CN114734465B - 用于碰撞假人的手臂、控制方法、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车安全碰撞测试假人领域，公开了一种用于碰撞假人的手臂、控制方法、设备和存储介质。该手臂包括：第一动力电机（1），联轴器（2），绞盘转轴（3），第一锥齿轮（4），第二动力电机（5），第一绞盘（6），绞盘轴承（7），肘部关节基座（8），前臂（9），第一肘部关节轴承（11），驱动线（13），第二滑轮（14），肘部关节转轴（16），第一固定套筒（17），第二固定套筒（18），第二肘部关节轴承（20），肘部关节连接块（22），动力源连接块（24），第二锥齿轮（27），两组滑轮，第二绞盘（28）和动力源支架（29）。本实施例提供的手臂具备主动作用功能。

Description

用于碰撞假人的手臂、控制方法、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及汽车安全碰撞测试假人领域，尤其涉及一种用于碰撞假人的手臂、控制方法、设备和存储介质。

背景技术

随着乘车出行人数的增加，汽车碰撞产生的交通事故数量也在快速上升。在发生碰撞时，汽车内部的乘员保护***能够最大程度地保证乘员不受重大伤害。汽车被动安全碰撞检测技术是测试汽车内部乘员保护***有效性的重要手段，其中，碰撞假人是衡量试验结果的重要测量仪器。

在汽车即将碰撞时，乘员一般会有手臂遮挡或者其它手臂闪避动作，现有碰撞假人的手臂中没有设计主动自由度，其在碰撞测试时手臂会随着撞击惯性随机伸展，这与实际碰撞中乘员的姿态有所不同，尤其考虑到汽车被动安全检测技术会结合主动安全进行主、被动安全试验检测，现有碰撞假人的非主动手臂会导致其碰撞后的姿态与实际乘员有所差异，影响测试结果。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于碰撞假人的手臂、控制方法、设备和存储介质，该碰撞假人的手臂具备主动作用功能，能够更加准确地模仿人体手臂的伸屈姿态。

本发明实施例提供了一种用于碰撞假人的手臂，该手臂包括：

第一动力电机1，联轴器2，绞盘转轴3，第一锥齿轮4，第二动力电机5，第一绞盘6，绞盘轴承7，肘部关节基座8，前臂9，手10，第一肘部关节轴承11，第一滑轮12，驱动线13，第二滑轮14，第三滑轮15，肘部关节转轴16，第一固定套筒17，第二固定套筒18，第七滑轮19，第二肘部关节轴承20，第五滑轮21，肘部关节连接块22，第六滑轮23，动力源连接块24，第八滑轮25，第四滑轮26，第二锥齿轮27，第二绞盘28和动力源支架29。

本发明实施例还提供了一种碰撞假人的手臂控制方法，用于对上述的用于碰撞假人的手臂进行控制，该方法包括：

在接收到车辆碰撞信号控制指令时，通过编码器获取碰撞假人手臂的肘部关节的实时旋转角度；

根据车辆预设信息确定所述肘部关节的目标旋转角度；

根据所述实时旋转角度和所述目标旋转角度确定控制参数；

基于所述控制参数对第一动力电机和第二动力电机进行控制。

本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述方法步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的方法步骤。

本发明实施例具有以下技术效果：

碰撞假人的手臂具备主动作用功能，能够更加准确地模仿人体手臂的伸屈姿态，在汽车碰撞测试试验中，可通过控制手臂的伸展姿态来模拟较为真实的人体姿态，以保证能够准确地反映出汽车乘员保护***的作用水平，提高试验的有效性，为汽车乘员保护***的设计提供可靠支撑。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种用于碰撞假人的手臂的结构分解示意图；

图2是本发明实施例提供的一种用于碰撞假人的手臂的结构分解示意图；

图3是本发明实施例提供的用于碰撞假人的手臂的完整结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种动力源的剖视图；

图5是本发明实施例提供的一种碰撞假人的手臂控制方法；

图6是本发明实施例提供的一种辅助控制参数计算的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

针对碰撞假人在汽车碰撞测试试验中手臂无法模拟真实人体姿态的问题，提出了本发明实施例的用于碰撞假人的手臂，该手臂主要应用在汽车碰撞测试试验中，该手臂具备主动作用功能，在发生碰撞时能够更为真实地反应人体手臂的实际动作，以反应出汽车乘员保护***的作用水平，对汽车乘员保护***的设计提供可靠支撑。

图1和图2是本发明实施例提供的一种用于碰撞假人的手臂的结构分解示意图。参见图1和图2所示，该用于碰撞假人的手臂具体包括：

第一动力电机1，联轴器2，绞盘转轴3，第一锥齿轮4，第二动力电机5，第一绞盘6，绞盘轴承7，肘部关节基座8，前臂9，手10，第一肘部关节轴承11，第一滑轮12，驱动线13，第二滑轮14，第三滑轮15，肘部关节转轴16，第一固定套筒17，第二固定套筒18，第七滑轮19，第二肘部关节轴承20，第五滑轮21，肘部关节连接块22，第六滑轮23，动力源连接块24，第八滑轮25，第四滑轮26（图1中未示出，可参考图2所示，第二锥齿轮27，第二绞盘28和动力源支架29。

可选的，该手臂所具备的主动作用功能采用线驱动的方式进行驱动，主要作用关节为肘部关节。

可选的，第一动力电机1和第二动力电机5设置在前臂9远离手10的一端，这样设置的目的是降低手臂的质量，提高手臂的运动速度。示例性的，可以参考如图3所示的一种用于碰撞假人的手臂的完整结构示意图，其中，第一动力电机1和第二动力电机5设置在前臂9远离手10的一端。

可选的，第一动力电机1通过联轴器2、绞盘转轴3带动第一绞盘6转动；第二动力电机5通过第一锥齿轮4和第二锥齿轮27带动第二绞盘28转动。

进一步的，第二绞盘28与第二锥齿轮27为空心轴结构；绞盘转轴3穿过第二绞盘28与第二锥齿轮27的空心轴结构，绞盘转轴3的一端与第一绞盘6连接，绞盘转轴3的另一端与联轴器2连接。

第一绞盘6的直径和第二绞盘28的直径不同，第一绞盘6的转动方向和第二绞盘28的转动方向相反，例如第一绞盘6顺时针转动，第二绞盘28逆时针转动。这样设置的目的是实现一侧驱动线伸长的同时另一侧的驱动线缩短，进而实现肘部关节伸和屈两个方向的运动。

第一锥齿轮4和第二锥齿轮27的传动比为1:1。

肘部关节处安装有八个滑轮，分别是第一滑轮12、第二滑轮14、第三滑轮15、第四滑轮26（图1中未示出，可参考图3所示）、第五滑轮21、第六滑轮23、第七滑轮19和第八滑轮25。其中，将第一滑轮12、第二滑轮14、第三滑轮15和第四滑轮26划分为第一组滑轮；将第五滑轮21、第六滑轮23、第七滑轮19和第八滑轮25划分为第二组滑轮。各滑轮均设置有多个驱动线卡位沟槽。第一组滑轮与第二组滑轮的驱动线的驱动方向相反，即一组滑轮的驱动线伸长时，另外一组滑轮的驱动线缩短，从而实现肘部关节屈和伸两个方向的运动。

第一组滑轮的驱动线和第二组滑轮的驱动线分别布置在肘部关节连接块22的两侧，如图1和图2所示。可选的，可采用多条驱动线的方式进行驱动，以提高驱动拉力与稳定性。对应的，动力源连接块24顶部开槽走线，肘部关节连接块22开槽走线。

概括性的，第一滑轮12、第二滑轮14、第三滑轮15和第四滑轮26为第一组滑轮；第五滑轮21、第六滑轮23、第七滑轮19和第八滑轮25为第二组滑轮；各所述滑轮均设置有用于安置驱动线的驱动线卡位沟槽，所述第一组滑轮的驱动线的驱动方向与所述第二组滑轮的驱动线的驱动方向相反，以在所述第一组滑轮的驱动线伸长时，所述第二组滑轮的驱动线缩短，从而实现肘部关节的屈伸。所述第一组滑轮的驱动线与所述第二组滑轮的驱动线分别布置在肘部关节连接块22的两侧；安置在每个所述滑轮的驱动线卡位沟槽中的驱动线的数量为多条。

进一步的，肘部关节转轴16与肘部关节连接块22固定连接，且通过第一肘部关节轴承11、第二肘部关节轴承20、第一固定套筒17和第二固定套筒18定位。

在一种具体实施方式中，结合图1和图2，以及图4所示的一种动力源的剖视图，上述用于假人的手臂的安装过程为：第一动力电机1与联轴器2的一端通过顶丝固定连接，联轴器2的另一端与绞盘转轴3固定连接。第一动力电机1安装在动力源支架29的上表面上的安装位处。第二动力电机5安装在动力源支架29侧面的安装位处，同时电机轴与第一锥齿轮4固定连接，第二锥齿轮27与第一绞盘6固定连接，并与第一锥齿轮4啮合安装。第二绞盘28安装在第一绞盘6下方并与绞盘转轴3固定连接，第二绞盘28同时与绞盘轴承7配合安装。绞盘轴承7安装在动力源连接块24的轴承位处，动力源链接块24与肘部关节连接块22固定连接，肘部关节连接块22的上部安装第二滑轮14、第四滑轮26、第六滑轮23和第八滑轮25。肘部关节连接块22与肘部关节转轴16固定连接，并在两侧安装第一固定套筒17与第二固定套筒18进行定位。肘部关节转轴16穿过第一肘部关节轴承11与第二肘部关节轴承20，第一肘部关节轴承11与第二肘部关节轴承20安装在肘部关节基座8的轴承位处，肘部关节基座8上安装第一滑轮12、第三滑轮15、第五滑轮21和第七滑轮19，前臂9与肘部关节基座8固定连接，手10与前臂9通过螺栓连接。驱动线缠绕安装在各滑轮的卡位沟槽内，通过肘部关节连接块22上表面沟槽与动力源连接块24中部沟槽缠绕在两个绞盘（第一绞盘6和第二绞盘28）上。

进一步的，所述手臂还包括：控制模块，所述控制模块包括编码器30、存储器、可编程逻辑控制器、以及储存在所述存储器内部且通过所述可编程逻辑控制器处理的控制程序；编码器30与肘部关节转轴16固定连接，用于获取肘部关节的实时旋转角度；所述控制模块还包含对外交互单元，用于输入车辆预设信息，所述车辆预设信息用于确定肘部关节的目标旋转角度。其中，对外交互单元的具体实现形式可以是具备输入功能的显示设备、语音接收和语音识别设备或者特定手势识别设备，所述车辆预设信息可以通过语音的方式或者手势的方式输入至控制模块。

所述车辆预设信息包括下述至少一种：车辆碰撞速度、碰撞角度以及碰撞方式。

本实施例提供的用于碰撞假人的手臂具备主动作用功能，在发生碰撞时能够更为真实地反应人体手臂的实际动作，以反应出汽车乘员保护***的作用水平，对汽车乘员保护***的设计提供可靠支撑。

进一步的，在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种碰撞假人的手臂控制方法，用于对上述用于碰撞假人的手臂进行控制，以使在汽车碰撞测试试验中所述手臂能够模拟较为真实的人体姿态，进而反应出汽车乘员保护***的作用水平，提高碰撞测试试验的有效性，为汽车乘员保护***的设计提供可靠支撑。如图5所示，所述手臂控制方法包括如下步骤：

步骤510、在接收到车辆碰撞信号控制指令时，通过编码器获取碰撞假人手臂的肘部关节的实时旋转角度。

其中，所述车辆碰撞信号控制指令用于指示碰撞测试试验已经开始，该车辆碰撞信号控制指令可以由相关传感器发出。具体的，在车辆发生碰撞时，相关传感器检测到碰撞信号，则向控制模块的可编程逻辑控制器发送车辆碰撞信号控制指令，在可编程逻辑控制器接收到车辆碰撞信号控制指令时，从编码器读取碰撞假人手臂的肘部关节的实时旋转角度。换言之，编码器用于获取碰撞假人手臂的肘部关节的实时旋转角度。可选的，编码器的检测机构固定连接在肘部关节转轴上，当肘部关节转轴转动时，会带动检测机构转动，编码器能够直接读取出转动的角度。

步骤520、根据车辆预设信息确定所述肘部关节的目标旋转角度。

其中，车辆预设信息包括下述至少一种：车辆碰撞速度、碰撞角度（例如是正面碰撞、侧面碰撞等）以及碰撞方式（例如实车碰撞，滑台碰撞等）。

目标旋转角度指肘部关节需要旋转的角度，该角度与车辆预设信息相关。例如当车辆碰撞速度较高时，目标旋转角度可能较大。

在一些实施方式中，目标旋转角度与车辆预设信息的之间的关系可以通过调查统计确定，或者通过多次试验确定，进而将目标旋转角度与车辆预设信息的之间的关系进行存储，当获取到车辆预设信息之后，通过查表的方式可以确定对应的目标旋转角度。

步骤530、根据所述实时旋转角度和所述目标旋转角度确定控制参数。

目标旋转角度与实时旋转角度的区别是，目标旋转角度表征的是在当前碰撞下，肘部关节需要旋转的角度，实时旋转角度表征的是碰撞发生之前肘部关节所处的角度。例如实时旋转角度为10°（相对参考位置的角度），目标旋转角度为20°，则需将肘部关节旋转至30°（相对所述参考位置的角度）。根据该30°确定控制参数，以基于所述控制参数对第一动力电机和第二动力电机进行控制，从而改变肘部关节的旋转角度。

具体的，所述控制参数为驱动线的变化长度，通过电机控制驱动线的变化长度实现肘部关节的屈伸运动。

示例性的，参考图6所示，假设肘部关节需要旋转的角度为

，每个滑轮上有N个驱动线卡位沟槽，

两组滑轮（第一组滑轮和第二组滑轮）的驱动线变化量

和

可表示为：

其中，角α₁、α₂分别为同组滑轮的两个固定点分别与旋转中心点连线的角度，该角度在手臂碰撞前，初始状态调整好后，可通过测量工具（例如角度仪）测量得到。两点之间的距离|ao|、|co|、|a’o|、|bo|、|do|以及|b’o|在手臂安装完成后为一定值，不会发生变化，因此，在手臂安装完成后可以通过测量工具（例如游标卡尺）测量得到。

假设第一绞盘6和第二绞盘28的直径分别为D₁和D₂，第一动力电机1需要转动的圈数r₁和第二动力电机5需要转动的圈数r₂分别为：

将第一动力电机1需要转动的圈数r₁和第二动力电机5需要转动的圈数r₂传输到可编程逻辑控制器，由可编程逻辑控制器对第一动力电机1和第二动力电机5进行控制，从而实现使手臂的肘部关节旋转目标旋转角度。

步骤540、基于所述控制参数对第一动力电机和第二动力电机进行控制。

本实施例提供的碰撞假人的手臂控制方法，通过基于车辆预设信息确定目标旋转角度，进而对手臂的第一动力电机和第二动力电机进行控制，实现了在汽车碰撞测试试验中使所述手臂能够模拟较为真实的人体姿态，进而反应出汽车乘员保护***的作用水平，提高碰撞测试试验的有效性，为汽车乘员保护***的设计提供可靠支撑。

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图7所示，电子设备400包括一个或多个处理器401和存储器402。

处理器401可以是中央处理单元（CPU）或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备400中的其他组件以执行期望的功能。

存储器402可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器401可以运行所述程序指令，以实现上文所说明的本发明任意实施例的碰撞假人的手臂控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如初始外参、阈值等各种内容。

在一个示例中，电子设备400还可以包括：输入装置403和输出装置404，这些组件通过总线***和/或其他形式的连接机构（未示出）互连。该输入装置403可以包括例如键盘、鼠标等等。该输出装置404可以向外部输出各种信息，包括预警提示信息、制动力度等。该输出装置404可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图7中仅示出了该电子设备400中与本发明有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备400还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本发明的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的碰撞假人的手臂控制方法步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本发明的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本发明任意实施例所提供的碰撞假人的手臂控制方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

需要说明的是，本发明所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本申请范围。如本发明说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。

还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。

Claims (7)

1.一种用于碰撞假人的手臂，其特征在于，所述手臂包括：

第一动力电机（1），联轴器（2），绞盘转轴（3），第一锥齿轮（4），第二动力电机（5），第一绞盘（6），绞盘轴承（7），肘部关节基座（8），前臂（9），手（10），第一肘部关节轴承（11），第一滑轮（12），驱动线（13），第二滑轮（14），第三滑轮（15），肘部关节转轴（16），第一固定套筒（17），第二固定套筒（18），第七滑轮（19），第二肘部关节轴承（20），第五滑轮（21），肘部关节连接块（22），第六滑轮（23），动力源连接块（24），第八滑轮（25），第四滑轮（26），第二锥齿轮（27），第二绞盘（28）和动力源支架（29）；

所述第一动力电机（1）和第二动力电机（5）设置在前臂（9）远离手（10）的一端；

第一动力电机（1）通过联轴器（2）、绞盘转轴（3）带动第一绞盘（6）转动；

第二动力电机（5）通过第一锥齿轮（4）和第二锥齿轮（27）带动第二绞盘（28）转动；

所述第二绞盘（28）与第二锥齿轮（27）为空心轴结构；

绞盘转轴（3）穿过第二绞盘（28）与第二锥齿轮（27）的空心轴结构，绞盘转轴（3）的一端与第一绞盘（6）连接，绞盘转轴（3）的另一端与联轴器（2）连接；

第一绞盘（6）的直径和第二绞盘（28）的直径不同，第一绞盘（6）的转动方向和第二绞盘（28）的转动方向相反；

第一锥齿轮（4）和第二锥齿轮（27）的传动比为1:1；

第一滑轮（12）、第二滑轮（14）、第三滑轮（15）和第四滑轮（26）为第一组滑轮；

第五滑轮（21）、第六滑轮（23）、第七滑轮（19）和第八滑轮（25）为第二组滑轮；

各所述滑轮均设置有用于安置驱动线的驱动线卡位沟槽，所述第一组滑轮的驱动线的驱动方向与所述第二组滑轮的驱动线的驱动方向相反，以在所述第一组滑轮的驱动线伸长时，所述第二组滑轮的驱动线缩短，从而实现肘部关节的屈伸；

所述第一组滑轮的驱动线与所述第二组滑轮的驱动线分别布置在肘部关节连接块（22）的两侧；

安置在每个所述滑轮的驱动线卡位沟槽中的驱动线的数量为多条。

2.根据权利要求1所述的手臂，其特征在于，肘部关节转轴（16）与肘部关节连接块（22）固定连接，且通过第一肘部关节轴承（11）、第二肘部关节轴承（20）、第一固定套筒（17）和第二固定套筒（18）定位。

3.根据权利要求1所述的手臂，其特征在于，还包括：控制模块，所述控制模块包括编码器（30）、存储器、可编程逻辑控制器、以及储存在所述存储器内部且通过所述可编程逻辑控制器处理的控制程序；

编码器（30）与肘部关节转轴（16）固定连接，用于获取肘部关节的实时旋转角度；

所述控制模块还包含对外交互单元，用于输入车辆预设信息，所述车辆预设信息用于确定肘部关节的目标旋转角度。

4.根据权利要求3所述的手臂，其特征在于，所述车辆预设信息包括下述至少一种：车辆碰撞速度、碰撞角度以及碰撞方式。

5.一种碰撞假人的手臂控制方法，其特征在于，用于对上述权利要求1-4任一项所述的用于碰撞假人的手臂进行控制，所述方法包括：

在接收到车辆碰撞信号控制指令时，通过编码器获取碰撞假人手臂的肘部关节的实时旋转角度；

根据车辆预设信息确定所述肘部关节的目标旋转角度；

根据所述实时旋转角度和所述目标旋转角度确定控制参数；

基于所述控制参数对第一动力电机和第二动力电机进行控制。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求5所述的方法步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求5所述的方法步骤。

Images