CN112158204B - 一种l2级自动驾驶车辆接管报警***及方法 - Google Patents

一种l2级自动驾驶车辆接管报警***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种L2级自动驾驶车辆接管报警方法，检测驾驶员状态并计算驾驶员状态接管报警修订系数KDSts，检测环境条件，计算环境条件接管报警修订系数KESts，计算总接管报警修订系数K＝KDSts×KESts；利用总接管报警修订系数K修订得到修订后接管报警条件，通过修订后接管报警条件判断是否发出接管报警请求，如需要发出接管报警请求，触发其中最高级接管报警。本发明还公开一种L2级自动驾驶车辆接管报警***，在使用L2级自动驾驶***时，能够及时发出合理警示程度的接管报警。

Description

一种L2级自动驾驶车辆接管报警***及方法
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种L2级自动驾驶车辆接管报警***及方法。
背景技术
L2级自动驾驶***是实现车辆无人驾驶的关键里程碑技术，它实现了自动控制车辆加减速并保持车辆在车道内行驶，还能实现自动跟随前车停车、起步，并能跟随前车轨迹进行转向控制。在L2级自动驾驶***基础上，通过对***感知能力、信息融合能力以及可靠性等方面性能的提升，即可逐步实现更高等级的自动驾驶。
L2级自动驾驶***无法应对其使用范围内的所有异常事件。因此，使用L2级自动驾驶***时，需要驾驶员实时监控***运行状态、道路环境，在***无法处理异常事件时及时、主动接管对车辆的控制，采取必要的措施。例如中国专利文献CN109070895A公开了车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序，车辆控制***中具备：外界识别部，其识别外界状况；自动驾驶控制部，其进行自动地控制本车辆的加减速及转向中的至少一方的自动驾驶，且基于由所述外界识别部识别出的外界状况，来执行从自动驾驶的模式向手动驾驶的模式切换的交接；交接预测部，其基于识别出的所述外界状况，来预测所述交接的发生可能性；输出部，其输出信息；以及界面控制部，其在由所述交接预测部预测为所述交接的发生可能性高的情况下，控制所述输出部，以便对车辆乘客输出催促向交接的准备的信息。但该专利仅考虑了***定义的退出场景下的驾驶任务交接提示，且未考虑驾驶员状态，即驾驶员接管能力对驾驶任务交接时机的影响，也未考虑不同原因间相互作用时，对驾驶任务交接时机的影响；且目前种种使用L2级自动驾驶***时发生的事故表明，由于驾驶员未及时响应***接管请求、***针对可能发生的突发事件预留接管时间不足，也是导致事故发生的重要因素。
发明内容
本发明的目的是提供一种L2级自动驾驶车辆接管报警***及方法，在使用L2级自动驾驶***时，能够及时发出合理警示程度的接管报警。
为实现上述目的，本发明提供了一种L2级自动驾驶车辆接管报警方法，包括以下步骤：
(S1)检测驾驶员状态，获取对应驾驶员状态下的驾驶员状态接管报警修订系数KDSts；检测环境条件，获取对应环境条件下的环境条件接管报警修订系数KESts；计算总接管报警修订系数K＝KDSts×KESts；
(S2)实时检测车辆数据信息及车道线信息,计算修订后的碰撞时间TTC'＝K×TTC、修订后的减速度差异Δabs'＝K×Δabs和修订后的本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset'＝K×offset；其中，offset为本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离；碰撞时间TTC＝L/V，L为本车与前车的相对纵向距离、V为本车车速；减速度差异Δabs＝abs1-abs2，abs1为期望减速度、abs2为***减速度限制阈值；
(S3)若当前状态下计算出的TTC'小于或等于第一预设时间阈值且当前车速小于第一预设车速阈值时，则判定跟车距离过近，需发出接管报警请求并通过查询预先设定的跟车距离过近接管报警等级表得到跟车距离过近接管报警等级；否则，则无需发出接管报警请求；
若当前状态下计算出的Δabs'值大于第一预设减速度差异阈值且当前车速小于第二预设车速阈值时，则判定期望减速度过大，需发出接管报警请求并通过查询预先设定的期望减速度过大接管报警等级表得到期望减速度过大接管报警等级；否则，则无需发出接管报警请求；
若当前状态下计算出的offset'值小于或等于第一横向距离阈值且当前车速小于第三预设车速阈值时；或者若当前状态下计算出的offset'值大于第一横向距离阈值且小于第二横向距离阈值、当前车速小于第三预设车速阈值且本车朝该车道线的横向偏移车速大于第一横向偏移车速阈值时，则判定偏离车道，需发出接管报警请求并通过查询预先设定的偏离车道接管报警等级表得到偏离车道接管报警等级；否则，则无需发出接管报警请求；
其中，跟车距离过近接管报警等级表是根据TTC'和本车车速规划出的；期望减速度过大接管报警等级表是根据Δabs'和本车车速规划出的；偏离车道接管报警等级表是根据 offset'和本车车速规划出；报警等级从高到低依次为“高”、“中”、“低”、“无”，跟车距离过近接管报警等级表、期望减速度过大接管报警等级表和偏离车道接管报警等级表的报警等级表里均包含“高”、“中”、“低”、“无”四个报警等级，且无需发出接管报警请求所对应的报警等级为“无”，同时接管报警等级越高报警警示强度越强烈；
(S4)比较通过查表后获得的跟车距离过近接管报警等级、期望减速度过大接管报警等级和偏离车道接管报警等级，若跟车距离过近接管报警等级、期望减速度过大接管报警等级和偏离车道接管报警中的最高接管报警等级为“高”或“中”或“低”，则触发该最高接管报警等级的接管报警；若跟车距离过近接管报警等级、期望减速度过大接管报警等级和偏离车道接管报警中的最高接管报警等级为“无”，则不触发接管报警。
进一步，接管报警至少应包含听觉和/或触觉报警。
进一步，驾驶员状态接管报警修订系数KDSts是根据不同驾驶员状态预先设定的参数值，驾驶员状态包括驾驶员注意力是否分散，是否疲劳，以及判定驾驶员反应时间的快慢；
若驾驶员处于注意力集中且未疲劳状态时，判断为驾驶员反应时间快，驾驶员状态接管报警修订系数KDSts为T1；若驾驶员处于注意力分散且未疲劳状态时，判断为驾驶员反应时间较慢，驾驶员状态接管报警修订系数KDSts为T2；
若驾驶员处于疲劳分散状态时，判断为驾驶员反应时间慢，驾驶员状态接管报警修订系数KDSts为T3；其中，T1>T2>T3。
进一步，环境条件接管报警修订系数KESts是根据不同环境条件下预先设定的参数值，环境条件包括天气是否良好，道路是否畅通，车辆偏航率大小，本车周边有无大型拖车或货车；
若天气良好、道路畅通、车辆偏航率小于第一预设车辆偏航率、本车周边无大型货车/ 拖车等环境条件良好时，判断为风险等级低，环境条件接管报警修订系数KESts为T4；
若前方在设定时距内天气差、道路拥堵、存在大型货车/拖车，或车辆偏航率大于第二预设车辆偏航率，判断为风险等级高，环境条件接管报警修订系数KESts为T5；其中， T4>T5。
进一步，T1＝1，T2＝0.8，T3＝0.5；T4＝1，T5＝0.8；第一预设时间阈值为0.5s，第一预设车速阈值120km/h，所述跟车距离过近接管报警等级划分如下表：
Figure GDA0003161595960000031
进一步，第一预设减速度差异阈值为0.5米每平方秒，第二预设车速阈值为120km/h，所述期望减速度过大接管报警等级划分如下表：
Figure GDA0003161595960000041
进一步，第一横向距离阈值为0cm，第二横向距离阈值为20cm，第三预设车速阈值为 120km/h，第一横向偏移车速阈值为0.5m/s，所述偏离车道接管报警等级划分如下表：
Figure GDA0003161595960000042
本发明还提供了一种L2级自动驾驶车辆接管报警***，执行所述的L2级自动驾驶车辆接管报警方法，包括：
驾驶员状态监测模块，用于检测驾驶员注意力是否分散、是否疲劳；
环境条件检测模块，用于检测环境天气是否良好、道路是否畅通、车辆偏航率大小、本车周边有无大型货车或拖车；
***控制目标检测模块，用于获取本车与前车的相对纵向距离L、本车车速V、期望减速度abs1、***减速度限制阈值abs2、本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset 以及横向偏移速度的数据信息；
接管报警判断模块，用于计算总接管报警修订系数K及接管报警判断条件，判定是否发出接管报警请求及得到对应的报警等级，并根据报警等级判定是否触发接管报警。
进一步，所述接管报警判断模块包括：
***控制能力计算模块，用于计算碰撞时间TTC、减速度差异Δabs和修订后的本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset'和横向偏移速度；
修订系数计算模块，用于根据检测的驾驶员状态和环境条件，计算驾驶员状态接管报警修订系数KDSts、环境条件接管报警修订系数KESts，并计算总接管报警修订系数K；
接管请求预判模块，用于计算修订后的碰撞时间TTC'、修订后的减速度差异Δabs'和修订后的本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset'，分别判断是否发出接管报警请求及得到对应的接管报警等级；
接管请求决策模块，用于比较接管报警等级结果，判定是否触发接管报警；还用于控制接管报警模块触发最高等级接管报警；
接管报警模块，用于触发最高等级的接管报警。
本发明与现有技术相比较具有以下优点：
本发明的L2级自动驾驶车辆接管报警***及方法，针对L2级自动驾驶***接管报警功能，能够主动对***控制能力进行预判，并结合驾驶员状态、环境条件修订预判结果，最终与接管报警请求触发阈值对比确认是否发出接管报警及报警等级，达到能够自动根据驾驶员状态、环境条件、***控制能力提前发出警示程度合理的接管报警等级，避免请求过晚或者警示效果不足时驾驶员无足够反应时间、警示效果过度影响***体验，既可保证在超出L2级自动驾驶***控制能力时，向驾驶员发出接管报警，也可避免对驾乘人员不必要的干扰。
附图说明
图1为本发明L2级自动驾驶车辆接管报警方法的结构示意图；
图2为本发明L2级自动驾驶车辆接管报警方法的结构示意图。
图中：
1-驾驶员状态监测模块；2-环境条件检测模块；3-***控制目标检测模块；4-接管报警判断模块，41-***控制能力计算模块，42-修订系数计算模块，43-接管请求预判模块，44- 接管请求决策模块，45-接管报警模块。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
参见图1所示，本实施例公开了一种L2级自动驾驶车辆接管报警方法，包括以下步骤：
(S1)检测驾驶员状态，获取对应驾驶员状态下的驾驶员状态接管报警修订系数KDSts；检测环境条件，获取对应环境条件下的环境条件接管报警修订系数KESts；计算总接管报警修订系数K＝KDSts×KESts。
(S2)实时检测车辆数据信息及车道线信息,计算修订后的碰撞时间TTC'＝K×TTC、修订后的减速度差异Δabs'＝K×Δabs和修订后的本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset'＝K×offset；其中，offset为本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离；碰撞时间TTC＝L/V，L为本车与前车的相对纵向距离、V为本车车速；减速度差异Δabs＝abs1-abs2，abs1为期望减速度、abs2为***减速度限制阈值；结合设定巡航车速、设定跟车时距，计算得到期望减速度；结合传感器安装位置、车辆参数，计算得到本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset和横向偏移速度。
(S3)若当前状态下计算出的TTC'小于或等于第一预设时间阈值且当前车速小于第一预设车速阈值时，则判定跟车距离过近，需发出接管报警请求并通过查询预先设定的跟车距离过近接管报警等级表得到跟车距离过近接管报警等级；否则，则无需发出接管报警请求；其中，第一预设时间阈值和第一预设车速阈值均属于标定值。
若当前状态下计算出的Δabs'值大于第一预设减速度差异阈值且当前车速小于第二预设车速阈值时，则判定期望减速度过大，需发出接管报警请求并通过查询预先设定的期望减速度过大接管报警等级表得到期望减速度过大接管报警等级；否则，则无需发出接管报警请求；其中，第一预设减速度差异阈值和第二预设车速阈值均属于标定值。
若当前状态下计算出的offset'值小于或等于第一横向距离阈值且当前车速小于第三预设车速阈值时；或者若当前状态下计算出的offset'值大于第一横向距离阈值且小于第二横向距离阈值、当前车速小于第三预设车速阈值且本车朝该车道线的横向偏移车速大于第一横向偏移车速阈值时，则判定偏离车道，需发出接管报警请求并通过查询预先设定的偏离车道接管报警等级表得到偏离车道接管报警等级；否则，则无需发出接管报警请求；第一横向距离阈值、第三预设车速阈值、第一横向偏移车速阈值和第二横向距离阈值均属于标定值。
其中，跟车距离过近接管报警等级表是根据TTC'和本车车速规划出的；期望减速度过大接管报警等级表是根据Δabs'和本车车速规划出的；偏离车道接管报警等级表是根据offset'和本车车速规划出；报警等级从高到低依次为“高”、“中”、“低”、“无”，跟车距离过近接管报警等级表、期望减速度过大接管报警等级表和偏离车道接管报警等级表的报警等级表里均包含“高”、“中”、“低”、“无”四个报警等级，且无需发出接管报警请求所对应的报警等级为“无”，同时接管报警等级越高报警警示强度越强烈。
(S4)比较通过查表后获得的跟车距离过近接管报警等级、期望减速度过大接管报警等级和偏离车道接管报警等级，若跟车距离过近接管报警等级、期望减速度过大接管报警等级和偏离车道接管报警中的最高接管报警等级为“高”或“中”或“低”，则触发该最高接管报警等级的接管报警；若跟车距离过近接管报警等级、期望减速度过大接管报警等级和偏离车道接管报警中的最高接管报警等级为“无”，则不触发接管报警。
在本实施例中，接管报警至少应包含听觉和/或触觉报警。警示强度的区分至少通过声音频率、音量，触觉报警形式等一个或多个的组合实现。
触发接管报警，主要通过仪表、扬声器、HUD、座椅等形式向驾驶员发出接管报警警示。
接管报警包括听觉报警、视觉报警和触觉报警三种形式；具体实现方式不受限制，例如，听觉报警包括语音报警，视觉报警包括文字、动画等报警，触觉报警包括座椅振动、安全带收紧和点刹等。
当驾驶员处于注意力分散状态时，应发出语音报警；
当驾驶员处于疲劳状态时，应发出触觉报警，触觉报警包括座椅振动和点刹，在某些实施例中，触觉报警还包括其他的触觉报警的方式。
在本实施例中，驾驶员状态接管报警修订系数KDSts是根据不同驾驶员状态预先设定的参数值，驾驶员状态包括驾驶员注意力是否分散，是否疲劳，以及判定驾驶员反应时间的快慢；
若驾驶员处于注意力集中且未疲劳状态时，判断为驾驶员反应时间快，驾驶员状态接管报警修订系数KDSts为T1；若驾驶员处于注意力分散且未疲劳状态时，判断为驾驶员反应时间较慢，驾驶员状态接管报警修订系数KDSts为T2；
若驾驶员处于疲劳分散状态时，判断为驾驶员反应时间慢，驾驶员状态接管报警修订系数KDSts为T3；其中，T1>T2>T3。
在本实施例中，环境条件接管报警修订系数KESts是根据不同环境条件下预先设定的参数值，环境条件包括天气是否良好，道路是否畅通，车辆偏航率大小，本车周边有无大型拖车或货车；
若天气良好、道路畅通、车辆偏航率小于第一预设车辆偏航率、本车周边无大型货车/ 拖车等环境条件良好时，判断为风险等级低，环境条件接管报警修订系数KESts为T4；
若前方在设定时距内天气差、道路拥堵、存在大型货车/拖车，或车辆偏航率大于第二预设车辆偏航率，判断为风险等级高，环境条件接管报警修订系数KESts为T5；其中， T4>T5。
在本实施例中，T1＝1，T2＝0.8，T3＝0.5；T4＝1，T5＝0.8；第一预设时间阈值为0.5s，第一预设车速阈值120km/h，所述跟车距离过近接管报警等级划分如下表：
Figure GDA0003161595960000081
在本实施例中，第一预设减速度差异阈值为0.5米每平方秒，第二预设车速阈值为120km/h，所述期望减速度过大接管报警等级划分如下表：
Figure GDA0003161595960000082
在本实施例中，第一横向距离阈值为0cm，第二横向距离阈值为20cm，第三预设车速阈值为120km/h，第一横向偏移车速阈值为0.5m/s，所述偏离车道接管报警等级划分如下表：
Figure GDA0003161595960000083
本实施例还公开了一种L2级自动驾驶车辆接管报警***，执行上述的L2级自动驾驶车辆接管报警方法，包括：
驾驶员状态监测模块1，用于检测驾驶员注意力是否分散、是否疲劳；
环境条件检测模块2，用于检测环境天气是否良好、道路是否畅通、车辆偏航率大小、本车周边有无大型货车或拖车；
***控制目标检测模块3，用于获取本车与前车的相对纵向距离L、本车车速V、期望减速度abs1、***减速度限制阈值abs2、本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset以及横向偏移速度的数据信息；
接管报警判断模块4，用于计算总接管报警修订系数K及接管报警判断条件，判定是否发出接管报警请求及得到对应的报警等级，并根据报警等级判定是否触发接管报警。
在本实施例中，所述接管报警判断模块4包括：
***控制能力计算模块41，用于计算碰撞时间TTC、减速度差异Δabs和修订后的本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset'和横向偏移速度；
修订系数计算模块42，用于根据检测的驾驶员状态和环境条件，计算驾驶员状态接管报警修订系数KDSts、环境条件接管报警修订系数KESts，并计算总接管报警修订系数K；
接管请求预判模块43，用于计算修订后的碰撞时间TTC'、修订后的减速度差异Δabs'和修订后的本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset'，分别判断是否发出接管报警请求及得到对应的接管报警等级；
接管请求决策模块44，用于比较接管报警等级结果，判定是否触发接管报警；还用于控制接管报警模块45触发最高等级接管报警；
接管报警模块45，用于触发最高等级的接管报警。
本发明的L2级自动驾驶车辆接管报警***及方法，针对L2级自动驾驶***接管报警功能，能够主动对***控制能力进行预判，并结合驾驶员状态、环境条件修订预判结果，最终与接管报警请求触发阈值对比确认是否发出接管报警及报警等级，达到能够自动根据驾驶员状态、环境条件、***控制能力提前发出警示程度合理的接管报警等级，避免请求过晚或者警示效果不足时驾驶员无足够反应时间、警示效果过度影响***体验，既可保证在超出L2级自动驾驶***控制能力时，向驾驶员发出接管报警，也可避免对驾乘人员不必要的干扰。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种L2级自动驾驶车辆接管报警方法，其特征在于，包括以下步骤：
(S1)检测驾驶员状态，获取对应驾驶员状态下的驾驶员状态接管报警修订系数KDSts；检测环境条件，获取对应环境条件下的环境条件接管报警修订系数KESts；计算总接管报警修订系数K＝KDSts×KESts；
(S2)实时检测车辆数据信息及车道线信息,计算修订后的碰撞时间TTC'＝K×TTC、修订后的减速度差异Δabs'＝K×Δabs和修订后的本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset'＝K×offset；其中，offset为本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离；碰撞时间TTC＝L/V，L为本车与前车的相对纵向距离、V为本车车速；减速度差异Δabs＝abs1-abs2，abs1为期望减速度、abs2为***减速度限制阈值；
(S3)若当前状态下计算出的TTC'小于或等于第一预设时间阈值且当前车速小于第一预设车速阈值时，则判定跟车距离过近，需发出接管报警请求并通过查询预先设定的跟车距离过近接管报警等级表得到跟车距离过近接管报警等级；否则，则无需发出接管报警请求；
若当前状态下计算出的Δabs'值大于第一预设减速度差异阈值且当前车速小于第二预设车速阈值时，则判定期望减速度过大，需发出接管报警请求并通过查询预先设定的期望减速度过大接管报警等级表得到期望减速度过大接管报警等级；否则，则无需发出接管报警请求；
若当前状态下计算出的offset'值小于或等于第一横向距离阈值且当前车速小于第三预设车速阈值时；或者若当前状态下计算出的offset'值大于第一横向距离阈值且小于第二横向距离阈值、当前车速小于第三预设车速阈值且本车朝该车道线的横向偏移车速大于第一横向偏移车速阈值时，则判定偏离车道，需发出接管报警请求并通过查询预先设定的偏离车道接管报警等级表得到偏离车道接管报警等级；否则，则无需发出接管报警请求；
其中，跟车距离过近接管报警等级表是根据TTC'和本车车速规划出的；期望减速度过大接管报警等级表是根据Δabs'和本车车速规划出的；偏离车道接管报警等级表是根据offset'和本车车速规划出；报警等级从高到低依次为“高”、“中”、“低”、“无”，跟车距离过近接管报警等级表、期望减速度过大接管报警等级表和偏离车道接管报警等级表的报警等级表里均包含“高”、“中”、“低”、“无”四个报警等级，且无需发出接管报警请求所对应的报警等级为“无”，同时接管报警等级越高报警警示强度越强烈；
(S4)比较通过查表后获得的跟车距离过近接管报警等级、期望减速度过大接管报警等级和偏离车道接管报警等级，若跟车距离过近接管报警等级、期望减速度过大接管报警等级和偏离车道接管报警中的最高接管报警等级为“高”或“中”或“低”，则触发该最高接管报警等级的接管报警；若跟车距离过近接管报警等级、期望减速度过大接管报警等级和偏离车道接管报警中的最高接管报警等级为“无”，则不触发接管报警。
2.根据权利要求1所述的L2级自动驾驶车辆接管报警方法，其特征在于，接管报警至少应包含听觉和/或触觉报警。
3.根据权利要求1或2所述的L2级自动驾驶车辆接管报警方法，其特征在于，驾驶员状态接管报警修订系数KDSts是根据不同驾驶员状态预先设定的参数值，驾驶员状态包括驾驶员注意力是否分散，是否疲劳，以及判定驾驶员反应时间的快慢；
若驾驶员处于注意力集中且未疲劳状态时，判断为驾驶员反应时间快，驾驶员状态接管报警修订系数KDSts为T1；若驾驶员处于注意力分散且未疲劳状态时，判断为驾驶员反应时间较慢，驾驶员状态接管报警修订系数KDSts为T2；
若驾驶员处于疲劳分散状态时，判断为驾驶员反应时间慢，驾驶员状态接管报警修订系数KDSts为T3；其中，T1>T2>T3。
4.根据权利要求3所述的L2级自动驾驶车辆接管报警方法，其特征在于，环境条件接管报警修订系数KESts是根据不同环境条件下预先设定的参数值，环境条件包括天气是否良好，道路是否畅通，车辆偏航率大小，本车周边有无大型拖车或货车；
若天气良好、道路畅通、车辆偏航率小于第一预设车辆偏航率、本车周边无大型货车/拖车等环境条件良好时，判断为风险等级低，环境条件接管报警修订系数KESts为T4；
若前方在设定时距内天气差、道路拥堵、存在大型货车/拖车，或车辆偏航率大于第二预设车辆偏航率，判断为风险等级高，环境条件接管报警修订系数KESts为T5；其中，T4>T5。
5.根据权利要求4所述的L2级自动驾驶车辆接管报警方法，其特征在于，T1＝1，T2＝0.8，T3＝0.5；T4＝1，T5＝0.8；第一预设时间阈值为0.5s，第一预设车速阈值120km/h，所述跟车距离过近接管报警等级划分如下表：
Figure FDA0003161595950000021
6.根据权利要求5所述的L2级自动驾驶车辆接管报警方法，其特征在于，第一预设减速度差异阈值为0.5米每平方秒，第二预设车速阈值为120km/h，所述期望减速度过大接管报警等级划分如下表：
Figure FDA0003161595950000031
7.根据权利要求6所述的L2级自动驾驶车辆接管报警方法，其特征在于，第一横向距离阈值为0cm，第二横向距离阈值为20cm，第三预设车速阈值为120km/h，第一横向偏移车速阈值为0.5m/s，所述偏离车道接管报警等级划分如下表：
Figure FDA0003161595950000032
8.一种L2级自动驾驶车辆接管报警***，执行权利要求1至7任一所述的L2级自动驾驶车辆接管报警方法，其特征在于，包括：
驾驶员状态监测模块(1)，用于检测驾驶员注意力是否分散、是否疲劳；
环境条件检测模块(2)，用于检测环境天气是否良好、道路是否畅通、车辆偏航率大小、本车周边有无大型货车或拖车；
***控制目标检测模块(3)，用于获取本车与前车的相对纵向距离L、本车车速V、期望减速度abs1、***减速度限制阈值abs2、本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset以及横向偏移速度的数据信息；
接管报警判断模块(4)，用于计算总接管报警修订系数K及接管报警判断条件，判定是否发出接管报警请求及得到对应的报警等级，并根据报警等级判定是否触发接管报警。
9.根据权利要求8所述的L2级自动驾驶车辆接管报警***，其特征在于，所述接管报警判断模块(4)包括：
***控制能力计算模块(41)，用于计算碰撞时间TTC、减速度差异Δabs和修订后的本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset'和横向偏移速度；
修订系数计算模块(42)，用于根据检测的驾驶员状态和环境条件，计算驾驶员状态接管报警修订系数KDSts、环境条件接管报警修订系数KESts，并计算总接管报警修订系数K；
接管请求预判模块(43)，用于计算修订后的碰撞时间TTC'、修订后的减速度差异Δabs'和修订后的本车车轮外边沿距离对应侧车道线横向距离offset'，分别判断是否发出接管报警请求及得到对应的接管报警等级；
接管请求决策模块(44)，用于比较接管报警等级结果，判定是否触发接管报警；还用于控制接管报警模块(45)触发最高等级接管报警；
接管报警模块(45)，用于触发最高等级的接管报警。
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