CN114920039B - 智能卸货转运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明智能卸货转运机器人，涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种用于货物转运的智能卸货机器人。本发明包括：承载运动平台、前端卸货装置滑动结构、升降传送平台升降结构、前端卸货装置、双层货箱和动力装置；承载运动平台的后部为装配平台，前部为两根水平设置的安装臂；安装臂的内侧前部设置有前端卸货装置滑动结构，后部设置有升降传送平台升降结构；前端卸货装置设置于前端卸货装置滑动结构上；双层货箱设置于装配平台上；动力装置装于装配平台上，为前端卸货装置、前端卸货装置滑动结构和升降传送平台升降结构提供运行动力。本发明的技术方案解决了现有技术中的人工卸货整体效率低、成本高；疫情形势下易受感染等问题。

Description

智能卸货转运机器人

技术领域

本发明智能卸货转运机器人，涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种用于货物转运的智能卸货机器人。

背景技术

物流运输在当今社会生活中扮演者不可或缺的角色，货物的卸货、转运作为物流运输中关键的一个环节，只是不成熟的技术导致的高成本以及相对人工的低效率，还有就是受各个环节自动化程度的限制。大多数仓储公司智能自动化卸货转运技术程度不足或不够先进，必须使用人工搬运，则整体的运输效率就会受到影响。随着人工智能技术的发展和机器人应用的日趋广泛，“智能物流”在物流领域的应用程度日益提高。以京东为首的各大物流公司，正在通过机器人、物联网、无人驾驶等前沿技术，力求减少物流过程中人工作业量，提高机器工作效率与最大工作时长，以实现加快送货速度和减少工资支出等，从而提高经济效益，实现效率的最大化。

针对上述现有技术中所存在的问题，研究设计一种新型的智能卸货转运机器人，从而克服现有技术中所存在的问题是十分必要的。

发明内容

根据上述现有技术提出的人工卸货整体效率低、成本高等技术问题，而提供一种智能卸货转运机器人；从而起到提高物流运输卸货效率，满足物流运输快速卸货需求，降低物流成本的问题

本发明采用的技术手段如下：

一种智能卸货转运机器人包括：承载运动平台、前端卸货装置滑动结构、升降传送平台升降结构、前端卸货装置、双层货箱和动力装置；

进一步地，承载运动平台的后部为装配平台，前部为两根水平设置的安装臂；

进一步地，安装臂的内侧前部设置有前端卸货装置滑动结构，后部设置有升降传送平台升降结构；

进一步地，前端卸货装置设置于前端卸货装置滑动结构上；

进一步地，双层货箱设置于装配平台上；

进一步地，动力装置装于装配平台上，为前端卸货装置、前端卸货装置滑动结构和升降传送平台升降结构提供运行动力。

进一步地，前端卸货装置滑动结构包括：两根前端卸货装置升降滑台、两根横向滑轨和伸缩滑台；

进一步地，两根前端卸货装置升降滑台对称垂直设置于两根安装臂前部内侧；

进一步地，两根横向滑轨分别通过电动丝杠运动结构与两根前端卸货装置升降滑台相连接，在电动丝杠运动结构的作用下沿前端卸货装置升降滑台上下滑动；

进一步地，伸缩滑台的两端通过电动丝杠运动结构与两根横向滑轨相连接，在电动丝杠运动结构的作用下沿横向滑轨前后滑动。

进一步地，前端卸货装置包括：抓取结构和吸取结构；

进一步地，吸取结构包括：顶吸吸盘、侧吸吸盘和弯折连接板；

进一步地，弯折连接板为板状结构弯折而成90°而成，固定安装于伸缩滑台的前端；

进一步地，弯折连接板的顶部和侧部均布有吸盘安装孔；

进一步地，顶吸吸盘装于弯折连接板顶部的吸盘安装孔内；

进一步地，侧吸吸盘装于弯折连接板侧部的吸盘安装孔内；

进一步地，抓取结构包括：底部滚轮、重力式耙钉、上端螺帽和前端抓取平台；

进一步地，前端抓取平台上均布设置有若干耙钉安装孔，前端抓取平台通过螺栓装于弯折连接板的前部；

进一步地，重力式耙钉上部设置有螺纹，下部设置有凹槽，由下至上插装于耙钉安装孔内，顶部通过上端螺帽进行固定连接；

进一步地，低端滚轮装于重力式耙钉底部的凹槽内。

进一步地，升降传送平台升降结构包括：两根升降传送平台升降滑道、两根导向架和升降传送平台；

进一步地，两根升降传送平台升降滑道对称垂直设置于两根安装臂后部内侧；

进一步地，两根导向架对称垂直设置于两根安装臂中部内侧；

进一步地，两根导向架分别与两根升降传送平台升降滑道平行设置；

进一步地，升降传送平台的两端通过电动丝杠运动结构与升降传送平台升降滑道相连接，在电动丝杠运动结构的作用下沿升降传送平台升降滑道上下滑动；

进一步地，升降传送平台的两端分别通过滑块与导向架滑动连接，在升降传送平台升降时起到导向支撑的作用。

进一步地，双层货箱包括：箱门、推拉支架、双层储货机构和阻隔网；

进一步地，双层储货机构通过支架固定装于装配平台上；

进一步地，阻隔网设置于双层储货机构前端上方；用螺栓连接到双层储货机构上端端面，防止货物滑到双层储货机构上方；

进一步地，箱门的顶端与双层储货机构后部顶端铰接；

进一步地，推拉支架的缸底与双层储货机构的侧壁相铰接，缸杆前端与箱门相铰接。

进一步地，动力装置包括：压缩机、真空泵、电池和外部控制装置；

进一步地，压缩机和真空泵通过管路与顶吸吸盘和侧吸吸盘相连接；

进一步地，压缩机和真空泵与电池和外部控制装置电连接；

进一步地，外部控制***与电池和设置于前端卸货装置升降滑台、横向滑轨及升降传送平台升降滑道上电动丝杠运动结构的驱动电机电连接。

进一步地，承载运动平台的底部设置有万向轮和固定轮

进一步地，固定轮设置于安装臂的底部；

进一步地，万向轮设置于装配平台的底部；

进一步地，万向轮上设置有驱动电机，驱动电机与电池电连接。

本发明的工作步骤如下：

通过操纵万向轮将智能卸货转运机器人移动到货物前面，伸缩滑台架起前端抓取平台与顶吸吸盘、侧吸吸盘向前伸展至侧吸吸盘接触货物，接触货物后真空泵开始运作，顶吸吸盘和侧吸吸盘分别吸住货物的顶面和侧面，同时前端抓取装置与货物顶面充分接触，与货物直接接触的重力式耙钉沿着前端抓取平台的孔洞向上移动，与货物未接触的重力式耙钉落到货物与货物间的缝隙中，伸缩滑台向后收缩与前端卸货装置升降滑台配合将货物放到升降传送平台上端，压缩机启动将压缩空气打压至顶吸吸盘和侧吸吸盘使货物落下，重力式耙钉有向后耙货的作用，顶吸吸盘和侧吸吸盘有向上和向后提取货物的作用。升降传送平台升降滑道连接升降传送平台向上起升至双层储货机构，动力滚筒转动将货物向后移动至双层储货机构，升降传送平台有传送货物的作用。在卸货的过程中双层货箱箱门关闭，货物进入双层储货机构前端后滚筒运行将货物移动到双层储货机构后端，货物将双层储货机构装满后操纵万向轮将智能卸货转运机器人移动到规定地点，打开双层货箱箱门，双层储货机构内滚筒继续运作，货物自动落下，双层货箱有存储货物、自动卸货和运输货物的作用，阻隔网有防止货物滑落至双层储货机构上端的作用，万向轮有移动智能卸货转运机器人的作用。智能卸货转运机器人可实现货物的连续卸货并具有存储、转运功能，将货物运送到规定地方。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明提供的智能卸货转运机器人，操作安全，不必使用人工搬运货物，避免进出口货物与搬运工人直接接触；

2、本发明提供的智能卸货转运机器人，卸货时间快，效率高，智能卸货转运机器人可连续卸货，并且具有储存货物、转运货物、自动卸货功能；

3、本发明提供的智能卸货转运机器人，装置简单灵活，适用于不同场景下的货物转运；

4、本发明提供的智能卸货转运机器人，装置一体化程度高，集合卸货、转运功能一体化，便于仓储物流运输；

5、本发明提供的智能卸货转运机器人，自动化程度高，可实现物流运输货物的快速卸放无人化作业。

综上，应用本发明的技术方案解决了现有技术中的人工卸货整体效率低、成本高等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构示意图一；

图2为本发明结构示意图二；

图3为本发明前端卸货装置滑动结构示意图；

图4为本发明前端卸货装置结构示意图；

图5为本发明重力式耙钉装配示意图；

图6为本发明升降传送平台升降结构示意图；

图7为本发明双层货箱结构示意图；

图8为本发明动力装置和承载运动平台结构示意图。

图中：1、前端卸货装置11、底部滚轮12、重力式耙钉13、上端螺帽14、前端抓取平台15、顶吸吸盘16、侧吸吸盘17、弯折连接板2、前端卸货装置滑动结构21、前端卸货装置升降滑台22、横向滑轨23、伸缩滑台3、升降传送平台升降结构31、升降传送平台升降滑道32、导向架33、升降传送平台4、双层货箱41、箱门42、推拉支架43、双层储货机构44、阻隔网5、动力装置51、压缩机52、真空泵53、电池6、承载运动平台61、安装臂62、装配平台63、万向轮64、固定轮。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位（旋转90度或处于其他方位），并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

如图所示，本发明提供了一种智能卸货转运机器人包括：承载运动平台6、前端卸货装置滑动结构2、升降传送平台升降结构3、前端卸货装置1、双层货箱4和动力结构5；承载运动平台6的后部为装配平台62，前部为两根水平设置的安装臂61；安装臂61的内侧前部设置有前端卸货装置滑动结构2，后部设置有升降传送平台升降结构3；前端卸货装置1设置于前端卸货装置滑动结构2上；双层货箱4设置于装配平台62上；动力结构5装于装配平台62上，为前端卸货装置1、前端卸货装置滑动结构2和升降传送平台升降结构3提供运行动力。

前端卸货装置滑动结构2包括：两根前端卸货装置升降滑台21、两根横向滑轨22和伸缩滑台23；两根前端卸货装置升降滑台21对称垂直设置于两根安装臂61前部内侧；两根横向滑轨22分别通过电动丝杠运动结构与两根前端卸货装置升降滑台21相连接，在电动丝杠运动结构的作用下沿前端卸货装置升降滑台21上下滑动；伸缩滑台23的两端通过电动丝杠运动结构与两根横向滑轨22相连接，在电动丝杠运动结构的作用下沿横向滑轨前后滑动。

前端卸货装置包括：抓取结构和吸取结构；吸取结构包括：顶吸吸盘15、侧吸吸盘16和弯折连接板17；弯折连接板17为板状结构弯折而成90°而成，固定安装于伸缩滑台23的前端；弯折连接板17的顶部和侧部均布有吸盘安装孔；顶吸吸盘15装于弯折连接板17顶部的吸盘安装孔内；侧吸吸盘16装于弯折连接板17侧部的吸盘安装孔内；抓取结构包括：底部滚轮11、重力式耙钉12、上端螺帽13和前端抓取平台14；前端抓取平台14上均布设置有若干耙钉安装孔，前端抓取平台14通过螺栓装于弯折连接板17的前部；重力式耙钉12上部设置有螺纹，下部设置有凹槽，由下至上插装于耙钉安装孔内，顶部通过上端螺帽进行固定连接；低部滚轮11装于重力式耙钉12底部的凹槽内。

升降传送平台升降结构3包括：两根升降传送平台升降滑道31、两根导向架32和升降传送平台33；两根升降传送平台升降滑道31对称垂直设置于两根安装臂61后部内侧；两根导向架32对称垂直设置于两根安装臂61中部内侧；两根导向架32分别与两根升降传送平台升降滑道31平行设置；升降传送平台33的两端通过电动丝杠运动结构与升降传送平台升降滑道31相连接，在电动丝杠运动结构的作用下沿升降传送平台升降滑道31上下滑动；升降传送平台33的两端分别通过滑块与导向架32滑动连接，在升降传送平台33升降时起到导向支撑的作用。

双层货箱4包括：箱门41、推拉支架42、双层储货机构43和阻隔网44；双层储货机构43通过支架固定装于装配平台62上；阻隔网44设置于双层储货机构43前端上方；用螺栓连接到双层储货机构43上端端面，防止货物滑到双层储货机构43上方；箱门41的顶端与双层储货机构43后部顶端铰接；推拉支架42的缸底与双层储货机构43的侧壁相铰接，缸杆前端与箱门41相铰接。

动力结构5包括：压缩机51、真空泵52、电池53和外部控制装置；压缩机51和真空泵52通过管路与顶吸吸盘15和侧吸吸盘16相连接；压缩机51和真空泵52与电池53和外部控制装置电连接；外部控制***与电池53和设置于前端卸货装置升降滑台21、横向滑轨22及升降传送平台升降滑道31上电动丝杠运动结构的驱动电机电连接。

承载运动平台6的底部设置有万向轮63和固定轮64固定轮设置于安装臂61的底部；万向轮63设置于装配平台62的底部；万向轮63上设置有驱动电机，驱动电机与电池53电连接。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (1)

1.一种智能卸货转运机器人，其特征在于：

所述的智能卸货转运机器人包括：承载运动平台（6）、前端卸货装置滑动结构（2）、升降传送平台升降结构（3）、前端卸货装置（1）、双层货箱（4）和动力结构（5）；

所述的承载运动平台（6）的后部为装配平台（62），前部为两根水平设置的安装臂（61）；

所述的安装臂（61）的内侧前部设置有前端卸货装置滑动结构（2），后部设置有升降传送平台升降结构（3）；

所述的前端卸货装置滑动结构（2）包括：两根前端卸货装置升降滑台（21）、两根横向滑轨（22）和伸缩滑台（23）；

所述的两根前端卸货装置升降滑台（21）对称垂直设置于两根安装臂（61）前部内侧；

所述的两根横向滑轨（22）分别通过电动丝杠运动结构与两根前端卸货装置升降滑台（21）相连接，在电动丝杠运动结构的作用下沿前端卸货装置升降滑台（21）上下滑动；

所述的伸缩滑台（23）的两端通过电动丝杠运动结构与两根横向滑轨（22）相连接，在电动丝杠运动结构的作用下沿横向滑轨前后滑动；

所述的升降传送平台升降结构（3）包括：两根升降传送平台升降滑道（31）、两根导向架（32）和升降传送平台（33）；

所述的两根升降传送平台升降滑道（31）对称垂直设置于两根安装臂（61）后部内侧；

所述的两根导向架（32）对称垂直设置于两根安装臂（61）中部内侧；

所述的两根导向架（32）分别与两根升降传送平台升降滑道（31）平行设置；

所述的升降传送平台（33）的两端通过电动丝杠运动结构与升降传送平台升降滑道（31）相连接，在电动丝杠运动结构的作用下沿升降传送平台升降滑道（31）上下滑动；

所述的升降传送平台（33）的两端分别通过滑块与导向架（32）滑动连接，在升降传送平台（33）升降时起到导向支撑的作用；

所述的前端卸货装置（1）设置于前端卸货装置滑动结构（2）上；

所述的前端卸货装置（1）包括：抓取结构和吸取结构；

所述的吸取结构包括：顶吸吸盘（15）、侧吸吸盘（16）和弯折连接板（17）；

所述的弯折连接板（17）为板状结构弯折而成90°而成，固定安装于伸缩滑台（23）的前端；

所述的弯折连接板（17）的顶部和侧部均布有吸盘安装孔；

所述的顶吸吸盘（15）装于弯折连接板（17）顶部的吸盘安装孔内；

所述的侧吸吸盘（16）装于弯折连接板（17）侧部的吸盘安装孔内；

所述的抓取结构包括：底部滚轮（11）、重力式耙钉（12）、上端螺帽（13）和前端抓取平台（14）；

所述的前端抓取平台（14）上均布设置有若干耙钉安装孔，前端抓取平台（14）通过螺栓装于弯折连接板（17）的前部；

所述的重力式耙钉（12）上部设置有螺纹，下部设置有凹槽，由下至上插装于耙钉安装孔内，顶部通过上端螺帽进行固定连接；

所述的底部滚轮（11）装于重力式耙钉（12）底部的凹槽内；

所述的双层货箱（4）设置于装配平台（62）上；

所述的双层货箱（4）包括：箱门（41）、推拉支架（42）、双层储货机构（43）和阻隔网（44）；

所述的双层储货机构（43）通过支架固定装于装配平台（62）上；

所述的阻隔网（44）设置于双层储货机构（43）前端上方；用螺栓连接到双层储货机构（43）上端端面，防止货物滑到双层储货机构（43）上方；

所述的箱门（41）的顶端与双层储货机构（43）后部顶端铰接；

所述的推拉支架（42）的缸底与双层储货机构（43）的侧壁相铰接，缸杆前端与箱门（41）相铰接；

所述的动力结构（5）装于装配平台（62）上，为前端卸货装置（1）、前端卸货装置滑动结构（2）和升降传送平台升降结构（3）提供运行动力；

所述的动力结构（5）包括：压缩机（51）、真空泵（52）、电池（53）和外部控制***；

所述的压缩机（51）和真空泵（52）通过管路与顶吸吸盘（15）和侧吸吸盘（16）相连接；

所述的压缩机（51）和真空泵（52）与电池（53）和外部控制***电连接；

所述的外部控制***与电池（53）和设置于前端卸货装置升降滑台（21）、横向滑轨（22）及升降传送平台升降滑道（31）上电动丝杠运动结构的驱动电机电连接；

所述的承载运动平台（6）的底部设置有万向轮（63）和固定轮（64）

所述的固定轮设置于安装臂（61）的底部；

所述的万向轮（63）设置于装配平台（62）的底部；

所述的万向轮（63）上设置有驱动电机，驱动电机与电池（53）电连接。