路径规划模块，用于在所述物体为障碍物的情况下，为所述自动导引车重新规划到目的位置码点的路径；其中，重新规划的路径排除所述障碍物所在的位置码点；

行驶控制模块，用于控制所述自动导引车根据重新规划的路径行驶。

12.一种避障的控制装置，包括：

处理器；以及

耦接至所述处理器的存储器，用于存储指令，所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-10任一项所述的避障的控制方法。

13.一种计算机可读非瞬时性存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现权利要求1-10任一项所述方法的步骤。

14.一种物品搬运***，包括：权利要求11或12所述的避障的控制装置；以及

自动导引车，用于接收所述避障的控制装置的指令，根据重新规划的路径行驶。

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