KR20190109333A - V2x 메시지를 처리하는 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

제1 V2X 메시지에 포함된 정보를 확인하여, 제1 V2X 메시지 및 센서를 통해 획득한 정보를 기반으로 제2 V2X 메시지를 생성하는 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명에서 개시하는, 차량, 장치, 및 자율 주행 차량 중 하나 이상은 인공지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론(Unmmaned Aerial Vehicle, UAV), 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(Virtual Reality, VR) 장치, 5G서비스와 관련된 장치 등과 연계될 수 있다.

Description

V2X 메시지를 처리하는 방법 및 장치{APPARATUS AND METHOD FOR PROCESSING V2X MESSAGE}
본 개시는 V2X 메시지를 처리하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로 본 개시는 전송된 V2X 메시지를 수정하여 재전송하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
차량, 서버, 인프라, 및 사용자 단말 간의 통신 기술로써 V2X(vehicle to everything) 통신에 대한 관심이 증가되고 있으며, 이러한 V2X 통신을 보다 효과적으로 제공할 필요성이 존재한다.
또한, 자율 주행 차량은 차량 주변의 환경 및 차량 상태를 인식하고, 이에 따라 차량의 주행을 제어할 수 있는 자율 주행 장치가 탑재된 차량을 의미한다. 자율 주행 차량의 연구가 진행됨에 따라, 자율 주행 차량을 이용하여 사용자의 편의성을 증대시킬 수 있는 다양한 서비스에 관한 연구도 함께 진행 중에 있다.
개시된 실시 예들은 V2X 메시지를 처리하는 방법 및 장치를 개시하고자 한다. 본 실시 예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 이하의 실시 예들로부터 또 다른 기술적 과제들이 유추될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른, 제1장치에서 V2X(vehicle to everything) 메시지를 처리하는 방법은, 제2장치로부터 제1 V2X 메시지를 수신하는 단계; 제1 V2X 메시지에 포함된 정보를 확인하는 단계; 확인에 기초하여, 제1 V2X 메시지 및 센서를 통해 획득한 정보를 기반으로 제2 V2X 메시지를 생성하는 단계; 및 제2 V2X 메시지를 제2장치로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
다른 일 실시 예에 따라, V2X(Vehicle to Everything) 메시지를 처리하는 방법에 있어서, 제1장치가 제1 V2X 메시지를 제2장치로부터 수신하는 단계; 제1장치가 제1 V2X 메시지에 포함된 정보를 확인하는 단계; 확인에 기초하여, 제1장치가 제1 V2X 메시지 및 센서를 통해 획득한 정보를 기반으로 제2 V2X 메시지를 생성하는 단계; 제1장치가 제2 V2X 메시지를 제2장치로 전송하는 단계; 및 제2장치가 제2 V2X 메시지에 기초하여 동작하는 단계를 포함할 수 있다.
또 다른 실시예에 따라, V2X(Vehicle to Everything) 메시지를 처리하는 장치는, 통신부; 및 통신부를 통해 타 장치로부터 제1 V2X 메시지를 수신하고, 제1 V2X 메시지에 포함된 정보를 확인하고, 확인에 기초하여, 제1 V2X 메시지 및 센서를 통해 획득한 정보를 기반으로 제2 V2X 메시지를 생성하고, 통신부를 통해 제2 V2X 메시지를 타 장치로 전송하는 제어부를 포함할 수 있다.
기타 실시 예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 개시에 따르면, 제2장치는, 제1 V2X 메시지를 제1장치로 전송할 수 있고, 제1장치가 제1 V2X 메시지를 수정하여 생성한 제2 V2X 메시지를 제1장치로부터 수신하여, 새로운 정보 또는 더 정확한 정보를 확인할 수 있다. 구체적으로, 제2장치는, 제1장치에 의해 생성된 제2 V2X 메시지를 수신하여, 제2장치 자체적으로 판단하기 어렵거나 오차가 발생할 수 있는 정보를 업데이트할 수 있고, 이러한 정보에 대한 검증을 수행할 수 있다.
발명의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당해 기술 분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시 예에 따른 AI 장치를 나타낸다.
도 2는 일 실시 예에 따른 AI 서버를 나타낸다.
도 3은 일 실시 예에 따른 AI 시스템을 나타낸다.
도 4는 일 실시예에 따른 V2X 메시지를 처리하는 방법을 나타낸다.
도 5는 다른 실시예에 따른 V2X 메시지를 처리하는 방법을 나타낸다.
도 6은 V2X 메시지를 처리하는 구체적인 일 예시를 나타낸다.
도 7은 V2X 메시지를 처리하는 구체적인 다른 예시를 나타낸다.
도 8은 V2X 메시지를 처리하는 구체적인 또 다른 예시를 나타낸다.
도 9는 V2X 메시지를 처리하는 장치의 블록도를 나타낸다.
도 10은 다른 실시예에 따른 V2X 메시지를 처리하는 방법을 나타낸다.
도 11은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 12는 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법의 일례를 나타낸 도이다.
도 13은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 14는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 예시한다.
실시 예들에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "..부", "..모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 인공 지능(AI, Artificial Intelligence)은 인공적인 지능 또는 이를 만들 수 있는 방법론을 연구하는 분야를 의미하며, 머신 러닝(기계 학습, Machine Learning)은 인공 지능 분야에서 다루는 다양한 문제를 정의하고 그것을 해결하는 방법론을 연구하는 분야를 의미한다. 머신 러닝은 어떠한 작업에 대하여 꾸준한 경험을 통해 그 작업에 대한 성능을 높이는 알고리즘으로 정의하기도 한다.
인공 신경망(ANN: Artificial Neural Network)은 머신 러닝에서 사용되는 모델로써, 시냅스의 결합으로 네트워크를 형성한 인공 뉴런(노드)들로 구성되는, 문제 해결 능력을 가지는 모델 전반을 의미할 수 있다. 인공 신경망은 다른 레이어의 뉴런들 사이의 연결 패턴, 모델 파라미터를 갱신하는 학습 과정, 출력값을 생성하는 활성화 함수(Activation Function)에 의해 정의될 수 있다.
인공 신경망은 입력층(Input Layer), 출력층(Output Layer), 그리고 선택적으로 하나 이상의 은닉층(Hidden Layer)을 포함할 수 있다. 각 층은 하나 이상의 뉴런을 포함하고, 인공 신경망은 뉴런과 뉴런을 연결하는 시냅스를 포함할 수 있다. 인공 신경망에서 각 뉴런은 시냅스를 통해 입력되는 입력 신호들, 가중치, 편향에 대한 활성 함수의 함수 값을 출력할 수 있다.
모델 파라미터는 학습을 통해 결정되는 파라미터를 의미하며, 시냅스 연결의 가중치와 뉴런의 편향 등이 포함된다. 그리고, 하이퍼파라미터는 머신 러닝 알고리즘에서 학습 전에 설정되어야 하는 파라미터를 의미하며, 학습률(Learning Rate), 반복 횟수, 미니 배치 크기, 초기화 함수 등이 포함된다.
인공 신경망의 학습의 목적은 손실 함수를 최소화하는 모델 파라미터를 결정하는 것으로 볼 수 있다. 손실 함수는 인공 신경망의 학습 과정에서 최적의 모델 파라미터를 결정하기 위한 지표로 이용될 수 있다.
머신 러닝은 학습 방식에 따라 지도 학습(Supervised Learning), 비지도 학습(Unsupervised Learning), 강화 학습(Reinforcement Learning)으로 분류할 수 있다.
지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블(label)이 주어진 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미하며, 레이블이란 학습 데이터가 인공 신경망에 입력되는 경우 인공 신경망이 추론해 내야 하는 정답(또는 결과 값)을 의미할 수 있다. 비지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블이 주어지지 않는 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미할 수 있다. 강화 학습은 어떤 환경 안에서 정의된 에이전트가 각 상태에서 누적 보상을 최대화하는 행동 혹은 행동 순서를 선택하도록 학습시키는 학습 방법을 의미할 수 있다.
인공 신경망 중에서 복수의 은닉층을 포함하는 심층 신경망(DNN: Deep Neural Network)으로 구현되는 머신 러닝을 딥 러닝(심층 학습, Deep Learning)이라 부르기도 하며, 딥 러닝은 머신 러닝의 일부이다. 이하에서, 머신 러닝은 딥 러닝을 포함하는 의미로 사용된다.
또한, 본 명세서에서 차량은 자율 주행 차량이 될 수 있다. 자율 주행은 스스로 주행하는 기술을 의미하며, 자율 주행 차량은 사용자의 조작 없이 또는 사용자의 최소한의 조작으로 주행하는 차량(Vehicle)을 의미한다. 또한, 자율 주행 차량은 차량 주변의 환경 및 차량 상태를 인식하고, 이에 따라 차량의 주행을 제어할 수 있는 자율 주행 장치가 탑재된 차량을 의미할 수 있다. 자율 주행 기능을 가진 로봇으로 볼 수 있다.
예컨대, 자율 주행에는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등이 모두 포함될 수 있다.
여기서 차량은 내연 기관만을 구비하는 차량, 내연 기관과 전기 모터를 함께 구비하는 하이브리드 차량, 그리고 전기 모터만을 구비하는 전기 차량을 모두 포괄하며, 자동차뿐만 아니라 기차, 오토바이 등을 포함할 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 AI 장치를 나타낸다.
AI 장치(100)는 TV, 프로젝터, 휴대폰, 스마트폰, 데스크탑 컴퓨터, 노트북, 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 태블릿 PC, 웨어러블 장치, 셋톱박스(STB), 냉장고, 데스크탑 컴퓨터, 디지털 사이니지, 로봇, 차량, XR 장치 등과 같은, 고정형 기기 또는 이동 가능한 기기 등으로 구현될 수 있다.
도 1을 참조하면, AI 장치(100)는 통신부(110), 입력부(120), 러닝 프로세서(130), 센싱부(140), 출력부(150), 메모리(170) 및 프로세서(180) 등을 포함할 수 있다. 그러나, 도 1에 도시된 구성 요소 모두가 AI 장치(100)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 1에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 AI 장치가 구현될 수도 있고, 도 1에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 AI 장치가 구현될 수도 있다.
통신부(110)는 유무선 통신 기술을 이용하여 다른 AI 장치(100a 내지 100e)나 AI 서버(200) 등의 외부 장치들과 데이터를 송수신할 수 있다. 예컨대, 통신부(110)는 외부 장치들과 센서 정보, 사용자 입력, 학습 모델, 제어 신호 등을 송수신할 수 있다.
이때, 통신부(110)가 이용하는 통신 기술에는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth?), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등이 있다.
입력부(120)는 다양한 종류의 데이터를 획득할 수 있다.
이때, 입력부(120)는 영상 신호 입력을 위한 카메라, 오디오 신호를 수신하기 위한 마이크로폰, 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 사용자 입력부 등을 포함할 수 있다. 여기서, 카메라나 마이크로폰을 센서로 취급하여, 카메라나 마이크로폰으로부터 획득한 신호를 센싱 데이터 또는 센서 정보라고 할 수도 있다.
입력부(120)는 모델 학습을 위한 학습 데이터 및 학습 모델을 이용하여 출력을 획득할 때 사용될 입력 데이터 등을 획득할 수 있다. 입력부(120)는 가공되지 않은 입력 데이터를 획득할 수도 있으며, 이 경우 프로세서(180) 또는 러닝 프로세서(130)는 입력 데이터에 대하여 전처리로써 입력 특징점(input feature)을 추출할 수 있다.
러닝 프로세서(130)는 학습 데이터를 이용하여 인공 신경망으로 구성된 모델을 학습시킬 수 있다. 여기서, 학습된 인공 신경망을 학습 모델이라 칭할 수 있다. 학습 모델은 학습 데이터가 아닌 새로운 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론해 내는데 사용될 수 있고, 추론된 값은 어떠한 동작을 수행하기 위한 판단의 기초로 이용될 수 있다.
이때, 러닝 프로세서(130)는 AI 서버(200)의 러닝 프로세서(240)와 함께 AI 프로세싱을 수행할 수 있다.
이때, 러닝 프로세서(130)는 AI 장치(100)에 통합되거나 구현된 메모리를 포함할 수 있다. 또는, 러닝 프로세서(130)는 메모리(170), AI 장치(100)에 직접 결합된 외부 메모리 또는 외부 장치에서 유지되는 메모리를 사용하여 구현될 수도 있다.
센싱부(140)는 다양한 센서들을 이용하여 AI 장치(100) 내부 정보, AI 장치(100)의 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.
이때, 센싱부(140)에 포함되는 센서에는 근접 센서, 조도 센서, 가속도 센서, 자기 센서, 자이로 센서, 관성 센서, RGB 센서, IR 센서, 지문 인식 센서, 초음파 센서, 광 센서, 마이크로폰, 라이다, 레이더 등이 있다.
출력부(150)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시킬 수 있다.
이때, 출력부(150)에는 시각 정보를 출력하는 디스플레이부, 청각 정보를 출력하는 스피커, 촉각 정보를 출력하는 햅틱 모듈 등이 포함될 수 있다.
메모리(170)는 AI 장치(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장할 수 있다. 예컨대, 메모리(170)는 입력부(120)에서 획득한 입력 데이터, 학습 데이터, 학습 모델, 학습 히스토리 등을 저장할 수 있다. 메모리(170)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
프로세서(180)는 데이터 분석 알고리즘 또는 머신 러닝 알고리즘을 사용하여 결정되거나 생성된 정보에 기초하여, AI 장치(100)의 적어도 하나의 실행 가능한 동작을 결정할 수 있다. 그리고, 프로세서(180)는 AI 장치(100)의 구성 요소들을 제어하여 결정된 동작을 수행할 수 있다.
이를 위해, 프로세서(180)는 러닝 프로세서(130) 또는 메모리(170)의 데이터를 요청, 검색, 수신 또는 활용할 수 있고, 상기 적어도 하나의 실행 가능한 동작 중 예측되는 동작이나, 바람직한 것으로 판단되는 동작을 실행하도록 AI 장치(100)의 구성 요소들을 제어할 수 있다.
이때, 프로세서(180)는 결정된 동작을 수행하기 위하여 외부 장치의 연계가 필요한 경우, 해당 외부 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성한 제어 신호를 해당 외부 장치에 전송할 수 있다.
프로세서(180)는 사용자 입력에 대하여 의도 정보를 획득하고, 획득한 의도 정보에 기초하여 사용자의 요구 사항을 결정할 수 있다.
이때, 프로세서(180)는 음성 입력을 문자열로 변환하기 위한 STT(Speech To Text) 엔진 또는 자연어의 의도 정보를 획득하기 위한 자연어 처리(NLP: Natural Language Processing) 엔진 중에서 적어도 하나 이상을 이용하여, 사용자 입력에 상응하는 의도 정보를 획득할 수 있다.
이때, STT 엔진 또는 NLP 엔진 중에서 적어도 하나 이상은 적어도 일부가 머신 러닝 알고리즘에 따라 학습된 인공 신경망으로 구성될 수 있다. 그리고, STT 엔진 또는 NLP 엔진 중에서 적어도 하나 이상은 러닝 프로세서(130)에 의해 학습된 것이나, AI 서버(200)의 러닝 프로세서(240)에 의해 학습된 것이거나, 또는 이들의 분산 처리에 의해 학습된 것일 수 있다.
프로세서(180)는 AI 장치(100)의 동작 내용이나 동작에 대한 사용자의 피드백 등을 포함하는 이력 정보를 수집하여 메모리(170) 또는 러닝 프로세서(130)에 저장하거나, AI 서버(200) 등의 외부 장치에 전송할 수 있다. 수집된 이력 정보는 학습 모델을 갱신하는데 이용될 수 있다.
프로세서(180)는 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, AI 장치(100)의 구성 요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(180)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, AI 장치(100)에 포함된 구성 요소들 중 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.
도 2는 일 실시 예에 따른 AI 서버를 나타낸다.
도 2를 참조하면, AI 서버(200)는 머신 러닝 알고리즘을 이용하여 인공 신경망을 학습시키거나 학습된 인공 신경망을 이용하는 장치를 의미할 수 있다. 여기서, AI 서버(200)는 복수의 서버들로 구성되어 분산 처리를 수행할 수도 있고, 5G 네트워크로 정의될 수 있다. 이때, AI 서버(200)는 AI 장치(100)의 일부의 구성으로 포함되어, AI 프로세싱 중 적어도 일부를 함께 수행할 수도 있다.
AI 서버(200)는 통신부(210), 메모리(230), 러닝 프로세서(240) 및 프로세서(260) 등을 포함할 수 있다.
통신부(210)는 AI 장치(100) 등의 외부 장치와 데이터를 송수신할 수 있다.
메모리(230)는 모델 저장부(231)를 포함할 수 있다. 모델 저장부(231)는 러닝 프로세서(240)를 통하여 학습 중인 또는 학습된 모델(또는 인공 신경망, 231a)을 저장할 수 있다.
러닝 프로세서(240)는 학습 데이터를 이용하여 인공 신경망(231a)을 학습시킬 수 있다. 학습 모델은 인공 신경망의 AI 서버(200)에 탑재된 상태에서 이용되거나, AI 장치(100) 등의 외부 장치에 탑재되어 이용될 수도 있다.
학습 모델은 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로 구현될 수 있다. 학습 모델의 일부 또는 전부가 소프트웨어로 구현되는 경우 학습 모델을 구성하는 하나 이상의 명령어(instruction)는 메모리(230)에 저장될 수 있다.
프로세서(260)는 학습 모델을 이용하여 새로운 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성할 수 있다.
도 3은 일 실시 예에 따른 AI 시스템을 나타낸다.
도 3을 참조하면, AI 시스템(1)은 AI 서버(200), 로봇(100a), 자율 주행 차량(100b), XR 장치(100c), 스마트폰(100d) 또는 가전(100e) 중에서 적어도 하나 이상이 클라우드 네트워크(10)와 연결된다. 여기서, AI 기술이 적용된 로봇(100a), 자율 주행 차량(100b), XR 장치(100c), 스마트폰(100d) 또는 가전(100e) 등을 AI 장치(100a 내지 100e)라 칭할 수 있다.
클라우드 네트워크(10)는 클라우드 컴퓨팅 인프라의 일부를 구성하거나 클라우드 컴퓨팅 인프라 안에 존재하는 네트워크를 의미할 수 있다. 여기서, 클라우드 네트워크(10)는 3G 네트워크, 4G 또는 LTE(Long Term Evolution) 네트워크 또는 5G 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다.
즉, AI 시스템(1)을 구성하는 각 장치들(100a 내지 100e, 200)은 클라우드 네트워크(10)를 통해 서로 연결될 수 있다. 특히, 각 장치들(100a 내지 100e, 200)은 기지국을 통해서 서로 통신할 수도 있지만, 기지국을 통하지 않고 직접 서로 통신할 수도 있다.
AI 서버(200)는 AI 프로세싱을 수행하는 서버와 빅 데이터에 대한 연산을 수행하는 서버를 포함할 수 있다.
AI 서버(200)는 AI 시스템(1)을 구성하는 AI 장치들인 로봇(100a), 자율 주행 차량(100b), XR 장치(100c), 스마트폰(100d) 또는 가전(100e) 중에서 적어도 하나 이상과 클라우드 네트워크(10)를 통하여 연결되고, 연결된 AI 장치들(100a 내지 100e)의 AI 프로세싱을 적어도 일부를 도울 수 있다.
이때, AI 서버(200)는 AI 장치(100a 내지 100e)를 대신하여 머신 러닝 알고리즘에 따라 인공 신경망을 학습시킬 수 있고, 학습 모델을 직접 저장하거나 AI 장치(100a 내지 100e)에 전송할 수 있다.
이때, AI 서버(200)는 AI 장치(100a 내지 100e)로부터 입력 데이터를 수신하고, 학습 모델을 이용하여 수신한 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성하여 AI 장치(100a 내지 100e)로 전송할 수 있다.
또는, AI 장치(100a 내지 100e)는 직접 학습 모델을 이용하여 입력 데이터에 대하여 결과 값을 추론하고, 추론한 결과 값에 기초한 응답이나 제어 명령을 생성할 수도 있다.
이하에서는, 상술한 기술이 적용되는 AI 장치(100a 내지 100e)의 다양한 실시 예들을 설명한다. 여기서, 도 3에 도시된 AI 장치(100a 내지 100e)는 도 1에 도시된 AI 장치(100)의 구체적인 실시 예로 볼 수 있다.
본 실시 예에 따른 자율 주행 차량(100b)은 AI 기술이 적용되어, 이동형 로봇, 차량, 무인 비행체 등으로 구현될 수 있다.
자율 주행 차량(100b)은 자율 주행 기능을 제어하기 위한 자율 주행 제어 모듈을 포함할 수 있고, 자율 주행 제어 모듈은 소프트웨어 모듈 또는 이를 하드웨어로 구현한 칩을 의미할 수 있다. 자율 주행 제어 모듈은 자율 주행 차량(100b)의 구성으로써 내부에 포함될 수도 있지만, 자율 주행 차량(100b)의 외부에 별도의 하드웨어로 구성되어 연결될 수도 있다.
자율 주행 차량(100b)은 다양한 종류의 센서들로부터 획득한 센서 정보를 이용하여 자율 주행 차량(100b)의 상태 정보를 획득하거나, 주변 환경 및 객체를 검출(인식)하거나, 맵 데이터를 생성하거나, 이동 경로 및 주행 계획을 결정하거나, 동작을 결정할 수 있다.
여기서, 자율 주행 차량(100b)은 이동 경로 및 주행 계획을 결정하기 위하여, 로봇(100a)과 마찬가지로, 라이다, 레이더, 카메라 중에서 적어도 하나 이상의 센서에서 획득한 센서 정보를 이용할 수 있다.
특히, 자율 주행 차량(100b)은 시야가 가려지는 영역이나 일정 거리 이상의 영역에 대한 환경이나 객체는 외부 장치들로부터 센서 정보를 수신하여 인식하거나, 외부 장치들로부터 직접 인식된 정보를 수신할 수 있다.
자율 주행 차량(100b)은 적어도 하나 이상의 인공 신경망으로 구성된 학습 모델을 이용하여 상기한 동작들을 수행할 수 있다. 예컨대, 자율 주행 차량(100b)은 학습 모델을 이용하여 주변 환경 및 객체를 인식할 수 있고, 인식된 주변 환경 정보 또는 객체 정보를 이용하여 주행 동선을 결정할 수 있다. 여기서, 학습 모델은 자율 주행 차량(100b)에서 직접 학습되거나, AI 서버(200) 등의 외부 장치에서 학습된 것일 수 있다.
이때, 자율 주행 차량(100b)은 직접 학습 모델을 이용하여 결과를 생성하여 동작을 수행할 수도 있지만, AI 서버(200) 등의 외부 장치에 센서 정보를 전송하고 그에 따라 생성된 결과를 수신하여 동작을 수행할 수도 있다.
자율 주행 차량(100b)은 맵 데이터, 센서 정보로부터 검출한 객체 정보 또는 외부 장치로부터 획득한 객체 정보 중에서 적어도 하나 이상을 이용하여 이동 경로와 주행 계획을 결정하고, 구동부를 제어하여 결정된 이동 경로와 주행 계획에 따라 자율 주행 차량(100b)을 주행시킬 수 있다.
맵 데이터에는 자율 주행 차량(100b)이 주행하는 공간(예컨대, 도로)에 배치된 다양한 객체들에 대한 객체 식별 정보가 포함될 수 있다. 예컨대, 맵 데이터에는 가로등, 바위, 건물 등의 고정 객체들과 차량, 보행자 등의 이동 가능한 객체들에 대한 객체 식별 정보가 포함될 수 있다. 그리고, 객체 식별 정보에는 명칭, 종류, 거리, 위치 등이 포함될 수 있다.
또한, 자율 주행 차량(100b)은 사용자의 제어/상호작용에 기초하여 구동부를 제어함으로써, 동작을 수행하거나 주행할 수 있다. 이때, 자율 주행 차량(100b)은 사용자의 동작이나 음성 발화에 따른 상호작용의 의도 정보를 획득하고, 획득한 의도 정보에 기초하여 응답을 결정하여 동작을 수행할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 V2X 메시지를 처리하는 방법을 나타낸다.
제1장치(410) 및 제2장치(420)는 V2X(Vehicle to Everything) 메시지를 처리하는 장치가 될 수 있다. 구체적으로, 제1장치(410) 및 제2장치(420)는 V2X 메시지를 송수신하는 장치가 될 수 있으며, 예를 들어 제1장치(410) 및 제2장치(420)는 V2X 통신을 수행하는 차량, 사용자 단말, 인프라, 및 서버 중 어느 하나가 될 수 있다. 또한, 제1장치(410) 및 제2장치(420)는 V2X 통신을 수행하는 차량, 사용자 단말, 인프라, 및 서버 중 어느 하나에 포함되어, V2X 메시지를 처리할 수 있다.
단계 S402에서, 제1장치(410)는 제1 V2X 메시지를 제2장치(420)로부터 수신할 수 있다. 구체적으로, 제2장치(420)는 외부의 불특정 다수에게 제1 V2X 메시지를 전송할 수 있으며, 제1장치(410)는 제2장치(420)에 의해 전송되는 제1 V2X 메시지를 수신할 수 있다. 제2장치(420)는 기 설정된 주기마다 V2X 메시지를 브로드캐스트할 수 있다. 예를 들어, 제2장치(420)는 BSM(Basic Safety Message) 또는 PSM(Personal Safety Message)을 기 설정된 주기마다 브로드캐스트할 수 있다.
단계 S404에서, 제1장치(410)는 제2장치(420)로부터 전송된 제1 V2X 메시지에 포함된 정보를 확인할 수 있다. 제1장치(410)는 제2장치(420)로부터 전송된 제1 V2X 메시지 내에서 변경이 필요한 정보 또는 추가가 필요한 정보를 확인할 수 있고, 확인된 정보를 획득할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.
구체적으로, 제1장치(410)는 제1 V2X 메시지 내에서 변경이 필요한 정보를 확인할 수 있고, 확인된 정보를 제1장치(410) 내 센서를 통해 획득할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제1장치(410)는 제1 V2X 메시지 내에서 제2장치(420)의 위치, 속도 및 크기에 관한 제1정보를 확인할 수 있고, 제1장치(410) 내 센서가 확인된 제1정보보다 정밀도가 높은 제2장치(420)의 위치, 속도 및 크기에 관한 제2정보를 획득할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 제1장치(410)는 제1 V2X 메시지 내에서 추가가 필요한 정보를 확인할 수 있고, 확인된 정보를 제1장치(410) 내 센서를 통해 획득할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제1장치(410)는 제2장치(420)의 이동 경로에 관한 정보가 부재된 제1 V2X 메시지를 확인할 수 있고, 제2장치(420)의 이동 경로에 관한 정보를 제1장치(410) 내 센서를 통해 획득할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 제1장치(410)는 제2장치(420)의 이동 경로에 관한 정보를 획득할 수 있다고 판단하는 경우, 제1 V2X 메시지에 센서를 통해 획득한 정보를 부가하여 제2 V2X 메시지를 생성할 것으로 결정할 수 있다. 또한, 제1장치(410)는 제2장치(420)의 이동 경로에 관한 정보를 획득할 수 없다고 판단하는 경우, 제2 V2X 메시지를 생성하지 않을 수 있다. 또는, 제1장치(410)는 수신한 제1 V2X 메시지를 수정 없이 외부로 재전송할 수 있다.
제1장치(410)는 제1 V2X 메시지와 관련된 조건 정보를 확인할 수 있다. 조건 정보는, 장치가 기 설정된 센서를 포함하는지 여부에 관한 정보, 장치의 종류에 관한 정보, 및 장치의 위치에 관한 정보 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 조건 정보는, 제1장치(410)가 제2장치(420)의 위치를 기 설정된 정밀도로 측정할 수 있는 센서를 포함하는지 여부에 관한 정보, 제1장치(410)가 제2장치(420)의 센서보다 정밀도가 높은 센서를 포함하는지 여부에 관한 정보, 제1장치(410)가 RSU에 해당하는지에 관한 정보, 및 제1장치(410)가 제2장치(420)로부터 소정의 거리 내에 존재하는지에 관한 정보를 포함할 수 있다. 제1장치(410)는 제1 V2X 메시지와 관련된 조건 정보를 제2장치(420)로부터 수신할 수 있다.
제1 V2X 메시지와 관련된 조건 정보는, 장치가 제1 V2X 메시지를 수정할 수 있는 권한을 가지고 있는지에 관한 정보를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1장치(410)는 제2장치(420)로부터 제1 V2X 메시지를 수정할 수 있는 권한을 미리 부여 받을 수 있고, 제1장치(410)는 수신된 제1 V2X 메시지가 제2장치(420)로부터 전송됨을 확인함에 따라 제1 V2X 메시지를 수정할 수 있다고 판단할 수 있다. 또한, 제1장치(410)는 설정된 신뢰성 있는 그룹 내에 등록된 장치인지 여부를 판단하여, 제1 V2X 메시지를 수정할 수 있는 권한을 가지고 있는지 여부를 판단할 수 있다.
단계 S406에서, 제1장치(410)는, S404의 확인에 따라, 제1 V2X 메시지 및 센서를 통해 획득한 정보를 기반으로 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다. 구체적으로, 제1장치(410)는, 센서를 통해 획득한 정보를 기초로 제1 V2X 메시지를 수정하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다. 실시 예에서 V2X 메시지를 수정하는 것은 제 V2X 메시지에 포함된 일부 정보를 변경하거나 V2X 메시지에 정보를 추가하는 것 모두를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따라, 제1장치(410)는 제1 V2X 메시지에 존재하지 않는 정보를 제1장치(410)의 센서를 통해 획득할 수 있고, 제1장치(410)의 센서를 통해 획득한 정보를 제1 V2X 메시지에 부가하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제2장치(420)는 제2장치(420)의 이동 경로에 대한 정보를 포함하지 않는 제1 V2X 메시지를 제1장치(410)로 전송할 수 있다. 이 경우, 제1장치(410)는 센서를 통해 획득한 제2장치(420)의 이동 경로에 대한 정보를 제1 V2X 메시지에 부가하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다.
다른 실시예에 따라, 제1장치(410)는 센서를 통해 획득한 정보를 기초로 제1 V2X 메시지의 정보를 변경할 수 있다. 구체적으로, 제1장치(410)는, 제1장치(410)의 센서를 통해 획득한 정보가 제1 V2X 메시지의 특정 정보보다 정확도가 더 높거나 또는 센서를 통해 획득한 정보가 제1 V2X 메시지의 특정 정보와 다른 경우, 제1 V2X 메시지의 특정 정보를 센서를 통해 획득한 정보로 변경할 수 있다. 예를 들어, 제1장치(410)는, 제2장치(420)으로부터 전송받은 제1 V2X 메시지 내 특정 정보인 제2장치(420)의 위치 정보와 제1장치(410)의 센서를 통해 획득한 제2장치(420)의 위치 정보를 비교할 수 있고, 제1장치(410)의 센서를 통해 획득한 제2장치(420)의 위치 정보가 정확도가 더 높으므로, 제1 V2X 메시지 내 제2장치(420)의 위치 정보를 제1장치(410)의 센서를 통해 획득한 제2장치(420)의 위치 정보로 변경할 수 있다.
단계 S408에서, 제1장치(410)는 제2 V2X 메시지를 제2장치(420)로 전송할 수 있다. 다시 말해, 제1장치(410)는 제2장치(420)로부터 전송된 제1 V2X 메시지를 수정하여 생성한 제2 V2X 메시지를 재전송할 수 있다. 제1장치(410)는 외부의 불특정 다수에게 제2 V2X 메시지를 전송할 수 있으며, 제2장치(420)는 제1장치(410)에 의해 전송되는 제2 V2X 메시지를 수신할 수 있다. 또한, 제2장치(420)는 제2 V2X 메시지 수신 시에 V2X ID를 통해 제2 V2X 메시지를 전송하는 장치를 식별할 수 있다.
제1장치(410)는 주기마다 제2장치(420)로부터 제1 V2X 메시지를 수신할 수 있고, 제1주기에서 제2장치(420)로부터 수신된 제1 V2X 메시지를 수정하여 재전송하기 전에 제2주기에서 제2장치(420)로부터 제1 V2X 메시지를 수신하는 경우, 제1주기에서 수신된 제1 V2X 메시지를 수정하여 재전송하는 대신에 제2주기에서 수신된 제1 V2X 메시지를 수정하여 생성한 제2 V2X 메시지를 재전송할 수 있다.
단계 S412에서, 제2장치(420)는 제1장치(410)로부터 전송된 제2 V2X 메시지에 기초하여 동작할 수 있다. 구체적으로, 제2장치(420)는 기존의 제1장치(410)로 전송한 제1 V2X 메시지와 비교하여 제2 V2X 메시지에서 변경된 정보를 확인할 수 있고, 변경된 정보에 기초하여 동작할 수 있다.
제2장치(420)는 제1장치(410)로부터 전송된 제2 V2X 메시지가 기존의 제1장치(410)로 전송한 제1 V2X 메시지에 대해 수정되어 생성된 제2 V2X 메시지인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 제2장치(420)는 제1장치(410)로부터 전송된 제2 V2X 메시지 내 정보를 확인하여, 제2 V2X 메시지가 제1 V2X 메시지가 수정되어 생성된 V2X 메시지인지 여부를 판단할 수 있다.
제2장치(420)는 S402에서 제1장치(410)로 전송한 제1 V2X 메시지와 비교하여, 제1장치(410)로부터 전송된 제2 V2X 메시지 내에서 변경된 정보를 확인할 수 있고, 변경된 정보를 통해 제2장치(420)의 데이터베이스를 업데이트할 수 있다. 구체적으로, 제2장치(420)는 제1 V2X 메시지에 비해 제2 V2X 메시지 내에서 새로운 정보 또는 더 정확도가 높은 정보를 확인하여 데이터베이스를 업데이트할 수 있다. 예를 들어, 제2 V2X 메시지 내에서 제1장치(410)에 의해 변경된 정보가 제2장치(420)의 위치 정보인 경우, 제2장치(420)는 제1장치(410)에 의해 변경된 정보를 통해 제2장치(420)의 위치 정보를 업데이트할 수 있다.
일 실시예에 따라, 제2장치(420)는 S402에서 제1장치(410)로 전송한 제1 V2X 메시지와 비교하여, 제2 V2X 메시지에서 변경된 정보를 확인할 수 있고, 변경된 정보를 포함하는 제3 V2X 메시지를 외부로 전송할 수 있다. 예를 들어, 제2장치(420)는 주기마다 제2장치(420)의 위치, 속도 및 방향에 관한 정보를 포함하는 V2X 메시지를 제1장치(410)로 전송할 수 있다. 제1주기에서, 제2장치(420)는 제2장치(420)의 위치, 속도, 및 방향에 관한 제1정보를 포함하는 제1 V2X 메시지를 제1장치(410)로 전송할 수 있다. 이어서, 제1장치(410)는 센서를 통해 제2장치(420)의 위치, 속도, 및 방향에 관한 제2정보를 획득할 수 있고, 제1 V2X 메시지 내의 제1정보를 제2정보로 변경하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있고, 제2 V2X 메시지를 제2장치(420)로 전송할 수 있다. 이어서, 제2장치(420)는 제2 V2X 메시지에 포함된 제2정보를 확인할 수 있고, 제2주기에서, 제2정보를 포함하는 제3 V2X 메시지를 제1장치(410)로 전송할 수 있다. 또한, 제2주기에서, 제1장치(410)는 센서를 통해 제2장치(420)의 위치, 속도, 및 방향에 관한 제3정보를 획득할 수 있고, 제3 V2X 메시지 내의 제2정보와 제3정보를 비교하여, 제2정보와 제3정보가 같은 경우 제4 V2X 메시지를 생성하지 않고, 제2정보와 제3정보가 다른 경우 제3 V2X 메시지 내의 제2정보를 제3정보로 변경하여 제4 V2X 메시지를 생성할 수 있다.
따라서, 제2장치(420)는, 제1 V2X 메시지를 제1장치(410)로 전송할 수 있고, 제1장치(410)가 제1 V2X 메시지를 수정하여 생성한 제2 V2X 메시지를 제1장치(410)로부터 수신하여, 새로운 정보 또는 더 정확한 정보를 확인할 수 있다. 구체적으로, 제2장치(420)는 제1장치(410)에 의해 생성된 제2 V2X 메시지를 수신하여, 제2장치(420) 자체적으로 판단하기 어렵거나 오차가 발생할 수 있는 정보를 업데이트할 수 있고 이러한 정보에 대한 검증을 수행할 수 있다.
도 5는 다른 실시예에 따른 V2X 메시지를 처리하는 방법을 나타낸다.
제1장치(510), 제2장치(520), 및 제3장치(530)는 V2X 메시지를 처리하는 장치가 될 수 있다. 구체적으로, 제1장치(510), 제2장치(520), 및 제3장치(530)는 V2X 메시지를 송수신하는 장치가 될 수 있으며, 예를 들어 제1장치(510), 제2장치(520), 및 제3장치(530)는 V2X 통신을 수행하는 차량, 사용자 단말, 인프라, 및 서버 중 어느 하나가 될 수 있다. 또한, 제1장치(510), 제2장치(520) 및 제3장치(530)는 V2X 통신을 수행하는 차량, 사용자 단말, 인프라, 및 서버 중 어느 하나에 포함되어, V2X 메시지를 처리할 수 있다.
단계 S502에서, 제2장치(520)는 제1 V2X 메시지와 관련된 조건 정보를 외부로 전송할 수 있다. 구체적으로, 제2장치(520)는 제1 V2X 메시지와 관련된 조건 정보를 제1장치(510) 및 제3장치(530)로 전송할 수 있다. 제1 V2X 메시지와 관련된 조건 정보는, 제1 V2X 메시지를 수정할 것을 요청하는 정보를 포함할 수 있다. 또한, 조건 정보는, 장치가 기 설정된 센서를 포함하는지 여부에 관한 정보, 장치의 종류에 관한 정보, 및 장치의 위치에 관한 정보, 및 장치가 V2X 메시지를 수정할 수 있는 권한을 가지고 있는지에 관한 정보를 포함할 수 있다.
제2장치(520)는 소정의 조건에 따라 제1 V2X 메시지와 관련된 조건 정보를 외부로 전송할 수 있다. 예를 들어, 제2장치(520)는 소정의 지역 내에 진입 시에 제1 V2X 메시지에 대한 수정을 요청하는 정보를 외부로 전송할 수 있다. 또 다른 예로, 제2장치(520)는 제2장치(520)의 센서의 정확도가 기 설정된 기준보다 낮다고 판단되는 경우, 제1 V2X 메시지에 대한 수정을 요청하는 정보를 외부로 전송할 수 있다.
단계 S504에서, 제2장치(520)는 제1 V2X 메시지를 제1장치(510) 및 제3장치(530)로 전송할 수 있다. 구체적으로, 제2장치(520)는 외부의 불특정 다수에게 제1 V2X 메시지를 전송할 수 있으며, 제1장치(510) 및 제3장치(530)는 제2장치(520)에 의해 전송되는 제1 V2X 메시지를 수신할 수 있다. 제2장치(520)는 기 설정된 주기마다 제1 V2X 메시지를 브로드캐스트할 수 있다.
제2장치(520)는 특정한 식별 정보를 가지는 장치들이 제1 V2X 메시지를 수신할 수 있도록 제1 V2X 메시지를 브로드캐스트할 수 있다. 특정한 식별 정보는 제1 V2X 메시지에 포함되는 정보를 기반으로 결정될 수 있다. 일 예로 제1 V2X 메시지를 수정할 수 있는 제1장치(510)가 제1 V2X 메시지를 수신할 수 있도록 제1 V2X 메시지에 식별 정보가 포함될 수 있다.
제1 V2X 메시지는 제2장치(520)를 식별하기 위한 정보 및 제1 V2X 메시지를 식별하기 위한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1 V2X 메시지를 식별하기 위한 정보는 제2장치(520)를 식별하기 위한 정보 중 적어도 일부를 기반으로 생성될 수 있으며, 제1 V2X 메시지에 포함되는 정보를 기반으로도 생성될 수 있다.
단계 S506에서, 제1장치(510) 및 제3장치(530) 각각은 제2장치(520)로부터 전송된 제1 V2X 메시지에 포함된 정보를 확인할 수 있다. 예를 들어, 제1장치(510)는 제2장치(520)로부터 전송된 제1 V2X 메시지 내에서 변경이 필요한 정보를 확인할 수 있고, 확인된 정보를 센서를 통해 획득할 수 있다고 판단할 수 있다. 따라서, 제1장치(510)는 제1 V2X 메시지를 수정하여 제2 V2X 메시지를 생성할 것을 결정할 수 있다. 또한, 제3장치(530)는 제2장치(520)로부터 전송된 제1 V2X 메시지 내에서 추가가 필요한 정보를 확인할 수 있으나, 확인된 정보를 센서를 통해 획득할 수 없다고 판단할 수 있다. 따라서, 제3장치(530)는 제1 V2X 메시지를 수정하지 않을 것을 결정할 수 있다.
단계 S508에서, 제1장치(510)는 S506의 확인에 따라, 제1 V2X 메시지 및 센서를 통해 획득한 정보를 기반으로 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다. 제1장치(510)는, 제1장치(510)가 제1 V2X 메시지와 관련된 조건 정보에 대응되는 경우, 센서를 통해 획득한 정보를 기초로 제1 V2X 메시지를 수정하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제1장치(510)는, 제1장치(510)가 제1 V2X 메시지를 수정할 수 있는 권한을 가진 경우, 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다. 반대로, 제1장치(510)는, 제1장치(510)가 제1 V2X 메시지와 관련된 조건 정보에 대응되지 않은 경우, 제2 V2X 메시지를 생성하지 않고 제1 V2X 메시지를 제2장치(520)로 전송할 수 있다. 도 5의 S508은 도 4의 S406에 대응되는 바, 중복되는 내용에 대해서는 설명을 생략한다.
단계 S512에서, 제1장치(510)는 제2 V2X 메시지를 제2장치(520) 및 제3장치(530)로 전송할 수 있다. 구체적으로, 제1장치(510)는 외부의 불특정 다수에게 제2 V2X 메시지를 브로드캐스트할 수 있으며, 제2장치(520) 및 제3장치(530)는 제1장치(510)에 의해 브로드캐스트되는 제2 V2X 메시지를 수신할 수 있다.
제2 V2X 메시지는 제1장치(510)를 식별하기 위한 정보, 제2장치(520)가 전송한 제1 V2X 메시지에 관한 정보, 및 제1 V2X 메시지와 비교하여 수정된 정보를 나타내는 지시 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 따라서, 제2 V2X 메시지를 수신한 제2장치(520) 및 제3장치(530)는 제2 V2X 메시지에 포함된 정보에 기초하여 제1 V2X 메시지와 비교하여 어떤 정보가 수정되었는지를 확인할 수 있다.
실시예에서 단계 S502, S504 및 S512의 V2X 메시지는 동일한 종류의 채널 상에서 전송될 수 있다. 일 예시로 동일한 종류의 채널은, 브로드캐스트를 위한 채널이거나, 공유 채널(shared channel)일 수 있다. 한편 일부 V2X 메시지는 브로드캐스트를 위한 채널 상에서 전송되고 다른 일부 V2X 메시지는 공유 채널에서 전송될 수 있다. 일 예로 S504 단계의 메시지는 브로드캐스트를 위한 채널 상에서 전송되고, S512 단계의 메시지는 공유 채널 상에서 전송될 수 있다. 공유 채널 상에서 데이터 전송을 위해 제1장치(510)는 단계 S512 이전에 제2장치(520) 및 제3장치(530)를 식별하는 정보 중 적어도 하나를 획득하고, 이를 기반으로 공유 채널 상에서 V2X 메시지를 전송할 수 있다.
단계 S514에서, 제3장치(530)는 S504에서 제2장치(520)로부터 전송된 제1 V2X 메시지 대신에, S512에서 제1장치(510)로부터 전송된 제2 V2X 메시지에 기초하여 동작할 수 있다. 구체적으로, 제3장치(530)는 제2장치(520)로부터 전송된 제1 V2X 메시지와 비교하여, 제3장치(530)로부터 전송된 제2 V2X 메시지가 제2장치(520)로부터 전송된 제1 V2X 메시지에 대해 수정되어 재전송된 메시지임을 확인할 수 있고, 제2장치(520)로부터 전송된 제1 V2X 메시지 대신에 제1장치(510)로부터 전송된 제2 V2X 메시지를 처리할 수 있다. 반대로, 제3장치(530)는 제2장치(520)로부터 전송된 제1 V2X 메시지와 비교하여 제1장치(510)로부터 전송된 제2 V2X 메시지가 제2장치(520)로부터 전송된 제1 V2X 메시지에 대해 수정되지 않고 재전송된 메시지임을 확인할 수 있고, 제2장치(520)로부터 전송된 제1 V2X 메시지를 처리하고 제1장치(510)로부터 전송된 제2 V2X 메시지는 무시할 수 있다. 제3장치(530)는 V2X 메시지 내 특정 정보를 확인하여, V2X 메시지가 수정되어 재전송되는 메시지인지 또는 수정되지 않고 재전송되는 메시지인지를 판단할 수 있다.
또한, 제3장치(530)는 제1장치(510)로부터 전송된 V2X 메시지에 대해 수정되어 재전송되는 V2X 메시지를 제4장치로부터 수신할 수 있고, 제2장치(520)의 수정된 V2X 메시지와 제4장치의 수정된 V2X 메시지를 비교하여 정확도가 높은 V2X 메시지에 기초하여 동작할 수 있다.
단계 S516에서, 제2장치(520)는 제1장치(510)로부터 전송된 제2 V2X 메시지에 기초하여 동작할 수 있다. 도 5의 S516은 도 4의 S412에 대응되는 바, 중복되는 내용에 대해서는 설명을 생략한다.
한편 실시 예에서 각 V2X 메시지들은 동일한 채널 혹은 다른 채널 상에서 전송될 수 있다. 또한 각 장치는 해당 메시지가 어떤 채널 상에서 수신되었는지 여부를 기반으로 V2X 메시지를 수정할지 여부 및 V2X 메시지를 처리하여 응답하는 데까지 걸리는 시간을 결정할 수 있다.
도 6은 V2X 메시지를 처리하는 구체적인 일 예시를 나타낸다.
사용자 단말(610)은 사용자가 위험 지역에 접근함에 따라 제1 V2X 메시지에 대해 수정을 요청하는 정보를 외부로 전송할 수 있으며, 제1 V2X 메시지를 외부로 전송할 수 있다. 구체적으로, 사용자 단말(610)은 제1 V2X 메시지에 사용자 단말(610)의 경로 히스토리 정보 및 예상 경로 정보를 추가할 것을 요청하는 메시지를 외부로 전송할 수 있고, 경로 히스토리 정보 및 예상 경로 정보가 부재된 제1 V2X 메시지를 외부에 전송할 수 있다. 또한, 사용자 단말(610)은, 제1 V2X 메시지를 수정할 수 있는 장치로써 사용자 단말(610)과 기 설정된 거리 내에 존재하고 카메라를 포함하는 RSU로 설정할 수 있다.
RSU(620)는 사용자 단말(610)로부터 전송되는 제1 V2X 메시지에 포함된 정보를 확인할 수 있다. 구체적으로, RSU(620)는 제1 V2X 메시지에 부가할 정보로써 사용자 단말(610)의 경로 히스토리 정보 및 예상 경로 정보를 확인할 수 있다. 또한, RSU(620)는 RSU(620)가 제1 V2X 메시지를 수정할 수 있는 장치에 관한 조건을 만족함을 확인할 수 있다.
RSU(620)는 카메라를 통해 사용자 단말(610)의 경로에 대한 정보를 획득할 수 있고, 경로에 대한 정보에 기초하여 사용자 단말(610)의 경로 히스토리 정보 및 예상 경로 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, RSU(620)는 경로 예측 알고리즘을 이용하여 사용자 단말(610)의 예상 경로 정보를 생성할 수 있다. 이어서, RSU(620)는 획득한 사용자 단말(610)의 경로 히스토리 정보 및 예상 경로 정보를 통해 제1 V2X 메시지를 수정하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다. 구체적으로, RSU(620)는 획득한 사용자 단말(610)의 경로 히스토리 정보 및 예상 경로 정보를 사용자 단말(610)로부터 전송된 제1 V2X 메시지에 부가하여, 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다.
RSU(620)는 제2 V2X 메시지를 외부에 전송할 수 있다. 구체적으로, RSU(620)는 제2 V2X 메시지를 사용자 단말(610) 및 차량(630)으로 전송할 수 있다.
사용자 단말(610)은 RSU(620)로부터 전송된 제2 V2X 메시지에 기초하여 동작할 수 있다. 구체적으로, 사용자 단말(610)은 제2 V2X 메시지 내의 사용자 단말(610)의 경로 히스토리 정보 및 예상 경로 정보를 확인할 수 있고, 데이터베이스를 업데이트할 수 있다. 따라서, 제2 V2X 메시지 수신 이후 제3 V2X 메시지 전송 시에, 사용자 단말(610)은 확인된 경로 히스토리 정보 및 예상 경로 정보를 포함하는 제3 V2X 메시지를 외부로 전송할 수 있다.
차량(630)은 RSU(620)로부터 제2 V2X 메시지를 수신할 수 있고, 사용자 단말(610)로부터 기 수신한 제1 V2X 메시지와 비교할 수 있다. 차량(630)은 기 수신한 제1 V2X 메시지와 비교하여 제2 V2X 메시지 내의 사용자 단말(610)의 경로 히스토리 정보 및 예상 경로 정보를 확인할 수 있고, 확인된 정보에 기초하여 동작할 수 있다. 예를 들어, 차량(630)은 사용자 단말(610)의 경로 히스토리 정보 및 예상 경로 정보를 확인하여 주행 경로를 수정 또는 유지할 수 있다.
도 7은 V2X 메시지를 처리하는 구체적인 다른 예시를 나타낸다.
제1차량(710)은 제1차량(710)의 위치 정보가 포함된 제1 V2X 메시지를 외부로 전송할 수 있다. 예를 들어, 제1차량(710)은 제1차량(710)의 위치 정보가 포함된 BSM을 제2차량(720) 및 제3차량(730)에게 전송할 수 있다.
제2차량(720)은 제1차량(710)으로부터 전송된 제1 V2X 메시지에 포함된 정보를 확인할 수 있다. 구체적으로, 제2차량(720)은 제1 V2X 메시지 내 제1차량(710)의 위치 정보를 확인할 수 있고, 확인된 정보를 통해 제1차량(710)의 위치 인식 정밀도 보다 제2차량(720)의 위치 인식 정밀도가 더 높다고 판단할 수 있고, 그 결과 제1 V2X 메시지를 수정할 것으로 결정할 수 있다.
제2차량(720)은 제2차량(720) 내 센서를 통해 제1차량(710)의 위치를 측정할 수 있고, 측정된 제1차량(710)의 위치 정보를 통해 제1 V2X 메시지를 수정하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다. 다시 말해, 제2차량(720)은 제2차량(720)이 측정한 위치 정보로 제1 V2X 메시지 내 제1차량(710)의 위치 정보를 업데이트하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다.
제2차량(720)은 제2 V2X 메시지를 외부에 전송할 수 있다. 구체적으로, 제2차량(720)은 제2 V2X 메시지를 제1차량(710) 및 제3차량(730)으로 전송할 수 있다.
제1차량(710)은 제2차량(720)으로부터 전송된 제2 V2X 메시지에 기초하여 동작할 수 있다. 구체적으로, 제1차량(710)은 제2 V2X 메시지 내의 변경된 제1차량(710)의 위치 정보를 확인할 수 있고, 변경된 제1차량(710)의 위치 정보를 통해 데이터베이스에 기 저장된 제1차량(710)의 위치 정보를 수정할 수 있다. 예를 들어, 제1차량(710)은 확인된 제1차량(710)의 위치 정보와 기 저장된 제1차량(710)의 위치 정보를 비교하여 제1차량(710)의 GPS 오차를 확인할 수 있고, 확인된 GPS 오차를 고려하여 제1차량(710)의 위치를 측정 및 저장할 수 있다. 또한, 제1차량(710)은 수정된 제1차량(710)의 위치 정보를 포함하는 제3 V2X 메시지를 외부로 전송할 수 있다.
제3차량(730)은 제2차량(720)으로부터 제2 V2X 메시지를 수신할 수 있고, 제1차량(710)으로부터 기 수신한 제1 V2X 메시지와 비교할 수 있다. 제3차량(730)은 기 수신한 제1 V2X 메시지와 비교하여 제2 V2X 메시지 내의 제1차량(710)의 위치 정보를 확인할 수 있고, 확인된 제1차량(710)의 위치 정보에 따라 기 저장된 제1차량(710)의 위치 정보를 업데이트할 수 있다. 다시 말해, 제3차량(730)은 제1차량(710)의 위치 정보를 제1차량(710)으로부터 전송된 제1 V2X 메시지 내 제1차량(710)의 위치 정보에서 제2차량(720)으로부터 전송된 제2 V2X 메시지 내 제1차량(710)의 위치 정보로 변경할 수 있다.
도 8은 V2X 메시지를 처리하는 구체적인 또 다른 예시를 나타낸다.
제1차량(810)은 제1차량(810)의 크기 정보가 포함된 제1 V2X 메시지를 외부로 전송할 수 있다. 제1차량(810)은 제1차량(810) 자체의 현재 크기를 측정하기 어려우므로 기 설정된 크기 정보가 포함된 제1 V2X 메시지를 외부로 전송할 수 있다. 특히, 제1차량(810)이 화물 차량인 경우, 제1차량(810)의 실시간 높이 정보를 획득하기 어려우므로 기 설정된 높이 정보가 포함된 제1 V2X 메시지를 외부로 전송할 수 있다. 또한, 제1차량(810)은 제1 V2X 메시지 내 제1차량(810)의 크기 정보를 업데이트할 것을 요청하는 메시지를 제2차량(820)에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 제1차량(810)은 주행 경로 설정 시에 제1 V2X 메시지 전송 및 업데이트 요청을 수행할 수 있다.
제2차량(820)은 제1차량(810)으로부터 전송된 제1 V2X 메시지를 수정할지 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 제2차량(820)은 제1차량(810)의 업데이트 요청에 따라 제1 V2X 메시지 내 제1차량(810)의 크기 정보를 업데이트하여 제1 V2X 메시지를 수정할 것으로 결정할 수 있다.
제2차량(820)은 제2차량(820) 내 센서를 통해 제1차량(810)의 크기를 측정할 수 있고, 측정된 제1차량(810)의 크기 정보를 통해 제1 V2X 메시지를 수정하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다. 다시 말해, 제2차량(820)은 제2차량(820)이 측정한 크기 정보로 제1 V2X 메시지 내 제1차량(810)의 크기 정보를 업데이트하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다.
제2차량(820)은 제2 V2X 메시지를 제1차량(810)으로 전송할 수 있다.
제1차량(810)은 제2차량(820)으로부터 전송된 제2 V2X 메시지에 기초하여 동작할 수 있다. 구체적으로, 제1차량(810)은 제2 V2X 메시지 내의 업데이트된 제1차량(810)의 크기 정보를 확인할 수 있고, 업데이트된 제1차량(810)의 크기 정보를 통해 데이터베이스에 기 저장된 제1차량(810)의 크기 정보를 변경할 수 있다. 또한, 제1차량(810)은 변경된 제1차량(810)의 크기 정보를 통해 주행 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 변경된 제1차량(810)의 크기가 특정 터널을 통과할 수 없는 경우, 제1차량(810)은 특정 터널을 회피하여 주행 경로를 설정할 수 있다.
도 9는 V2X 메시지를 처리하는 장치의 블록도를 나타낸다.
장치(900)는 일 실시예에 따라, 통신부(950) 및 제어부(960)를 포함할 수 있다. 도 9에 도시된 장치(900)는 본 실시예와 관련된 구성요소들만이 도시되어 있다. 따라서, 도 9에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 본 실시예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.
통신부(950)는 다른 장치와 통신할 수 있다. 이때, 통신부(950)가 이용하는 통신 기술에는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등이 있을 수 있다.
통신부(950)는 V2X 통신을 수행할 수 있는 바, V2X 메시지를 송수신할 수 있다.
제어부(960)는 장치(900)의 전반의 동작을 제어하고 데이터 및 신호를 처리할 수 있다. 제어부(960)는 적어도 하나의 하드웨어 유닛으로 구성될 수 있다. 또한, 제어부(960)는 메모리에 저장된 프로그램 코드를 실행하여 생성되는 하나 이상의 소프트웨어 모듈에 의해 동작할 수 있다.
일 실시예에 따라, 제어부(960)는 통신부(950)를 통해 제1 V2X 메시지를 획득하고, 획득된 제1 V2X 메시지에 대한 정보를 확인할 수 있다. 일 예에 따라, 제어부(920)는 획득된 제1 V2X 메시지 내에서 변경이 필요한 정보 또는 추가가 필요한 정보를 확인할 수 있고, 확인된 정보를 획득할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 다른 예에 따라, 제어부(960)는 제1 V2X 메시지와 관련된 조건 정보를 통신부(950)를 통해 획득할 수 있고, 장치(900)가 조건 정보에 대응되는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(960)는 제1 V2X 메시지를 수정할 것으로 판단한 경우, 센서를 통해 획득한 정보를 통해 제1 V2X 메시지를 수정하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다. 구체적으로, 제어부(960)는 제1 V2X 메시지 내에서 변경이 필요한 정보를 장치(900) 내 센서를 통해 획득한 정보로 변경하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다. 제어부(960)는 통신부(950)를 통해 제2 V2X 메시지를 외부로 전송할 수 있다.
다른 실시예에 따라, 제어부(960)는 통신부(950)를 통해 제1 V2X 메시지를 외부로 전송할 수 있고, 외부로부터 제2 V2X 메시지를 수신할 수 있다. 제어부(960)는 제2 V2X 메시지에 기초하여 동작할 수 있다. 구체적으로, 제어부(960)는 제1 V2X 메시지와 비교하여 제2 V2X 메시지 내에서 변경된 정보를 확인하고, 변경된 정보를 통해 장치(900)의 데이터베이스를 업데이트할 수 있다. 또한, 제어부(960)는 제1 V2X 메시지와 비교하여 제2 V2X 메시지 내에서 변경된 정보를 확인하고, 통신부(950)를 통해 변경된 정보를 포함하는 제3 V2X 메시지를 외부로 전송할 수 있다.
또 다른 실시예에 따라, 제어부(960)는 통신부(950)를 통해 제1 V2X 메시지를 수신할 수 있으며, 이어서 제2 V2X 메시지를 수신할 수 있다. 제어부(960)는 제2 V2X 메시지를 수신하는 경우, 제1 V2X 메시지와 비교하여 제2 V2X 메시지가 기 수신한 제1 V2X 메시지에 대해 수정되어 재전송된 메시지임을 확인할 수 있고, 제1 V2X 메시지 대신에 제2 V2X 메시지에 기초하여 동작할 수 있다.
도 10은 다른 실시예에 따른 V2X 메시지를 처리하는 방법을 나타낸다.
도 10에 도시된 방법은, 도 9의 장치(900)의 각 구성요소에 의해 수행될 수 있고, 중복되는 설명에 대해서는 생략한다.
단계 S1010에서, 장치(900)는 제1 V2X 메시지를 수신할 수 있다.
단계 S1020에서, 장치(900)는 S1010에서 수신한 제1 V2X 메시지에 포함된 정보를 확인할 수 있다. 일 예에 따라, 장치(900)는 제1 V2X 메시지 내에서 변경이 필요한 정보 또는 추가가 필요한 정보를 확인할 수 있고, 확인된 정보를 획득할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 다른 예에 따라, 장치(900)는 제1 V2X 메시지에 관한 조건 정보를 획득할 수 있고, 장치(900)가 조건 정보에 대응하는지 여부를 판단할 수 있다.
단계 S1030에서, 장치(900)는 S1020의 확인에 기초하여, 제1 V2X 메시지 및 센서를 통해 획득한 정보를 기반으로 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다. 구체적으로, 장치(900)는 제1 V2X 메시지 내에서 변경이 필요한 정보를 장치(900) 내 센서를 통해 획득한 정보로 변경하여 제2 V2X 메시지를 생성할 수 있다.
단계 S1040에서, 장치(900)는 제2 V2X 메시지를 외부로 전송할 수 있다.
도 11은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 11을 참조하면, 자율 주행 모듈을 포함하는 장치(자율 주행 장치)를 제1 통신 장치로 정의(도 11의 910)하고, 프로세서(911)가 자율 주행 상세 동작을 수행할 수 있다.
자율 주행 장치와 통신하는 다른 차량을 포함하는 5G 네트워크를 제2 통신 장치로 정의(도 11의 920)하고, 프로세서(921)가 자율 주행 상세 동작을 수행할 수 있다.
5G 네트워크가 제 1 통신 장치로, 자율 주행 장치가 제 2 통신 장치로 표현될 수도 있다.
예를 들어, 상기 제 1 통신 장치 또는 상기 제 2 통신 장치는 기지국, 네트워크 노드, 전송 단말, 수신 단말, 무선 장치, 무선 통신 장치, 자율 주행 장치 등일 수 있다.
예를 들어, 단말 또는 UE(User Equipment)는 차량(vehicle), 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털 방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 워치형 단말기 (smartwatch), 글래스형 단말기 (smart glass), HMD(head mounted display)) 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, HMD는 머리에 착용하는 형태의 디스플레이 장치일 수 있다. 예를 들어, HMD는 VR, AR 또는 MR을 구현하기 위해 사용될 수 있다. 도 11을 참고하면, 제 1 통신 장치(910)와 제 2 통신 장치(920)은 프로세서(processor, 911,921), 메모리(memory, 914,924), 하나 이상의 Tx/Rx RF 모듈(radio frequency module, 915,925), Tx 프로세서(912,922), Rx 프로세서(913,923), 안테나(916,926)를 포함한다. Tx/Rx 모듈은 트랜시버라고도 한다. 각각의 Tx/Rx 모듈(915)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 전송한다. 프로세서는 앞서 살핀 기능, 과정 및/또는 방법을 구현한다. 프로세서(921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리(924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다. 보다 구체적으로, DL(제 1 통신 장치에서 제 2 통신 장치로의 통신)에서, 전송(TX) 프로세서(912)는 L1 계층(즉, 물리 계층)에 대한 다양한 신호 처리 기능을 구현한다. 수신(RX) 프로세서는 L1(즉, 물리 계층)의 다양한 신호 프로세싱 기능을 구현한다.
UL(제 2 통신 장치에서 제 1 통신 장치로의 통신)은 제 2 통신 장치(920)에서 수신기 기능과 관련하여 기술된 것과 유사한 방식으로 제 1 통신 장치(910)에서 처리된다. 각각의 Tx/Rx 모듈(925)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 수신한다. 각각의 Tx/Rx 모듈은 RF 반송파 및 정보를 RX 프로세서(923)에 제공한다. 프로세서(921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리(924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다.
도 12는 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법의 일례를 나타낸 도이다.
도 12를 참고하면, UE는 전원이 켜지거나 새로이 셀에 진입한 경우 BS와 동기를 맞추는 등의 초기 셀 탐색(initial cell search) 작업을 수행한다(S201). 이를 위해, UE는 BS로부터 1차 동기 채널(primary synchronization channel, P-SCH) 및 2차 동기 채널(secondary synchronization channel, S-SCH)을 수신하여 BS와 동기를 맞추고, 셀 ID 등의 정보를 획득할 수 있다. LTE 시스템과 NR 시스템에서 P-SCH와 S-SCH는 각각 1차 동기 신호(primary synchronization signal, PSS)와 2차 동기 신호(secondary synchronization signal, SSS)로 불린다. 초기 셀 탐색 후, UE는 BS로부터 물리 브로드캐스트 채널(physical broadcast channel, PBCH)를 수신하여 셀 내 브로드캐스트 정보를 획득할 수 있다. 한편, UE는 초기 셀 탐색 단계에서 하향링크 참조 신호(downlink reference Signal, DL RS)를 수신하여 하향링크 채널 상태를 확인할 수 있다. 초기 셀 탐색을 마친 UE는 물리 하향링크 제어 채널(physical downlink control channel, PDCCH) 및 상기 PDCCH에 실린 정보에 따라 물리 하향링크 공유 채널(physical downlink shared Channel, PDSCH)을 수신함으로써 좀더 구체적인 시스템 정보를 획득할 수 있다(S202).
한편, BS에 최초로 접속하거나 신호 전송을 위한 무선 자원이 없는 경우 UE는 BS에 대해 임의 접속 과정(random access procedure, RACH)을 수행할 수 있다(단계 S203 내지 단계 S206). 이를 위해, UE는 물리 임의 접속 채널(physical random access Channel, PRACH)을 통해 특정 시퀀스를 프리앰블로서 전송하고(S203 및 S205), PDCCH 및 대응하는 PDSCH를 통해 프리앰블에 대한 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지를 수신할 수 있다(S204 및 S206). 경쟁 기반 RACH의 경우, 추가적으로 충돌 해결 과정(contention resolution procedure)를 수행할 수 있다.
상술한 바와 같은 과정을 수행한 UE는 이후 일반적인 상향링크/하향링크 신호 전송 과정으로서 PDCCH/PDSCH 수신(S207) 및 물리 상향링크 공유 채널(physical uplink shared Channel, PUSCH)/물리 상향링크 제어 채널(physical uplink control channel, PUCCH) 전송(S208)을 수행할 수 있다. 특히 UE는 PDCCH를 통하여 하향링크 제어 정보(downlink control information, DCI)를 수신한다. UE는 해당 탐색 공간 설정(configuration)들에 따라 서빙 셀 상의 하나 이상의 제어 요소 세트(control element set, CORESET)들에 설정된 모니터링 기회(occasion)들에서 PDCCH 후보(candidate)들의 세트를 모니터링한다. UE가 모니터할 PDCCH 후보들의 세트는 탐색 공간 세트들의 면에서 정의되며, 탐색 공간 세트는 공통 탐색 공간 세트 또는 UE-특정 탐색 공간 세트일 수 있다. CORESET은 1~3개 OFDM 심볼들의 시간 지속기간을 갖는 (물리) 자원 블록들의 세트로 구성된다. 네트워크는 UE가 복수의 CORESET들을 갖도록 설정할 수 있다. UE는 하나 이상의 탐색 공간 세트들 내 PDCCH 후보들을 모니터링한다. 여기서 모니터링이라 함은 탐색 공간 내 PDCCH 후보(들)에 대한 디코딩 시도하는 것을 의미한다. UE가 탐색 공간 내 PDCCH 후보들 중 하나에 대한 디코딩에 성공하면, 상기 UE는 해당 PDCCH 후보에서 PDCCH를 검출했다고 판단하고, 상기 검출된 PDCCH 내 DCI를 기반으로 PDSCH 수신 혹은 PUSCH 전송을 수행한다. PDCCH는 PDSCH 상의 DL 전송들 및 PUSCH 상의 UL 전송들을 스케줄링하는 데 사용될 수 있다. 여기서 PDCCH 상의 DCI는 하향링크 공유 채널과 관련된, 변조(modulation) 및 코딩 포맷과 자원 할당(resource allocation) 정보를 적어도 포함하는 하향링크 배정(assignment)(즉, downlink grant; DL grant), 또는 상향링크 공유 채널과 관련된, 변조 및 코딩 포맷과 자원 할당 정보를 포함하는 상향링크 그랜트(uplink grant; UL grant)를 포함한다.
도 12를 참고하여, 5G 통신 시스템에서의 초기 접속(Initial Access, IA) 절차에 대해 추가적으로 살펴본다.
UE는 SSB에 기반하여 셀 탐색(search), 시스템 정보 획득, 초기 접속을 위한 빔 정렬, DL 측정 등을 수행할 수 있다. SSB는 SS/PBCH(Synchronization Signal/Physical Broadcast channel) 블록과 혼용된다.
SSB는 PSS, SSS와 PBCH로 구성된다. SSB는 4개의 연속된 OFDM 심볼들에 구성되며, OFDM 심볼별로 PSS, PBCH, SSS/PBCH 또는 PBCH가 전송된다. PSS와 SSS는 각각 1개의 OFDM 심볼과 127개의 부반송파들로 구성되고, PBCH는 3개의 OFDM 심볼과 576개의 부반송파들로 구성된다.
셀 탐색은 UE가 셀의 시간/주파수 동기를 획득하고, 상기 셀의 셀 ID(Identifier)(예, Physical layer Cell ID, PCI)를 검출하는 과정을 의미한다. PSS는 셀 ID 그룹 내에서 셀 ID를 검출하는데 사용되고, SSS는 셀 ID 그룹을 검출하는데 사용된다. PBCH는 SSB (시간) 인덱스 검출 및 하프-프레임 검출에 사용된다.
336개의 셀 ID 그룹이 존재하고, 셀 ID 그룹 별로 3개의 셀 ID가 존재한다. 총 1008개의 셀 ID가 존재한다. 셀의 셀 ID가 속한 셀 ID 그룹에 관한 정보는 상기 셀의 SSS를 통해 제공/획득되며, 상기 셀 ID 내 336개 셀들 중 상기 셀 ID에 관한 정보는 PSS를 통해 제공/획득된다
SSB는 SSB 주기(periodicity)에 맞춰 주기적으로 전송된다. 초기 셀 탐색 시에 UE가 가정하는 SSB 기본 주기는 20ms로 정의된다. 셀 접속 후, SSB 주기는 네트워크(예, BS)에 의해 {5ms, 10ms, 20ms, 40ms, 80ms, 160ms} 중 하나로 설정될 수 있다.
다음으로, 시스템 정보 (system information; SI) 획득에 대해 살펴본다.
SI는 마스터 정보 블록(master information block, MIB)와 복수의 시스템 정보 블록(system information block, SIB)들로 나눠진다. MIB 외의 SI는 RMSI(Remaining Minimum System Information)으로 지칭될 수 있다. MIB는 SIB1(SystemInformationBlock1)을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH의 모니터링을 위한 정보/파라미터를 포함하며 SSB의 PBCH를 통해 BS에 의해 전송된다. SIB1은 나머지 SIB들(이하, SIBx, x는 2 이상의 정수)의 가용성(availability) 및 스케줄링(예, 전송 주기, SI-윈도우 크기)과 관련된 정보를 포함한다. SIBx는 SI 메시지에 포함되며 PDSCH를 통해 전송된다. 각각의 SI 메시지는 주기적으로 발생하는 시간 윈도우(즉, SI-윈도우) 내에서 전송된다.
도 12를 참고하여, 5G 통신 시스템에서의 임의 접속(Random Access, RA) 과정에 대해 추가적으로 살펴본다.
임의 접속 과정은 다양한 용도로 사용된다. 예를 들어, 임의 접속 과정은 네트워크 초기 접속, 핸드오버, UE-트리거드(triggered) UL 데이터 전송에 사용될 수 있다. UE는 임의 접속 과정을 통해 UL 동기와 UL 전송 자원을 획득할 수 있다. 임의 접속 과정은 경쟁 기반(contention-based) 임의 접속 과정과 경쟁 프리(contention free) 임의 접속 과정으로 구분된다. 경쟁 기반의 임의 접속 과정에 대한 구체적인 절차는 아래와 같다.
UE가 UL에서 임의 접속 과정의 Msg1로서 임의 접속 프리앰블을 PRACH를 통해 전송할 수 있다. 서로 다른 두 길이를 가지는 임의 접속 프리앰블 시퀀스들이 지원된다. 긴 시퀀스 길이 839는 1.25 및 5 kHz의 부반송파 간격(subcarrier spacing)에 대해 적용되며, 짧은 시퀀스 길이 139는 15, 30, 60 및 120 kHz의 부반송파 간격에 대해 적용된다.
BS가 UE로부터 임의 접속 프리앰블을 수신하면, BS는 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지(Msg2)를 UE에게 전송한다. RAR을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH는 임의 접속(random access, RA) 무선 네트워크 임시 식별자(radio network temporary identifier, RNTI)(RA-RNTI)로 CRC 마스킹되어 전송된다. RA-RNTI로 마스킹된 PDCCH를 검출한 UE는 상기 PDCCH가 나르는 DCI가 스케줄링하는 PDSCH로부터 RAR을 수신할 수 있다. UE는 자신이 전송한 프리앰블, 즉, Msg1에 대한 임의 접속 응답 정보가 상기 RAR 내에 있는지 확인한다. 자신이 전송한 Msg1에 대한 임의 접속 정보가 존재하는지 여부는 상기 UE가 전송한 프리앰블에 대한 임의 접속 프리앰블 ID가 존재하는지 여부에 의해 판단될 수 있다. Msg1에 대한 응답이 없으면, UE는 전력 램핑(power ramping)을 수행하면서 RACH 프리앰블을 소정의 횟수 이내에서 재전송할 수 있다. UE는 가장 최근의 경로 손실 및 전력 램핑 카운터를 기반으로 프리앰블의 재전송에 대한 PRACH 전송 전력을 계산한다.
상기 UE는 임의 접속 응답 정보를 기반으로 상향링크 공유 채널 상에서 UL 전송을 임의 접속 과정의 Msg3로서 전송할 수 있다. Msg3은 RRC 연결 요청 및 UE 식별자를 포함할 수 있다. Msg3에 대한 응답으로서, 네트워크는 Msg4를 전송할 수 있으며, 이는 DL 상에서의 경쟁 해결 메시지로 취급될 수 있다. Msg4를 수신함으로써, UE는 RRC 연결된 상태에 진입할 수 있다.
NR에서 정의하는 URLLC 전송은 (1) 상대적으로 낮은 트래픽 크기, (2) 상대적으로 낮은 도착 레이트(low arrival rate), (3) 극도의 낮은 레이턴시 요구사항(requirement)(예, 0.5, 1ms), (4) 상대적으로 짧은 전송 지속기간(duration)(예, 2 OFDM symbols), (5) 긴급한 서비스/메시지 등에 대한 전송을 의미할 수 있다. UL의 경우, 보다 엄격(stringent)한 레이턴시 요구 사항(latency requirement)을 만족시키기 위해 특정 타입의 트래픽(예컨대, URLLC)에 대한 전송이 앞서서 스케줄링된 다른 전송(예컨대, eMBB)과 다중화(multiplexing)되어야 할 필요가 있다. 이와 관련하여 한 가지 방안으로, 앞서 스케줄링 받은 UE에게 특정 자원에 대해서 프리엠션(preemption)될 것이라는 정보를 주고, 해당 자원을 URLLC UE가 UL 전송에 사용하도록 한다.
NR의 경우, eMBB와 URLLC 사이의 동적 자원 공유(sharing)이 지원된다. eMBB와 URLLC 서비스들은 비-중첩(non-overlapping) 시간/주파수 자원들 상에서 스케줄될 수 있으며, URLLC 전송은 진행 중인(ongoing) eMBB 트래픽에 대해 스케줄된 자원들에서 발생할 수 있다. eMBB UE는 해당 UE의 PDSCH 전송이 부분적으로 펑처링(puncturing)되었는지 여부를 알 수 없을 수 있고, 손상된 코딩된 비트(corrupted coded bit)들로 인해 UE는 PDSCH를 디코딩하지 못할 수 있다. 이 점을 고려하여, NR에서는 프리엠션 지시(preemption indication)을 제공한다. 상기 프리엠션 지시(preemption indication)는 중단된 전송 지시(interrupted transmission indication)으로 지칭될 수도 있다.
프리엠션 지시와 관련하여, UE는 BS로부터의 RRC 시그널링을 통해 DownlinkPreemption IE를 수신한다. UE가 DownlinkPreemption IE를 제공받으면, DCI 포맷 2_1을 운반(convey)하는 PDCCH의 모니터링을 위해 상기 UE는 DownlinkPreemption IE 내 파라미터 int-RNTI에 의해 제공된 INT-RNTI를 가지고 설정된다. 상기 UE는 추가적으로 servingCellID에 의해 제공되는 서빙 셀 인덱스들의 세트를 포함하는 INT-ConfigurationPerServing Cell에 의해 서빙 셀들의 세트와 positionInDCI에 의해 DCI 포맷 2_1 내 필드들을 위한 위치들의 해당 세트를 가지고 설정되고, dci-PayloadSize에 의해 DCI 포맷 2_1을 위한 정보 페이로드 크기를 가지고 설졍되며, timeFrequencySect에 의한 시간-주파수 자원들의 지시 입도(granularity)를 가지고 설정된다.
상기 UE는 상기 DownlinkPreemption IE에 기초하여 DCI 포맷 2_1을 상기 BS로부터 수신한다.
UE가 서빙 셀들의 설정된 세트 내 서빙 셀에 대한 DCI 포맷 2_1을 검출하면, 상기 UE는 상기 DCI 포맷 2_1이 속한 모니터링 기간의 바로 앞(last) 모니터링 기간의 PRB들의 세트 및 심볼들의 세트 중 상기 DCI 포맷 2_1에 의해 지시되는 PRB들 및 심볼들 내에는 상기 UE로의 아무런 전송도 없다고 가정할 수 있다. 예를 들어, UE는 프리엠션에 의해 지시된 시간-주파수 자원 내 신호는 자신에게 스케줄링된 DL 전송이 아니라고 보고 나머지 자원 영역에서 수신된 신호들을 기반으로 데이터를 디코딩한다.
도 13은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)은 특정 정보 전송을 5G 네트워크로 전송한다(S1). 상기 특정 정보는 자율 주행 관련 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 차량의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다(S2). 여기서, 상기 5G 네트워크는 자율 주행 관련 원격 제어를 수행하는 서버 또는 모듈을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 상기 자율 주행 차량으로 전송할 수 있다(S3).
이하, 도 11 및 도 12와 앞서 살핀 무선 통신 기술(BM 절차, URLLC, Mmtc 등)을 참고하여 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량의 동작에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
먼저, 후술할 본 발명에서 제안하는 방법과 5G 통신의 eMBB 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
도 13의 S1 단계 및 S3 단계와 같이, 자율 주행 차량이 5G 네트워크와 신호, 정보 등을 송/수신하기 위해, 자율 주행 차량은 도 13의 S1 단계 이전에 5G 네트워크와 초기 접속(initial access) 절차 및 임의 접속(random access) 절차를 수행한다.
보다 구체적으로, 자율 주행 차량은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다. 상기 초기 접속 절차 과정에서 빔 관리(beam management, BM) 과정, 빔 실패 복구(beam failure recovery) 과정이 추가될 수 있으며, 자율 주행 차량이 5G 네트워크로부터 신호를 수신하는 과정에서 QCL(quasi-co location) 관계가 추가될 수 있다.
또한, 자율 주행 차량은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 특정 정보의 전송을 스케쥴링하기 위한 UL grant를 전송할 수 있다. 따라서, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 상기 5G 네트워크로 특정 정보를 전송한다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 상기 특정 정보에 대한 5G 프로세싱 결과의 전송을 스케쥴링하기 위한 DL grant를 전송한다. 따라서, 상기 5G 네트워크는 상기 DL grant에 기초하여 상기 자율 주행 차량으로 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 전송할 수 있다.
다음으로, 후술할 본 발명에서 제안하는 방법과 5G 통신의 URLLC 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
앞서 설명한 바와 같이, 자율 주행 차량은 5G 네트워크와 초기 접속 절차 및/또는 임의 접속 절차를 수행한 후, 자율 주행 차량은 5G 네트워크로부터 DownlinkPreemption IE를 수신할 수 있다. 그리고, 자율 주행 차량은 DownlinkPreemption IE에 기초하여 프리엠션 지시(pre-emption indication)을 포함하는 DCI 포맷 2_1을 5G 네트워크로부터 수신한다. 그리고, 자율 주행 차량은 프리엠션 지시(pre-emption indication)에 의해 지시된 자원(PRB 및/또는 OFDM 심볼)에서 eMBB data의 수신을 수행(또는 기대 또는 가정)하지 않는다. 이후, 자율 주행 차량은 특정 정보를 전송할 필요가 있는 경우 5G 네트워크로부터 UL grant를 수신할 수 있다.
다음으로, 후술할 본 발명에서 제안하는 방법과 5G 통신의 mMTC 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
도 13의 단계들 중 mMTC 기술의 적용으로 달라지는 부분 위주로 설명하기로 한다.
도 13의 S1 단계에서, 자율 주행 차량은 특정 정보를 5G 네트워크로 전송하기 위해 5G 네트워크로부터 UL grant를 수신한다. 여기서, 상기 UL grant는 상기 특정 정보의 전송에 대한 반복 횟수에 대한 정보를 포함하고, 상기 특정 정보는 상기 반복 횟수에 대한 정보에 기초하여 반복하여 전송될 수 있다. 즉, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다. 그리고, 특정 정보의 반복 전송은 주파수 호핑을 통해 수행되고, 첫 번째 특정 정보의 전송은 제 1 주파수 자원에서, 두 번째 특정 정보의 전송은 제 2 주파수 자원에서 전송될 수 있다. 상기 특정 정보는 6RB(Resource Block) 또는 1RB(Resource Block)의 협대역(narrowband)을 통해 전송될 수 있다.
도 14는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 예시한다.
제1 차량은 특정 정보를 제2 차량으로 전송한다(S61). 제2 차량은 특정 정보에 대한 응답을 제1 차량으로 전송한다(S62).
한편, 5G 네트워크가 상기 특정 정보, 상기 특정 정보에 대한 응답의 자원 할당에 직접적(사이드 링크 통신 전송 모드 3) 또는 간접적으로(사이드링크 통신 전송 모드 4) 관여하는지에 따라 차량 대 차량 간 응용 동작의 구성이 달라질 수 있다.
다음으로, 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 응용 동작에 대해 살펴본다.
먼저, 5G 네트워크가 차량 대 차량 간의 신호 전송/수신의 자원 할당에 직접적으로 관여하는 방법을 설명한다.
5G 네트워크는, 모드 3 전송(PSCCH 및/또는 PSSCH 전송)의 스케줄링을 위해 DCI 포맷 5A를 제1 차량에 전송할 수 있다. 여기서, PSCCH(physical sidelink control channel)는 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 5G 물리 채널이고, PSSCH(physical sidelink shared channel)는 특정 정보를 전송하는 5G 물리 채널이다. 그리고, 제1 차량은 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 SCI 포맷 1을 PSCCH 상에서 제2 차량으로 전송한다. 그리고, 제1 차량이 특정 정보를 PSSCH 상에서 제2 차량으로 전송한다.
다음으로, 5G 네트워크가 신호 전송/수신의 자원 할당에 간접적으로 관여하는 방법에 대해 살펴본다.
제1 차량은 모드 4 전송을 위한 자원을 제1 윈도우에서 센싱한다. 그리고, 제1 차량은, 상기 센싱 결과에 기초하여 제2 윈도우에서 모드 4 전송을 위한 자원을 선택한다. 여기서, 제1 윈도우는 센싱 윈도우(sensing window)를 의미하고, 제2 윈도우는 선택 윈도우(selection window)를 의미한다. 제1 차량은 상기 선택된 자원을 기초로 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 SCI 포맷 1을 PSCCH 상에서 제2 차량으로 전송한다. 그리고, 제1 차량은 특정 정보를 PSSCH 상에서 제2 차량으로 전송한다.
또한 실시 예에서 V2V 및 V2X 통신 중 적어도 하나를 수행하는 자율 주행 차량은 해당 통신에 대응하는 채널 상에서 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로 V2V 및 V2X 통신을 위해 해당 통신 방법에 대응되는 sidelink를 위한 채널이 할당될 수 있으며, 자율주행 차량은 서버 혹은 다른 차량과 해당 채널 상에서 정보를 송수신 할 수 있다. 일 예로 sidelink를 위한 공유 채널(shared channel)이 할당될 수 있으며, 해당 채널 상에서 V2V 및 V2X 통신 중 적어도 하나를 위한 신호가 송수신될 수 있다. 이와 같은 V2V 및 V2X 통신 중 적어도 하나를 수행하기 위해 자율 주행 차량은 해당 통신에 대응하는 별도의 식별자를 기지국, 네트워크 및 다른 차량 중 적어도 하나로부터 획득할 수 있다. 자율주행 차량은 획득한 별도의 식별자 정보를 기반으로 V2V 및 V2X 통신을 수행할 수 있다.
또한 실시 예에서 브로드케스트로 전송되는 정보는 브로드케스트를 위한 별도의 채널에서 송신될 수 있으며, 노드와 노드 사이의 통신은 브로드케스트를 위한 채널과 다른 채널 상에서 수행될 수 있다. 또한 자율주행 차량을 제어하기 위한 정보는 URLLC를 위한 채널 상에서 전송될 수 있다.
상기 살펴 본 실시예들에 따른 장치는 프로세서, 프로그램 데이터를 저장하고 실행하는 메모리, 디스크 드라이브와 같은 영구 저장부(permanent storage), 외부 장치와 통신하는 통신 포트, 터치 패널, 키(key), 버튼 등과 같은 사용자 인터페이스 장치 등을 포함할 수 있다. 소프트웨어 모듈 또는 알고리즘으로 구현되는 방법들은 상기 프로세서상에서 실행 가능한 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드들 또는 프로그램 명령들로서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체 상에 저장될 수 있다. 여기서 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로 마그네틱 저장 매체(예컨대, ROM(read-only memory), RAM(random-Access memory), 플로피 디스크, 하드 디스크 등) 및 광학적 판독 매체(예컨대, 시디롬(CD-ROM), 디브이디(DVD: Digital Versatile Disc)) 등이 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템들에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 판독 가능한 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 매체는 컴퓨터에 의해 판독가능하며, 메모리에 저장되고, 프로세서에서 실행될 수 있다.
본 실시 예는 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시 예는 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩 업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 본 실시 예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 실시 예는 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. “매커니즘”, “요소”, “수단”, “구성”과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.

Claims (20)

  1. 제1장치에서 V2X(vehicle to everything) 메시지를 처리하는 방법에 있어서,
    제2장치로부터 제1 V2X 메시지를 수신하는 단계;
    상기 제1 V2X 메시지에 포함된 정보를 확인하는 단계;
    상기 확인에 기초하여, 상기 제1 V2X 메시지 및 센서를 통해 획득한 정보를 기반으로 제2 V2X 메시지를 생성하는 단계; 및
    상기 제2 V2X 메시지를 상기 제2장치로 전송하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 확인하는 단계는,
    상기 제1 V2X 메시지 내에서 변경이 필요한 정보 또는 추가가 필요한 정보를 확인하는 단계를 포함하고,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 확인된 정보를 상기 센서를 통해 획득할 수 있는 경우, 상기 센서를 통해 획득한 정보를 기초로 상기 제1 V2X 메시지를 수정하여 상기 제2 V2X 메시지를 생성하는 단계를 포함하는, 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 확인하는 단계는,
    상기 제1 V2X 메시지에 포함된 상기 제2장치의 위치, 속도 및 크기 중 적어도 하나에 관한 제1정보를 확인하는 단계를 포함하고,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 센서를 통해 상기 제2장치의 위치, 속도 및 크기 중 적어도 하나에 관한 제2정보를 획득하는 단계; 및
    상기 제1 V2X 메시지 내에서 상기 제1정보를 상기 제2정보로 변경하여 상기 제2 V2X 메시지를 생성하는 단계를 포함하는, 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제2장치는 상기 제2 V2X 메시지의 상기 제2정보를 확인하여 데이터베이스에 저장된 상기 제2장치의 위치, 속도 및 크기 중 적어도 하나에 관한 정보를 업데이트하는, 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 수신하는 단계는,
    상기 제2장치가 소정의 지역 내에 진입 시에 상기 제2장치로부터 상기 제1 V2X 메시지를 수신하는 단계를 포함하고,
    상기 확인하는 단계는,
    상기 제2장치의 이동 경로에 관한 정보가 부재된 상기 제1 V2X 메시지를 확인하는 단계를 포함하고,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 센서를 통해 상기 제2장치의 이동 경로에 관한 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 제1 V2X 메시지에 상기 획득한 제2장치의 이동 경로에 관한 정보를 부가하여 상기 제2 V2X 메시지를 생성하는 단계를 포함하는, 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 V2X 메시지와 관련된 조건 정보를 상기 제2장치로부터 수신하는 단계를 더 포함하고,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 제1장치가 상기 조건 정보에 대응하는 경우, 상기 센서를 통해 획득한 정보를 기초로 상기 제1 V2X 메시지를 수정하여 상기 제2 V2X 메시지를 생성하는 단계를 포함하는, 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 전송하는 단계는,
    상기 제1장치가 상기 조건 정보에 대응하지 않는 경우, 상기 제1 V2X 메시지를 상기 제2장치로 전송하는 단계를 포함하는, 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 조건 정보는,
    장치가 기 설정된 센서를 포함하는지 여부에 관한 정보, 장치의 종류에 관한 정보, 장치의 위치에 관한 정보, 및 장치가 V2X 메시지를 수정할 수 있는 권한을 가지고 있는지에 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제2장치는, 상기 제1 V2X 메시지와 비교하여 상기 제2 V2X 메시지에서 변경된 정보를 확인하고, 상기 변경된 정보를 포함하는 제3 V2X 메시지를 상기 제1장치로 전송하는, 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제2 V2X 메시지를 상기 제1 V2X 메시지를 수신한 제3장치에게 전송하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제3장치는, 상기 제1 V2X 메시지에 포함된 정보 중 적어도 일부가 제2 V2X 메시지에서 변경되는 경우, 상기 제2 V2X 메시지에 기초하여 동작하는, 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제1 V2X 메시지는 상기 제1 V2X 메시지를 식별하기 위한 정보를 포함하고,
    상기 제2 V2X 메시지는 상기 제1 V2X 메시지를 식별하기 위한 정보 및 상기 제2 V2X 메시지에 포함된 정보를 지시하기 위한 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 제1 V2X 메시지는 제1채널 상에서 수신되고,
    상기 제2 V2X 메시지는 제2채널 상에서 전송되는, 방법.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제1장치 및 상기 제2장치 각각은,
    차량, 사용자 단말, 인프라, 및 서버 중 적어도 하나인, 방법.
  14. V2X(Vehicle to Everything) 메시지를 처리하는 방법에 있어서,
    제1장치가 제1 V2X 메시지를 제2장치로부터 수신하는 단계;
    상기 제1장치가 상기 제1 V2X 메시지에 포함된 정보를 확인하는 단계;
    상기 확인에 기초하여, 상기 제1장치가 상기 제1 V2X 메시지 및 센서를 통해 획득한 정보를 기반으로 제2 V2X 메시지를 생성하는 단계;
    상기 제1장치가 상기 제2 V2X 메시지를 상기 제2장치로 전송하는 단계; 및
    상기 제2장치가 상기 제2 V2X 메시지에 기초하여 동작하는 단계를 포함하는, 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 확인하는 단계는,
    상기 제1 V2X 메시지 내에서 변경이 필요한 정보 또는 추가가 필요한 정보를 확인하는 단계를 포함하고,
    상기 생성하는 단계는,
    상기 확인된 정보를 상기 센서를 통해 획득할 수 있는 경우, 상기 센서를 통해 획득한 정보를 기초로 상기 제1 V2X 메시지를 수정하여 상기 제2 V2X 메시지를 생성하는 단계를 포함하는, 방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 동작하는 단계는,
    상기 제1 V2X 메시지와 비교하여 상기 제2 V2X 메시지에서 변경된 정보를 확인하고, 상기 변경된 정보를 통해 데이터베이스를 업데이트하는 단계를 포함하는, 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 동작하는 단계는,
    상기 변경된 정보를 포함하는 제3 V2X 메시지를 상기 제1장치로 전송하는 단계를 포함하는, 방법.
  18. 제14항에 있어서,
    제3장치가 상기 제1 V2X 메시지를 상기 제2장치로부터 수신하는 단계;
    상기 제3장치가 상기 제2 V2X 메시지를 상기 제1장치로부터 수신하는 단계; 및
    상기 제1 V2X 메시지에 포함된 정보 중 적어도 일부가 제2 V2X 메시지에서 변경되는 경우, 상기 제3장치가 상기 제2 V2X 메시지에 기초하여 동작하는 단계를 포함하는, 방법.
  19. 제1항 내지 제18항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 비휘발성 기록매체.
  20. V2X(Vehicle to Everything) 메시지를 처리하는 장치에 있어서,
    통신부; 및
    상기 통신부를 통해 타 장치로부터 제1 V2X 메시지를 수신하고, 상기 제1 V2X 메시지에 포함된 정보를 확인하고, 상기 확인에 기초하여, 상기 제1 V2X 메시지 및 센서를 통해 획득한 정보를 기반으로 제2 V2X 메시지를 생성하고, 상기 통신부를 통해 상기 제2 V2X 메시지를 상기 타 장치로 전송하는 제어부를 포함하는, 장치.
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