CN113359735A - 一种无人搬运车车载控制*** - Google Patents
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Abstract
本发明属于搬运车技术领域，具体为一种无人搬运车车载控制***，包括：主控模块，所述主控模块接收指令和发送指令，所述主控模块安装在无人搬运车的本体上；防护采集子***，所述防护采集子***设置于无人搬运车的本体外部；主动防护子***，所述主控模块的输出端与主动防护子***连接；无线传输模块，所述无线传输模块的输出端与主控模块连接；驾驶驱动子***；搬运子***，所述主控模块的输出端与搬运子***连接。通过防护采集子***的设置，能够对行驶路线周围的障碍物进行采集，并获取相关信息，作为判断该障碍物是否对无人搬运车的行驶造成影响，可以提前对障碍规避，提高安全性。
Description
技术领域
本发明涉及搬运车技术领域，具体为一种无人搬运车车载控制***。
背景技术
搬运车即起搬运货物作用的物流搬运设备。手动托盘搬运车在搬运站使用时将其承载的货叉***托盘孔内，由人力驱动液压***来实现托盘货物的起升和下降，并由人力拉动完成搬运作业。它是搬运站托盘运输工具中最简便、最有效、最常见的装卸、搬运工具。随着科学的发展，智能化车间应用越来越广泛，设置无人搬运车对车间内物品进行搬运转移。现有的无人搬运车在使用时，对于障碍物的规避和防护不佳，容易发生碰撞或者急刹车情况，这样不仅对无人搬运车造成损坏，对于无人搬运车上的物品也容易因为惯性而掉落甚至损坏。为此，需要设计相应的技术方案给予解决。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人搬运车车载控制***，以解决上述背景技术中提出的现有的无人搬运车在使用时，对于障碍物的规避和防护不佳，容易发生碰撞或者急刹车情况，这样不仅对无人搬运车造成损坏，对于无人搬运车上的物品也容易因为惯性而掉落甚至损坏的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人搬运车车载控制***，包括：
主控模块，所述主控模块接收指令和发送指令，所述主控模块安装在无人搬运车的本体上；
防护采集子***，所述防护采集子***设置于无人搬运车的本体外部，所述防护采集子***对周围物体采集，述防护采集子***采集的信息输出至主控模块；
主动防护子***，所述主控模块的输出端与主动防护子***连接，所述防护采集子***采集的信息得出无人搬运车处于危险时，所述主控模块驱动主动防护子***对无人搬运车防护；
无线传输模块，所述无线传输模块的输出端与主控模块连接，所述无线传输模块与远程遥控端连接；
驾驶驱动子***，所述主控模块的输出端与驾驶驱动子***连接，所述主控模块通过驾驶驱动子***驱动无人搬运车行驶；
搬运子***，所述主控模块的输出端与搬运子***连接。
作为上述技术方案的改进，所述防护采集子***包括障碍检测传感器组和识别处理器，所述障碍检测传感器组的输出端与识别处理器连接。
作为上述技术方案的改进，所述障碍检测传感器组至少包括四个距离传感器和四个图像采集传感器，四个所述距离传感器和四个所述图像采集传感器分别装载在无人搬运车的四个侧壁上，四个所述距离传感器和四个所述图像采集传感器分别对无人搬运车的前后左右四个方向上的物体距离和物体图像采集，采集的距离信息和图像信息传输至识别处理器。
作为上述技术方案的改进，所述无人搬运车处于危险的情况包括：无人搬运车与障碍物相对靠近移动或无人搬运车的移动路径与障碍物的最小距离为非安全距离，所述非安全距离为无人搬运车与障碍物能够接触的最大距离。
作为上述技术方案的改进，所述无人搬运车设置有防护组件，所述防护组件通过弹性件连接在无人搬运车的周围，所述主动防护子***包括刹车组件和路线切换控制模块，所述路线切换控制模块将含有障碍物的路线排除并重新制定最短距离的路线。
作为上述技术方案的改进，所述路线切换控制模块制定最短距离的路线的具体方法为：通过防护采集子***采集障碍物的形状，并设定一个圈，障碍物的所有部分均在该圈内，且圈为障碍物的外接圆，所述路线切换控制模块在圈的外部设置弧形路线段，弧形路线段的圆心与圈的圆心同心，且弧形路线段与原先未重新制定的路线两个相交点分别作为切换路线的进入点和切换路线的回路点，所述无人搬运车从切换路线的进入点进入弧形路线段并从切换路线的回路点行驶回原先未重新制定的路线。
作为上述技术方案的改进，所述驾驶驱动子***能够对无人搬运车前进、后退、转弯和速度控制。
作为上述技术方案的改进，所述搬运子***至少设置一个搬运机构和一个配重机构，所述搬运机构和配重机构分别设置在无人搬运车的两端。
作为上述技术方案的改进，所述配重机构为可调节配重机构，所述配重机构包括滑轨、平移驱动液压缸和配重块，所述滑轨通过螺栓固定连接在无人搬运车的一侧，所述配重块通过滑块与滑轨滑动连接，且配重块在滑轨上能够向搬运机构一侧移动或者背离搬运机构一侧移动，所述平移驱动液压缸的一端与配重块连接、另一端与滑轨端部连接，且平移驱动液压缸的轴线与滑轨平行。
作为上述技术方案的改进，所述搬运机构为叉式搬运机构、挂钩拖式搬运机构或者夹持式搬运机构；
所述叉式搬运机构包括安装在无人搬运车的液压举升油缸和设置在液压举升油缸的举升叉，所述举升叉靠近无人搬运车的一端且与无人搬运车滑动连接；
所述挂钩拖式搬运机构包括安装在无人搬运车上的机械手臂，和连接在机械手臂端部的挂钩，所述机械手臂将挂钩挂在被拖运的物品上，该物品上预先设置有与挂钩适配的挂孔；
所述夹持式搬运机构为夹持机械手臂。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
(1)通过防护采集子***的设置，能够对行驶路线周围的障碍物进行采集，并获取相关信息，作为判断该障碍物是否对无人搬运车的行驶造成影响，可以提前对障碍规避，提高安全性。
(2)通过主动防护子***对无人搬运车主动防护，使得无人搬运车的行驶路线切换，不会受到障碍物的影响，且切换路线后快速回归原始路线，保证工作的正常进行。
(3)通过防护采集子***、主动防护子***、驾驶驱动子***、搬运子***集成一体，形成综合处理的控制网络，从而能够考虑各种因素，有效地避免了障碍物对行驶的影响。
附图说明
图1为本发明的***逻辑框图；
图2为本发明防护采集子***的***逻辑框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种无人搬运车车载控制***，包括：
主控模块，所述主控模块接收指令和发送指令，所述主控模块安装在无人搬运车的本体上；主控模块采用车载MCU，对无人搬运车的行驶、搬运和防护控制，且该无人搬运车采用电动驱动方式。
防护采集子***，所述防护采集子***设置于无人搬运车的本体外部，所述防护采集子***对周围物体采集，述防护采集子***采集的信息输出至主控模块；防护采集子***包括距离采集和图像采集，通过距离采集和图像采集能够形成一个立体画面，从而使得无人搬运车能够较好的避开障碍，同时距离采集和图像采集还作为无人搬运车识别被搬运物体的方式，预先设定被搬运物体的形状、外观，通过距离采集和图像采集获取到物体的形状、外观与预先设定的一致或者靠近，则视为该物体为待搬运物体，对该物体搬运。
主动防护子***，所述主控模块的输出端与主动防护子***连接，所述防护采集子***采集的信息得出无人搬运车处于危险时，所述主控模块驱动主动防护子***对无人搬运车防护；主动防护子***对无人搬运车请求控制，通过驾驶驱动子***直接实施，使得无人搬运车避开障碍物，避免与障碍物直接接触。
无线传输模块，所述无线传输模块的输出端与主控模块连接，所述无线传输模块与远程遥控端连接；通过无线传输模块的设置，可以远程对无人搬运车调控，设定驱动、搬运和防护的方式。
驾驶驱动子***，所述主控模块的输出端与驾驶驱动子***连接，所述主控模块通过驾驶驱动子***驱动无人搬运车行驶；驾驶驱动子***为驱动无人搬运车行驶的基本控制***。
搬运子***，所述主控模块的输出端与搬运子***连接。
进一步地，所述防护采集子***包括障碍检测传感器组和识别处理器，所述障碍检测传感器组的输出端与识别处理器连接。
进一步地，所述障碍检测传感器组至少包括四个距离传感器和四个图像采集传感器，四个所述距离传感器和四个所述图像采集传感器分别装载在无人搬运车的四个侧壁上，四个所述距离传感器和四个所述图像采集传感器分别对无人搬运车的前后左右四个方向上的物体距离和物体图像采集，采集的距离信息和图像信息传输至识别处理器，四个距离传感器和四个图像采集传感器将采集的距离信息和图像信息输出至识别处理器，识别处理器将距离信息和图像信息结合并转换为空间三维信息，无人搬运车在该空间内移动如果收到该障碍物的影响，则对无人搬运车的移动路线调整，否则不需要调整。
进一步地，所述无人搬运车处于危险的情况包括：无人搬运车与障碍物相对靠近移动或者无人搬运车的移动路径与障碍物的最小距离为非安全距离，所述非安全距离为无人搬运车与障碍物能够接触的最大距离。
进一步地，所述无人搬运车设置有防护组件，所述防护组件通过弹性件连接在无人搬运车的周围，所述主动防护子***包括刹车组件和路线切换控制模块，所述路线切换控制模块将含有障碍物的路线排除并重新制定最短距离的路线。
进一步地，所述路线切换控制模块制定最短距离的路线的具体方法为：通过防护采集子***采集障碍物的形状，并设定一个圈，障碍物的所有部分均在该圈内，且圈为障碍物的外接圆，所述路线切换控制模块在圈的外部设置弧形路线段，弧形路线段的圆心与圈的圆心同心，且弧形路线段与原先未重新制定的路线两个相交点分别作为切换路线的进入点和切换路线的回路点，所述无人搬运车从切换路线的进入点进入弧形路线段并从切换路线的回路点行驶回原先未重新制定的路线。
进一步地，所述驾驶驱动子***能够对无人搬运车前进、后退、转弯和速度控制。
进一步地，所述搬运子***至少设置一个搬运机构和一个配重机构，所述搬运机构和配重机构分别设置在无人搬运车的两端。
进一步地，所述配重机构为可调节配重机构，所述配重机构包括滑轨、平移驱动液压缸和配重块，所述滑轨通过螺栓固定连接在无人搬运车的一侧，所述配重块通过滑块与滑轨滑动连接，且配重块在滑轨上能够向搬运机构一侧移动或者背离搬运机构一侧移动，所述平移驱动液压缸的一端与配重块连接、另一端与滑轨端部连接，且平移驱动液压缸的轴线与滑轨平行。
进一步地，所述搬运机构为叉式搬运机构、挂钩拖式搬运机构或者夹持式搬运机构，在回程时，无人搬运车上的物品与障碍物之间的距离也要考虑，作为是否对无人搬运车移动影响的因素；
所述叉式搬运机构包括安装在无人搬运车的液压举升油缸和设置在液压举升油缸的举升叉，所述举升叉靠近无人搬运车的一端且与无人搬运车滑动连接；
所述挂钩拖式搬运机构包括安装在无人搬运车上的机械手臂，和连接在机械手臂端部的挂钩，所述机械手臂将挂钩挂在被拖运的物品上，该物品上预先设置有与挂钩适配的挂孔；
所述夹持式搬运机构为夹持机械手臂，夹持机械手臂能够多维运动并具有夹持的功能，能够对待搬运物品夹持并随着无人搬运车移动。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种无人搬运车车载控制***，其特征在于：包括：
主控模块，所述主控模块接收指令和发送指令，所述主控模块安装在无人搬运车的本体上；
防护采集子***，所述防护采集子***设置于无人搬运车的本体外部，所述防护采集子***对周围物体采集，述防护采集子***采集的信息输出至主控模块；
主动防护子***，所述主控模块的输出端与主动防护子***连接，所述防护采集子***采集的信息得出无人搬运车处于危险时，所述主控模块驱动主动防护子***对无人搬运车防护；
无线传输模块，所述无线传输模块的输出端与主控模块连接，所述无线传输模块与远程遥控端连接；
驾驶驱动子***，所述主控模块的输出端与驾驶驱动子***连接，所述主控模块通过驾驶驱动子***驱动无人搬运车行驶；
搬运子***，所述主控模块的输出端与搬运子***连接。
2.根据权利要求1所述的一种无人搬运车车载控制***，其特征在于：所述防护采集子***包括障碍检测传感器组和识别处理器，所述障碍检测传感器组的输出端与识别处理器连接。
3.根据权利要求2所述的一种无人搬运车车载控制***，其特征在于：所述障碍检测传感器组至少包括四个距离传感器和四个图像采集传感器，四个所述距离传感器和四个所述图像采集传感器分别装载在无人搬运车的四个侧壁上，四个所述距离传感器和四个所述图像采集传感器分别对无人搬运车的前后左右四个方向上的物体距离和物体图像采集，采集的距离信息和图像信息传输至识别处理器。
4.根据权利要求1所述的一种无人搬运车车载控制***，其特征在于：所述无人搬运车处于危险的情况包括：无人搬运车与障碍物相对靠近移动或者无人搬运车的移动路径与障碍物的最小距离为非安全距离，所述非安全距离为无人搬运车与障碍物能够接触的最大距离。
5.根据权利要求1所述的一种无人搬运车车载控制***，其特征在于：所述无人搬运车设置有防护组件，所述防护组件通过弹性件连接在无人搬运车的周围，所述主动防护子***包括刹车组件和路线切换控制模块，所述路线切换控制模块将含有障碍物的路线排除并重新制定最短距离的路线。
6.根据权利要求5所述的一种无人搬运车车载控制***，其特征在于：所述路线切换控制模块制定最短距离的路线的具体方法为：通过防护采集子***采集障碍物的形状，并设定一个圈，障碍物的所有部分均在该圈内，且圈为障碍物的外接圆，所述路线切换控制模块在圈的外部设置弧形路线段，弧形路线段的圆心与圈的圆心同心，且弧形路线段与原先未重新制定的路线两个相交点分别作为切换路线的进入点和切换路线的回路点，所述无人搬运车从切换路线的进入点进入弧形路线段并从切换路线的回路点行驶回原先未重新制定的路线。
7.根据权利要求1所述的一种无人搬运车车载控制***，其特征在于：所述驾驶驱动子***能够对无人搬运车前进、后退、转弯和速度控制。
8.根据权利要求1所述的一种无人搬运车车载控制***，其特征在于：所述搬运子***至少设置一个搬运机构和一个配重机构，所述搬运机构和配重机构分别设置在无人搬运车的两端。
9.根据权利要求8所述的一种无人搬运车车载控制***，其特征在于：所述配重机构为可调节配重机构，所述配重机构包括滑轨、平移驱动液压缸和配重块，所述滑轨通过螺栓固定连接在无人搬运车的一侧，所述配重块通过滑块与滑轨滑动连接，且配重块在滑轨上能够向搬运机构一侧移动或者背离搬运机构一侧移动，所述平移驱动液压缸的一端与配重块连接、另一端与滑轨端部连接，且平移驱动液压缸的轴线与滑轨平行。
10.根据权利要求8所述的一种无人搬运车车载控制***，其特征在于：所述搬运机构为叉式搬运机构、挂钩拖式搬运机构或者夹持式搬运机构；
所述叉式搬运机构包括安装在无人搬运车的液压举升油缸和设置在液压举升油缸的举升叉，所述举升叉靠近无人搬运车的一端且与无人搬运车滑动连接；
所述挂钩拖式搬运机构包括安装在无人搬运车上的机械手臂，和连接在机械手臂端部的挂钩，所述机械手臂将挂钩挂在被拖运的物品上，该物品上预先设置有与挂钩适配的挂孔；
所述夹持式搬运机构为夹持机械手臂。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210907 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |