CN114455241A - 立体仓库的卷料搬运方法、装置、立体仓库、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了立体仓库的卷料搬运方法、装置、立体仓库、设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：控制目标无人运输车移动至卷料货物位置，以及控制入库抓取机械臂抓取卷料货物；控制入库抓取机械臂将卷料货物放至目标无人运输车上；控制目标无人运输车通过运输装置，移动至目的楼层，以及控制目的楼层的抓取机械臂将卷料货物放至目的楼层的库内无人运输车上；控制目的楼层的抽插棒机械臂针对卷料货物执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将卷料货物放至堆垛机上；控制堆垛机执行上架任务。该实施方式与智慧物流有关，可以减少人力资源成本，便于卷料在多楼层间的转运，提升了搬运安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率。

Description

立体仓库的卷料搬运方法、装置、立体仓库、设备和介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及立体仓库的卷料搬运方法、装置、立体仓库、设备和介质。

背景技术

仓储行业中物料存储位置和生产线位置往往不在同一块区域，若需移动物料的位置，均需要不同程度的人工或者半自动化设备进行搬运和转运，到达产线或者仓库后还需要人工去拣选以及进行严格准确的货物摆放角度的调整。偏光片行业的物料体积大、重量大、以卷料的方式存储和运输，在对用于制作偏光片的卷料进行运输时，通常采用的方式为人工搬运，例如，操作人员用绳子绑好卷料的两侧，人工叉车配合绳子吊起卷料，放置在可移动的料架车上，人员再拆卸掉绑卷料的绳子。

然而，当采用上述方式对卷料进行运输时，经常会存在如下技术问题：卷料重量和体积均较大，不利于人工操作，安全性较差，且操作繁琐，不便于卷料在多楼层间的转运，导致人力资源成本较高；另外，人工搬运造成卷料的存放位置精确度和运输稳定性均较差；此外，因卷料体积大、重量大，需人工搬运，只能存储于平库中，导致存储空间利用率较低。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了立体仓库的卷料搬运方法、装置、立体仓库、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种立体仓库的卷料搬运方法，该方法包括：响应于检测到无人运输车呼叫信息，控制目标无人运输车移动至对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物位置，以及控制对应上述卷料货物位置的入库抓取机械臂抓取对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物；控制上述入库抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目标无人运输车上；控制上述目标无人运输车通过对应目的楼层的运输装置，移动至上述目的楼层，以及控制上述目的楼层的抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目的楼层的库内无人运输车上；控制上述目的楼层的抽插棒机械臂针对上述库内无人运输车上的上述卷料货物执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将上述库内无人运输车上的上述卷料货物放至堆垛机上；控制上述堆垛机执行对应上述卷料货物的上架任务，使得上述卷料货物放置在上述目的楼层的立体储位上。

可选地，上述控制上述目标无人运输车通过对应目的楼层的运输装置，移动至上述目的楼层，包括：控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置的入口处，并控制上述运输装置执行开启对应上述卷料货物当前所处楼层的开门操作；控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置内；控制上述运输装置移动至上述目的楼层。

可选地，在上述控制上述运输装置移动至上述目的楼层之后，上述方法还包括：响应于上述目标无人运输车移动至上述目的楼层的预设位置，控制上述运输装置执行关门操作，以及控制上述目的楼层的货淋室的外侧门打开。

可选地，上述控制上述目的楼层的抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目的楼层的库内无人运输车上，包括：控制上述目标无人运输车移动至上述货淋室；下发货淋室抓取机械臂抓取任务和库内无人运输车呼叫任务；响应于上述库内无人运输车呼叫任务对应的库内无人运输车移动至货淋室抓取机械臂处，将上述货淋室抓取机械臂抓取的上述卷料货物放至上述库内无人运输车上，其中，上述货淋室抓取机械臂在上述货淋室内；控制上述库内无人运输车移动至抽插棒机械臂对应的位置处。

可选地，上述控制上述目的楼层的抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目的楼层的库内无人运输车上，还包括：响应于上述货淋室抓取机械臂抓取任务执行完成，控制上述目标无人运输车移出上述货淋室，以及控制上述货淋室的外侧门关闭；响应于上述库内无人运输车呼叫任务已下发，控制上述货淋室的内侧门打开；响应于上述库内无人运输车移出上述货淋室，控制上述货淋室的内侧门关闭。

可选地，上述方法还包括：响应于检测到卷料出库任务，控制出库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待出库卷料位置，以及控制上述出库楼层的堆垛机将待出库卷料放置在上述有轨制导车上，其中，上述出库楼层、上述待出库卷料位置和上述待出库卷料对应上述卷料出库任务；控制抽插棒机械臂针对上述待出库卷料执行抽棒任务；控制上述有轨制导车移动至上述出库楼层的货淋室，以及控制上述货淋室的货淋室抓取机械臂将上述待出库卷料放至目标无人运输车上；控制上述目标无人运输车移动至上述卷料出库任务对应的出库目的位置。

可选地，上述控制上述货淋室的货淋室抓取机械臂将上述待出库卷料放至目标无人运输车上，包括：控制上述货淋室机抓取械臂抓取上述待出库卷料，并呼叫目标无人运输车，以及控制上述货淋室的外侧门打开；响应于上述目标无人运输车移动至上述货淋室内，控制上述货淋室抓取机械臂将抓取的上述待出库卷料放至上述目标无人运输车上。

可选地，在上述响应于上述目标无人运输车移动至上述货淋室内，控制上述货淋室抓取机械臂将抓取的上述待出库卷料放至上述目标无人运输车上之后，上述方法还包括：响应于上述目标无人运输车移出上述货淋室，控制上述货淋室的外侧门关闭。

可选地，上述方法还包括：响应于检测到卷料移库任务，控制移库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待移库卷料位置，以及控制上述移库楼层的堆垛机将待移库卷料放置在上述有轨制导车上，其中，上述移库楼层、上述待移库卷料位置和上述待移库卷料对应上述卷料移库任务；控制上述移库楼层的抽插棒机械臂针对上述待移库卷料执行抽棒任务；控制上述有轨制导车移动至上述移库楼层的预设库外位置，以及控制相关联的抓取机械臂将上述待移库卷料放至目标无人运输车上；控制上述目标无人运输车通过对应入库楼层的运输装置，移动至上述入库楼层，以及控制上述入库楼层的抓取机械臂将上述待移库卷料放至上述入库楼层的库内无人运输车上，其中，上述入库楼层对应上述卷料移库任务；控制上述入库楼层的抽插棒机械臂针对上述库内无人运输车上的上述待移库卷料执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将上述库内无人运输车上的上述待移库卷料放至堆垛机上；控制上述堆垛机执行对应上述待移库卷料的上架任务，使得上述待移库卷料放置在上述入库楼层的立体储位上。

可选地，上述预设库外位置为上述移库楼层的货淋室，上述相关联的抓取机械臂为上述移库楼层的货淋室内的货淋室抓取机械臂；以及上述控制相关联的抓取机械臂将上述待移库卷料放至目标无人运输车上，包括：控制上述货淋室抓取机械臂抓取上述待移库卷料，并呼叫目标无人运输车，以及控制上述货淋室的外侧门打开；响应于上述目标无人运输车移动至上述货淋室内，控制上述货淋室抓取机械臂将抓取的上述待移库卷料放至上述目标无人运输车上。

可选地，在上述响应于上述目标无人运输车移动至上述货淋室内，控制上述货淋室抓取机械臂将抓取的上述待移库卷料放至上述目标无人运输车上之后，上述方法还包括：响应于上述目标无人运输车移出上述货淋室，控制上述货淋室的外侧门关闭。

可选地，上述控制上述目标无人运输车通过对应入库楼层的运输装置，移动至上述入库楼层，包括：控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置的入口处，并控制上述运输装置执行开启对应上述移库楼层的开门操作；控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置内；控制上述运输装置移动至上述入库楼层。

可选地，在上述控制上述运输装置移动至上述入库楼层之后，上述方法还包括：响应于上述目标无人运输车移动至上述入库楼层的预定位置，控制上述运输装置执行关门操作，以及控制上述入库楼层的货淋室的外侧门打开。

可选地，上述控制上述入库楼层的抓取机械臂将上述待移库卷料放至上述入库楼层的库内无人运输车上，包括：控制上述目标无人运输车移动至上述入库楼层的货淋室；下发对应上述入库楼层的货淋室抓取机械臂抓取任务和库内无人运输车呼叫任务；响应于库内无人运输车移动至上述入库楼层的货淋室的货淋室抓取机械臂处，将上述入库楼层的货淋室抓取机械臂抓取的上述待移库卷料放至上述库内无人运输车上，其中，上述库内无人运输车对应上述库内无人运输车呼叫任务；控制上述库内无人运输车移动至上述入库楼层的抽插棒机械臂对应的位置处。

可选地，上述控制上述入库楼层的抓取机械臂将上述待移库卷料放至上述入库楼层的库内无人运输车上，还包括：响应于上述货淋室抓取机械臂抓取任务执行完成，控制上述目标无人运输车移出上述入库楼层的货淋室，以及控制上述入库楼层的货淋室的外侧门关闭；响应于上述库内无人运输车呼叫任务已下发，控制上述入库楼层的货淋室的内侧门打开；响应于上述库内无人运输车移出上述入库楼层的货淋室，控制上述入库楼层的货淋室的内侧门关闭。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种立体仓库的卷料搬运装置，装置包括：目标无人运输车移动单元，被配置成响应于检测到无人运输车呼叫信息，控制目标无人运输车移动至对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物位置，以及控制对应上述卷料货物位置的入库抓取机械臂抓取对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物；入库抓取机械臂控制单元，被配置成控制上述入库抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目标无人运输车上；运输装置控制单元，被配置成控制上述目标无人运输车通过对应目的楼层的运输装置，移动至上述目的楼层，以及控制上述目的楼层的抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目的楼层的库内无人运输车上；抽插棒机械臂控制单元，被配置成控制上述目的楼层的抽插棒机械臂针对上述库内无人运输车上的上述卷料货物执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将上述库内无人运输车上的上述卷料货物放至堆垛机上；堆垛机控制单元，被配置成控制上述堆垛机执行对应上述卷料货物的上架任务，使得上述卷料货物放置在上述目的楼层的立体储位上。

可选地，运输装置控制单元进一步被配置成：控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置的入口处，并控制上述运输装置执行开启对应上述卷料货物当前所处楼层的开门操作；控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置内；控制上述运输装置移动至上述目的楼层。

可选地，运输装置控制单元还包括：响应于上述目标无人运输车移动至上述目的楼层的预设位置，控制上述运输装置执行关门操作，以及控制上述目的楼层的货淋室的外侧门打开。

可选地，运输装置控制单元进一步被配置成：控制上述目标无人运输车移动至上述货淋室；下发货淋室抓取机械臂抓取任务和库内无人运输车呼叫任务；响应于上述库内无人运输车呼叫任务对应的库内无人运输车移动至货淋室抓取机械臂处，将上述货淋室抓取机械臂抓取的上述卷料货物放至上述库内无人运输车上，其中，上述货淋室抓取机械臂在上述货淋室内；控制上述库内无人运输车移动至抽插棒机械臂对应的位置处。

可选地，运输装置控制单元还包括：响应于上述货淋室抓取机械臂抓取任务执行完成，控制上述目标无人运输车移出上述货淋室，以及控制上述货淋室的外侧门关闭；响应于上述库内无人运输车呼叫任务已下发，控制上述货淋室的内侧门打开；响应于上述库内无人运输车移出上述货淋室，控制上述货淋室的内侧门关闭。

可选地，装置还包括：第一有轨制导车控制单元、待出库卷料抽棒单元、第二有轨制导车控制单元和目标无人运输车控制单元。其中，第一有轨制导车控制单元被配置成响应于检测到卷料出库任务，控制出库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待出库卷料位置，以及控制上述出库楼层的堆垛机将待出库卷料放置在上述有轨制导车上，其中，上述出库楼层、上述待出库卷料位置和上述待出库卷料对应上述卷料出库任务。待出库卷料抽棒单元被配置成控制抽插棒机械臂针对上述待出库卷料执行抽棒任务。第二有轨制导车控制单元被配置成控制上述有轨制导车移动至上述出库楼层的货淋室，以及控制上述货淋室的货淋室抓取机械臂将上述待出库卷料放至目标无人运输车上。目标无人运输车控制单元被配置成控制上述目标无人运输车移动至上述卷料出库任务对应的出库目的位置。

可选地，第二有轨制导车控制单元进一步被配置成：控制上述货淋室机抓取械臂抓取上述待出库卷料，并呼叫目标无人运输车，以及控制上述货淋室的外侧门打开；响应于上述目标无人运输车移动至上述货淋室内，控制上述货淋室抓取机械臂将抓取的上述待出库卷料放至上述目标无人运输车上。

可选地，装置还包括：货淋室外侧门关闭单元，被配置成响应于上述目标无人运输车移出上述货淋室，控制上述货淋室的外侧门关闭。

可选地，装置还包括：第一有轨制导车移动单元、待移库卷料抽棒单元、第二有轨制导车移动单元、运输装置移动单元、待移库卷料插棒单元和待移库卷料上架单元。其中，第一有轨制导车移动单元被配置成响应于检测到卷料移库任务，控制移库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待移库卷料位置，以及控制上述移库楼层的堆垛机将待移库卷料放置在上述有轨制导车上，其中，上述移库楼层、上述待移库卷料位置和上述待移库卷料对应上述卷料移库任务。待移库卷料抽棒单元被配置成控制上述移库楼层的抽插棒机械臂针对上述待移库卷料执行抽棒任务。第二有轨制导车移动单元被配置成控制上述有轨制导车移动至上述移库楼层的预设库外位置，以及控制相关联的抓取机械臂将上述待移库卷料放至目标无人运输车上。运输装置移动单元被配置成控制上述目标无人运输车通过对应入库楼层的运输装置，移动至上述入库楼层，以及控制上述入库楼层的抓取机械臂将上述待移库卷料放至上述入库楼层的库内无人运输车上，其中，上述入库楼层对应上述卷料移库任务。待移库卷料插棒单元被配置成控制上述入库楼层的抽插棒机械臂针对上述库内无人运输车上的上述待移库卷料执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将上述库内无人运输车上的上述待移库卷料放至堆垛机上。待移库卷料上架单元，被配置成控制上述堆垛机执行对应上述待移库卷料的上架任务，使得上述待移库卷料放置在上述入库楼层的立体储位上。

可选地，上述预设库外位置为上述移库楼层的货淋室，上述相关联的抓取机械臂为上述移库楼层的货淋室内的货淋室抓取机械臂。

可选地，第二有轨制导车移动单元进一步被配置成：控制上述货淋室抓取机械臂抓取上述待移库卷料，并呼叫目标无人运输车，以及控制上述货淋室的外侧门打开；响应于上述目标无人运输车移动至上述货淋室内，控制上述货淋室抓取机械臂将抓取的上述待移库卷料放至上述目标无人运输车上。

可选地，装置还包括：货淋室控制单元，被配置成响应于上述目标无人运输车移出上述货淋室，控制上述货淋室的外侧门关闭。

可选地，上述运输装置移动单元进一步被配置成：控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置的入口处，并控制上述运输装置执行开启对应上述移库楼层的开门操作；控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置内；控制上述运输装置移动至上述入库楼层。

可选地，装置还包括：运输装置关门单元，被配置成响应于上述目标无人运输车移动至上述入库楼层的预定位置，控制上述运输装置执行关门操作，以及控制上述入库楼层的货淋室的外侧门打开。

可选地，上述运输装置移动单元进一步被配置成：控制上述目标无人运输车移动至上述入库楼层的货淋室；下发对应上述入库楼层的货淋室抓取机械臂抓取任务和库内无人运输车呼叫任务；响应于库内无人运输车移动至上述入库楼层的货淋室的货淋室抓取机械臂处，将上述入库楼层的货淋室抓取机械臂抓取的上述待移库卷料放至上述库内无人运输车上，其中，上述库内无人运输车对应上述库内无人运输车呼叫任务；控制上述库内无人运输车移动至上述入库楼层的抽插棒机械臂对应的位置处。

可选地，上述运输装置移动单元还包括：响应于上述货淋室抓取机械臂抓取任务执行完成，控制上述目标无人运输车移出上述入库楼层的货淋室，以及控制上述入库楼层的货淋室的外侧门关闭；响应于上述库内无人运输车呼叫任务已下发，控制上述入库楼层的货淋室的内侧门打开；响应于上述库内无人运输车移出上述入库楼层的货淋室，控制上述入库楼层的货淋室的内侧门关闭。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种立体仓库，包括各个仓库楼层和对应上述各个仓库楼层的至少一个运输装置，其中，上述各个仓库楼层中的仓库楼层中设置有立库和/或产线，上述立库包含立体储位；设置有立库的仓库楼层中设置有无人运输车、抽插棒机械臂、抓取机械臂、堆垛机、有轨制导车和对应上述有轨制导车的输送线。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第五方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的立体仓库的卷料搬运方法，可以减少人力资源成本，便于卷料在多楼层间的转运，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率。具体来说，造成人力资源成本较高，不便于卷料在多楼层间的转运，以及搬运操作安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率较低的原因在于：卷料重量和体积均较大，不利于人工操作，安全性较差，且操作繁琐，不便于卷料在多楼层间的转运，导致人力资源成本较高；另外，人工搬运造成卷料的存放位置精确度和运输稳定性均较差；此外，因卷料体积大、重量大，需人工搬运，只能存储于平库中，导致存储空间利用率较低。基于此，本公开的一些实施例的立体仓库的卷料搬运方法，首先，响应于检测到无人运输车呼叫信息，控制目标无人运输车移动至对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物位置，以及控制对应上述卷料货物位置的入库抓取机械臂抓取对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物。由此，可以在有卷料货物需入库时，在用于运输卷料货物的目标无人运输车移动至卷料货物位置的同时，控制入库抓取机械臂将卷料货物抓起。然后，控制上述入库抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目标无人运输车上。由此，可以将入库抓取机械臂抓取的卷料货物放在用于运输卷料货物的目标无人运输车上。之后，控制上述目标无人运输车通过对应目的楼层的运输装置，移动至上述目的楼层，以及控制上述目的楼层的抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目的楼层的库内无人运输车上。由此，可以通过运输装置将承载有卷料货物的目标无人运输车运输至需要入库的目的楼层，以及将目标无人运输车上承载的卷料货物放至库内无人运输车上。其次，控制上述目的楼层的抽插棒机械臂针对上述库内无人运输车上的上述卷料货物执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将上述库内无人运输车上的上述卷料货物放至堆垛机上。由此，可以在向卷料货物中插棒后，将卷料货物放置在堆垛机上。最后，控制上述堆垛机执行对应上述卷料货物的上架任务，使得上述卷料货物放置在上述目的楼层的立体储位上。由此，可以实现将卷料货物自动搬运至立体储位上。也因为避免了人工搬运，可以减少人力资源成本，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度和运输稳定性。还因为可以通过目标无人运输车和运输装置将卷料货物运输至目的楼层，便于卷料在多楼层间的转运。还因为可以自动将卷料货物放置在立体储位上，提升了存储空间利用率。由此，可以减少人力资源成本，便于卷料在多楼层间的转运，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的一些实施例的立体仓库的卷料搬运方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的立体仓库的卷料搬运方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的立体仓库的卷料搬运方法的将待出库卷料出库的一些实施例的流程图；

图4是根据本公开的立体仓库的卷料搬运方法的将待移库卷料移库的一些实施例的流程图；

图5是根据本公开的立体仓库的一些实施例的结构示意图；

图6是根据本公开的立体仓库的卷料搬运装置的一些实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开一些实施例的立体仓库的卷料搬运方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101(计算设备101可以为立体仓库的服务器)可以响应于检测到无人运输车呼叫信息，控制目标无人运输车102移动至对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物位置，以及控制对应上述卷料货物位置的入库抓取机械臂103抓取对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物104。然后，计算设备101可以控制上述入库抓取机械臂103将上述卷料货物104放至上述目标无人运输车102上。之后，计算设备101可以控制上述目标无人运输车102通过对应目的楼层的运输装置105，移动至上述目的楼层，以及控制上述目的楼层的抓取机械臂106将上述卷料货物104放至上述目的楼层的库内无人运输车107上。其次，计算设备101可以控制上述目的楼层的抽插棒机械臂108针对上述库内无人运输车107上的上述卷料货物104执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂109将上述库内无人运输车107上的上述卷料货物104放至堆垛机110上。最后，计算设备101可以控制上述堆垛机110执行对应上述卷料货物104的上架任务，使得上述卷料货物104放置在上述目的楼层的立体储位111上。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的立体仓库的卷料搬运方法的一些实施例的流程200。该卷料搬运方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于检测到无人运输车呼叫信息，控制目标无人运输车移动至对应无人运输车呼叫信息的卷料货物位置，以及控制对应卷料货物位置的入库抓取机械臂抓取对应无人运输车呼叫信息的卷料货物。

在一些实施例中，卷料搬运方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以响应于检测到无人运输车呼叫信息，控制目标无人运输车移动至对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物位置，以及控制对应上述卷料货物位置的入库抓取机械臂抓取对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物。其中，上述无人运输车呼叫信息可以为用于呼叫无人运输车行驶至当前的卷料货物位置的信息。上述无人运输车呼叫信息可以为工作人员通过PDA(Personal Digital Assistant，掌上电脑)扫描卷料货物的标识码(例如，条形码或二维码)后，通过PDA发出的用于呼叫无人运输车搬运上述卷料货物的信息。上述目标无人运输车可以为当前轮巡到的无人运输车或空闲状态的任意无人运输车。上述无人运输车可以为AGV(Automated Guided Vehicle)小车。上述卷料货物可以为以成卷形式存储的物料，卷料货物中心可***一根棒子(例如金属棒)，用于搭载到料架上。例如，卷料货物可以为用于制作偏光片的卷料。上述卷料货物位置可以为上述PDA的定位位置，还可以为工作人员通过PDA输入的位置。上述入库抓取机械臂可以为用于将卷料货物从卷料货物位置抓起的机械臂。

实践中，上述执行主体可以同时控制目标无人运输车移动至对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物位置，以及控制对应上述卷料货物位置的入库抓取机械臂抓取对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物。需要指出的是，上述执行主体可以通过无线连接方式控制各个相关联的设备。上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。由此，可以在有卷料货物需入库时，在用于运输卷料货物的目标无人运输车移动至卷料货物位置的同时，控制入库抓取机械臂将卷料货物抓起。

步骤202，控制入库抓取机械臂将卷料货物放至目标无人运输车上。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述目标无人运输车移动至上述入库抓取机械臂的可操作范围内，控制上述入库抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目标无人运输车上。上述可操作范围可以为上述入库抓取机械臂的可抓取或摆放的范围。由此，可以将入库抓取机械臂抓取的卷料货物放在用于运输卷料货物的目标无人运输车上。

步骤203，控制目标无人运输车通过对应目的楼层的运输装置，移动至目的楼层，以及控制目的楼层的抓取机械臂将卷料货物放至目的楼层的库内无人运输车上。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述目标无人运输车通过对应目的楼层的运输装置，移动至上述目的楼层，以及控制上述目的楼层的抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目的楼层的库内无人运输车上。其中，上述目的楼层可以为上述卷料货物需入库的楼层。上述对应目的楼层的运输装置可以为可到达上述目的楼层的运输装置，例如，可以为货梯或提升机。上述库内无人运输车可以为用于在目的楼层的立库内移动的无人运输车。实践中，首先，上述执行主体可以控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置的入口处。然后，可以控制上述运输装置执行开启对应上述卷料货物当前所处楼层的开门操作。具体的，可以控制上述运输装置移动至上述卷料货物当前所处楼层。再控制上述运输装置执行开门操作。之后，控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置内。其次，可以控制上述运输装置移动至上述目的楼层。最后，可以响应于上述目标无人运输车移动至上述抓取机械臂的可操作范围内，控制上述目的楼层的抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目的楼层的库内无人运输车上。由此，可以通过运输装置将承载有卷料货物的目标无人运输车运输至需要入库的目的楼层，以及将目标无人运输车上承载的卷料货物放至库内无人运输车上。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，首先，上述执行主体可以控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置的入口处，并控制上述运输装置执行开启对应上述卷料货物当前所处楼层的开门操作。由此，可以同时控制目标无人运输车移动至运输装置的入口处，以及控制运输装置执行开启对应上述卷料货物当前所处楼层的开门操作。然后，可以控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置内。之后，可以控制上述运输装置移动至上述目的楼层。由此，可以同时控制目标无人运输车移动至运输装置的入口处，以及控制运输装置执行开启对应上述卷料货物当前所处楼层的开门操作，以供目标无人运输车行至运输装置的入口处后可直接移动至运输装置内，进而移动至目的楼层。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，在上述控制上述运输装置移动至上述目的楼层之后，上述执行主体还可以响应于上述目标无人运输车移动至上述目的楼层的预设位置，控制上述运输装置执行关门操作，以及控制上述目的楼层的货淋室的外侧门打开。其中，上述预设位置可以为预先设定的位置。这里，对于预设位置的具体设定，不做限定。上述外侧门可以为货淋室与立库外面连通的门。由此，可以在目标无人运输车移动至预设位置后，自动关闭运输装置的门，同时可以自动开启货淋室的外侧门以供目标无人运输车可以直接进入。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，首先，上述执行主体可以控制上述目标无人运输车移动至上述货淋室。然后，可以下发货淋室抓取机械臂抓取任务和库内无人运输车呼叫任务。其中，上述货淋室抓取机械臂抓取任务可以为供货淋室内的货淋室抓取机械臂执行的从上述目标无人运输车上抓取卷料货物的任务。上述库内无人运输车呼叫任务可以为供上述目的楼层的库内无人运输车执行的行驶至货淋室抓取机械臂的可操作范围内的任务。实践中，可以同时下发货淋室抓取机械臂抓取任务和库内无人运输车呼叫任务。之后，可以响应于上述库内无人运输车呼叫任务对应的库内无人运输车移动至货淋室抓取机械臂处，将上述货淋室抓取机械臂抓取的上述卷料货物放至上述库内无人运输车上。其中，上述货淋室抓取机械臂在上述货淋室内。上述货淋室抓取机械臂处可以为货淋室抓取机械臂的可操作范围内。最后，可以控制上述库内无人运输车移动至抽插棒机械臂对应的位置处。由此，可以通过目标无人运输车将卷料货物搬运至货淋室除尘，并通过库内无人运输车将卷料货物从货淋室运出。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以响应于上述货淋室抓取机械臂抓取任务执行完成，控制上述目标无人运输车移出上述货淋室，以及控制上述货淋室的外侧门关闭。由此，可以在货淋室抓取机械臂抓起卷料货物后，使得目标无人运输车自动移出货淋室，以及在目标无人运输车移出上述货淋室后，自动关闭货淋室的外侧门。上述执行主体可以响应于上述库内无人运输车呼叫任务已下发，控制上述货淋室的内侧门打开。其中，上述内侧门可以为货淋室与立库内连通的门。由此，可以在呼叫库内无人运输车后自动打开货淋室的内侧门。上述执行主体可以响应于上述库内无人运输车移出上述货淋室，控制上述货淋室的内侧门关闭。由此，可以在库内无人运输车移出货淋室后，自动关闭货淋室的内侧门。

步骤204，控制目的楼层的抽插棒机械臂针对库内无人运输车上的卷料货物执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将库内无人运输车上的卷料货物放至堆垛机上。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述目的楼层的抽插棒机械臂针对上述库内无人运输车上的上述卷料货物执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将上述库内无人运输车上的上述卷料货物放至堆垛机上。其中，上述抽插棒机械臂可以为用于抽取卷料中放置的棒子或向卷料中放置棒子的机械臂。上述插棒任务可以为向上述卷料货物中放置棒子的任务。上述目标抓取机械臂可以为上述卷料货物需放置的区域的抓取机械臂。上述卷料货物需放置的区域可以通过上述卷料货物的类别标签确定。一个区域可以对应至少一个类别标签。上述卷料货物需放置的区域还可以通过上述目的楼层各个区域的剩余立体储位数量确定。例如，上述卷料货物需放置的区域可以为剩余立体储位数量最多的区域。由此，可以在向卷料货物中插棒后，将卷料货物放置在堆垛机上。

步骤205，控制堆垛机执行对应卷料货物的上架任务，使得卷料货物放置在目的楼层的立体储位上。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述堆垛机执行对应上述卷料货物的上架任务，使得上述卷料货物放置在上述目的楼层的立体储位上。其中，上述上架任务可以为将上述卷料货物放置在立库的立体储位的任务。由此，可以实现将卷料货物自动搬运至立体储位上。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的立体仓库的卷料搬运方法，可以减少人力资源成本，便于卷料在多楼层间的转运，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率。具体来说，造成人力资源成本较高，不便于卷料在多楼层间的转运，以及搬运操作安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率较低的原因在于：卷料重量和体积均较大，不利于人工操作，安全性较差，且操作繁琐，不便于卷料在多楼层间的转运，导致人力资源成本较高；另外，人工搬运造成卷料的存放位置精确度和运输稳定性均较差；此外，因卷料体积大、重量大，需人工搬运，只能存储于平库中，导致存储空间利用率较低。基于此，本公开的一些实施例的立体仓库的卷料搬运方法，首先，响应于检测到无人运输车呼叫信息，控制目标无人运输车移动至对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物位置，以及控制对应上述卷料货物位置的入库抓取机械臂抓取对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物。由此，可以在有卷料货物需入库时，在用于运输卷料货物的目标无人运输车移动至卷料货物位置的同时，控制入库抓取机械臂将卷料货物抓起。然后，控制上述入库抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目标无人运输车上。由此，可以将入库抓取机械臂抓取的卷料货物放在用于运输卷料货物的目标无人运输车上。之后，控制上述目标无人运输车通过对应目的楼层的运输装置，移动至上述目的楼层，以及控制上述目的楼层的抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目的楼层的库内无人运输车上。由此，可以通过运输装置将承载有卷料货物的目标无人运输车运输至需要入库的目的楼层，以及将目标无人运输车上承载的卷料货物放至库内无人运输车上。其次，控制上述目的楼层的抽插棒机械臂针对上述库内无人运输车上的上述卷料货物执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将上述库内无人运输车上的上述卷料货物放至堆垛机上。由此，可以在向卷料货物中插棒后，将卷料货物放置在堆垛机上。最后，控制上述堆垛机执行对应上述卷料货物的上架任务，使得上述卷料货物放置在上述目的楼层的立体储位上。由此，可以实现将卷料货物自动搬运至立体储位上。也因为避免了人工搬运，可以减少人力资源成本，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度和运输稳定性。还因为可以通过目标无人运输车和运输装置将卷料货物运输至目的楼层，便于卷料在多楼层间的转运。还因为可以自动将卷料货物放置在立体储位上，提升了存储空间利用率。由此，可以减少人力资源成本，便于卷料在多楼层间的转运，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率。

进一步参考图3，其示出了立体仓库的卷料搬运方法的将待出库卷料出库的一些实施例的流程300。该卷料搬运方法的将待出库卷料出库的流程300，包括以下步骤：

步骤301，响应于检测到卷料出库任务，控制出库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待出库卷料位置，以及控制出库楼层的堆垛机将待出库卷料放置在有轨制导车上。

在一些实施例中，卷料搬运方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以响应于检测到卷料出库任务，控制出库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待出库卷料位置，以及控制上述出库楼层的堆垛机将待出库卷料放置在上述有轨制导车上。其中，上述出库楼层、上述待出库卷料位置和上述待出库卷料对应上述卷料出库任务。上述卷料出库任务可以为将待出库卷料从一楼层的立库中移至出库目的位置的任务。上述出库楼层可以为待出库卷料原先所在的楼层。上述有轨制导车通过上述输送线移动。实践中，上述执行主体可以同时控制出库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待出库卷料位置，以及控制上述出库楼层的堆垛机将待出库卷料从立体储位取出。之后，可以响应于确定上述有轨制导车通过输送线移动至上述待出库卷料位置，控制上述出库楼层的堆垛机将待出库卷料放置在上述有轨制导车上。由此，可以在需将待出库卷料出库时，通过堆垛机将待出库卷料放置在有轨制导车上。

步骤302，控制抽插棒机械臂针对待出库卷料执行抽棒任务。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制抽插棒机械臂针对上述待出库卷料执行抽棒任务。其中，上述抽插棒机械臂可以为出库楼层的抽插棒机械臂。由此，可以自动将待出库卷料中的棒子抽出。

步骤303，控制有轨制导车移动至出库楼层的货淋室，以及控制货淋室的货淋室抓取机械臂将待出库卷料放至目标无人运输车上。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述有轨制导车移动至上述出库楼层的货淋室，以及控制上述货淋室的货淋室抓取机械臂将上述待出库卷料放至目标无人运输车上。实践中，上述执行主体可以控制上述有轨制导车移动至上述出库楼层的货淋室。然后，可以呼叫目标无人运输车行驶至上述出库楼层的货淋室。之后，可以响应于确定上述目标无人运输车行驶至上述出库楼层的货淋室，控制上述货淋室的货淋室抓取机械臂将上述有轨制导车上的待出库卷料放至目标无人运输车上。由此，可以在待出库卷料经过货淋室除尘后，通过货淋室抓取机械臂将待出库卷料从有轨制导车放至目标无人运输车上。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以控制上述货淋室机抓取械臂抓取上述待出库卷料，并呼叫目标无人运输车，以及控制上述货淋室的外侧门打开。实践中，上述执行主体可以同时控制上述货淋室机抓取械臂抓取上述待出库卷料、呼叫目标无人运输车，在呼叫目标无人运输车的过程中，可以控制上述货淋室的外侧门打开。由此，可以同时抓取待出库卷料、呼叫目标无人运输车，以及打开货淋室的外侧门。然后，可以响应于上述目标无人运输车移动至上述货淋室内，控制上述货淋室抓取机械臂将抓取的上述待出库卷料放至上述目标无人运输车上。由此，可以在待出库卷料经过货淋室除尘后，通过货淋室抓取机械臂将待出库卷料从有轨制导车放至目标无人运输车上。

可选地，上述执行主体还可以响应于上述目标无人运输车移出上述货淋室，控制上述货淋室的外侧门关闭。可以理解的是，货淋室抓取机械臂将抓取的上述待出库卷料放至上述目标无人运输车上后，可以控制上述目标无人运输车移出上述货淋室。由此，可以在目标无人运输车移出货淋室后自动关闭货淋室的外侧门。

步骤304，控制目标无人运输车移动至卷料出库任务对应的出库目的位置。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述目标无人运输车移动至上述卷料出库任务对应的出库目的位置。其中，上述出库目的位置可以为库外上述卷料出库需放置的位置。由此，可以控制目标无人运输车自动行驶至待出库卷料的出库目的位置。

从图3中可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图3对应的一些实施例中的卷料搬运方法的流程300体现了将待出库卷料出库的步骤。由此，这些实施例描述的方案可以在将待出库卷料出库时，避免人工搬运，减少人力资源成本，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度和运输稳定性。还因为采用了立体仓库，提升了存储空间利用率。由此，可以减少人力资源成本，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率。

进一步参考图4，其示出了立体仓库的卷料搬运方法的将待移库卷料移库的一些实施例的流程400。该卷料搬运方法的将待移库卷料移库的流程400，包括以下步骤：

步骤401，响应于检测到卷料移库任务，控制移库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待移库卷料位置，以及控制移库楼层的堆垛机将待移库卷料放置在有轨制导车上。

在一些实施例中，卷料搬运方法的执行主体(例如图1所示的计算设备101)可以响应于检测到卷料移库任务，控制移库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待移库卷料位置，以及控制上述移库楼层的堆垛机将待移库卷料放置在上述有轨制导车上。其中，上述移库楼层、上述待移库卷料位置和上述待移库卷料对应上述卷料移库任务。上述卷料移库任务可以为将待移库卷料从一楼层的立库中移至另一楼层的立库的任务。上述移库楼层可以为待移库卷料原先所在的楼层。实践中，上述执行主体可以同时控制移库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待移库卷料位置，以及控制上述移库楼层的堆垛机将待移库卷料从立体储位取出。之后，可以响应于确定上述有轨制导车通过输送线移动至上述待移库卷料位置，控制上述移库楼层的堆垛机将待移库卷料放置在上述有轨制导车上。由此，可以在需将待移库卷料移动至另一楼层的立库时，通过堆垛机将待移库卷料放置在有轨制导车上。

步骤402，控制移库楼层的抽插棒机械臂针对待移库卷料执行抽棒任务。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述移库楼层的抽插棒机械臂针对上述待移库卷料执行抽棒任务。其中，上述抽插棒机械臂可以为移库楼层的抽插棒机械臂。由此，可以自动将待移库卷料中的棒子抽出。

步骤403，控制有轨制导车移动至移库楼层的预设库外位置，以及控制相关联的抓取机械臂将待移库卷料放至目标无人运输车上。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述有轨制导车移动至上述移库楼层的预设库外位置，以及控制相关联的抓取机械臂将上述待移库卷料放至目标无人运输车上。其中，上述预设库外位置可以为上述移库楼层的立库外的任意位置。上述相关联的抓取机械臂可以为预设库外位置处的抓取机械臂。实践中，上述执行主体可以控制上述有轨制导车移动至上述移库楼层的上述预设库外位置。然后，可以呼叫目标无人运输车行驶至上述移库楼层的预设库外位置。之后，可以响应于确定上述目标无人运输车行驶至上述移库楼层的预设库外位置，控制上述抓取机械臂将上述有轨制导车上的待移库卷料放至目标无人运输车上。由此，可以在待移库卷料到达预设库外位置后，通过抓取机械臂将待移库卷料从有轨制导车放至目标无人运输车上。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述预设库外位置可以为上述移库楼层的货淋室。上述相关联的抓取机械臂可以为上述移库楼层的货淋室内的货淋室抓取机械臂。上述执行主体可以控制上述货淋室抓取机械臂抓取上述待移库卷料，并呼叫目标无人运输车，以及控制上述货淋室的外侧门打开。实践中，上述执行主体可以同时控制上述货淋室机抓取械臂抓取上述待移库卷料、呼叫目标无人运输车，在呼叫目标无人运输车的过程中，可以控制上述货淋室的外侧门打开。由此，可以同时抓取待移库卷料、呼叫目标无人运输车，以及打开货淋室的外侧门。然后，可以响应于上述目标无人运输车移动至上述货淋室内，控制上述货淋室抓取机械臂将抓取的上述待移库卷料放至上述目标无人运输车上。由此，可以在待移库卷料经过货淋室除尘后，通过货淋室抓取机械臂将待移库卷料从有轨制导车放至目标无人运输车上。

可选地，上述执行主体可以响应于上述目标无人运输车移出上述货淋室，控制上述货淋室的外侧门关闭。可以理解的是，货淋室抓取机械臂将抓取的上述待移库卷料放至上述目标无人运输车上后，可以控制上述目标无人运输车移出上述货淋室。由此，可以在目标无人运输车移出货淋室后自动关闭货淋室的外侧门。

步骤404，控制目标无人运输车通过对应入库楼层的运输装置，移动至入库楼层，以及控制入库楼层的抓取机械臂将待移库卷料放至入库楼层的库内无人运输车上。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述目标无人运输车通过对应入库楼层的运输装置，移动至上述入库楼层，以及控制上述入库楼层的抓取机械臂将上述待移库卷料放至上述入库楼层的库内无人运输车上。其中，上述入库楼层对应上述卷料移库任务。上述入库楼层可以为待移库卷料需要移入的楼层。实践中，首先，上述执行主体可以控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置的入口处。然后，可以控制上述运输装置执行开启对应上述移库楼层的开门操作。具体的，可以控制上述运输装置移动至上述移库楼层。再控制上述运输装置执行开门操作。之后，控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置内。其次，可以控制上述运输装置移动至上述入库楼层。最后，可以响应于上述目标无人运输车移动至上述入库楼层的抓取机械臂的可操作范围内，控制上述抓取机械臂将上述待移库卷料放至上述入库楼层的库内无人运输车上。由此，可以通过运输装置将承载有待移库卷料的目标无人运输车运输至需要入库的入库楼层，以及将目标无人运输车上承载的待移库卷料放至入库楼层的库内无人运输车上。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，首先，上述执行主体可以控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置的入口处，并控制上述运输装置执行开启对应上述移库楼层的开门操作。由此，可以同时控制目标无人运输车移动至运输装置的入口处，以及控制运输装置执行开启对应上述移库楼层的开门操作。然后，可以控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置内。之后，可以控制上述运输装置移动至上述入库楼层。由此，可以同时控制目标无人运输车移动至运输装置的入口处，以及控制运输装置执行开启对应上述移库楼层的开门操作，以供目标无人运输车行至运输装置的入口处后可直接移动至运输装置内，进而移动至入库楼层。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，在上述控制上述运输装置移动至上述入库楼层之后，上述执行主体还可以响应于上述目标无人运输车移动至上述入库楼层的预定位置，控制上述运输装置执行关门操作，以及控制上述入库楼层的货淋室的外侧门打开。其中，上述预定位置可以为预先设定的入库楼层内的位置。这里，对于预定位置的具体设定，不做限定。由此，可以在目标无人运输车移动至预定位置后，自动关闭运输装置的门，同时可以自动开启货淋室的外侧门以供目标无人运输车可以直接进入。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，首先，上述执行主体可以控制上述目标无人运输车移动至上述入库楼层的货淋室。然后，可以下发对应上述入库楼层的货淋室抓取机械臂抓取任务和库内无人运输车呼叫任务。其中，上述货淋室抓取机械臂抓取任务可以为供上述入库楼层的货淋室内的货淋室抓取机械臂执行的从上述目标无人运输车上抓取待移库卷料的任务。上述库内无人运输车呼叫任务可以为供上述入库楼层的库内无人运输车执行的行驶至入库楼层的货淋室抓取机械臂的可操作范围内的任务。实践中，可以同时下发货淋室抓取机械臂抓取任务和库内无人运输车呼叫任务。之后，可以响应于库内无人运输车移动至上述入库楼层的货淋室的货淋室抓取机械臂处，将上述入库楼层的货淋室抓取机械臂抓取的上述待移库卷料放至上述库内无人运输车上。其中，上述库内无人运输车对应上述库内无人运输车呼叫任务。上述库内无人运输车可以为轮巡到的库内的无人运输车或空闲状态的库内任意无人运输车。最后，可以控制上述库内无人运输车移动至上述入库楼层的抽插棒机械臂对应的位置处。由此，可以通过目标无人运输车将待移库卷料搬运至入库楼层的货淋室除尘，并通过入库楼层的库内无人运输车将待移库卷料从货淋室运出。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以响应于上述货淋室抓取机械臂抓取任务执行完成，控制上述目标无人运输车移出上述入库楼层的货淋室，以及控制上述入库楼层的货淋室的外侧门关闭。由此，可以在货淋室抓取机械臂抓起卷料货物后，使得目标无人运输车自动移出货淋室，以及在目标无人运输车移出上述货淋室后，自动关闭货淋室的外侧门。上述执行主体可以响应于上述库内无人运输车呼叫任务已下发，控制上述入库楼层的货淋室的内侧门打开。由此，可以在呼叫库内无人运输车后自动打开货淋室的内侧门。上述执行主体可以响应于上述库内无人运输车移出上述入库楼层的货淋室，控制上述入库楼层的货淋室的内侧门关闭。由此，可以在库内无人运输车移出货淋室后，自动关闭货淋室的内侧门。

步骤405，控制入库楼层的抽插棒机械臂针对库内无人运输车上的待移库卷料执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将库内无人运输车上的待移库卷料放至堆垛机上。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述入库楼层的抽插棒机械臂针对上述库内无人运输车上的上述待移库卷料执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将上述库内无人运输车上的上述待移库卷料放至堆垛机上。上述插棒任务可以为向上述待移库卷料中放置棒子的任务。上述目标抓取机械臂可以为上述待移库卷料需放置的区域的抓取机械臂。上述待移库卷料需放置的区域可以通过上述待移库卷料的类别标签确定。一个区域可以对应至少一个类别标签。上述待移库卷料需放置的区域还可以通过上述入库楼层各个区域的剩余立体储位数量确定。例如，上述待移库卷料需放置的区域可以为剩余立体储位数量最多的区域。由此，可以在向待移库卷料中插棒后，将待移库卷料放置在堆垛机上。

步骤406，控制堆垛机执行对应待移库卷料的上架任务，使得待移库卷料放置在入库楼层的立体储位上。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述堆垛机执行对应上述待移库卷料的上架任务，使得上述待移库卷料放置在上述入库楼层的立体储位上。其中，上述上架任务可以为将上述待移库卷料放置在立库的立体储位的任务。由此，可以实现将待移库卷料自动搬运至立体储位上。

从图4中可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图4对应的一些实施例中的卷料搬运方法的流程400体现了将待移库卷料移库的步骤。由此，这些实施例描述的方案可以在将待移库卷料移库时，避免人工搬运，减少人力资源成本，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度和运输稳定性。还因为可以通过目标无人运输车和运输装置将待移库卷料运输至入库楼层，便于卷料在多楼层间的转运。还因为可以自动将待移库卷料放置在立体储位上，提升了存储空间利用率。由此，可以减少人力资源成本，便于卷料在多楼层间的转运，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率。

进一步参考图5，其示出了立体仓库的一些实施例的结构示意图。该立体仓库包括各个仓库楼层51和对应上述各个仓库楼层的至少一个运输装置52。其中，上述运输装置52可以为可从一楼层到达其他楼层的装置。例如，上述运输装置52可以为货梯或提升机。仓库楼层中可以划分为库内区域和库外区域。为了避免楼层间的遮盖，图5中的仓库楼层仅示出了两个仓库楼层。

上述各个仓库楼层中的仓库楼层中可以设置有立库511和/或产线512。上述立库511可以包括但不限于以下中的至少一项：固化库，常温库，原材料库(用于存储原材料)，半成品库(用于存储半成品)，成品库(用于存储成品)，立体储位大小不同的立库。上述产线512可以为用于进行不同作业工序的生产线。上述产线512可以包括但不限于以下中的至少一项：延伸产线，涂布产线，裁切产线，复合产线，增量产线，磨边产线。上述立库511可以包含立体储位。立体储位可以为立库511中的一个存储空间。这里，对于立库511、产线512和立体储位的数量，不作限定。立库511和/或产线512设置在库内区域。设置有立库511的仓库楼层中设置有无人运输车、抽插棒机械臂、抓取机械臂、堆垛机、有轨制导车和对应上述有轨制导车的输送线。

作为示例，立体仓库可以包括6个仓库楼层。1层仓库楼层的库外区域可以设置有月台、人工叉车、抓取机械臂、1层至6层仓库楼层的货梯、普通无人运输车、货淋室。1层仓库楼层的库内区域可以设置有高精度无人运输车、1层至2层仓库楼层的货梯、1层至2层仓库楼层的提升机、抽插棒机械臂、堆垛机、立库(立体储位大小不同)、快速门、延伸产线和涂布产线。2层仓库楼层的库外区域可以设置有月台、1层至6层仓库楼层的货梯、普通无人运输车、货淋室。2层仓库楼层的库内区域可以设置有高精度无人运输车、1层至2层仓库楼层的货梯、1层至2层仓库楼层的提升机、2层至3层仓库楼层的提升机、抽插棒机械臂、堆垛机、立库(包括常温库和固化库)、有轨制导车、输送线和延伸产线。3层仓库楼层的库外区域可以设置有月台、1层至6层仓库楼层的货梯、普通无人运输车、货淋室。3层仓库楼层的库内区域可以设置有无人叉车、3层至6层仓库楼层的货梯、2层至3层仓库楼层的提升机、3层至4层仓库楼层的提升机、抓取机械臂、快速门、复合产线和增量产线。4层仓库楼层的库外区域可以设置有月台、1层至6层仓库楼层的货梯。4层仓库楼层的库内区域可以设置有无人叉车、3层至6层仓库楼层的货梯、3层至4层仓库楼层的提升机和裁切产线。5层仓库楼层的库外区域可以设置有月台、1层至6层仓库楼层的货梯、普通无人运输车、货淋室。5层仓库楼层的库内区域可以设置有高精度无人运输车、3层至6层仓库楼层的提升机、抽插棒机械臂、抓取机械臂、堆垛机和立库(包括原材料库、半成品库和成品库等)。6层仓库楼层的库外区域可以设置有月台、1层至6层仓库楼层的货梯。6层仓库楼层的库内区域可以设置有高精度无人运输车、3层至6层仓库楼层的提升机、裁切产线和磨边产线。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的立体仓库，可以减少人力资源成本，便于卷料在多楼层间的转运，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率。具体来说，造成人力资源成本较高，不便于卷料在多楼层间的转运，以及搬运操作安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率较低的原因在于：卷料重量和体积均较大，不利于人工操作，安全性较差，且操作繁琐，不便于卷料在多楼层间的转运，导致人力资源成本较高；另外，人工搬运造成卷料的存放位置精确度和运输稳定性均较差；此外，因卷料体积大、重量大，需人工搬运，只能存储于平库中，导致存储空间利用率较低。基于此，本公开的一些实施例的立体仓库，包括各个仓库楼层和对应上述各个仓库楼层的至少一个运输装置。其中，上述各个仓库楼层中的仓库楼层中设置有立库和/或产线，上述立库包含立体储位。设置有立库的仓库楼层中设置有无人运输车、抽插棒机械臂、抓取机械臂、堆垛机、有轨制导车和对应上述有轨制导车的输送线。也因为设置有立库的仓库楼层中设置有机械化的搬运设备，可以避免人工搬运，进而可以减少人力资源成本，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度和运输稳定性。还因为可以通过运输装置将卷料从一楼层运输至其他楼层，便于卷料在多楼层间的转运。还因为可以将卷料放置在立体储位上，提升了存储空间利用率。由此，可以减少人力资源成本，便于卷料在多楼层间的转运，提升了搬运操作安全性、存放位置精确度、运输稳定性和存储空间利用率。

进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种立体仓库的卷料搬运装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，一些实施例的立体仓库的卷料搬运装置600包括：目标无人运输车移动单元601、入库抓取机械臂控制单元602、运输装置控制单元603、抽插棒机械臂控制单元604和堆垛机控制单元605。其中，目标无人运输车移动单元601被配置成响应于检测到无人运输车呼叫信息，控制目标无人运输车移动至对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物位置，以及控制对应上述卷料货物位置的入库抓取机械臂抓取对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物；入库抓取机械臂控制单元602被配置成控制上述入库抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目标无人运输车上；运输装置控制单元603被配置成控制上述目标无人运输车通过对应目的楼层的运输装置，移动至上述目的楼层，以及控制上述目的楼层的抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目的楼层的库内无人运输车上；抽插棒机械臂控制单元604被配置成控制上述目的楼层的抽插棒机械臂针对上述库内无人运输车上的上述卷料货物执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将上述库内无人运输车上的上述卷料货物放至堆垛机上；堆垛机控制单元605被配置成控制上述堆垛机执行对应上述卷料货物的上架任务，使得上述卷料货物放置在上述目的楼层的立体储位上。

可选地，运输装置控制单元603可以进一步被配置成：控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置的入口处，并控制上述运输装置执行开启对应上述卷料货物当前所处楼层的开门操作；控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置内；控制上述运输装置移动至上述目的楼层。

可选地，运输装置控制单元603还可以包括：响应于上述目标无人运输车移动至上述目的楼层的预设位置，控制上述运输装置执行关门操作，以及控制上述目的楼层的货淋室的外侧门打开。

可选地，运输装置控制单元603可以进一步被配置成：控制上述目标无人运输车移动至上述货淋室；下发货淋室抓取机械臂抓取任务和库内无人运输车呼叫任务；响应于上述库内无人运输车呼叫任务对应的库内无人运输车移动至货淋室抓取机械臂处，将上述货淋室抓取机械臂抓取的上述卷料货物放至上述库内无人运输车上，其中，上述货淋室抓取机械臂在上述货淋室内；控制上述库内无人运输车移动至抽插棒机械臂对应的位置处。

可选地，运输装置控制单元603还可以包括：响应于上述货淋室抓取机械臂抓取任务执行完成，控制上述目标无人运输车移出上述货淋室，以及控制上述货淋室的外侧门关闭；响应于上述库内无人运输车呼叫任务已下发，控制上述货淋室的内侧门打开；响应于上述库内无人运输车移出上述货淋室，控制上述货淋室的内侧门关闭。

可选地，上述卷料搬运装置600还可以包括：第一有轨制导车控制单元、待出库卷料抽棒单元、第二有轨制导车控制单元和目标无人运输车控制单元(图中未示出)。其中，第一有轨制导车控制单元被配置成响应于检测到卷料出库任务，控制出库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待出库卷料位置，以及控制上述出库楼层的堆垛机将待出库卷料放置在上述有轨制导车上，其中，上述出库楼层、上述待出库卷料位置和上述待出库卷料对应上述卷料出库任务。待出库卷料抽棒单元被配置成控制抽插棒机械臂针对上述待出库卷料执行抽棒任务。第二有轨制导车控制单元被配置成控制上述有轨制导车移动至上述出库楼层的货淋室，以及控制上述货淋室的货淋室抓取机械臂将上述待出库卷料放至目标无人运输车上。目标无人运输车控制单元被配置成控制上述目标无人运输车移动至上述卷料出库任务对应的出库目的位置。

可选地，第二有轨制导车控制单元可以进一步被配置成：控制上述货淋室机抓取械臂抓取上述待出库卷料，并呼叫目标无人运输车，以及控制上述货淋室的外侧门打开；响应于上述目标无人运输车移动至上述货淋室内，控制上述货淋室抓取机械臂将抓取的上述待出库卷料放至上述目标无人运输车上。

可选地，上述卷料搬运装置600还可以包括：货淋室外侧门关闭单元(图中未示出)，被配置成响应于上述目标无人运输车移出上述货淋室，控制上述货淋室的外侧门关闭。

可选地，上述卷料搬运装置600还可以包括：第一有轨制导车移动单元、待移库卷料抽棒单元、第二有轨制导车移动单元、运输装置移动单元、待移库卷料插棒单元和待移库卷料上架单元(图中未示出)。其中，第一有轨制导车移动单元被配置成响应于检测到卷料移库任务，控制移库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待移库卷料位置，以及控制上述移库楼层的堆垛机将待移库卷料放置在上述有轨制导车上，其中，上述移库楼层、上述待移库卷料位置和上述待移库卷料对应上述卷料移库任务。待移库卷料抽棒单元被配置成控制上述移库楼层的抽插棒机械臂针对上述待移库卷料执行抽棒任务。第二有轨制导车移动单元被配置成控制上述有轨制导车移动至上述移库楼层的预设库外位置，以及控制相关联的抓取机械臂将上述待移库卷料放至目标无人运输车上。运输装置移动单元被配置成控制上述目标无人运输车通过对应入库楼层的运输装置，移动至上述入库楼层，以及控制上述入库楼层的抓取机械臂将上述待移库卷料放至上述入库楼层的库内无人运输车上，其中，上述入库楼层对应上述卷料移库任务。待移库卷料插棒单元被配置成控制上述入库楼层的抽插棒机械臂针对上述库内无人运输车上的上述待移库卷料执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将上述库内无人运输车上的上述待移库卷料放至堆垛机上。待移库卷料上架单元，被配置成控制上述堆垛机执行对应上述待移库卷料的上架任务，使得上述待移库卷料放置在上述入库楼层的立体储位上。

可选地，上述预设库外位置为上述移库楼层的货淋室，上述相关联的抓取机械臂为上述移库楼层的货淋室内的货淋室抓取机械臂。

可选地，第二有轨制导车移动单元可以进一步被配置成：控制上述货淋室抓取机械臂抓取上述待移库卷料，并呼叫目标无人运输车，以及控制上述货淋室的外侧门打开；响应于上述目标无人运输车移动至上述货淋室内，控制上述货淋室抓取机械臂将抓取的上述待移库卷料放至上述目标无人运输车上。

可选地，上述卷料搬运装置600还可以包括：货淋室控制单元(图中未示出)，被配置成响应于上述目标无人运输车移出上述货淋室，控制上述货淋室的外侧门关闭。

可选地，上述运输装置移动单元可以进一步被配置成：控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置的入口处，并控制上述运输装置执行开启对应上述移库楼层的开门操作；控制上述目标无人运输车移动至上述运输装置内；控制上述运输装置移动至上述入库楼层。

可选地，上述卷料搬运装置600还可以包括：运输装置关门单元(图中未示出)，被配置成响应于上述目标无人运输车移动至上述入库楼层的预定位置，控制上述运输装置执行关门操作，以及控制上述入库楼层的货淋室的外侧门打开。

可选地，上述运输装置移动单元可以进一步被配置成：控制上述目标无人运输车移动至上述入库楼层的货淋室；下发对应上述入库楼层的货淋室抓取机械臂抓取任务和库内无人运输车呼叫任务；响应于库内无人运输车移动至上述入库楼层的货淋室的货淋室抓取机械臂处，将上述入库楼层的货淋室抓取机械臂抓取的上述待移库卷料放至上述库内无人运输车上，其中，上述库内无人运输车对应上述库内无人运输车呼叫任务；控制上述库内无人运输车移动至上述入库楼层的抽插棒机械臂对应的位置处。

可选地，上述运输装置移动单元还可以包括：响应于上述货淋室抓取机械臂抓取任务执行完成，控制上述目标无人运输车移出上述入库楼层的货淋室，以及控制上述入库楼层的货淋室的外侧门关闭；响应于上述库内无人运输车呼叫任务已下发，控制上述入库楼层的货淋室的内侧门打开；响应于上述库内无人运输车移出上述入库楼层的货淋室，控制上述入库楼层的货淋室的内侧门关闭。

可以理解的是，该装置600中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置600及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备)700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于检测到无人运输车呼叫信息，控制目标无人运输车移动至对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物位置，以及控制对应上述卷料货物位置的入库抓取机械臂抓取对应上述无人运输车呼叫信息的卷料货物；控制上述入库抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目标无人运输车上；控制上述目标无人运输车通过对应目的楼层的运输装置，移动至上述目的楼层，以及控制上述目的楼层的抓取机械臂将上述卷料货物放至上述目的楼层的库内无人运输车上；控制上述目的楼层的抽插棒机械臂针对上述库内无人运输车上的上述卷料货物执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将上述库内无人运输车上的上述卷料货物放至堆垛机上；控制上述堆垛机执行对应上述卷料货物的上架任务，使得上述卷料货物放置在上述目的楼层的立体储位上。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括目标无人运输车移动单元、入库抓取机械臂控制单元、运输装置控制单元、抽插棒机械臂控制单元和堆垛机控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，堆垛机控制单元还可以被描述为“控制上述堆垛机执行对应上述卷料货物的上架任务，使得上述卷料货物放置在上述目的楼层的立体储位上的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上***(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (19)

1.一种立体仓库的卷料搬运方法，包括：

响应于检测到无人运输车呼叫信息，控制目标无人运输车移动至对应所述无人运输车呼叫信息的卷料货物位置，以及控制对应所述卷料货物位置的入库抓取机械臂抓取对应所述无人运输车呼叫信息的卷料货物；

控制所述入库抓取机械臂将所述卷料货物放至所述目标无人运输车上；

控制所述目标无人运输车通过对应目的楼层的运输装置，移动至所述目的楼层，以及控制所述目的楼层的抓取机械臂将所述卷料货物放至所述目的楼层的库内无人运输车上；

控制所述目的楼层的抽插棒机械臂针对所述库内无人运输车上的所述卷料货物执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将所述库内无人运输车上的所述卷料货物放至堆垛机上；

控制所述堆垛机执行对应所述卷料货物的上架任务，使得所述卷料货物放置在所述目的楼层的立体储位上。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述目标无人运输车通过对应目的楼层的运输装置，移动至所述目的楼层，包括：

控制所述目标无人运输车移动至所述运输装置的入口处，并控制所述运输装置执行开启对应所述卷料货物当前所处楼层的开门操作；

控制所述目标无人运输车移动至所述运输装置内；

控制所述运输装置移动至所述目的楼层。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述控制所述运输装置移动至所述目的楼层之后，所述方法还包括：

响应于所述目标无人运输车移动至所述目的楼层的预设位置，控制所述运输装置执行关门操作，以及控制所述目的楼层的货淋室的外侧门打开。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制所述目的楼层的抓取机械臂将所述卷料货物放至所述目的楼层的库内无人运输车上，包括：

控制所述目标无人运输车移动至所述货淋室；

下发货淋室抓取机械臂抓取任务和库内无人运输车呼叫任务；

响应于所述库内无人运输车呼叫任务对应的库内无人运输车移动至货淋室抓取机械臂处，将所述货淋室抓取机械臂抓取的所述卷料货物放至所述库内无人运输车上，其中，所述货淋室抓取机械臂在所述货淋室内；

控制所述库内无人运输车移动至抽插棒机械臂对应的位置处。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述控制所述目的楼层的抓取机械臂将所述卷料货物放至所述目的楼层的库内无人运输车上，还包括：

响应于所述货淋室抓取机械臂抓取任务执行完成，控制所述目标无人运输车移出所述货淋室，以及控制所述货淋室的外侧门关闭；

响应于所述库内无人运输车呼叫任务已下发，控制所述货淋室的内侧门打开；

响应于所述库内无人运输车移出所述货淋室，控制所述货淋室的内侧门关闭。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于检测到卷料出库任务，控制出库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待出库卷料位置，以及控制所述出库楼层的堆垛机将待出库卷料放置在所述有轨制导车上，其中，所述出库楼层、所述待出库卷料位置和所述待出库卷料对应所述卷料出库任务；

控制抽插棒机械臂针对所述待出库卷料执行抽棒任务；

控制所述有轨制导车移动至所述出库楼层的货淋室，以及控制所述货淋室的货淋室抓取机械臂将所述待出库卷料放至目标无人运输车上；

控制所述目标无人运输车移动至所述卷料出库任务对应的出库目的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述控制所述货淋室的货淋室抓取机械臂将所述待出库卷料放至目标无人运输车上，包括：

控制所述货淋室机抓取械臂抓取所述待出库卷料，并呼叫目标无人运输车，以及控制所述货淋室的外侧门打开；

响应于所述目标无人运输车移动至所述货淋室内，控制所述货淋室抓取机械臂将抓取的所述待出库卷料放至所述目标无人运输车上。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，在所述响应于所述目标无人运输车移动至所述货淋室内，控制所述货淋室抓取机械臂将抓取的所述待出库卷料放至所述目标无人运输车上之后，所述方法还包括：

响应于所述目标无人运输车移出所述货淋室，控制所述货淋室的外侧门关闭。

9.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于检测到卷料移库任务，控制移库楼层的有轨制导车通过输送线移动至待移库卷料位置，以及控制所述移库楼层的堆垛机将待移库卷料放置在所述有轨制导车上，其中，所述移库楼层、所述待移库卷料位置和所述待移库卷料对应所述卷料移库任务；

控制所述移库楼层的抽插棒机械臂针对所述待移库卷料执行抽棒任务；

控制所述有轨制导车移动至所述移库楼层的预设库外位置，以及控制相关联的抓取机械臂将所述待移库卷料放至目标无人运输车上；

控制所述目标无人运输车通过对应入库楼层的运输装置，移动至所述入库楼层，以及控制所述入库楼层的抓取机械臂将所述待移库卷料放至所述入库楼层的库内无人运输车上，其中，所述入库楼层对应所述卷料移库任务；

控制所述入库楼层的抽插棒机械臂针对所述库内无人运输车上的所述待移库卷料执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将所述库内无人运输车上的所述待移库卷料放至堆垛机上；

控制所述堆垛机执行对应所述待移库卷料的上架任务，使得所述待移库卷料放置在所述入库楼层的立体储位上。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述预设库外位置为所述移库楼层的货淋室，所述相关联的抓取机械臂为所述移库楼层的货淋室内的货淋室抓取机械臂；以及

所述控制相关联的抓取机械臂将所述待移库卷料放至目标无人运输车上，包括：

控制所述货淋室抓取机械臂抓取所述待移库卷料，并呼叫目标无人运输车，以及控制所述货淋室的外侧门打开；

响应于所述目标无人运输车移动至所述货淋室内，控制所述货淋室抓取机械臂将抓取的所述待移库卷料放至所述目标无人运输车上。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，在所述响应于所述目标无人运输车移动至所述货淋室内，控制所述货淋室抓取机械臂将抓取的所述待移库卷料放至所述目标无人运输车上之后，所述方法还包括：

响应于所述目标无人运输车移出所述货淋室，控制所述货淋室的外侧门关闭。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述控制所述目标无人运输车通过对应入库楼层的运输装置，移动至所述入库楼层，包括：

控制所述目标无人运输车移动至所述运输装置的入口处，并控制所述运输装置执行开启对应所述移库楼层的开门操作；

控制所述目标无人运输车移动至所述运输装置内；

控制所述运输装置移动至所述入库楼层。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，在所述控制所述运输装置移动至所述入库楼层之后，所述方法还包括：

响应于所述目标无人运输车移动至所述入库楼层的预定位置，控制所述运输装置执行关门操作，以及控制所述入库楼层的货淋室的外侧门打开。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述控制所述入库楼层的抓取机械臂将所述待移库卷料放至所述入库楼层的库内无人运输车上，包括：

控制所述目标无人运输车移动至所述入库楼层的货淋室；

下发对应所述入库楼层的货淋室抓取机械臂抓取任务和库内无人运输车呼叫任务；

响应于库内无人运输车移动至所述入库楼层的货淋室的货淋室抓取机械臂处，将所述入库楼层的货淋室抓取机械臂抓取的所述待移库卷料放至所述库内无人运输车上，其中，所述库内无人运输车对应所述库内无人运输车呼叫任务；

控制所述库内无人运输车移动至所述入库楼层的抽插棒机械臂对应的位置处。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述控制所述入库楼层的抓取机械臂将所述待移库卷料放至所述入库楼层的库内无人运输车上，还包括：

响应于所述货淋室抓取机械臂抓取任务执行完成，控制所述目标无人运输车移出所述入库楼层的货淋室，以及控制所述入库楼层的货淋室的外侧门关闭；

响应于所述库内无人运输车呼叫任务已下发，控制所述入库楼层的货淋室的内侧门打开；

响应于所述库内无人运输车移出所述入库楼层的货淋室，控制所述入库楼层的货淋室的内侧门关闭。

16.一种立体仓库，包括各个仓库楼层和对应所述各个仓库楼层的至少一个运输装置，其中，

所述各个仓库楼层中的仓库楼层中设置有立库和/或产线，所述立库包含立体储位；

设置有立库的仓库楼层中设置有无人运输车、抽插棒机械臂、抓取机械臂、堆垛机、有轨制导车和对应所述有轨制导车的输送线。

17.一种立体仓库的卷料搬运装置，包括：

目标无人运输车移动单元，被配置成响应于检测到无人运输车呼叫信息，控制目标无人运输车移动至对应所述无人运输车呼叫信息的卷料货物位置，以及控制对应所述卷料货物位置的入库抓取机械臂抓取对应所述无人运输车呼叫信息的卷料货物；

入库抓取机械臂控制单元，被配置成控制所述入库抓取机械臂将所述卷料货物放至所述目标无人运输车上；

运输装置控制单元，被配置成控制所述目标无人运输车通过对应目的楼层的运输装置，移动至所述目的楼层，以及控制所述目的楼层的抓取机械臂将所述卷料货物放至所述目的楼层的库内无人运输车上；

抽插棒机械臂控制单元，被配置成控制所述目的楼层的抽插棒机械臂针对所述库内无人运输车上的所述卷料货物执行插棒任务，以及控制目标抓取机械臂将所述库内无人运输车上的所述卷料货物放至堆垛机上；

堆垛机控制单元，被配置成控制所述堆垛机执行对应所述卷料货物的上架任务，使得所述卷料货物放置在所述目的楼层的立体储位上。

18.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-15中任一所述的方法。

19.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-15中任一所述的方法。

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