CN114435670B - 基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及装箱搬运技术领域，且公开了基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构，解决了人工搬运效率低，人工劳动量大，而自动化装箱搬运机构不便于对多个线圈进行同时装箱搬运，存在一定的局限性，不便于实际使用的问题，其包括装箱搬运臂，所述装箱搬运臂上设有搬运安装座，搬运安装座的一侧设有搬运活动座，搬运活动座和搬运安装座通过水平位移驱动机构连接，搬运安装座和搬运活动座的下方均设有第一搬运控制箱和第二搬运控制箱，搬运安装座和搬运活动座上均设有异向调节驱动机构；便于对线圈进行固定，可以使得四个线圈紧靠在一起，进而便于把线圈放置于箱子内，提高了工作效率。

Description

基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构

技术领域

本发明属于装箱搬运技术领域，具体为基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构。

背景技术

线圈组装一直是劳动密集型产业，由于产品部件来料统一性差、无规则等，在生产装配过程中需要大量人力，在线圈的装箱过程中，一般需要人工搬运。

其中，人工搬运效率低，人工劳动量大，而自动化装箱搬运机构不便于对多个线圈进行同时装箱搬运，存在一定的局限性，不便于实际使用。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构，有效的解决了上述背景技术中人工搬运效率低，人工劳动量大，而自动化装箱搬运机构不便于对多个线圈进行同时装箱搬运，存在一定的局限性，不便于实际使用的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构，包括装箱搬运臂，所述装箱搬运臂上设有搬运安装座，搬运安装座的一侧设有搬运活动座，搬运活动座和搬运安装座通过水平位移驱动机构连接，搬运安装座和搬运活动座的下方均设有第一搬运控制箱和第二搬运控制箱，搬运安装座和搬运活动座上均设有异向调节驱动机构，且第一搬运控制箱和第二搬运控制箱通过异向调节驱动机构连接，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱上设有工件同步夹持组件；

工件同步夹持组件包括开设于第一搬运控制箱和第二搬运控制箱底部内壁的第一活动孔，第一活动孔为十字形结构，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱内均设有两个第一活动调节块，第一活动调节块的底部固定连接有第一支撑夹持柱，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱内均设有两个第二活动调节块，第二活动调节块的底部固定连接有第二支撑夹持柱，第一支撑夹持柱和第二支撑夹持柱均贯穿第一活动孔，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱内均设有第一双向调节丝杠，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱的两侧内壁均设有第一轴承，且第一轴承和第一双向调节丝杠的端部连接，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱内均设有第二双向调节丝杠，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱的两侧内壁均设有第二轴承，且第二轴承和第二双向调节丝杠的端部连接，第一双向调节丝杠贯穿相邻两个第一活动调节块，且第一活动调节块和第一双向调节丝杠的连接方式为螺纹连接，第二双向调节丝杠贯穿相邻两个第二活动调节块，第二活动调节块和第二双向调节丝杠的连接方式为螺纹连接，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱的顶部内壁均开设有通孔，通孔内设有第一转轴，第一转轴和通孔通过第三轴承连接，第一双向调节丝杠和第二双向调节丝杠通过锥形齿轮传动单元与第一转轴的一端连接，相邻两个第一转轴的另一端通过抽拉式驱动单元连接。

优选的，所述锥形齿轮传动单元包括套设于第一双向调节丝杠外部的第一锥形齿轮，第一锥形齿轮和第一双向调节丝杠固定连接，第一转轴的一端固定连接有第二锥形齿轮，第二双向调节丝杠的外部套设有第三锥形齿轮，第三锥形齿轮和第二双向调节丝杠固定连接，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱的顶部内壁均固定连接有第一固定支撑板，第一固定支撑板的一侧设有第二转轴，第二转轴贯穿第一固定支撑板，第二转轴和第一固定支撑板的贯穿处设有第四轴承，第二转轴的一端固定连接有第四锥形齿轮，第二转轴的另一端固定连接有第五锥形齿轮，第一转轴的外部套设有第六锥形齿轮，第六锥形齿轮和第一转轴固定连接。

优选的，所述第一锥形齿轮和第二锥形齿轮相啮合，第三锥形齿轮和第四锥形齿轮相啮合，第五锥形齿轮和第六锥形齿轮相啮合，当第一转轴转动时，通过第一转轴驱动第二锥形齿轮转动，进而通过第二锥形齿轮和第一锥形齿轮的配合，使得第一双向调节丝杠转动，第一转轴转动的同时，第一转轴驱动第六锥形齿轮转动，进而通过第六锥形齿轮和第五锥形齿轮的配合，使得第二转轴转动，进而通过第三锥形齿轮和第四锥形齿轮的配合，使得第四锥形齿轮驱动第三锥形齿轮转动，进而使得第三锥形齿轮驱动第二双向调节丝杠转动，可以使得第一双向调节丝杠和第二双向调节丝杠同步转动，进而通过第一双向调节丝杠驱动两个第一活动调节块相远离移动，通过第二双向调节丝杠驱动两个第二活动调节块相远离运动，当装箱搬运臂驱动搬运安装座和搬运活动座下移，使得第一支撑夹持柱和第二支撑夹持柱***线圈内时，可以使得相邻两个第一支撑夹持柱相远离移动，相邻两个第二支撑夹持柱相远离移动，进而使得第一支撑夹持柱和第二支撑夹持柱与线圈内壁紧贴，完成对线圈的固定。

优选的，所述抽拉式驱动单元包括设置于第一搬运控制箱顶部的第二固定支撑板，第二固定支撑板和第一搬运控制箱固定连接，第二搬运控制箱的顶部固定连接有第三固定支撑板，第二固定支撑板的一侧设有第一驱动电机，第一驱动电机的输出端设有第一蜗杆，第一搬运控制箱的上方设有第一蜗轮，第一蜗轮和第一转轴的一端固定连接，第二搬运控制箱的上方设有第二蜗轮，第二蜗轮和第一转轴的一端固定连接，第三固定支撑板的一侧设有第二蜗杆，第二蜗杆的一端与第三固定支撑板通过第五轴承连接，第一蜗杆的一端固定连接有固定连接柱，固定连接柱的一端开设有插槽，插槽的内壁上开设有第二活动孔，第二蜗杆上固定连接有限位滑块。

优选的，所述第二蜗杆的一端位于插槽内，限位滑块位于第二活动孔内，第一蜗轮和第一蜗杆相啮合，第二蜗轮和第二蜗杆相啮合，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱之间的距离发生改变时，第二蜗杆位于插槽内的长度发生改变，限位滑块相对第二活动孔滑动，通过第一驱动电机驱动第一蜗杆转动，进而通过固定连接柱驱动限位滑块转动，从而使得限位滑块驱动第二蜗杆转动，可以使得第一蜗杆和第二蜗杆同步转动，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱之间距离发生改变，并不会影响第一蜗杆驱动第二蜗杆同步转动，进而通过第一蜗杆和第一蜗轮的配合，第一蜗杆转动时，可以使得第一蜗轮驱动位于第一搬运控制箱上的第一转轴转动，通过第二蜗杆和第二蜗轮的配合，可以使得第二蜗轮驱动位于第二搬运控制箱上的第一转轴转动，进而使得两个第一转轴同步转动。

优选的，所述异向调节驱动机构包括两个设置于第一搬运控制箱顶部的第四固定支撑板，第四固定支撑板和第一搬运控制箱固定连接，第二搬运控制箱的顶部固定连接有两个第五固定支撑板，搬运安装座和搬运活动座的底部均设有第一双轴电机和第二双轴电机，第一双轴电机的两个输出端分别设有第一单向丝杠和第一支撑限位柱，第二双轴电机的两个输出端分别设有第二支撑限位柱和第二单向丝杠，第一单向丝杠和第二支撑限位柱分别贯穿两个第四固定支撑板，第一支撑限位柱和第二单向丝杠分别贯穿两个第五固定支撑板，第一单向丝杠和第四固定支撑板的连接方式为螺纹连接，第二单向丝杠与第五固定支撑板的连接方式为螺纹连接，第一双轴电机驱动第一单向丝杠转动，进而通过第一单向丝杠和第四固定支撑板的配合，可以使得第一搬运控制箱移动，通过第二双轴电机驱动第二单向丝杠转动，通过第二单向丝杠和第五固定支撑板的配合，使得第二搬运控制箱移动，进而可以随意调节第一搬运控制箱和第二搬运控制箱的位置，使得第一搬运控制箱和第二搬运控制箱分别位于相邻两个线圈的正上方，当完成对线圈的固定时，第一双轴电机反向驱动第一单向丝杠转动，第二双轴电机反向驱动第二单向丝杠转动，即可使得第一搬运控制箱和第二搬运控制箱再次复位初始位置，使得相邻两个线圈靠近在一起。

优选的，所述第一搬运控制箱和第二搬运控制箱的两侧均固定连接有限位支撑板，限位支撑板上开设有第一限位滑槽，搬运安装座和搬运活动座的底部均固定连接有四个限位条。

优选的，所述限位条贯穿第一限位滑槽，且第一限位滑槽和限位条的横截面均为T形结构，通过限位支撑板、第一限位滑槽和限位条的配合，使得第一搬运控制箱和第二搬运控制箱平稳的移动，减少第一搬运控制箱和第二搬运控制箱移动时晃动的可能。

优选的，所述水平位移驱动机构包括开设于搬运安装座上的凹槽，凹槽内设有第二驱动电机，搬运活动座的一侧开设有螺纹孔，第二驱动电机的输出端设有第三单向丝杠，搬运活动座靠近搬运安装座的一侧开设有两个第二限位滑槽，搬运安装座靠近搬运活动座的一侧固定连接有两个限位滑板。

优选的，所述第三单向丝杠贯穿螺纹孔，限位滑板位于第二限位滑槽内，第二限位滑槽内设有若干第三转轴，第三转轴位于限位滑板的上方，第三转轴的外部套设有若干滚轮，滚轮的底部与限位滑板的顶部相接触，第三转轴的两端均通过第六轴承与第二限位滑槽的内壁连接，第二驱动电机驱动第三单向丝杠转动，改变第三单向丝杠位于螺纹孔内的长度，驱动搬运活动座远离搬运安装座移动，进而调节搬运安装座和搬运活动座之间的距离，可以调节相邻两个第一搬运控制箱之间的距离，以及调节相邻两个第二搬运控制箱之间的距离，使得两个第一搬运控制箱和两个第二搬运控制箱均分别位于四个线圈的上方，当完成对线圈的固定时，第二驱动电机反向驱动第三单向丝杠转动，使得搬运活动座靠近搬运安装座移动，进而使得四个线圈紧靠在一起，便于把线圈放置于箱子内，搬运活动座移动时，滚轮与限位滑板滚动接触，减少了摩擦力，进而减少了搬运活动座相对搬运安装座移动时受到的阻力。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）、在工作中，通过第一搬运控制箱、第二搬运控制箱、第一双轴电机、第二双轴电机、第四固定支撑板、第五固定支撑板、第一单向丝杠、第一支撑限位柱、第二支撑限位柱和第二单向丝杠的设计，第一双轴电机驱动第一单向丝杠转动，进而通过第一单向丝杠和第四固定支撑板的配合，可以使得第一搬运控制箱移动，通过第二双轴电机驱动第二单向丝杠转动，通过第二单向丝杠和第五固定支撑板的配合，使得第二搬运控制箱移动，进而可以随意调节第一搬运控制箱和第二搬运控制箱的位置，使得第一搬运控制箱和第二搬运控制箱分别位于相邻两个线圈的正上方，当完成对线圈的固定时，第一双轴电机反向驱动第一单向丝杠转动，第二双轴电机反向驱动第二单向丝杠转动，即可使得第一搬运控制箱和第二搬运控制箱再次复位初始位置，使得相邻两个线圈靠近在一起，便于把线圈放置在箱子内；

（2）、通过搬运安装座、搬运活动座、凹槽、第二驱动电机、第三单向丝杠、螺纹孔、第二限位滑槽、限位滑板、第三转轴、滚轮和第六轴承的设计，第二驱动电机驱动第三单向丝杠转动，改变第三单向丝杠位于螺纹孔内的长度，驱动搬运活动座远离搬运安装座移动，进而调节搬运安装座和搬运活动座之间的距离，可以调节相邻两个第一搬运控制箱之间的距离，以及调节相邻两个第二搬运控制箱之间的距离，使得两个第一搬运控制箱和两个第二搬运控制箱均分别位于四个线圈的上方，当完成对线圈的固定时，第二驱动电机反向驱动第三单向丝杠转动，使得搬运活动座靠近搬运安装座移动，进而使得四个线圈紧靠在一起，便于把线圈放置于箱子内，搬运活动座移动时，滚轮与限位滑板滚动接触，减少了摩擦力，进而减少了搬运活动座相对搬运安装座移动时受到的阻力；

（3）、通过第一蜗轮、第二蜗轮、第二固定支撑板、第三固定支撑板、第一驱动电机、第一蜗杆、第二蜗杆、第五轴承、固定连接柱、插槽、第二活动孔和限位滑块的设计，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱之间的距离发生改变时，第二蜗杆位于插槽内的长度发生改变，限位滑块相对第二活动孔滑动，通过第一驱动电机驱动第一蜗杆转动，进而通过固定连接柱驱动限位滑块转动，从而使得限位滑块驱动第二蜗杆转动，可以使得第一蜗杆和第二蜗杆同步转动，第一搬运控制箱和第二搬运控制箱之间距离发生改变，并不会影响第一蜗杆驱动第二蜗杆同步转动，进而通过第一蜗杆和第一蜗轮的配合，第一蜗杆转动时，可以使得第一蜗轮驱动位于第一搬运控制箱上的第一转轴转动，通过第二蜗杆和第二蜗轮的配合，可以使得第二蜗轮驱动位于第二搬运控制箱上的第一转轴转动，进而使得两个第一转轴同步转动；

（4）、通过第一双向调节丝杠、第二双向调节丝杠、第一转轴、第三轴承、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、第三锥形齿轮、第四锥形齿轮、第一固定支撑板、第二转轴、第四轴承、第五锥形齿轮和第六锥形齿轮的设计，当第一转轴转动时，通过第一转轴驱动第二锥形齿轮转动，进而通过第二锥形齿轮和第一锥形齿轮的配合，使得第一双向调节丝杠转动，第一转轴转动的同时，第一转轴驱动第六锥形齿轮转动，进而通过第六锥形齿轮和第五锥形齿轮的配合，使得第二转轴转动，进而通过第三锥形齿轮和第四锥形齿轮的配合，使得第四锥形齿轮驱动第三锥形齿轮转动，进而使得第三锥形齿轮驱动第二双向调节丝杠转动，可以使得第一双向调节丝杠和第二双向调节丝杠同步转动，进而通过第一双向调节丝杠驱动两个第一活动调节块相远离移动，通过第二双向调节丝杠驱动两个第二活动调节块相远离运动，当装箱搬运臂驱动搬运安装座和搬运活动座下移，使得第一支撑夹持柱和第二支撑夹持柱***线圈内时，可以使得相邻两个第一支撑夹持柱相远离移动，相邻两个第二支撑夹持柱相远离移动，进而使得第一支撑夹持柱和第二支撑夹持柱与线圈内壁紧贴，完成对线圈的固定。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明搬运安装座的结构示意图；

图3为本发明水平位移驱动机构的结构示意图；

图4为本发明异向调节驱动机构的结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大结构示意图；

图6为本发明第一搬运控制箱剖切的结构示意图；

图7为本发明固定连接柱的结构示意图；

图8为本发明锥形齿轮传动单元的结构示意图；

图中：1、装箱搬运臂；2、搬运安装座；3、搬运活动座；4、第一搬运控制箱；5、第二搬运控制箱；6、第一活动孔；7、通孔；8、第一活动调节块；9、第一支撑夹持柱；10、第二活动调节块；11、第二支撑夹持柱；12、第一双向调节丝杠；13、第一轴承；14、第二双向调节丝杠；15、第二轴承；16、第一转轴；17、第三轴承；18、第一锥形齿轮；19、第二锥形齿轮；20、第三锥形齿轮；21、第四锥形齿轮；22、第一固定支撑板；23、第二转轴；24、第四轴承；25、第五锥形齿轮；26、第六锥形齿轮；27、第一蜗轮；28、第二蜗轮；29、第二固定支撑板；30、第三固定支撑板；31、第一驱动电机；32、第一蜗杆；33、第二蜗杆；34、第五轴承；35、固定连接柱；36、插槽；37、第二活动孔；38、限位滑块；39、第一双轴电机；40、第二双轴电机；41、第四固定支撑板；42、第五固定支撑板；43、第一单向丝杠；44、第一支撑限位柱；45、第二支撑限位柱；46、第二单向丝杠；47、限位支撑板；48、第一限位滑槽；49、限位条；50、凹槽；51、第二驱动电机；52、第三单向丝杠；53、螺纹孔；54、第二限位滑槽；55、限位滑板；56、第三转轴；57、滚轮；58、第六轴承。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，由图1至图8给出，本发明包括装箱搬运臂1，装箱搬运臂1上设有搬运安装座2，搬运安装座2的一侧设有搬运活动座3，搬运活动座3和搬运安装座2通过水平位移驱动机构连接，搬运安装座2和搬运活动座3的下方均设有第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5，搬运安装座2和搬运活动座3上均设有异向调节驱动机构，且第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5通过异向调节驱动机构连接，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5上设有工件同步夹持组件；

工件同步夹持组件包括开设于第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5底部内壁的第一活动孔6，第一活动孔6为十字形结构，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5内均设有两个第一活动调节块8，第一活动调节块8的底部固定连接有第一支撑夹持柱9，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5内均设有两个第二活动调节块10，第二活动调节块10的底部固定连接有第二支撑夹持柱11，第一支撑夹持柱9和第二支撑夹持柱11均贯穿第一活动孔6，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5内均设有第一双向调节丝杠12，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5的两侧内壁均设有第一轴承13，且第一轴承13和第一双向调节丝杠12的端部连接，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5内均设有第二双向调节丝杠14，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5的两侧内壁均设有第二轴承15，且第二轴承15和第二双向调节丝杠14的端部连接，第一双向调节丝杠12贯穿相邻两个第一活动调节块8，且第一活动调节块8和第一双向调节丝杠12的连接方式为螺纹连接，第二双向调节丝杠14贯穿相邻两个第二活动调节块10，第二活动调节块10和第二双向调节丝杠14的连接方式为螺纹连接，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5的顶部内壁均开设有通孔7，通孔7内设有第一转轴16，第一转轴16和通孔7通过第三轴承17连接，第一双向调节丝杠12和第二双向调节丝杠14通过锥形齿轮传动单元与第一转轴16的一端连接，相邻两个第一转轴16的另一端通过抽拉式驱动单元连接。

实施例二，在实施例一的基础上，由图4和图8给出，锥形齿轮传动单元包括套设于第一双向调节丝杠12外部的第一锥形齿轮18，第一锥形齿轮18和第一双向调节丝杠12固定连接，第一转轴16的一端固定连接有第二锥形齿轮19，第二双向调节丝杠14的外部套设有第三锥形齿轮20，第三锥形齿轮20和第二双向调节丝杠14固定连接，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5的顶部内壁均固定连接有第一固定支撑板22，第一固定支撑板22的一侧设有第二转轴23，第二转轴23贯穿第一固定支撑板22，第二转轴23和第一固定支撑板22的贯穿处设有第四轴承24，第二转轴23的一端固定连接有第四锥形齿轮21，第二转轴23的另一端固定连接有第五锥形齿轮25，第一转轴16的外部套设有第六锥形齿轮26，第六锥形齿轮26和第一转轴16固定连接，第一锥形齿轮18和第二锥形齿轮19相啮合，第三锥形齿轮20和第四锥形齿轮21相啮合，第五锥形齿轮25和第六锥形齿轮26相啮合；

当第一转轴16转动时，通过第一转轴16驱动第二锥形齿轮19转动，进而通过第二锥形齿轮19和第一锥形齿轮18的配合，使得第一双向调节丝杠12转动，第一转轴16转动的同时，第一转轴16驱动第六锥形齿轮26转动，进而通过第六锥形齿轮26和第五锥形齿轮25的配合，使得第二转轴23转动，进而通过第三锥形齿轮20和第四锥形齿轮21的配合，使得第四锥形齿轮21驱动第三锥形齿轮20转动，进而使得第三锥形齿轮20驱动第二双向调节丝杠14转动，可以使得第一双向调节丝杠12和第二双向调节丝杠14同步转动，进而通过第一双向调节丝杠12驱动两个第一活动调节块8相远离移动，通过第二双向调节丝杠14驱动两个第二活动调节块10相远离运动，当装箱搬运臂1驱动搬运安装座2和搬运活动座3下移，使得第一支撑夹持柱9和第二支撑夹持柱11***线圈内时，可以使得相邻两个第一支撑夹持柱9相远离移动，相邻两个第二支撑夹持柱11相远离移动，进而使得第一支撑夹持柱9和第二支撑夹持柱11与线圈内壁紧贴，完成对线圈的固定。

实施例三，在实施例一的基础上，由图4、图5和图7给出，抽拉式驱动单元包括设置于第一搬运控制箱4顶部的第二固定支撑板29，第二固定支撑板29和第一搬运控制箱4固定连接，第二搬运控制箱5的顶部固定连接有第三固定支撑板30，第二固定支撑板29的一侧设有第一驱动电机31，第一驱动电机31的输出端设有第一蜗杆32，第一搬运控制箱4的上方设有第一蜗轮27，第一蜗轮27和第一转轴16的一端固定连接，第二搬运控制箱5的上方设有第二蜗轮28，第二蜗轮28和第一转轴16的一端固定连接，第三固定支撑板30的一侧设有第二蜗杆33，第二蜗杆33的一端与第三固定支撑板30通过第五轴承34连接，第一蜗杆32的一端固定连接有固定连接柱35，固定连接柱35的一端开设有插槽36，插槽36的内壁上开设有第二活动孔37，第二蜗杆33上固定连接有限位滑块38，第二蜗杆33的一端位于插槽36内，限位滑块38位于第二活动孔37内，第一蜗轮27和第一蜗杆32相啮合，第二蜗轮28和第二蜗杆33相啮合；

第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5之间的距离发生改变时，第二蜗杆33位于插槽36内的长度发生改变，限位滑块38相对第二活动孔37滑动，通过第一驱动电机31驱动第一蜗杆32转动，进而通过固定连接柱35驱动限位滑块38转动，从而使得限位滑块38驱动第二蜗杆33转动，可以使得第一蜗杆32和第二蜗杆33同步转动，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5之间距离发生改变，并不会影响第一蜗杆32驱动第二蜗杆33同步转动，进而通过第一蜗杆32和第一蜗轮27的配合，第一蜗杆32转动时，可以使得第一蜗轮27驱动位于第一搬运控制箱4上的第一转轴16转动，通过第二蜗杆33和第二蜗轮28的配合，可以使得第二蜗轮28驱动位于第二搬运控制箱5上的第一转轴16转动，进而使得两个第一转轴16同步转动。

实施例四，在实施例一的基础上，由图2、图4和图5给出，异向调节驱动机构包括两个设置于第一搬运控制箱4顶部的第四固定支撑板41，第四固定支撑板41和第一搬运控制箱4固定连接，第二搬运控制箱5的顶部固定连接有两个第五固定支撑板42，搬运安装座2和搬运活动座3的底部均设有第一双轴电机39和第二双轴电机40，第一双轴电机39的两个输出端分别设有第一单向丝杠43和第一支撑限位柱44，第二双轴电机40的两个输出端分别设有第二支撑限位柱45和第二单向丝杠46，第一单向丝杠43和第二支撑限位柱45分别贯穿两个第四固定支撑板41，第一支撑限位柱44和第二单向丝杠46分别贯穿两个第五固定支撑板42，第一单向丝杠43和第四固定支撑板41的连接方式为螺纹连接，第二单向丝杠46与第五固定支撑板42的连接方式为螺纹连接，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5的两侧均固定连接有限位支撑板47，限位支撑板47上开设有第一限位滑槽48，搬运安装座2和搬运活动座3的底部均固定连接有四个限位条49，限位条49贯穿第一限位滑槽48，且第一限位滑槽48和限位条49的横截面均为T形结构；

第一双轴电机39驱动第一单向丝杠43转动，进而通过第一单向丝杠43和第四固定支撑板41的配合，可以使得第一搬运控制箱4移动，通过第二双轴电机40驱动第二单向丝杠46转动，通过第二单向丝杠46和第五固定支撑板42的配合，使得第二搬运控制箱5移动，进而可以随意调节第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5的位置，使得第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5分别位于相邻两个线圈的正上方，当完成对线圈的固定时，第一双轴电机39反向驱动第一单向丝杠43转动，第二双轴电机40反向驱动第二单向丝杠46转动，即可使得第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5再次复位初始位置，使得相邻两个线圈靠近在一起，便于把线圈放置在箱子内，通过限位支撑板47、第一限位滑槽48和限位条49的配合，使得第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5平稳的移动，减少第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5移动时晃动的可能。

实施例五，在实施例一的基础上，由图2和图3给出，水平位移驱动机构包括开设于搬运安装座2上的凹槽50，凹槽50内设有第二驱动电机51，搬运活动座3的一侧开设有螺纹孔53，第二驱动电机51的输出端设有第三单向丝杠52，搬运活动座3靠近搬运安装座2的一侧开设有两个第二限位滑槽54，搬运安装座2靠近搬运活动座3的一侧固定连接有两个限位滑板55，第三单向丝杠52贯穿螺纹孔53，限位滑板55位于第二限位滑槽54内，第二限位滑槽54内设有若干第三转轴56，第三转轴56位于限位滑板55的上方，第三转轴56的外部套设有若干滚轮57，滚轮57的底部与限位滑板55的顶部相接触，第三转轴56的两端均通过第六轴承58与第二限位滑槽54的内壁连接；

第二驱动电机51驱动第三单向丝杠52转动，改变第三单向丝杠52位于螺纹孔53内的长度，驱动搬运活动座3远离搬运安装座2移动，进而调节搬运安装座2和搬运活动座3之间的距离，可以调节相邻两个第一搬运控制箱4之间的距离，以及调节相邻两个第二搬运控制箱5之间的距离，使得两个第一搬运控制箱4和两个第二搬运控制箱5均分别位于四个线圈的上方，当完成对线圈的固定时，第二驱动电机51反向驱动第三单向丝杠52转动，使得搬运活动座3靠近搬运安装座2移动，进而使得四个线圈紧靠在一起，便于把线圈放置于箱子内，搬运活动座3移动时，滚轮57与限位滑板55滚动接触，减少了摩擦力，进而减少了搬运活动座3相对搬运安装座2移动时受到的阻力。

工作原理：工作时，通过第一搬运控制箱4、第二搬运控制箱5、第一双轴电机39、第二双轴电机40、第四固定支撑板41、第五固定支撑板42、第一单向丝杠43、第一支撑限位柱44、第二支撑限位柱45和第二单向丝杠46的设计，第一双轴电机39驱动第一单向丝杠43转动，进而通过第一单向丝杠43和第四固定支撑板41的配合，可以使得第一搬运控制箱4移动，通过第二双轴电机40驱动第二单向丝杠46转动，通过第二单向丝杠46和第五固定支撑板42的配合，使得第二搬运控制箱5移动，进而可以随意调节第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5的位置，使得第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5分别位于相邻两个线圈的正上方，当完成对线圈的固定时，第一双轴电机39反向驱动第一单向丝杠43转动，第二双轴电机40反向驱动第二单向丝杠46转动，即可使得第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5再次复位初始位置，使得相邻两个线圈靠近在一起，便于把线圈放置在箱子内，通过搬运安装座2、搬运活动座3、凹槽50、第二驱动电机51、第三单向丝杠52、螺纹孔53、第二限位滑槽54、限位滑板55、第三转轴56、滚轮57和第六轴承58的设计，第二驱动电机51驱动第三单向丝杠52转动，改变第三单向丝杠52位于螺纹孔53内的长度，驱动搬运活动座3远离搬运安装座2移动，进而调节搬运安装座2和搬运活动座3之间的距离，可以调节相邻两个第一搬运控制箱4之间的距离，以及调节相邻两个第二搬运控制箱5之间的距离，使得两个第一搬运控制箱4和两个第二搬运控制箱5均分别位于四个线圈的上方，当完成对线圈的固定时，第二驱动电机51反向驱动第三单向丝杠52转动，使得搬运活动座3靠近搬运安装座2移动，进而使得四个线圈紧靠在一起，便于把线圈放置于箱子内，搬运活动座3移动时，滚轮57与限位滑板55滚动接触，减少了摩擦力，进而减少了搬运活动座3相对搬运安装座2移动时受到的阻力，通过第一蜗轮27、第二蜗轮28、第二固定支撑板29、第三固定支撑板30、第一驱动电机31、第一蜗杆32、第二蜗杆33、第五轴承34、固定连接柱35、插槽36、第二活动孔37和限位滑块38的设计，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5之间的距离发生改变时，第二蜗杆33位于插槽36内的长度发生改变，限位滑块38相对第二活动孔37滑动，通过第一驱动电机31驱动第一蜗杆32转动，进而通过固定连接柱35驱动限位滑块38转动，从而使得限位滑块38驱动第二蜗杆33转动，可以使得第一蜗杆32和第二蜗杆33同步转动，第一搬运控制箱4和第二搬运控制箱5之间距离发生改变，并不会影响第一蜗杆32驱动第二蜗杆33同步转动，进而通过第一蜗杆32和第一蜗轮27的配合，第一蜗杆32转动时，可以使得第一蜗轮27驱动位于第一搬运控制箱4上的第一转轴16转动，通过第二蜗杆33和第二蜗轮28的配合，可以使得第二蜗轮28驱动位于第二搬运控制箱5上的第一转轴16转动，进而使得两个第一转轴16同步转动，通过第一双向调节丝杠12、第二双向调节丝杠14、第一转轴16、第三轴承17、第一锥形齿轮18、第二锥形齿轮19、第三锥形齿轮20、第四锥形齿轮21、第一固定支撑板22、第二转轴23、第四轴承24、第五锥形齿轮25和第六锥形齿轮26的设计，当第一转轴16转动时，通过第一转轴16驱动第二锥形齿轮19转动，进而通过第二锥形齿轮19和第一锥形齿轮18的配合，使得第一双向调节丝杠12转动，第一转轴16转动的同时，第一转轴16驱动第六锥形齿轮26转动，进而通过第六锥形齿轮26和第五锥形齿轮25的配合，使得第二转轴23转动，进而通过第三锥形齿轮20和第四锥形齿轮21的配合，使得第四锥形齿轮21驱动第三锥形齿轮20转动，进而使得第三锥形齿轮20驱动第二双向调节丝杠14转动，可以使得第一双向调节丝杠12和第二双向调节丝杠14同步转动，进而通过第一双向调节丝杠12驱动两个第一活动调节块8相远离移动，通过第二双向调节丝杠14驱动两个第二活动调节块10相远离运动，当装箱搬运臂1驱动搬运安装座2和搬运活动座3下移，使得第一支撑夹持柱9和第二支撑夹持柱11***线圈内时，可以使得相邻两个第一支撑夹持柱9相远离移动，相邻两个第二支撑夹持柱11相远离移动，进而使得第一支撑夹持柱9和第二支撑夹持柱11与线圈内壁紧贴，完成对线圈的固定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构，包括装箱搬运臂（1），其特征在于：所述装箱搬运臂（1）上设有搬运安装座（2），搬运安装座（2）的一侧设有搬运活动座（3），搬运活动座（3）和搬运安装座（2）通过水平位移驱动机构连接，搬运安装座（2）和搬运活动座（3）的下方均设有第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5），搬运安装座（2）和搬运活动座（3）上均设有异向调节驱动机构，且第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5）通过异向调节驱动机构连接，第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5）上设有工件同步夹持组件；

工件同步夹持组件包括开设于第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5）底部内壁的第一活动孔（6），第一活动孔（6）为十字形结构，第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5）内均设有两个第一活动调节块（8），第一活动调节块（8）的底部固定连接有第一支撑夹持柱（9），第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5）内均设有两个第二活动调节块（10），第二活动调节块（10）的底部固定连接有第二支撑夹持柱（11），第一支撑夹持柱（9）和第二支撑夹持柱（11）均贯穿第一活动孔（6），第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5）内均设有第一双向调节丝杠（12），第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5）的两侧内壁均设有第一轴承（13），且第一轴承（13）和第一双向调节丝杠（12）的端部连接，第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5）内均设有第二双向调节丝杠（14），第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5）的两侧内壁均设有第二轴承（15），且第二轴承（15）和第二双向调节丝杠（14）的端部连接，第一双向调节丝杠（12）贯穿相邻两个第一活动调节块（8），且第一活动调节块（8）和第一双向调节丝杠（12）的连接方式为螺纹连接，第二双向调节丝杠（14）贯穿相邻两个第二活动调节块（10），第二活动调节块（10）和第二双向调节丝杠（14）的连接方式为螺纹连接，第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5）的顶部内壁均开设有通孔（7），通孔（7）内设有第一转轴（16），第一转轴（16）和通孔（7）通过第三轴承（17）连接，第一双向调节丝杠（12）和第二双向调节丝杠（14）通过锥形齿轮传动单元与第一转轴（16）的一端连接，相邻两个第一转轴（16）的另一端通过抽拉式驱动单元连接；

所述抽拉式驱动单元包括设置于第一搬运控制箱（4）顶部的第二固定支撑板（29），第二固定支撑板（29）和第一搬运控制箱（4）固定连接，第二搬运控制箱（5）的顶部固定连接有第三固定支撑板（30），第二固定支撑板（29）的一侧设有第一驱动电机（31），第一驱动电机（31）的输出端设有第一蜗杆（32），第一搬运控制箱（4）的上方设有第一蜗轮（27），第一蜗轮（27）和第一转轴（16）的一端固定连接，第二搬运控制箱（5）的上方设有第二蜗轮（28），第二蜗轮（28）和第一转轴（16）的一端固定连接，第三固定支撑板（30）的一侧设有第二蜗杆（33），第二蜗杆（33）的一端与第三固定支撑板（30）通过第五轴承（34）连接，第一蜗杆（32）的一端固定连接有固定连接柱（35），固定连接柱（35）的一端开设有插槽（36），插槽（36）的内壁上开设有第二活动孔（37），第二蜗杆（33）上固定连接有限位滑块（38），所述第二蜗杆（33）的一端位于插槽（36）内，限位滑块（38）位于第二活动孔（37）内，第一蜗轮（27）和第一蜗杆（32）相啮合，第二蜗轮（28）和第二蜗杆（33）相啮合。

2.根据权利要求1所述的基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构，其特征在于：所述锥形齿轮传动单元包括套设于第一双向调节丝杠（12）外部的第一锥形齿轮（18），第一锥形齿轮（18）和第一双向调节丝杠（12）固定连接，第一转轴（16）的一端固定连接有第二锥形齿轮（19），第二双向调节丝杠（14）的外部套设有第三锥形齿轮（20），第三锥形齿轮（20）和第二双向调节丝杠（14）固定连接，第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5）的顶部内壁均固定连接有第一固定支撑板（22），第一固定支撑板（22）的一侧设有第二转轴（23），第二转轴（23）贯穿第一固定支撑板（22），第二转轴（23）和第一固定支撑板（22）的贯穿处设有第四轴承（24），第二转轴（23）的一端固定连接有第四锥形齿轮（21），第二转轴（23）的另一端固定连接有第五锥形齿轮（25），第一转轴（16）的外部套设有第六锥形齿轮（26），第六锥形齿轮（26）和第一转轴（16）固定连接。

3.根据权利要求2所述的基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构，其特征在于：所述第一锥形齿轮（18）和第二锥形齿轮（19）相啮合，第三锥形齿轮（20）和第四锥形齿轮（21）相啮合，第五锥形齿轮（25）和第六锥形齿轮（26）相啮合。

4.根据权利要求1所述的基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构，其特征在于：所述异向调节驱动机构包括两个设置于第一搬运控制箱（4）顶部的第四固定支撑板（41），第四固定支撑板（41）和第一搬运控制箱（4）固定连接，第二搬运控制箱（5）的顶部固定连接有两个第五固定支撑板（42），搬运安装座（2）和搬运活动座（3）的底部均设有第一双轴电机（39）和第二双轴电机（40），第一双轴电机（39）的两个输出端分别设有第一单向丝杠（43）和第一支撑限位柱（44），第二双轴电机（40）的两个输出端分别设有第二支撑限位柱（45）和第二单向丝杠（46），第一单向丝杠（43）和第二支撑限位柱（45）分别贯穿两个第四固定支撑板（41），第一支撑限位柱（44）和第二单向丝杠（46）分别贯穿两个第五固定支撑板（42），第一单向丝杠（43）和第四固定支撑板（41）的连接方式为螺纹连接，第二单向丝杠（46）与第五固定支撑板（42）的连接方式为螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构，其特征在于：所述第一搬运控制箱（4）和第二搬运控制箱（5）的两侧均固定连接有限位支撑板（47），限位支撑板（47）上开设有第一限位滑槽（48），搬运安装座（2）和搬运活动座（3）的底部均固定连接有四个限位条（49）。

6.根据权利要求5所述的基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构，其特征在于：所述限位条（49）贯穿第一限位滑槽（48），且第一限位滑槽（48）和限位条（49）的横截面均为T形结构。

7.根据权利要求1所述的基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构，其特征在于：所述水平位移驱动机构包括开设于搬运安装座（2）上的凹槽（50），凹槽（50）内设有第二驱动电机（51），搬运活动座（3）的一侧开设有螺纹孔（53），第二驱动电机（51）的输出端设有第三单向丝杠（52），搬运活动座（3）靠近搬运安装座（2）的一侧开设有两个第二限位滑槽（54），搬运安装座（2）靠近搬运活动座（3）的一侧固定连接有两个限位滑板（55）。

8.根据权利要求7所述的基于视觉引导的多轴同时装箱搬运机构，其特征在于：所述第三单向丝杠（52）贯穿螺纹孔（53），限位滑板（55）位于第二限位滑槽（54）内，第二限位滑槽（54）内设有若干第三转轴（56），第三转轴（56）位于限位滑板（55）的上方，第三转轴（56）的外部套设有若干滚轮（57），滚轮（57）的底部与限位滑板（55）的顶部相接触，第三转轴（56）的两端均通过第六轴承（58）与第二限位滑槽（54）的内壁连接。

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