CN208963204U - 自动搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动搬运设备，包括自动运输车，设于自动运输车上的自动取放料机构；自动运输车包括车体，设于车体两侧的多个驱动轮，以及设于车体上、用于驱动驱动轮的车轮驱动结构；自动取放料机构包括设于车体上的伸缩结构，与伸缩结构连接的底座结构，设于底座结构上的升降结构，以及设于升降结构上的取放料臂体；伸缩结构用于驱动底座结构及取放料臂体伸出于车体侧面外、或收缩于车体侧面内，升降结构用于驱动取放料臂体升高到车体顶部上方、或下降到车体顶部下方。本实用新型提供一种自动搬运设备，可以实现物料的自动取放搬运，无需借助人工进行装卸，不仅节约人力，还能够提高工作效率。

Description

自动搬运设备

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，特别是涉及一种自动搬运设备。

背景技术

随着科技的发展进步，无人叉车、电动叉车等自动搬运设备在工厂中的应用也越来越多，使得工厂的自动化程度也越来越高。但是，在传统技术中，无论是无人叉车还是电动叉车，大多无法实现自动上下料。特别是针对托盘类的物料，仍然需要通过人工进行物料的取放。部分货架背负机器人虽然实现了一定的自动化，可以自动寻找货架，并背负货架移动，但是仍然需要通过人工对货架上的物料(或物品)进行取存，对托盘类的物料则更加束手无策，必须借助人工进行装卸，无法实现自动搬运，不仅效率比较低，而且浪费人力。

实用新型内容

基于此，本实用新型提供一种自动搬运设备，可以实现物料的自动取放搬运，无需借助人工进行装卸，不仅节约人力，还能够提高工作效率。

为实现上述目的，本实用新型提出如下技术方案：

一种自动搬运设备，包括自动运输车，设于所述自动运输车上的自动取放料机构；

所述自动运输车包括车体，设于所述车体两侧的多个驱动轮，以及设于所述车体上、用于驱动所述驱动轮的车轮驱动结构；

所述自动取放料机构包括设于所述车体上的伸缩结构，与所述伸缩结构连接的底座结构，设于所述底座结构上的升降结构，以及设于所述升降结构上的取放料臂体；所述伸缩结构用于驱动所述底座结构及取放料臂体伸出于所述车体侧面外、或收缩于所述车体侧面内，所述升降结构用于驱动所述取放料臂体升高到所述车体顶部上方、或下降到所述车体顶部下方。

其进一步技术方案如下：

在其中一个实施例中，所述伸缩结构包括设于所述车体上的伸缩驱动电机，与所述伸缩驱动电机连接的直线传动结构，所述直线传动结构与所述底座结构连接，所述直线传动结构用于带动所述底座结构伸出于所述车体侧面外、或收缩于所述车体侧面内。

在其中一个实施例中，所述直线传动结构包括设于所述车体上、并与所述伸缩驱动电机的输出轴连接的驱动丝杆，以及与所述驱动丝杆配合的传动螺母，所述传动螺母与所述底座结构固定连接。

在其中一个实施例中，所述直线传动结构包括设于所述车体上、并与所述伸缩驱动电机的输出轴连接的驱动齿轮，以及与所述驱动齿轮配合的传动齿条，所述传动齿条与所述底座结构固定连接。

在其中一个实施例中，所述升降结构包括设于所述底座结构上的至少一个折叠升举架，所述取放料臂体固定于所述折叠升举架顶部。

在其中一个实施例中，所述自动运输车还包括开设于所述车体上的容置槽，所述自动取放料机构设于所述容置槽中；

所述伸缩结构用于驱动所述底座结构及取放料臂体伸出于所述容置槽侧面外、或收缩于所述容置槽侧面内，所述升降结构用于驱动所述取放料臂体升高到所述容置槽顶部上方、或下降到所述容置槽顶部下方。

在其中一个实施例中，所述自动运输车包括开设于所述车体上的两个所述容置槽，两个所述容置槽中分别设置一个所述自动取放料机构。

在其中一个实施例中，所述自动取放料机构还包括设置于所述底座结构上的底座滑槽结构或底座滑轨结构，以及设于所述容置槽内壁面上的车架滑轨结构或车架滑槽结构，所述车架滑轨结构与所述底座滑槽结构配合，所述车架滑槽结构与所述底座滑轨结构配合。

在其中一个实施例中，所述容置槽贯穿于所述车体的顶部和底部，且所述自动取放料机构还包括设置于所述底座结构底部的支撑轮结构。

在其中一个实施例中，还包括与所述车轮驱动结构、升降结构、伸缩结构连接的控制结构，所述自动运输车还包括设于所述车体上的视觉识别机构，所述视觉识别机构与所述控制结构连接。

本实用新型提出的技术方案中，当搬运载有货物的托盘时，通过伸缩结构可将取放料臂体相对于车体伸出至装有货物的托盘的底部，通过升降结构提升取放料臂体使得托盘的底面所在的高度高于车体的高度，该自动搬运设备移动至所需卸货的位置，通过升降结构和伸缩结构的协同作用将托盘放置于目标位置即可。或者，通过该自动搬运设备还可将货架上的货物进行上下层转移，即在搬运过程中，车体无需移动。即通过升降结构和伸缩结构的协同作用，该自动搬运设备可将货物自动装载于车体上、并可自动完成卸货操作，自动化程度高、经济性好。并且，在搬运过程中，取放料臂体支撑托盘并位于车体的上方，以便于在狭小的空间内实施搬运操作，使用更灵活。而且，上述搬运过程中，伸缩结构和升降结构对取放料臂体的位置的调节各自独立，操作灵活。另外，车体上设有容置槽，自动取放料机构设于该容置槽中，取放料臂体可在伸缩结构的带动下伸出该容置槽外侧。而且使用状态下，伸缩结构可根据需要将取放料臂体伸出车体外；而在不使用状态下，取放料臂体可位于车体的容置槽内，可减小其所占空间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所述自动搬运设备的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述自动搬运设备的俯视透视结构示意图；

图3为本实用新型实施例所述自动搬运设备的自动取放料机构(闭合时)的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例所述自动搬运设备的自动取放料机构(开启时)的立体结构示意图；

图5为本实用新型实施例所述自动搬运设备(准备装载物料前)的前视结构示意图；

图6为本实用新型实施例所述自动搬运设备(装载物料时伸出自动取放料机构)的前视结构示意图；

图7为本实用新型实施例所述自动搬运设备(装载物料时升高自动取放料机构)的前视结构示意图；

图8为本实用新型实施例所述自动搬运设备(装载物料时收缩自动取放料机构)的前视结构示意图；

图9为本实用新型实施例所述自动搬运设备(装载物料时降低自动取放料机构)的前视结构示意图；

图10为本实用新型实施例所述自动搬运设备(物料装载于车体上时)的立体结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	自动运输车	110	车体
112	容置槽	114	间隔
				120	驱动轮	130	车轮驱动结构
200	自动取放料机构	210	底座结构
				212	连接件	214	支撑轮结构
216	刹车件	218	底座滑槽结构
				220	伸缩结构	222	伸缩驱动电机
224	驱动丝杆	226	传动螺母
				230	升降结构	232	折叠升举架
240	取放料臂体	300	物料

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1所示，本实用新型提出一种自动搬运设备，包括自动运输车100，设于该自动运输车100上的自动取放料机构200。利用该自动取放料机构200可以实现物料的自动装取和自动卸放，而利用自动运输车100可以对自动取放料机构200以及装取的物料进行运输输送。

具体地，如图1至图2所示，上述自动运输车100包括车体110，设于该车体110两侧的多个(指两个或两个以上，下同)驱动轮120，以及设于该车体110上、用于驱动驱动轮120的车轮驱动结构130。利用车轮驱动结构130可以驱动该驱动轮120转动，从而实现对车体110的驱动，以及实现对与车体110连接的自动取放料机构200的驱动，从而可以对放置在车体110上的物料进行移动。而且，通过在车体110两侧均匀设置多个驱动轮120，可保证在搬运过程中整体结构的稳定性，防止因搬运的物料太重导致车体110发生倾覆的问题。同时也可以减少整体结构所需的配重，保证整个运行过程中的能量有效利用。

而且，在本实施例中，上述驱动轮120可设为万向轮，便于向各方向转向，提高运输灵活性，以适用于狭窄空间内对货物进行搬运。而且，该车轮驱动结构130可包括设于与车体110上的车轮驱动电机，与车轮驱动电机连接的减速器，而驱动轮120的转轴与减速器的输出轴连接。此外，还可将多个驱动轮120及对应的车轮驱动结构130设置为一个整体的驱动单元，并在车体110的两侧设置多个这样的驱动单元，方便对整个结构进行驱动。此外，在本实施例中，上述车体110可由钣金框架或钢结构框架构成，可在保证车体轻量化的同时有足够的强度和刚度。

此外，上述自动运输车100可包括设置于车体110上的视觉识别机构，而该自动搬运设备还包括与视觉识别机构连接的控制结构，且该控制结构与自动运输车100和自动取放料机构200连接。通过该视觉识别机构可以对车体110周围的情况进行图像识别以获取周围环境，而控制结构可根据获取的周围环境对自动运输车100的移动方向进行调整，还可对待搬运的物料位置及状态进行识别，并对自动取放料机构200的取放物料动作进行控制，从而可以控制该自动搬运设备进行取放物料和搬运物料，简单方便。此外，上述视觉识别机构可包括设置于车体110的前侧或/和后侧或/和左侧或/和右侧的摄像头，这种摄像头可用于装取车体110周围的物体形状结构，还可用于装取周围物体距离车体110的距离，还用于获取待搬运的物料的各种信息。例如，在仓库中货物较多，通过该自动搬运设备对目标物料进行搬运时，该自动搬运设备移动至待搬运物料所在的位置后，通过摄像头扫描物料对应的二维码、以确保其所搬运的货物正确，同时操作人员还可通过该摄像头远程观察该自动搬运设备所处的环境，并对该自动搬运设备实施远程控制。在本实施例中，该摄像头可设于车体110前侧的中部位置，使其在装货、卸货及搬运过程中，能够对准所要搬运的物料(如托盘及放置于托盘中的货物)即可。而且，上述的控制结构可设置为远程控制器，可通过操作员对整个自动搬运设备进行远程人工控制。此外，上述的控制结构也可设置为人工智能控制器，可完全自主地对整个自动搬运设备进行控制。

此外，如图3至图4所示，上述自动取放料机构200可包括设于车体110上的伸缩结构220，与该伸缩结构220连接的底座结构210，设于该底座结构210上的升降结构230，以及设于该升降结构230上的取放料臂体240。上述伸缩结构220可用于驱动底座结构210及取放料臂体240伸出于车体110侧面外、或收缩于车体110侧面内，上述升降结构220可用于驱动取放料臂体240升高到车体110顶部上方、或下降到车体110顶部下方。

进一步地，如图1至图4所示，上述伸缩结构220可包括设于车体110上的伸缩驱动电机222，与该伸缩驱动电机224连接的直线传动结构，该直线传动结构可与底座结构210连接，该直线传动结构可用于带动底座结构210伸出于车体110侧面外、或收缩于车体110侧面内。即通过设置于车体110上的伸缩驱动电机222可以驱动直线传动结构运动，从而使得直线传动结构驱动底座结构210及取放料臂体240进行直线往复移动，从而能够使底座结构210伸出于车体110侧面外、或收缩于车体110侧面内。此外，通过伸缩驱动电机222和直线传动结构驱动底座结构210，可以方便地控制移动距离。另外，为便于对取放料臂体240的伸出位置进行精确控制，还可将伸缩驱动电机222设为步进电机。

而且，在一些实施例中，上述直线传动结构可包括设于上述车体110上、并与伸缩驱动电机222的输出轴连接的驱动丝杆224，以及与驱动丝杆224配合的传动螺母226，该传动螺母226与底座结构210固定连接。即可将上述的直线传动结构设置为螺母丝杆传动结构，通过伸缩驱动电机222可以驱动该驱动丝杆224转动，从而使与驱动丝杆224配合的传动螺母226沿着驱动丝杆224直线移动，即可带动与传动螺母226连接的底座结构210沿着驱动丝杆224直线移动，就可以实现底座结构210及取放料臂体240的直线往复移动。而且，在本实施例中，该驱动丝杆224可设置于车体110内，底座结构210可通连接件212与传动螺母226连接固定。而且，将上述的直线传动结构设置为螺母丝杆传动结构，可以精确可靠地控制底座结构210及取放料臂体240的移动距离。

此外，在另一些实施例中，上述直线传动结构可包括设于车体110上、并与伸缩驱动电机的输出轴连接的驱动齿轮，以及与该驱动齿轮配合的传动齿条，该传动齿条与底座结构210固定连接。即可将上述直线传动结构设置为齿轮齿条传动机构，利用伸缩驱动电机驱动该驱动齿轮转动，使得驱动齿轮带动传动齿条直线移动，从而使得底座结构及取放料臂体的直线往复移动。

此外，也可将上述的直线传动结构设置为带传动结构或链条传动结构，即利用伸缩驱动电机驱动带传动结构或链条传动结构运转，并将底座结构固定在传动链条上或传动带上，以此实现对底座结构及取放料臂体的直线移动。此外，也可将上述伸缩结构直接设置为液压伸缩油缸结构或气动伸缩结构。

此外，如图3至图4所示，上述升降结构230可包括设于底座结构210上的至少一个折叠升举架232，上述取放料臂体240固定于该折叠升举架232顶部。在本实施例中，可将升降结构230设置为折叠升举架232，即通过折叠和打开该折叠升举架232，就可以实现对取放料臂体240的升降，稳定牢固，简单方便。而且，在不使用时，该折叠升举架232在折叠后，可使取放料臂体240与底座结构210贴近，减少自动取放料机构200的占用空间，可进一步减小该自动搬运设备的体积，进而减小其占用空间。而且，还可在底座结构210和取放料臂体之间均匀设置多个折叠升举架，使整个结构的受力更均衡，在装卸物料时更加稳定可靠。而且，上述升降结构230也可包括设于底座结构210上的至少一个液压升降杆组件(如液压千斤顶)，可利用液压结构对取放料臂体进行升降。此外，还可以将该升降结构设置为具有立式导轨的结构，取放料臂体能够沿该立式导轨移动。

而且，如图1至图2所示，上述自动运输车100还可包括开设于车体110上的容置槽112，上述自动取放料机构200可设于该容置槽112中。通过设置容置槽112，可将自动取放料机构200进行容纳，使得自动取放料机构200位于车体110内而不突出于车体110外，不仅节约空间，还能减轻整个结构的重量，还使得在搬运物料的过程中自动取放料机构200不与物料发生干涉。而且，上述容置槽112的顶部开口位于车体110的顶部，该容置槽112的侧面开口位于车体110的侧面，即上述容置槽112的顶部与外界连通便于升降结构230进行升降，该容置槽112的侧面与外界连通、便于伸缩结构220进行伸缩。此外，上述容置槽112可仅仅贯穿于车体110的顶部，也可同时贯穿于车体110顶部和底部。而且，上述伸缩结构220可驱动底座结构210及取放料臂体240伸出于该容置槽112侧面外、或收缩于该容置槽112侧面内，上述升降结构230可驱动取放料臂体240升高到该容置槽112顶部上方、或下降到该容置槽112顶部下方。

而且，在本实施例中，上述自动运输车100可包括开设于车体110上的两个容置槽112，两个容置槽112中分别设置一个上述自动取放料机构200。即可将容置槽112和自动取放料机构200的数量均为两个，且两个自动取放料机构200通过一个间隔114隔离开，也就是说，在搬运物料过程中，可通过两个自动取放料机构200同时对物料进行搬运，在提高搬运稳定性的同时，也可降低单个自动取放料机构200的强度要求，经济性好。进一步地，可使两个自动取放料机构200共用同一个伸缩结构220，即可利用同一个伸缩结构220同时驱动两个底座结构210进行伸缩。具体地，该伸缩结构220的直线驱动结构设置为螺母丝杆传动结构时，可将伸缩驱动电机222、驱动丝杆224、传动螺母226均设置在两个容置槽112之间的间隔114中，并将两个底座结构210通过一个连接件212固定在传动螺母226上，即可利用一个螺母丝杆传动结构同时驱动两个底座结构210及取放料臂体240。此外，也可以设置更多个的容置槽112于车体110上。

而且，如图3至图4所示，上述自动取放料机构200还可包括设置于底座结构210上的底座滑槽结构218或底座滑轨结构，以及设于上述容置槽112内壁面上的车架滑轨结构或车架滑槽结构，该车架滑轨结构可与底座滑槽结构配合，该车架滑槽结构可与底座滑轨结构配合。即可在底座结构210和容置槽112之间设置导轨结构，对底座结构210进行导引，保证底座结构210及取放料臂体240的伸缩移动稳定精准可靠。而且，该导轨结构可设置于底座结构210侧面和容置槽112侧面之间，也可设置于底座结构210底部和容置槽112底部之间(容置槽仅仅贯穿于车体顶部时)。

此外，上述的控制结构还可与上述车轮驱动结构、升降结构、伸缩结构连接，即可通过控制结构对上述车轮驱动结构、升降结构、伸缩结构进行远程控制或自动控制。

此外，该自动搬运设备进行装料、搬运及卸料的过程如下：如图5至图6所示，上述自动取放料机构200在装料时，伸缩结构220带动取放料臂体240相对于车体110伸出于车体110侧面外，直到移动至物料300(如存放货物的托盘)的下方；然后，如图7所示，升降结构230带动取放料臂体240升高到车体110顶部上方，直到移动直至存放货物的托盘的高度并将托盘托起；如图8所示，车体110相对于取放料臂体240移动至存放货物的托盘的下方，即可使伸缩结构220反向移动使其缩回到车体110内侧，或者使伸缩结构220保持不动而使车体110在驱动轮120的带动下移动到托盘下方，就可使得托盘位于车体110上方；然后，如图9至图10所示，升降结构230带动取放料臂体240反向移动，即下降到车体110顶部下方，使托盘位于车体110的顶端，即完成装货过程。在运输过程中，取放料臂体240不受力，存放货物的托盘依靠车体承担，可减小对取放料臂体240的要求，提高了升降结构的寿命和可靠性。另外，当取放料臂体240抬起托盘后，取放料臂体240可保持不动，而使车体110相对于取放料臂体240移动至托盘下方，其相对于取放料臂体240在伸缩结构220的带动下向车体110移动的方案来说，可避免支撑托盘的取放料臂体240在移动中发生晃动，保护托盘处于稳定状态。

而且，在上述装货过程中，取放料臂体240保持不动，车体110相对于取放料臂体240移动时，该取放料臂体240为了保持不动，可借助外力的作用达到目的。例如，如图3至图4所示，可以在底座结构210的前端设有刹车件216，用于抵住底座结构210对其进行固定，以避免底座结构210随车体110向前移动。其中，该刹车件216可以是支撑腿、垫块等，在此不做限制。而且，上述自动取放料机构200还可包括设于底座结构210底部的支撑轮结构214，载有货物的托盘将压紧支撑轮结构使其与地面(或其他物体表面)之间具有一定的摩擦力，使得车体在移动时该取放料臂体240可保持不动。

此外，上述自动取放料机构200在卸料时，车体110先移动到卸放物料300的位置处，升降结构230带动取放料臂体240升高到车体110顶部上方，直到移动至存放货物的托盘的高度，将存放货物的托盘托起，使托盘与车体110脱离；然后，伸缩结构220带动取放料臂体240相对于车体110伸出于车体110侧面外，或者使伸缩结构220保持不动而使车体110在驱动轮120的带动下进行移动，直到移动至物料300卸放位置处；然后，升降结构230带动取放料臂体240反向移动，即下降到卸放物料的位置处，使托盘搁置于卸放物料的物料架或其他物体上，使取放料臂体240与托盘分离；然后，升降结构230下降到初始位置处，伸缩结构220也可反向移动使其缩回到车体110内侧(可通过伸缩结构主动缩回，也可通过车体110的移动实现伸缩结构220的相对缩回)，即完成装货过程。

本实用新型提出的技术方案中，当搬运载有货物的托盘时，通过伸缩结构可将取放料臂体相对于车体伸出至装有货物的托盘的底部，通过升降结构提升取放料臂体使得托盘的底面所在的高度高于车体的高度，该自动搬运设备移动至所需卸货的位置，通过升降结构和伸缩结构的协同作用将托盘放置于目标位置即可。或者，通过该自动搬运设备还可将货架上的货物进行上下层转移，即在搬运过程中，车体无需移动。即通过升降结构和伸缩结构的协同作用，该自动搬运设备可将货物自动装载于车体上、并可自动完成卸货操作，自动化程度高、经济性好。并且，在搬运过程中，取放料臂体支撑托盘并位于车体的上方，以便于在狭小的空间内实施搬运操作，使用更灵活。而且，上述搬运过程中，伸缩结构和升降结构对取放料臂体的位置的调节各自独立，操作灵活。另外，车体上设有容置槽，自动取放料机构设于该容置槽中，取放料臂体可在伸缩结构的带动下伸出该容置槽外侧。而且使用状态下，伸缩结构可根据需要将取放料臂体伸出车体外；而在不使用状态下，取放料臂体可位于车体的容置槽内，可减小其所占空间。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动搬运设备，其特征在于，包括自动运输车，设于所述自动运输车上的自动取放料机构；

所述自动运输车包括车体，设于所述车体两侧的多个驱动轮，以及设于所述车体上、用于驱动所述驱动轮的车轮驱动结构；

所述自动取放料机构包括设于所述车体上的伸缩结构，与所述伸缩结构连接的底座结构，设于所述底座结构上的升降结构，以及设于所述升降结构上的取放料臂体；所述伸缩结构用于驱动所述底座结构及取放料臂体伸出于所述车体侧面外、或收缩于所述车体侧面内，所述升降结构用于驱动所述取放料臂体升高到所述车体顶部上方、或下降到所述车体顶部下方。

2.根据权利要求1所述的自动搬运设备，其特征在于，所述伸缩结构包括设于所述车体上的伸缩驱动电机，与所述伸缩驱动电机连接的直线传动结构，所述直线传动结构与所述底座结构连接，所述直线传动结构用于带动所述底座结构伸出于所述车体侧面外、或收缩于所述车体侧面内。

3.根据权利要求2所述的自动搬运设备，其特征在于，所述直线传动结构包括设于所述车体上、并与所述伸缩驱动电机的输出轴连接的驱动丝杆，以及与所述驱动丝杆配合的传动螺母，所述传动螺母与所述底座结构固定连接。

4.根据权利要求2所述的自动搬运设备，其特征在于，所述直线传动结构包括设于所述车体上、并与所述伸缩驱动电机的输出轴连接的驱动齿轮，以及与所述驱动齿轮配合的传动齿条，所述传动齿条与所述底座结构固定连接。

5.根据权利要求1所述的自动搬运设备，其特征在于，所述升降结构包括设于所述底座结构上的至少一个折叠升举架，所述取放料臂体固定于所述折叠升举架顶部。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的自动搬运设备，其特征在于，所述自动运输车还包括开设于所述车体上的容置槽，所述自动取放料机构设于所述容置槽中；

所述伸缩结构用于驱动所述底座结构及取放料臂体伸出于所述容置槽侧面外、或收缩于所述容置槽侧面内，所述升降结构用于驱动所述取放料臂体升高到所述容置槽顶部上方、或下降到所述容置槽顶部下方。

7.根据权利要求6所述的自动搬运设备，其特征在于，所述自动运输车包括开设于所述车体上的两个所述容置槽，两个所述容置槽中分别设置一个所述自动取放料机构。

8.根据权利要求6所述的自动搬运设备，其特征在于，所述自动取放料机构还包括设置于所述底座结构上的底座滑槽结构或底座滑轨结构，以及设于所述容置槽内壁面上的车架滑轨结构或车架滑槽结构，所述车架滑轨结构与所述底座滑槽结构配合，所述车架滑槽结构与所述底座滑轨结构配合。

9.根据权利要求6所述的自动搬运设备，其特征在于，所述容置槽贯穿于所述车体的顶部和底部，且所述自动取放料机构还包括设置于所述底座结构底部的支撑轮结构。

10.根据权利要求1-5任意一项所述的自动搬运设备，其特征在于，还包括与所述车轮驱动结构、升降结构、伸缩结构连接的控制结构，所述自动运输车还包括设于所述车体上的视觉识别机构，所述视觉识别机构与所述控制结构连接。