CN114390466A - 车辆、设备、计算机程序和用于在车辆中执行的方法 - Google Patents

车辆、设备、计算机程序和用于在车辆中执行的方法 Download PDF

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Abstract

实施例创建了车辆（200、400）、设备（210、410）、计算机程序和用于在车辆中执行的方法（100、300）。方法（100）包括从其他车辆接收（110）关于所述车辆的环境的环境信息。此外，方法（100）包括验证（120）所述环境信息以产生关于所述环境信息的可靠性信息。方法（100）还包括发送（130）所述环境信息连同所述可靠性信息。

Description

车辆、设备、计算机程序和用于在车辆中执行的方法
技术领域
本发明涉及车辆、设备、计算机程序和用于在车辆中执行的方法，特别地但并不仅仅涉及针对车辆的用于验证一个或多个其他车辆的环境信息的方案。
背景技术
车辆之间的通信特别是在自主或部分自主驾驶的车辆的情况下发挥着越来越重要的作用。消息和报告的通信例如有助于这种车辆正确和/或及时识别环境中的状况并能够对其做出反应。通信、消息和报告可能会存在不当使用、错误识别和未经允许的干预（例如“黑客攻击”）的风险。
文献DE 10 2004 017 602 A1提出了一种用于在具有直接车辆到车辆通信的通信网络中车辆之间通信时建立信任的方法。在该文献中，进行接收的车辆从进行发送的车辆接收通信信号。所述进行接收的车辆确定信任信息或更新信任信息F1，其中所述信任信息使得可以确定出：由进行发送的车辆发送的数据是否可信和/或由进行发送的车辆发送的数据的可信程度如何。所述进行接收的车辆针对进一步的车辆到车辆通信提供信任信息。
文献DE 10 2011 083 039 A1涉及一种用于运行车辆的方案，所述车辆具有用于提供驾驶辅助功能的驾驶辅助***和用于根据车辆环境数据和分配给所述车辆环境数据的品质因子来控制驾驶辅助***的控制器。所述品质因子由外部控制服务器基于来自多个其他车辆的汇总数据（aggregierten Daten）而确定。
文献DE 10 2013 225 563 A1涉及一种用于监视车辆的至少一个传感器的方案，所述车辆具有用于无线通信的装置。该方案的特征在于，借助于用于无线通信的装置将至少一个传感器的测量值与至少一个比较车辆的测量值进行比较。
文献DE 10 2015 219 933 A1涉及用于验证移动设备的测量值的合理性的方案。该方案规定，所述移动设备的传感器***（Sensorik）产生至少一个测量值，经由通信服务接收涉及所述至少一个测量值的至少两个信息，并且基于所述至少两个信息验证所述至少一个测量值的合理性。
值得注意的是，这些以前的方案仅提供对车辆自身传感器***的检查，而并不提供用于检查车辆之间的通信（例如包括消息和报告）的可能性。
发明内容
因此，存在对于一种用于检查车辆通信的经改进的方案的需求。本发明所描述的主题考虑到了该需求。
实施例基于以下核心思想：车辆可以对已从其他车辆接收的环境信息鉴于其有效性/可靠性进行检查并将其连同关于所述有效性/可靠性的信息一起返回给所述其他车辆和/或转发给一个或多个另外的车辆。这允许接收关于可靠性的信息的车辆评估所述环境信息的可信度。通过车队内的多个车辆或车辆“群”的多个车辆对同一环境信息进行迭代和/或多次验证使得如稍后将更详细解释的那样可以提高可靠性信息的可信度。因此本文提出的方案也可以理解为关于“群验证（Schwarm-Validierung）”的方案。
实施例创建了一种用于在车辆中执行的方法。该方法包括：从其他车辆接收关于所述车辆的环境的环境信息。此外，该方法包括：验证所述环境信息以产生关于所述环境信息的可靠性信息。此外，该方法还包括：发送所述环境信息与所述可靠性信息。
这使得例如接收所述环境信息与所述可靠性信息的一个或多个车辆可以基于所述可靠性信息评估所述环境信息的可信度/有效性/合理性，例如视为有效或无效，并相应地考虑或忽略。通过这种方式至少可以减少对一个或多个接收可靠性信息的车辆的控制的由于错误识别导致的影响或不允许的影响。例如，有差错的或错误的消息/报告可以在验证时得到识别并且由一个或多个车辆基于对应的可靠性信息视为无效。因此，相对于被视为有效的消息/报告，有差错的或错误的消息/报告例如由一个或多个车辆在控制时较少考虑或不予考虑。由此至少减少了有差错或错误的消息/报告的影响。
在一些实施例中，所述环境信息包括环境的测量数据、经解释的（interpretieren）测量数据和/或用户输入。
根据方法，在验证时可以产生关于所述测量数据、所述经解释的测量数据和/或所述用户输入的可靠性信息并且可以将所述可靠性信息与所述测量数据、所述经解释的测量数据和/或所述用户输入一起发送。这允许所述一个或多个车辆也基于所述可靠性信息来评估所述测量数据、所述经解释的测量数据和/或所述用户输入。
在一些实施例中，将所述环境信息与所述可靠性信息一起嵌入到具有控制信息和有用信息的消息中。可以将所述环境信息分配给所述有用信息，并且将所述可靠性信息分配给所述控制信息。所述控制信息可以具有分配给所述消息的标识符。
所述标识符使得可以标识和分配所述消息。特别是当在车队的多个车辆中使用本文提出的方法时，由此可以例如防止所述车队的车辆多次地和/或比期望更频繁地验证所述环境信息。
在一些实施例中，所述验证包括：将所述环境信息与所述车辆的至少一个传感器的传感器数据进行比较和/或基于用户输入来验证所述环境信息。
例如，在工厂方面针对自主驾驶而给车辆配备了传感器。为了所述验证可以将传感器数据以机器方式与所述环境信息进行比较。验证的结果、例如所述可靠性信息可以取决于所述传感器数据与所述环境信息的偏差。在使用所述传感器数据的情况下的验证可以以机器方式进行。因此，借助于所述传感器数据的验证允许例如对所述环境信息的自动或机器验证。
在一些实施例中，该方法还包括：接收关于如下至少一个传感器的传感器类型的信息，其中所述其他车辆利用所述传感器确定了所述环境信息；以及基于关于所述传感器类型的信息来选择另一种传感器类型以用于将所述环境信息与所述另一种传感器类型的传感器数据进行比较。
由此至少可以减小所述一种或另一种传感器类型的***测量不准确度对所述验证的影响。如本领域技术人员将理解的，由此可以提高所述验证的可靠性/可信度。
在一些实施例中，接收环境信息包括：从其他车辆接收关于所述环境信息的第一可靠性信息，验证所述环境信息包括：基于所述第一可靠性信息产生第二可靠性信息，并且发送所述环境信息与所述可靠性信息包括：发送所述第二可靠性信息。
例如，对应于在此提出的方法，所述第一可靠性信息由所述其他车辆产生和发送。基于一定数量的验证的所述第二可靠性信息可以比基于较少数量的验证的可靠性信息具有更高的可信度或信任度。所述第二可靠性信息具有例如比所述第一可靠性信息更高的可信度。通过一定数量的验证/多个验证而例如以更高的概率识别对车辆之间通信的滥用干预，并基于由所述一定数量的验证产生的可靠性信息归类为无效。
其他实施例创建了一种用于车辆的方法。该方法包括：获得关于所述车辆的环境的环境信息。此外，该方法还包括：将所述环境信息发送到至少一个其他车辆以由所述其他车辆验证所述环境信息并且产生关于所述环境信息的可靠性信息。此外，该方法包括从所述其他车辆接收所述可靠性信息。
所述可靠性信息可以理解为关于所述环境信息的所述其他车辆的反馈。这允许车辆基于所述可靠性信息评估由该车辆获得的环境信息的可靠性或可信度。根据所述环境信息的可靠性或可信度而定，所述环境信息可以影响对所述车辆的控制或者可以被所述车辆无视。这例如允许至少减小例如通过发布（Inverkehrbringen）错误的环境信息而未经授权地干预车辆之间通信的影响。
其他实施例创建一种具有程序代码的计算机程序，当所述程序代码在计算机、处理器、数据处理电路、控制模块或可编程硬件组件上执行时，所述程序代码用于执行本文提出的方法之一。
其他实施例创建了一种用于车辆的设备。该设备包括用于通信的一个或多个接口和用于执行本文提出的方法之一的数据处理电路。
其他实施例创建了一种包括本文提出的设备的车辆。
附图说明
下面基于附图中所示的实施例更详细地描述其他有利的实施例，然而通常不限于这些实施例。
图1示出了用于在车辆中执行的方法的实施例的流程图的框图；
图2示出了用于车辆的设备的实施例的框图；
图3示出了用于车辆的方法的实施例的流程图的框图；
图4示出了用于车辆的设备的实施例的框图；以及
图5a、图5b、图5c和图5d示出了车辆之间通信的示例性场景。
具体实施方式
本文现在将参考附图更详细地描述各种实施例，在附图中示出了一些实施例。可选的特征或组件在此以虚线示出。
尽管可以通过各种方式修改和改变实施例，实施例在图中作为示例示出并且在本文中被详细描述。然而，应当澄清的是，不意欲将实施例限制为各个所公开的形式，而是实施例应当涵盖本发明范围内的所有功能和/或结构上的修改、等效方案和替代方案。
注意，被称为与另一元件“连接”或“耦合”的元件可以直接与所述另一元件连接或耦合或者可以存在居间元件。相反，如果一个元件被称为与另一元件“直接连接”或“直接耦合”，则不存在居间元件。用于描述元件之间关系的其他术语应当以类似的方式加以解释（例如，“之间”与“直接在其之间”、“相邻”与“直接相邻”等）。
本文使用的术语仅用于描述特定的实施例，而不应当限制实施例。只要上下文没有明确地说明不同的内容，如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”、“该”也应当包括复数形式。此外，应当澄清的是，如本文所使用的，诸如“包括”、“包含”和/或“具有”这样的表述说明了所提及的特征、整数、步骤，工作流、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个特征、整数、步骤、工作流、元件、组件和/或它们的群组的存在或添加。
图1示出了用于在车辆中执行的方法100的实施例的流程图的框图。方法100包括：从其他车辆接收110关于所述车辆的环境的环境信息。此外，方法100包括：验证120所述环境信息，以产生关于所述环境信息的可靠性信息。此外，方法100包括发送130具有所述可靠性信息的所述环境信息。
方法100允许对与所述可靠性信息一起发送的环境信息进行接收的一个或多个车辆基于所述可靠性信息来评估（Beurteilung）所述环境信息的可信度（Glaubwürdigkeit）。正如稍后更详细解释的，由此可以减少有差错地传达的环境信息的不期望影响。
所述环境信息包括关于车辆的环境中的状况的信息。例如，所述环境信息包括：关于逆行驾驶员、事故、所谓的“故障车（Liegenbleiber）”、建筑工地、车行道上的人、障碍物、火灾、天气事件（路滑/摩擦系数、雾、风暴等）、车行道淹水、滑水等的一个或多个信息。
特别地，所述环境信息可以包括环境的测量数据和/或经解释（interpretieren）的测量数据。所述测量数据例如是已由一个或多个传感器或其他车辆和/或基础设施的传感器***记录和发送的传感器数据。这种传感器的示例是激光雷达传感器、雷达传感器、飞行时间（TOF）相机、图像相机和/或摄像机。对应地，测量数据可以包含图像数据、所谓的“点云”和/或至环境中一个或多个对象的距离值。所述经解释的测量数据包含例如通过进一步处理和/或解释从这种“原始”测量数据中获得的关于环境中对象和/或状况的信息。例如，经解释的测量数据包含关于对象、道路参与者和/或车辆的位置、形状、速度、加速度、大小、轨迹等的信息。所述经解释的测量数据包括例如合作感知消息（英语：cooperativeawareness message，CAM）、集体认知消息（英语：collective perception message，CPM）、分散环境通知消息（英语：decentralized environmental notification message，DENM）、信号相位和定时（英语：signal phase and timing，SPaT）和/或具有关于危险、对象、状况、天气和/或环境中车行道性质的信息的消息。
所述环境信息可以可选地包括至少一个用户输入。所述用户输入包括例如关于控制命令的信息（例如转向回转（Lenkeinschlag）、操纵踏板、语音输入、经由操作区的输入等）。所述用户输入可以指示出环境中的特定状况。例如，由驾驶员进行的全制动表示危险状况。作为用户输入也可以理解：对直接用户输入的这种解释，例如当前情况下的全制动。
如本领域技术人员将理解的，通过所述其他车辆发送所述环境信息和所述环境信息的接收110可以借助于用于在车辆之间通信的各种方案和对应的装置来进行。通信（发送和接收110）例如经由车辆到车辆（英语：vehicle-to-vehicle，V2V，或car-to-car，C2C）通信、车辆到基础设施（英语：vehicle-to-infrastructure，V2I，或car-to-infrastructure，C2I）通信和/或车到外界（英语：vehicle-to-anything，V2X或car-to-anything，C2X）通信进行。对应的用于接收110的装置包括例如：用于专用（zweckgebunden）短程通信（英语：dedicated short-range communication，DSRC）和/或用于经由移动无线电网络进行通信的接口（例如第三代合作伙伴计划（英文：3rd Generation Partnership Project，3GPP）接口，例如PC5接口）。
环境信息的验证120可以理解为检查所述环境信息的可靠性、合理性或可信度。
验证120包括例如将所述环境信息与车辆的至少一个传感器的传感器数据进行比较和/或基于用户输入来验证所述环境信息。
可选地，所述车辆可以配备有多个传感器。对应地，传感器数据可以包含多个传感器的测量数据。所述车辆可以在工厂方面（werkseitig）针对自主驾驶配备有至少一个传感器，所述至少一个传感器例如用于检测自主驾驶的环境。对应地，传感器数据可以是那些特别用于针对自主驾驶而检测环境的数据。所述一个或多个传感器包括例如激光雷达传感器、雷达传感器、TOF相机、图像相机、摄像机、超声传感器等。可选地，所述一个或多个传感器包括至少一个雨量传感器、温度传感器、轮胎转速传感器、重力传感器、防抱死制动***（ABS）传感器、安全气囊传感器等。因此，传感器数据可以包含关于天气和/或环境中车行道状况和/或关于车辆的速度和/或加速度的信息。可选地，可以编制（aufbereiten）和/或解释传感器数据以更好地与环境信息进行比较。可选地，可以编制和/或解释环境信息以更好地与传感器数据进行比较。验证120规定：例如比较从传感器数据和环境信息中得出的针对环境中同一对象的形状、大小和/或位置。在借助于传感器数据进行验证之前，可以进行更简单的合理性检查。表明不合理状况的传感器数据（例如，在结构上非分隔的车行道上的逆行驾驶员）可能会被取消用于验证的资格（disqualifizieren），并且只有合理的传感器数据才能用于验证。例如，导航***的地图数据可以被用作针对这种合理性检查的基础。可选地，这种合理性检查的结果可以用作使用传感器数据进行验证的输入变量，例如作为权重和/或以用于适配阈值。
用于验证所述环境信息的用户输入包括例如关于控制命令的信息（例如转向回转、操纵踏板、语音输入、经由操作区的输入等）。用户输入可以指示环境中的特定状况。通过车辆的驾驶员进行的制动表明例如即将来临的障碍物或前方行驶的车辆。可选地，用户输入包括应询问而进行的输入和/或环境信息的（视觉）显示。例如，所述环境信息说明前方行驶的车辆减速。关于前方行驶的车辆的环境信息例如取决于车辆制动器的操纵和/或通过响应于针对车辆乘员的询问的输入，即前方行驶的车辆是否正在减速而被确认或驳斥。
可选地，由交通基础设施确定和接收的信息可以用于验证所述环境信息。这种交通基础设施包括例如联网的交通控制***或配备了用于经由V2V、V2I、V2X、DSRC和/或3GPP进行通信的元件（例如交通灯）。在使用从交通基础设施元件接收的信息的情况下多次执行验证允许了：确定如下比率（Quote），在使用所述信息进行验证时以所述比率而将所述环境信息评估为有效或无效的。该比率可以在后续借助于该交通基础设施元件进行验证时作为从该基础设施元件接收的信息的权重。所述权重使得可以评估借助于该交通基础设施元件进行的后续验证的可信度。
可选地，可以使用其他数据源（例如气象站、互联网）的信息（例如天气数据或卫星图像）来进行验证。
可选地，可以在使用车辆在另外的时间、另外的位置和/或相同天气条件下已接收到的另外的所传达的环境信息的情况下验证所述环境信息。例如，可以为了验证而将所述环境信息与这种另外的环境信息进行匹配（abgleichen）。对于这样的匹配，例如可以使用以利用多个环境信息作为训练数据训练过的神经网络形式的人工智能。
例如，对应于验证的结果来产生所述可靠性信息。所述可靠性信息可以理解为所述环境信息的准确性和/或可信度/有效性/合理性的度量。所述可靠性信息包括例如（无单位的）数值、计数变量、二进制值（例如具有可能的状态：有效和无效）、概率值和/或用于说明环境信息的可信度/有效性/合理性和/或准确性或不准确性的误差值。基于所述二进制值或所述误差值、所述概率值、所述计数变量和/或所述数值的阈值比较，可以对接收可靠性信息的一个或多个车辆的环境信息进行分类。在可靠性信息中对所述环境信息的可信度/有效性/合理性的分类至少具有以下类别：无效和有效。所述分类可以优选地具有其他分级（Abstufung）或权重。
车辆可以对所述环境信息本身做出反应。车辆的反应可以取决于验证的结果。例如，所述环境信息仅在其被视为有效时才针对车辆的用户而被显示和/或仅在其被视为有效时才导致基于所述环境信息进行的驾驶干预。
对所述环境信息与所述可靠性信息的发送130例如经由上述用于在车辆之间通信的方案（V2V、V2I、V2X、DSRC、3GPP）中的至少一个和经由所述一个或多个方案的对应装置/接口进行。这使得可以将所述环境信息与所述可靠性信息一起提供给一个或多个其他车辆以通过所述一个或多个其他车辆基于所述可靠性信息来评估所述环境信息。所述环境信息所源自的所述（其他）车辆就可以处在所述一个或多个其他车辆之中。通过这种方式，该车辆获得关于所述环境信息的反馈，所述反馈例如可用于传感器校准和/或传感器验证。
所述环境信息例如与所述可靠性信息一起以共同的数据结构（gemeinsameDatenstruktur）而发送，以使得接收所述环境信息与所述可靠性信息的车辆更容易将所述可靠性信息分配至所述环境信息。如本领域技术人员将理解的，由此还可以减少如下通信路径的负荷，其中经由所述通信路径而传达所述环境信息和所述可靠性信息。
所述发送130可以取决于所述环境信息的验证120，并且例如仅在基于所述验证和/或可靠性信息120将所述环境信息分类为有效时才进行。如本领域技术人员将理解的，由此得到如下优点：由此可以阻止错误的、有差错的和/或无效的环境信息的传播。例如，仅当基于所述验证和/或可靠性信息120将所述环境信息分类为有效时，才从外部服务器/后端获得（beziehen）为了进一步分发所述环境信息所需的数字密钥。由此可以在技术上阻止未经验证的消息（Botschaft）的传播并预防滥用和/或黑客攻击。
方法100使得接收所述环境信息和所述可靠性信息的车辆/接收车辆能够基于所述可靠性信息来评估所述环境信息的准确性和/或可信度/有效性/合理性。例如，在控制所述接收车辆时按照基于所述可靠性信息的权重来考虑所述环境信息。方法100允许所述接收车辆例如将被视为可信/有效/合理的环境信息比不被视为是可信/有效/合理的环境信息、例如错误的或有差错的消息/报告更高地加权。通过这种方式可以减少这些消息/报告的不期望影响。
可选地，方法100包括接收关于至少一个传感器的传感器类型的信息，其中所述其他车辆已利用所述至少一个传感器确定所述环境信息。此外，方法100可以包括基于关于所述传感器类型的信息选择另一种传感器类型以将所述环境信息与所述另一种传感器类型的传感器数据进行比较。
由此至少可以减小所述一种或另一种传感器类型的***测量不准确度对所述验证的影响。因此可以提高所述验证的可靠性。
例如，借助于已经提到的方案（V2V、V2I、V2X、DSRC、3GPP）和对应的装置/接口来接收关于传感器类型的信息。关于传感器类型的信息的接收优选地经由用于接收所述环境信息的相同接口来进行。
应当指出，方法100可以可选地迭代执行和/或针对来自多个其他车辆的环境信息执行。如稍后更详细地解释的，这允许例如根据该方法对所述环境信息进行多次连续验证以及基于所述多次验证而产生所述可靠性信息的累积值（kumulativer Wert）。
本文提出的方法例如通过安装在车辆上的设备来执行。
图2示出了用于车辆200的设备210的实施例的框图。
设备210包括一个或多个用于通信的接口212。此外，设备210包括用于执行方法100的数据处理电路214。
为了执行方法100，数据处理电路214可以经由所述一个或多个接口212从其他车辆接收关于车辆200的环境的环境信息。根据该方法，如上所述，数据处理电路214还可以验证所述环境信息以产生关于所述环境信息的可靠性信息，例如借助于传感器数据和/或用户输入。此外，数据处理电路214可以经由一个或多个接口212发送所述环境信息与所述可靠性信息。
在实施例中，设备210的所述一个或多个接口212可以包括至数据处理电路214的接触部。在实施例中，所述接口也可以实施为单独的硬件。所述接口可以包括至少临时存储要发送的信号或所接收的信号的存储器。所述一个或多个接口212可以被构造用于接收电信号，例如构造为总线接口或光学接口。此外，在实施例中，所述接口可以被构造用于无线电传输并且包括无线电前端和所属的天线。此外，例如用于CAN总线(CAN＝控制器局域网)的所述一个或多个接口212可以包括用于与相应传输介质同步的同步机制。在实施例中，所述一个或多个接口212可以被构造用于与其他车辆通信以经由V2V、V2I、V2X、DSRC和/或3GPP接收110和发送130。此外，所述一个或多个接口212可以包括至车辆200的传感器的至少一个接口，以使得数据处理电路214能够从传感器接收传感器的传感器数据以进行验证。
在实施例中，数据处理电路214可以是被构造用于执行本文描述的方法之一的硬件。这可以是任何处理器核，如数字信号处理器核（DSP）或其他处理器。在此，实施例不限于特定类型的处理器核。能够设想用于实现数据处理电路214的任何处理器核或者多个处理器核或微控制器。还能够设想与其他设备集成形式的实现方案，例如在用于车辆的还附加地包括一个或多个其他功能的控制单元中实现。在实施例中，数据处理电路214可以通过处理器核、计算机处理器核（CPU=中央处理单元）、图形处理器核（GPU=图形处理单元）、专用集成电路核（ASIC=专用集成电路）、集成电路（IC=集成电路）、单片***核（SOC=片上***）、可编程逻辑元件或带有微处理器的现场可编程门阵列（FPGA=现场可编程门阵列）作为上述一个或多个模块的核来实现，因此数据处理电路214可以对应于任何能够通过机器方式接收环境信息、验证所述环境信息以产生可靠性信息并将所述环境信息与所述可靠性信息一起发送的组件。
如上所述，所述环境信息与所述可靠性信息特别是可以由如下车辆接收，已经从所述车辆发送了所述环境信息以供验证或者说所述车辆已经发送了所述环境信息以供验证。图3示出了用于这种车辆的方法300的实施例的流程图的框图。
方法300包括获得310关于所述车辆的环境的环境信息。此外，方法300包括：将环境信息发送320到至少一个其他车辆，以通过所述其他车辆验证所述环境信息并产生关于所述环境信息的可靠性信息。此外，方法300包括从所述其他车辆接收330所述可靠性信息。可选地，所述车辆也可以从所述其他车辆接收所述环境信息。
获得310关于所述车辆的环境的环境信息包括：例如借助于一个或多个传感器（包括例如激光雷达传感器、雷达传感器、TOF相机、图像相机、摄像机、超声传感器、雨量传感器、温度传感器、轮胎转速传感器、重力传感器、防抱死制动***（ABS）的传感器等）以传感器方式检测关于环境的环境信息。替代地或附加地，获得310包括：接收所述环境信息。所述车辆可以例如借助于本文描述的方案（V2V、V2I、V2X、DSRC、3GPP）中的至少一个以及对应的装置/接口从一个或多个其他车辆和/或交通基础设施来接收所述环境信息。
发送320和接收330所述环境信息或所述可靠性信息分别例如在使用这些方案（V2V、V2I、V2X、DSRC、3GPP）中的至少一个的情况下进行。如结合方法100所解释的，所述验证例如在接收所述环境信息以用于验证的至少一个其他车辆上进行。
如结合方法100已经解释的，所接收的可靠性信息允许接收所述可靠性信息的车辆基于所述可靠性信息来评估所述环境信息的可信度/有效性/合理性。此外，所述可靠性信息允许所述车辆对已用于确定所述环境信息的一个或多个传感器进行传感器验证。
可选地，方法300包括：发送关于如下至少一个传感器的传感器类型的信息，其中所述其他车辆已利用所述至少一个传感器确定所述环境信息。这允许所述其他车辆基于关于传感器类型的信息选择另一种传感器类型以利用所述另一种传感器类型的传感器数据来验证/比较所述环境信息。
应当指出，方法300可以可选地通过与多个其他车辆相互作用和/或针对其他环境信息来迭代地多次执行。
例如，本文提出的方法300由安装在所述车辆上的设备执行。
图4示出了用于车辆400的设备410的实施例的框图。
设备410包括一个或多个用于通信的接口412。此外，设备410包括用于执行方法300的数据处理电路414。
为了执行方法300，数据处理电路414可以经由一个或多个接口412获得关于所述车辆的环境的环境信息。此外，数据处理电路414可以经由一个或多个接口412向至少一个其他车辆发送所述环境信息以用于验证，并从所述至少一个其他车辆接收可靠性信息。
在实施例中，设备410的一个或多个接口412可以包括至数据处理电路414的接触部。在实施例中，所述接口可以实施为单独的硬件。所述接口可以包括至少临时存储要发送的信号或所接收的信号的存储器。所述一个或多个接口412可以被构造用于接收电信号，例如构造为总线接口或光学接口。此外，在实施例中，所述接口可以被构造用于无线电传输并且包括无线电前端和所属的天线。此外，例如用于CAN总线(CAN＝控制器局域网)的一个或多个接口412可以包括用于与相应传输介质同步的同步机制。在实施例中，所述一个或多个接口412可以被构造用于与其他车辆通信以经由V2V、V2I、V2X、DSRC和/或3GPP发送320和接收330。
在实施例中，数据处理电路414可以是被构造用于执行本文描述的方法之一的硬件。这可以是任何处理器核，如数字信号处理器核（DSP）或其他处理器。在此，实施例不限于特定类型的处理器核。能够设想用于实现数据处理电路414的任何处理器核或者多个处理器核或微控制器。还能够设想与其他设备集成形式的实现方案，例如在用于车辆的还附加地包括一个或多个其他功能的控制单元中实现。在实施例中，数据处理电路414可以通过处理器核、计算机处理器核（CPU= Central Processing Unit，中央处理单元）、图形处理器核（GPU= Graphics Processing Unit，图形处理单元）、专用集成电路核（ASIC=Application-Specific Integrated Circuit，专用集成电路）、集成电路（IC= IntegratedCircuit）、单片***核（SOC= System on Chip，片上***）、可编程逻辑元件或带有微处理器的现场可编程门阵列（FPGA= Field Programmable Gate Array）作为上述一个或多个模块的核来实现，因此数据处理电路414可以对应于任何能够通过机器方式获得环境信息、发送所述环境信息以用于验证并接收所述可靠性信息的组件。
换言之，所解释的方法100和300以及设备200和400创建了用于在联网交通中验证状态识别、对象识别或状况识别的方案。在一些应用示例中，方法100和300以及设备200和400可以相互作用。在该方案的具体应用示例中，由车辆发送的关于特定状况的消息/报告（环境信息）可以在自身在联网交通内被用于控制、例如用于确定驾驶干预之前通过联网交通中的一个或多个其他车辆的传感器***和/或用户输入来得到验证。在联网交通中可以基于可靠性信息的存在来区分报告尚有待验证还是已得到验证。根据本文提出的方案，除了车辆的具有环境信息的报告之外还可以向联网交通中的车辆以及必要时向与所述车辆连接的外部服务器/后端提供关于所述环境信息的可靠性的可靠性信息。在进行驾驶干预之前，尚未得到验证的报告只能由接收所述报告的车辆的传感器***或借助于用户输入的询问来检查。如果进行了确认，则可以将所述报告作为已验证的报告而进一步分发，从而使其他车辆可以对所述报告做出反应而无需事先验证所述环境信息。该方案特别是可以保护免遭危险状况的错误识别以及免遭对联网交通的恶意/不期望的干预，例如借助于损坏数据而进行干预。
图5a、图5b、图5c和图5d示出了车辆之间通信的示例性场景，应当基于该场景更详细地描述方法100和300以及设备210和410的应用示例。
图5a示意性地示出了车辆200、车辆400和车辆500。
例如，如果车辆400识别出特定状况，则车辆400根据方法300借助于设备410发送环境信息。例如，车辆400向车辆200和车辆500发送嵌入在数据结构中的环境信息，这里在当前情况下是具有控制信息和有用信息的消息402。可以将所述环境信息分配给所述有用信息。因此，对于以下实施例的描述可以同义地理解所述环境信息和所述有用信息。然而，应当指出，除了所述环境信息之外，所述有用信息还可以包含附加信息。所述消息特别是可以实施为位序列。所述控制信息和所述有用信息例如在自身在所述位序列内的位置方面彼此不同。
除了车辆500之外，车辆200在根据方法100使用设备210的情况下利用消息402来接收环境信息并且验证所述环境信息以产生可靠性信息。在验证时，车辆200例如检查消息402中例如说明“识别出逆行驾驶员”的环境信息。可以借助于传感器***和/或通过对车辆200的驾驶员或副驾驶进行询问来确认或驳斥关于逆行驾驶员的环境信息。
此外，车辆200根据该方法将所述环境信息与所述可靠性信息一起发送。例如，车辆200将环境信息和可靠性信息以共同嵌入在消息202中的方式发送给车辆400和车辆500。例如，消息202同样具有控制信息和有用信息。可以将所述可靠性信息分配给所述控制信息，并且将所述环境信息分配给所述有用信息。
车辆400和500可以基于消息202中的可靠性信息来评估：环境信息“识别出逆行驾驶员”是否有效。根据所述可靠性信息中关于所述环境信息的可信度/有效性/合理性的说明，车辆400和/或500可以基于所述可靠性信息来评估所述可信度/有效性/合理性，并且可以对应地在控制车辆400和/或500时以经加权的方式考虑所述环境信息。在验证时，车辆200例如对说明 “识别出逆行驾驶员”进行确认。对应地，所述可靠性信息表明该说明是有效的。因此，车辆400和500基于所述可靠性信息将环境信息：“识别出逆行驾驶员”例如评估为有效。对应地，可以基于评估为有效的环境信息：“识别出逆行驾驶员”而在车辆400和500中进行驾驶干预，例如制动机动动作和/或回避机动动作。如果在验证时环境信息：“识别出逆行驾驶员”被驳斥并且车辆400和500基于对应的可靠性信息将环境信息：“识别出逆行驾驶员”评估为无效，则可以不考虑将驾驶干预作为对环境信息“识别出逆行驾驶员”的反应。
消息202和402的控制信息可以分别具有标识符。如本领域技术人员将理解的，可以在考虑所述标识符的情况下防止同一车辆对所述环境信息进行不期望的多次验证。
特别地，消息202和402可以具有相同的标识符，其方式例如是车辆200采用消息402的标识符来用于消息202或者将所述可靠性信息添加到消息202以产生消息402。相同的标识符允许在读取消息202和402时更高的效率。例如，如果车辆400和车辆500确定出消息202和402具有相同的标识符，则车辆400和车辆500可以从消息202中仅读取包括可靠性信息的控制信息，并且从消息402中仅读取有用信息。这例如节省了读取整个消息202和整个消息402。
如图5b所示，环境信息可以包含关于环境中的对象510的信息，并且所述环境信息的验证可以例如基于已由车辆200检测的关于对象510的传感器数据而进行。所述对象例如是移动对象（例如车辆或行人）或静止对象（例如障碍物）。特别地，在验证时可以考虑车辆200和400的相对位置。在当前示例中，所述环境信息说明由车辆400以传感器方式检测到的形状514，而传感器数据由于车辆200和400的相对位置以及因此不同的视角则说明对象510的与形状514不同的形状512。为了验证而检查：在考虑车辆200和400的不同视角的条件下形状512和514反映（abbilden）同一对象、在这种情况下是对象510是否合理。如本领域技术人员将理解的，这能够以机器的方式（maschinell）并且例如基于传感器数据和环境信息中的相同特征和/或在将坐标变换（Koordinatentransformation）应用于传感器数据和/或环境信息的情况下而得以检查。因此，例如可以考虑以下情况：车辆400经由环境信息报告具有形状514和（相对于车辆400的）第一位置的对象510。例如能够在应用坐标变换的情况下而确定：车辆200应以什么形状和在什么距离处识别出同一对象510并例如与形状512进行匹配。可以调用和分析来自200的传感器数据。由此例如确定：由车辆400进行的对象识别是否有效。为了实现这样的验证或坐标变换，车辆400可以用所述环境信息将其自己的位置传送到车辆200。
在一些情况下，除了所述环境信息之外，车辆200还可以从其他车辆，例如车辆400或500接收关于所述环境信息的第一可靠性信息。例如，如果已由不同于车辆200的其他车辆验证所述环境信息则就是这种情况。在这样的情况下，所述环境信息的验证可以包括基于所述第一可靠性信息产生第二可靠性信息并发送所述第二可靠性信息。
例如将所述第一可靠性信息嵌入到消息402中。为了产生消息202，车辆200例如采用（übernehmen）消息402，并且特别是将所述第一可靠性信息改变为所述第二可靠性信息。
图5c示例性地示出了针对消息202和402的可能格式。
如基于图5c应看出的，消息202和402被实施为位序列并且包含例如标识符ID（英语：identifier）、针对有效性的计数变量VC（英语：validity counter，有效性计数器）和有用信息M（英语：根据意义：payload）。计数变量VC例如代表可靠性信息，标识符ID、计数变量VC和有用信息M在位序列内可以具有不同的区域。例如，标识符ID在位序列内位于计数变量VC之前。在位序列内计数变量VC之后接着是有用信息M。下面应参考图5a基于示例来示出车辆200、400和500之间的通信：
消息402具有例如标识符ID：“1234”并且由车辆400以等于“00”的计数变量VC发送。该计数变量VC例如说明：有用信息M中的环境信息尚未得到验证，并且可以视为第一可靠性信息。在由车辆200进行验证之后，车辆200采用具有不变的标识符“1234”和有用信息M的消息402以产生消息202，并且如果在验证时可以确认可信度/有效性/合理性或所述环境信息，则将消息402改变为VC等于“01”，并向车辆400和500发送消息402。如果所述环境信息被驳斥，则计数变量减少1。等于“01”的“新”计数变量VC可以被视为第二可靠性信息。已经接收并解码了消息402的车辆、例如车辆500只需要从消息202中接收和解码直到计数变量VC的部分，并且可以将消息202的剩余部分和车辆500已经接收的消息402的有用信息M假定为已被验证。
该方法可以在由多个车辆组成的车队中执行多次，例如在多个车辆上执行。所述环境信息可以作为具有相同标识符ID的其他消息的有用信息M先后转发给多个车辆。在此可以在多个车辆上对所述环境信息进行进一步验证，并由此进一步改变计数变量VC。验证和转发有用信息M的车辆越多，计数变量VC就可以上升得越高。在转发有用信息M之前，将例如到目前为止接收到的最高计数值改变（增加或减少）一。应当指出，在一些实施例中计数变量VC可以根据验证的可靠性而改变了不同值。例如，用户对环境信息的验证可能导致计数值改变了10，借助于多个传感器的传感器数据验证所述环境信息可能导致计数变量VC改变了5，以及借助于单个传感器的传感器数据进行验证可能导致计数变量VC改变了1。
应当指出的是，在一些实施例中，根据验证的结果而定，可以以不同的方式改变计数变量。
如图5d中所示，消息202和402可以具有不同的格式。例如，图5d中所示的格式具有如下位序列，该位序列除了在位序列内位于计数变量VC和有用信息M之间的标识符ID之外还包括关于通过与车辆200和/或400连接的外部服务器/后端验证环境信息或有用信息M的信息B，关于对有用信息M进行的事后改变的信息CF（所谓的“ChangeFlag”），关于已用于产生了所述环境信息的传感器的位置的信息P1，以及关于如下一个或多个对象、例如对象510的位置的信息P2，其中在所述环境信息中包含有关于所述对象的信息。
例如，如果在预定容限内的验证之后适配和/或更准确地说明（präzisieren）了所述环境信息，则***信息CF。如果信息CF说明所述环境信息已被适配，则重新验证可能是有意义的。
例如，除了计数变量VC之外，信息B还用作环境信息或有用信息M的可信度/有效性/合理性的附加度量。
信息B允许在交通（Verkehr）密集时对于联网车辆、例如车辆200、400和500而言能够充分利用后端功能，而即使仅在一个或少量车辆的情况下可用的在线数据带宽也足够用于与后端连接。
例如，信息P1和P2允许确定用于产生所述环境信息的传感器的相对位置。由此，信息P1和P2还允许例如确定车辆200和400彼此的相对位置，以用于在考虑所述相对位置的情况下下验证所述环境信息，正如上所述的那样。
此外，实施例可以是具有用于执行其中一种或多种上述方法的程序代码的计算机程序，或者当计算机程序在计算机或处理器上被执行时实施例涉及计算机程序。上述各种方法的步骤、操作或过程可以通过经编程的计算机或处理器来执行。示例还可以涵盖诸如数字数据存储介质的程序存储设备，它们是机器可读、处理器可读或计算机可读的并且对机器可执行、处理器可执行或计算机可执行的指令程序编码。这些指令执行上述方法的其中一些或全部步骤或导致它们的执行。程序存储设备可以例如包括或者是：数字存储器、诸如磁盘和磁带这样的磁存储介质、硬盘驱动器或光学可读的数字数据存储介质。其他示例还可以涵盖计算机、处理器或控制单元，它们被编程用于执行上述方法的步骤，或其他示例还可以涵盖（现场）可编程逻辑阵列（（F）PLA=（现场）可编程逻辑阵列）或（现场）可编程门阵列（(F)PGA=（现场）可编程门阵列），它们被编程用于执行上述方法的步骤。
图中所示的各种元件的功能以及所标记的功能块可以以专用硬件的形式，例如以“信号提供者”、“信号处理单元”、“处理器”、“控制器”等的形式而实现以及实现为以与相关联的软件相结合的方式能够用于执行软件的硬件。当由处理器提供时，这些功能可以由单个专用处理器、单个共享处理器或多个单独的处理器提供，其中一些或全部可以共享。但是，术语“处理器”或“控制器”绝不限于仅能够执行软件的硬件，而是可以包括数字信号处理器硬件（DSP硬件；DSP= Digital Signal Processor）、网络处理器、专用集成电路（ASIC=Application Specific Integrated Circuit）、现场可编程逻辑装置（FPGA=FieldProgrammable Gate Array（现场可编程门阵列））、用于存储软件的只读存储器（ROM=ReadOnly Memory）、随机存取存储器（RAM=Random Access Memory）和非易失性存储设备（储存器）。其他硬件，常规和/或客户特定的硬件，也可以包括在内。
框图例如可以表示实现本公开的原理的粗略电路图。以类似的方式，流程图、顺序图、状态转换图、伪代码等可以代表各种过程、操作或步骤，它们例如基本上在计算机可读介质中表示并从而由计算机或处理器执行，无论这样的计算机或处理器是否被明确示出。说明书中公开的方法可以通过具有用于执行这些方法的相应步骤中的每一个步骤的装置的部件来实现。
应当理解，只要是没有明确或暗示地例如出于技术原因而另有说明，说明书中公开的多个步骤、过程、操作或功能的公开内容均不应被解释为处于特定顺序。因此，并不通过多个步骤或功能的公开而将其限于特定的顺序，除非因为这些步骤或功能由于技术原因而不能交换。此外，在一些示例中，单个步骤、功能、过程或操作可以包括和/或分解为多个子步骤、子功能、子过程或子操作。只要是没有明确排除这些子步骤，这样的子步骤就可以被包括在内并且是该单个步骤的公开内容的一部分。
附图标记列表
100 方法
110 接收环境信息
120 验证环境信息
130 发送环境信息与可靠性信息
200 车辆
202 消息
210 设备
212 一个或多个接口
214 数据处理电路
300 方法
310 获得环境信息
320 将环境信息发送到至少一个其他车辆
330 从其他车辆接收可靠性信息
400 车辆
402 消息
500 车辆
510 对象
512 形状
514 形状
B 关于通过外部服务器/后端进行验证的信息
CF 关于有用信息的事后更改的信息
ID 标识符
M 有用信息
P1 关于传感器的位置的信息
P2 关于一个或多个对象的位置的信息
VC 计数变量。

Claims (9)

1.用于在车辆中执行的方法（100），所述方法包括：
从其他车辆接收（110）关于所述车辆的环境的环境信息；
验证（120）所述环境信息以产生关于所述环境信息的可靠性信息；和
发送（130）所述环境信息与所述可靠性信息，其中将所述环境信息与所述可靠性信息一起嵌入到具有控制信息和有用信息（M）的消息（402）中，其中将所述环境信息分配给所述有用信息（M），并且将所述可靠性信息分配给所述控制信息，以及其中所述控制信息具有分配给所述消息的标识符（ID）。
2.根据权利要求1所述的方法（100），其中所述环境信息包括环境的测量数据、经解释的测量数据和/或用户输入。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法（100），其中所述验证包括：将所述环境信息与所述车辆的至少一个传感器的传感器数据进行比较和/或基于用户输入来验证所述环境信息。
4.根据权利要求3所述的方法（100），所述方法还包括：接收关于如下至少一个传感器的传感器类型的信息，其中所述其他车辆利用所述传感器确定了所述环境信息，以及所述方法还包括：基于关于所述传感器类型的信息来选择另一种传感器类型以用于将所述环境信息与所述另一种传感器类型的传感器数据进行比较。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法（100），其中接收环境信息包括：从其他车辆接收关于所述环境信息的第一可靠性信息，其中验证所述环境信息包括：基于所述第一可靠性信息产生第二可靠性信息，并且其中发送所述环境信息与所述可靠性信息包括：发送所述第二可靠性信息。
6.用于车辆的方法（300），所述方法（300）包括：
从交通基础设施和/或一个或多个其他车辆获得（310）关于所述车辆的环境的环境信息；
将所述环境信息发送（320）到至少一个其他车辆以由所述其他车辆验证所述环境信息并且产生关于所述环境信息的可靠性信息；和
从所述其他车辆接收（330）所述可靠性信息。
7.具有程序代码的计算机程序，当所述程序代码在计算机、处理器、数据处理电路、控制模块或可编程硬件组件上执行时，所述程序代码用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法（100、300）。
8.用于车辆（200、400）的设备（210、410），所述设备（210、410）包括：
一个或多个用于通信的接口（212、412）；和
用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法（100、300）的数据处理电路（214、414）。
9.车辆（200、400），所述车辆包括根据权利要求8所述的设备（210、410）。
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