CN114475606A - 一种自动紧急变道的控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动紧急变道的控制方法及存储介质，包括，S1、获取本车的状态信息及周围的环境信息；S2、根据所述状态信息和环境信息判断是否有碰撞风险；若是，则执行下一步骤；S3、判断根据预设减速条件是否能够规避该碰撞风险；若是，则按照预设减速条件减速，否则执行下一步骤；S4、提醒驾驶员接管驾驶，同时根据所述环境信息判断本车当前车道两侧的车道是否满足换道条件；若是，则执行下一步骤，否则按照预设减速条件减速并继续提醒驾驶员接管驾驶；S5、若驾驶员在预设时间内未接管驾驶，则规划变道路径并紧急自动变道。本发明能够提升用户在复杂车流状况下行驶的安全性和驾乘体验。

Description

一种自动紧急变道的控制方法及存储介质
技术领域
本发明属于汽车智能驾驶技术领域，更具体涉及一种自动紧急变道的控制方法及存储介质。
背景技术
随着用户对汽车的要求越来越高，汽车已不再是单纯的交通出行工具，而是集出行、娱乐、办公等功能于一体的综合产品。其中，汽车智能化是目前市场上最热门的技术。智能驾驶能力也成为衡量汽车品质的重要指标之一。在智能驾驶状态下，如何提升用户安全、舒适的驾乘体验，是从业者们孜孜不倦的追求。
我国专利CN 109050533 B涉及一种车辆自动换道控制方法和装置，其包括：判断本车是否处于可换道工况；在本车处于可换道工况的情况下提示驾驶者激活自动换道模式；响应于自动换道模式的激活执行以下步骤：(a)根据道路状况和估计的换道时间从预先确定的换道轨迹集合中选择目标换道轨迹；(b)基于所述目标换道轨迹的曲率变化来确定方向盘转角请求；以及(c)根据所述方向盘转角请求来控制本车沿所述目标换道轨迹进行换道。此外，该发明还提供了相应的车辆自动换道控制装置，通过判断车辆在处于可换道工况下提醒驾驶员激活换道模式。该***根据道路状况和预计换道时间来规划换道轨迹，最终***按目标轨迹响应换道请求。
现有技术主要集中在自动换道的控制方法上，不便应用于针对跟车状态下正常制动无法避免碰撞的危险场景，提出自动紧急变道的控制方法。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种自动紧急变道的控制方法及存储介质，针对跟车状态下正常制动无法避免碰撞的危险场景，通过判断本车与本车道目标车辆的纵向碰撞时间、碰撞风险、目标车道的车道线类型以及目标车道的车流状况，采用自动紧急变道的方式，有利于提高极限场景下的行驶安全性。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种自动紧急变道的控制方法，包括以下步骤，
S1、获取本车的状态信息及周围的环境信息；
S2、根据所述状态信息和环境信息判断是否有碰撞风险；若是，则执行下一步骤；
S3、判断根据预设减速条件是否能够规避该碰撞风险；若是，则按照预设减速条件减速，否则执行下一步骤；
S4、提醒驾驶员接管驾驶，同时根据所述环境信息判断本车当前车道两侧的车道是否满足换道条件；若是，则执行下一步骤，否则按照预设减速条件减速并继续提醒驾驶员接管驾驶；
S5、若驾驶员在预设时间内未接管驾驶，则规划变道路径并紧急自动变道。
作为优化，所述状态信息包括本车的运动状态；所述环境信息包括前车的运动状态、纵向距离和本车周围的车道信息。
作为优化，步骤S2中，根据本车的运动状态、前车的运动状态、纵向距离判断本车与前车的纵向距离及碰撞时间是否小于预设值判断是否有碰撞风险。
作为优化，步骤S3中，根据本车的运动状态、前车的运动状态、纵向距离判断本车经过预设减速条件后是否能够规避该碰撞风险。
作为优化，所述预设减速条件包括车机***根据本车的运动状态、前车的运动状态、纵向距离规划的加速度。
作为优化，步骤S4中，通过仪表盘上的碰撞图标闪烁和/或方向盘震动和/或语音和/或文字形式提醒驾驶员接管驾驶。
作为优化，所述车道信息包括通过车载摄像头获取的本车所在车道两侧的车道线信息、本车所在车道两侧车道中的车流信息。
作为优化，所述换道条件包括，本车所在车道两侧的车道线为虚线，本车所在车道两侧车道中的车流满足变道要求。
作为优化，步骤S5中，在紧急自动变道前通过语音提示车内人员，并按照预设的横向加速度按照规划变道路径紧急自动变道。
一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行所述的自动紧急变道的控制方法的步骤。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
本发明能够优化***在复杂车流状况下行驶的应变能力，提升用户的驾乘体验。通过本车车辆正常行驶，***监测本车与本车道正前方目标车的纵向距离及碰撞时间，判断两车是否有纵向碰撞可能性，确定有碰撞可能，则监测前车的运动状态（速度、加速度等），同时结合本车的运动状态（速度、***规划加速度、***加速度响应时间，两车相对距离等），判断碰撞是否不可避免，***控制车辆以设定纵向加速度值减速；***通过仪表声音及方向盘振动等方式提醒立即驾驶员接管车辆，同时，通过***监测本车道两侧的车道线是否有虚线，如是，则通过雷达及摄像头监测虚线侧车道内，是否有影响本车变道的车流；若两侧车道线均为虚线，则***通过实时的车流状况，规划出风险较小的车道，同时判断该车道是否有影响本车变道的车流。提醒驾驶员接管起计算，若持续0.5s，驾驶员仍未及时接管车辆，则***及时发出语音提示驾驶员及乘客，车辆即将自动紧急变道，同时，***控制车辆按照规划好的路径紧急变道。
本发明通过对本车道前方车辆与本车的纵向状态进行监测，当判断两车有碰撞风险时，智能驾驶辅助***根据两车实时相对位置信息，采取自动紧急变道策略，尽可能地规避行车过程中的安全风险，给与用户以安全、舒适的驾乘体验，提高了智能驾驶辅助***的可靠性和安全性。
附图说明
图1为本发明的控制流程图。
具体实施方式
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
实施例：参见图1，
一种自动紧急变道的控制方法，包括以下步骤，
S1、获取本车的状态信息及周围的环境信息；所述状态信息包括本车的运动状态；所述环境信息包括前车的运动状态、纵向距离和本车周围的车道信息。所述车道信息包括通过车载摄像头获取的本车所在车道两侧的车道线信息、本车所在车道两侧车道中的车流信息。
S2、根据所述状态信息和环境信息判断是否有碰撞风险；若是，则执行下一步骤；具体的，根据本车的运动状态、前车的运动状态、纵向距离判断本车与前车的纵向距离及碰撞时间是否小于预设值判断是否有碰撞风险。
S3、判断根据预设减速条件是否能够规避该碰撞风险；若是，则按照预设减速条件减速，否则执行下一步骤；具体的，根据本车的运动状态、前车的运动状态、纵向距离判断本车经过预设减速条件后是否能够规避该碰撞风险。所述预设减速条件包括车机***根据本车的运动状态、前车的运动状态、纵向距离规划的加速度。
S4、提醒驾驶员接管驾驶，同时根据所述环境信息判断本车当前车道两侧的车道是否满足换道条件；若是，则执行下一步骤，否则按照预设减速条件减速并继续提醒驾驶员接管驾驶；具体的，通过仪表盘上的碰撞图标闪烁和/或方向盘震动和/或语音和/或文字形式提醒驾驶员接管驾驶。所述换道条件包括，本车所在车道两侧的车道线为虚线，本车所在车道两侧车道中的车流满足变道要求。
S5、若驾驶员在预设时间内未接管驾驶，则规划变道路径并紧急自动变道。在紧急自动变道前通过语音提示车内人员，并按照预设的横向加速度按照规划变道路径紧急自动变道。
本发明的智能驾驶辅助***对雷达和前视摄像头采集的信息，融合分析本车和目标车的运动状态及实时位置信息，并发送到域控制器，进而实时控制车辆按期望状态行驶。本发明通过监测邻道车辆与本车的纵向间距及纵向碰撞时间状态，采取相应的紧急变道策略，可有效规避潜在的碰撞风险，实现车辆安全行驶。
一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行所述的自动紧急变道的控制方法的步骤。
由以上各实施例可见，本发明通过判断本车与本车道正前方的目标车辆的纵向间距及碰撞时间是否小于逻辑触发的安全距离阈值；若未小于安全距离阈值，则保持当前车道对中行驶；若小于安全距离阈值，则***结合两车的运动状态判断碰撞是否不可避免。若是，则***提醒驾驶员接管，并同时监测本车道两侧车道线及车流状况是否满足紧急变道条件。若驾驶员未及时接管，则本车按照***规划的变道路径，自动紧急变道。同时，在紧急变道过程中通过向控制器发送指令合理控制本车横向速度和横向加速度，以确保紧急变道过程的安全性。
本发明能够优化***在复杂车流状况下行驶的应变能力，提升用户的驾乘体验。通过本车车辆正常行驶，***监测本车与本车道正前方目标车的纵向距离及碰撞时间，判断两车是否有纵向碰撞可能性，确定有碰撞可能，则监测前车的运动状态（速度、加速度等），同时结合本车的运动状态（速度、***规划加速度、***加速度响应时间，两车相对距离等），判断碰撞是否不可避免，***控制车辆以设定纵向加速度值减速；***通过仪表声音及方向盘振动等方式提醒立即驾驶员接管车辆，同时，通过***监测本车道两侧的车道线是否有虚线，如是，则通过雷达及摄像头监测虚线侧车道内，是否有影响本车变道的车流；若两侧车道线均为虚线，则***通过实时的车流状况，规划出风险较小的车道，同时判断该车道是否有影响本车变道的车流。提醒驾驶员接管起计算，若持续0.5s，驾驶员仍未及时接管车辆，则***及时发出语音提示驾驶员及乘客，车辆即将自动紧急变道，同时，***控制车辆按照规划好的路径紧急变道。
本发明通过对本车道前方车辆与本车的纵向状态进行监测，当判断两车有碰撞风险时，智能驾驶辅助***根据两车实时相对位置信息，采取自动紧急变道策略，尽可能地规避行车过程中的安全风险，给与用户以安全、舒适的驾乘体验，提高了智能驾驶辅助***的可靠性和安全性。
最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种自动紧急变道的控制方法，其特征在于，包括以下步骤，
S1、获取本车的状态信息及周围的环境信息；
S2、根据所述状态信息和环境信息判断是否有碰撞风险；若是，则执行下一步骤；
S3、判断根据预设减速条件是否能够规避该碰撞风险；若是，则按照预设减速条件减速，否则执行下一步骤；
S4、提醒驾驶员接管驾驶，同时根据所述环境信息判断本车当前车道两侧的车道是否满足换道条件；若是，则执行下一步骤，否则按照预设减速条件减速并继续提醒驾驶员接管驾驶；
S5、若驾驶员在预设时间内未接管驾驶，则规划变道路径并紧急自动变道。
2.根据权利要求1所述的自动紧急变道的控制方法，其特征在于，所述状态信息包括本车的运动状态；所述环境信息包括前车的运动状态、纵向距离和本车周围的车道信息。
3.根据权利要求2所述的自动紧急变道的控制方法，其特征在于，步骤S2中，根据本车的运动状态、前车的运动状态、纵向距离判断本车与前车的纵向距离及碰撞时间是否小于预设值判断是否有碰撞风险。
4.根据权利要求2所述的自动紧急变道的控制方法，其特征在于，步骤S3中，根据本车的运动状态、前车的运动状态、纵向距离判断本车经过预设减速条件后是否能够规避该碰撞风险。
5.根据权利要求2所述的自动紧急变道的控制方法，其特征在于，所述预设减速条件包括车机***根据本车的运动状态、前车的运动状态、纵向距离规划的加速度。
6.根据权利要求2所述的自动紧急变道的控制方法，其特征在于，步骤S4中，通过仪表盘上的碰撞图标闪烁和/或方向盘震动和/或语音和/或文字形式提醒驾驶员接管驾驶。
7.根据权利要求2所述的自动紧急变道的控制方法，其特征在于，所述车道信息包括通过车载摄像头获取的本车所在车道两侧的车道线信息、本车所在车道两侧车道中的车流信息。
8.根据权利要求7所述的自动紧急变道的控制方法，其特征在于，所述换道条件包括，本车所在车道两侧的车道线为虚线，本车所在车道两侧车道中的车流满足变道要求。
9.根据权利要求1-8任一所述的自动紧急变道的控制方法，其特征在于，步骤S5中，在紧急自动变道前通过语音提示车内人员，并按照预设的横向加速度按照规划变道路径紧急自动变道。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序被处理器运行时，执行如权利要求1-9任一所述的自动紧急变道的控制方法的步骤。
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