CN114326681B - 行车环境模拟装置、方法、***、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种行车环境模拟装置、方法、***、设备和存储介质，该行车环境模拟装置包括：转鼓，所述转鼓具有吸收部和反射部；旋转驱动机构，所述旋转驱动机构用于驱动所述转鼓进行旋转；其中，在所述转鼓随所述旋转驱动机构进行旋转的过程中，所述吸收部吸收接收到的目标信号，模拟第一状态，所述反射部反射接收到的所述目标信号，模拟第二状态；所述第一状态用于表征存在空闲区域，所述第二状态用于表征存在障碍物信息。利用本申请的行车环境模拟装置、方法、***、设备和存储介质，能够准确地对行车环境中的障碍物和空闲区域进行模拟。

Description

行车环境模拟装置、方法、***、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种行车环境模拟装置、方法、***、设备和存储介质。

背景技术

此处的陈述仅提供与本申请有关的背景信息，而不必然地构成现有技术。

目前，在对车辆整车进行某个车载***的检测和测试时，通常不会直接在真实环境中进行测试，而是会先搭建模拟环境来进行测试。随着车辆自动化、智能化的进程大幅加剧，需要能够更加真实地对行车的真实环境进行模拟。

由此可见，如何准确地对行车环境进行模拟是亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种新的行车环境模拟装置、方法、***、设备和存储介质，用以准确地对行车环境中的障碍物和空闲区域进行模拟。

本申请的目的采用以下技术方案来实现。依据本申请提出的行车环境模拟装置，所述行车环境模拟装置包括：转鼓，所述转鼓具有吸收部和反射部；旋转驱动机构，所述旋转驱动机构用于驱动所述转鼓进行旋转；其中，在所述转鼓随所述旋转驱动机构进行旋转的过程中，所述吸收部吸收接收到的目标信号，模拟第一状态，所述反射部反射接收到的所述目标信号，模拟第二状态，所述第一状态用于表征存在空闲区域，所述第二状态用于表征存在障碍物信息。

本申请的目的还可以采用以下的技术措施来进一步实现。

前述的行车环境模拟装置，其中，所述转鼓的一部分的外表面设有用于吸收车辆的一种或多个传感器的信号的信号吸收件，从而形成为所述吸收部。

前述的行车环境模拟装置，其中，所述转鼓为滚筒式转鼓，所述转鼓由非金属材料制成，沿所述转鼓的圆周方向的半圈粘有所述信号吸收件，所述信号吸收件由信号吸收材料制成。

前述的行车环境模拟装置，其中，所述转鼓包括壳体，所述壳体包括一体成型的圆筒结构和平盘结构，所述平盘结构设置于所述圆筒结构的空腔内，所述壳体由非金属材料制成，所述圆筒结构的沿圆周方向的一半的外表面粘有所述信号吸收件，所述圆筒结构的未粘有所述信号吸收件的另外一半的外表面形成为所述反射部；所述转鼓还包括旋转盘，设置于所述圆筒结构的空腔内，并固接于所述平盘结构，所述旋转盘接收所述旋转驱动机构的驱动并传递至所述平盘结构以带动所述圆筒结构进行转动。

前述的行车环境模拟装置，其中，所述旋转驱动机构包括步进电机和减速机，所述步进电机和减速机容纳于所述转鼓的所述圆筒结构的空腔内，所述步进电机用于产生扭力，所述减速机用于将所述扭力按照设定的传动比传递给所述旋转盘以驱动所述旋转盘旋转，以使得所述圆筒结构在所述步进电机的驱动下进行旋转。

前述的行车环境模拟装置，其中，所述旋转盘包括一体成型的盘状部和杆状部，所述盘状部固接于所述壳体的所述平盘结构，所述杆状部固接于所述减速机；所述行车环境模拟装置还包括支撑结构，用于支撑所述转鼓和所述旋转驱动机构；所述支撑结构包括底座以及一个或多个轴承，所述底座与所述轴承的外侧连接以对所述轴承提供支撑，所述旋转盘的所述杆状部穿设于所述轴承的内侧，所述轴承用于将所述底座的支撑力传递给所述旋转盘。

前述的行车环境模拟装置，其中，所述装置还包括平移机构，所述平移机构与车辆固定连接，所述平移机构用于带动所述行车环境模拟装置相对于车辆移动。

前述的行车环境模拟装置，其中，所述目标信号为车辆的一种或多个传感器的信号，所述传感器包括以下的一项或多项：倒车防撞雷达、前方避撞雷达、侧方避撞雷达、车门开启障碍物检测雷达。

本申请的目的还采用以下技术方案来实现。依据本申请提出的行车环境模拟方法，主要包括以下步骤：控制任意一种前述的行车环境模拟装置的旋转驱动机构，以使得所述行车环境模拟装置模拟第一状态以及模拟第二状态，所述第一状态是所述行车环境模拟装置的转鼓的吸收部吸收接收到的目标信号后确定的，所述第二状态是所述转鼓的反射部反射接收到的目标信号后确定的；其中，所述第一状态用于表征存在空闲区域，所述第二状态用于表征存在障碍物信息。

本申请的目的还可以采用以下的技术措施来进一步实现。

前述的行车环境模拟方法，其中，所述方法具体包括：通过控制所述转鼓的旋转来表征空闲区域和/或障碍物的尺寸。

前述的行车环境模拟方法，其中，所述通过控制所述转鼓的旋转来表征空闲区域或障碍物的尺寸，具体包括：获取所述车辆的运动信号，获取虚拟的空闲区域和/或障碍物的设定尺寸；根据所述车辆的所述运动信号和所述空闲区域的设定尺寸，计算所述转鼓的维持第一状态的时间，和/或，根据所述车辆的所述运动信号和所述障碍物的设定尺寸，计算所述转鼓的维持第二状态的时间；根据所述维持第一状态的时间、所述维持第二状态的时间控制所述旋转驱动机构输出的驱动力，以模拟空闲区域和/或障碍物的尺寸。

前述的行车环境模拟方法，其中，所述方法还包括：控制所述的行车环境模拟装置的平移机构带动所述行车环境模拟装置相对于所述车辆移动，以表征车辆与障碍物之间的相对位置变化。

前述的行车环境模拟方法，其中，所述行车环境模拟包括虚拟车位模拟、前方或侧方障碍物模拟、或车门开启障碍物模拟。

本申请的目的还采用以下技术方案来实现。依据本申请提出的行车环境模拟***，所述***主要用于：控制任意一种前述的行车环境模拟装置的旋转驱动机构，以使得所述行车环境模拟装置模拟第一状态以及模拟第二状态，所述第一状态是所述行车环境模拟装置的转鼓的吸收部吸收接收到的目标信号后确定的，所述第二状态是所述转鼓的反射部反射接收到的目标信号后确定的；其中，所述第一状态用于表征存在空闲区域，所述第二状态用于表征存在障碍物信息。

本申请的目的还可以采用以下的技术措施来进一步实现。

前述的行车环境模拟***，其中，所述***包括：尺寸模拟模块，用于通过控制所述转鼓的旋转来表征空闲区域和/或障碍物的尺寸。

前述的行车环境模拟***，其中，所述尺寸模拟模块具体用于：获取所述车辆的运动信号，获取虚拟的空闲区域和/或障碍物的设定尺寸；根据所述车辆的所述运动信号和所述空闲区域的设定尺寸，计算所述转鼓的维持第一状态的时间，和/或，根据所述车辆的所述运动信号和所述障碍物的设定尺寸，计算所述转鼓的维持第二状态的时间；根据所述维持第一状态的时间、所述维持第二状态的时间控制所述旋转驱动机构输出的驱动力，以模拟空闲区域和/或障碍物的尺寸。

前述的行车环境模拟***，其中，所述***还包括：距离模拟模块，用于控制所述的行车环境模拟装置的平移机构带动所述行车环境模拟装置相对于所述车辆移动，以表征车辆与障碍物之间的相对位置变化。

前述的行车环境模拟***，其中，所述行车环境模拟包括虚拟车位模拟、前方或侧方障碍物模拟、或车门开启障碍物模拟。

本申请的目的还采用以下技术方案来实现。依据本申请提出的一种行车环境模拟设备，包括：存储器，用于存储非暂时性计算机可读指令；以及处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述处理器执行时实现前述任意一种行车环境模拟方法。

本申请的目的还采用以下技术方案来实现。依据本申请提出的一种计算机可读存储介质，用于存储非暂时性计算机可读指令，当所述非暂时性计算机可读指令由计算机执行时，使得所述计算机执行前述任意一种行车环境模拟方法。

本申请与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本申请提出的行车环境模拟装置、方法、***、设备和存储介质至少具有下列优点及有益效果：

1、利用本申请的行车环境模拟装置、方法和***，能够准确地对行车环境中的障碍物和空闲区域进行模拟；

2、通过将本申请提出的行车环境模拟装置、方法和***应用于虚拟车位的模拟，能够准确地模拟空车位和泊车过程中的障碍物；

3、通过将本申请提出的行车环境模拟装置、方法和***应用于车辆自动泊车***的测试，能够满足自动泊车***的整车电磁抗扰度测试条件，使倒车雷达***实时探测并将车位信息反馈给自动泊车控制器，并在不断模拟存在空闲区域和存在障碍物信息的状态切换过程中，启动/停止自动泊车功能，能够检测自动泊车***是否一直处于激活状态；

4、通过将本申请提出的行车环境模拟装置、方法和***应用于前方、侧方等避撞***的测试，能够准确地模拟前方或者侧方的障碍物。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本申请一个实施例的行车环境模拟装置的立体结构示意图；

图2是本申请一个实施例的除去圆筒形壳体后的行车环境模拟装置的立体结构示意图；

图3是图1的俯视图；

图4是图3的A-A剖面结构示意图；

图5是本申请一个实施例的行车环境模拟装置的立体透视示意图；

图6是本申请一个实施例的行车环境模拟装置的剖面结构示意图；

图7是本申请一个实施例的行车环境模拟装置模拟第一状态和模拟第二状态的示意图；

图8是本申请一个实施例的行车环境模拟方法的流程示意图；

图9是本申请一个实施例提供的表征空闲区域、障碍物的尺寸的流程示意图；

图10是本申请一个实施例的行车环境模拟设备的示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本申请为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本申请提出的行车环境模拟装置、方法、***、设备和存储介质的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

在本申请中，行车环境模拟与车辆在真实路面上行驶并不相同，而是对车辆行驶的模拟。在一些模拟过程中，将车辆设置于测试空间中，车辆可以在地面上正常行驶，测试空间中设置一些装置来模拟车辆行驶场景。或者，在另一些模拟过程中，也可以将车辆设置于测试平台上，虽然车辆的发动机或电机、车辆的车轮等正常运转，但车辆相对于地面基本是静止的或仅小幅移动，以便于***测试和检测。例如，进行车辆领域的整车电磁抗扰度测试需要在半电波暗室内进行，如何在暗室内激活自动泊车功能是个难题。如果只进行功能的静态测试，无法在整车试验中检测出其实际功能是否会出现异常或降级。因此需要借助外部环境条件，使倒车雷达***能够实时地探测可用车位，从而激活自动泊车功能。

请参阅图1至图4、图5和图6，本申请示例的行车环境模拟装置主要包括：转鼓100和旋转驱动机构200。

其中，该转鼓100具有吸收部110和反射部120。该吸收部110用于吸收接收到的目标信号，该反射部120用于反射接收到的目标信号。该旋转驱动机构200用于驱动转鼓100进行旋转。其中，在转鼓100随旋转驱动机构200进行旋转的过程中，吸收部110吸收接收到的目标信号，模拟第一状态；反射部120反射接收到的目标信号，模拟第二状态。该第一状态用于表征存在空闲区域，该第二状态用于表征存在障碍物信息。

利用本申请提出的行车环境模拟装置，能够准确地对行车环境中的障碍物和空闲区域进行模拟。

可选的，转鼓100的一部分的外表面设有用于吸收车辆的一种或多个传感器的信号的信号吸收件，从而形成为吸收部110。可选的，转鼓100的外表面由反射目标信号的材料制成，从而转鼓100的另一部分的不设置信号吸收件的外表面形成为反射部120。

可选的，信号吸收件由信号吸收材料制成。需注意，本申请不限制信号吸收材料的类型，包括但不限于：电磁波吸收材料、激光吸收材料、超声波吸收材料。其中，本申请不限制电磁波的具体类型，包括但不限于毫米波。

可选的，可以是在转鼓100随旋转驱动机构200转动的过程中，转鼓100处于吸收部110朝向车辆的待检测或待测试的目标传感器时，传感器发出的目标信号被吸收部110吸收从而传感器接收不到反射的目标信号，模拟第一状态；转鼓100处于反射部120朝向车辆的目标传感器时，传感器发出的目标信号被反射部120反射从而传感器能够接收到反射回的目标信号，模拟第二状态。

在一些可选实施例中，转鼓100为可旋转的滚筒式转鼓。该转鼓100可以由非金属材料制成，能够反射车辆传感器的信号。沿转鼓100的圆周方向的半圈粘有信号吸收件，信号吸收件由信号吸收材料制成，从而形成为转鼓100的吸收部110；而转鼓100的未粘有信号吸收材料的半圈形成为转鼓100的反射部120。需注意，前述的滚筒式转鼓只是本申请的一种可选示例，本申请并不限制转鼓100的形状，也可以不采用筒状转鼓。

可选的，本申请的行车环境模拟装置还可以包括支撑结构300，用于支撑转鼓100和旋转驱动机构200。

可选的，本申请的行车环境模拟装置可以与车辆相连接，包括但不限于通过支撑结构300与车辆固定连接。

在本申请的一些可选实施例中，请参阅图5和图6，转鼓100可以包括壳体130，该壳体130包括一体成型的圆筒结构131和平盘结构132。该平盘结构132设置于圆筒结构131的空腔内。该壳体130可以由非金属材料制成。该圆筒结构131的沿圆周方向的一半(亦即，径向的半个圆)的外表面粘有信号吸收件，以形成为前述的吸收部110。圆筒结构131的未粘有信号吸收件的另外一半的外表面形成为前述的反射部120。

可选的，转鼓100还可以包括旋转盘140，设置于圆筒结构131的空腔内，并固接于平盘结构132。旋转盘140接收旋转驱动机构200的驱动并传递至平盘结构132以带动圆筒结构131进行转动。可选的，壳体130的平盘结构132与旋转盘140通过不在一个直线上的多个螺栓或销进行固定。

可选的，旋转驱动机构200可以包括步进电机210和减速机220。步进电机210和减速机220容纳于转鼓100的圆筒结构131的空腔内。该步进电机210用于产生扭力，该减速机220用于将扭力按照设定的传动比传递给旋转盘140以驱动旋转盘140旋转，以使得圆筒结构131在步进电机210的驱动下进行旋转。可选的，步进电机210具体用于将电脉冲信号转换成相应角位移。可选的，减速机220将步进电机210的扭力放大传递给旋转盘140。可选的，可以利用控制器来对步进电机210进行控制。

可选的，旋转盘140可以包括一体成型的盘状部和杆状部。旋转盘140的盘状部固接于壳体130的平盘结构132，旋转盘140的杆状部固接于前述的减速机220。

可选的，行车环境模拟装置的支撑结构300可以包括底座以及一个或多个轴承320。轴承320的外侧与底座连接，轴承320的内侧与旋转盘140连接。具体的，底座与轴承320的外侧连接以对轴承320提供支撑，旋转盘140的杆状部穿设于轴承320的内侧。轴承320用于将底座的支撑力传递给旋转盘140。可选的，该底座具体包括安装座311、支撑脚312和基础板313，该安装座311通过轴承320与旋转盘140连接，支撑脚312承受两个轴承320传递给安装座311的力，并将此力传递给基础板313。

在本申请的一些实施例中，支撑结构300与车辆之间不是固定，本申请提出的行车环境模拟装置还包括：平移机构，用于带动行车环境模拟装置相对于车辆移动。具体的，该平移机构的运动可以包括靠近远离车辆、和/或围绕车辆转动，用以模拟与车辆之间的位置变化。在一些可选示例中，转鼓100与车辆间接连接，该平移机构与车辆固定连接，用于带动行车环境模拟装置相对于车辆移动；例如，该平移机构可以是固定地设置于车辆的滑轨，而行车环境模拟装置的支撑结构可以设有与滑轨相配合的滑动配合件，以使得行车环境模拟装置能够沿滑轨滑动。在另一些可选示例中，行车环境模拟装置与车辆可以不连接，该平移机构可以包括AGV车(自动导航车)和对应的轨道，用于带动行车环境模拟装置进行平移；或者该平移机构可以包括机器人，例如基于SLAM(同步定位与建图)技术的机器人，用于带动行车环境模拟装置进行平移。可选的，该平移机构可以与前述的底座固接，用于带动整个行车环境模拟装置进行平移。

可选的，前述目标信号为车辆的一种或多个传感器的信号。需注意，本申请不限制车辆传感器的功能类别，包括但不限于：倒车防撞雷达(简称倒车雷达)、前方避撞雷达、侧方避撞雷达、车门开启障碍物检测雷达等。

另外，本申请不限制车辆传感器的信号类别，包括但不限于：电磁波传感器(例如毫米波传感器)、激光传感器、超声波传感器、红外线传感器等，亦即前述目标信号包括电磁波信号、激光信号、超声波信号、红外线信号的一种或多种。并且，前述信号吸收材料包括电磁波吸收材料、激光吸收材料、超声波吸收材料、红外线吸收材料的一种或多种。

需注意，在选取信号吸收件的信号吸收材料时，应与对应的车辆传感器所发出的信号的具体参数相匹配，以便能够吸收该信号。以目标信号为电磁波信号为例，应选取与传感器发出的电磁波的频率相匹配的吸波材料。另外，一般来说，所选取的信号吸收件的吸收效率越高越好。

作为本申请的一个具体示例，以车辆传感器是倒车雷达为例，转鼓100圆周粘有的半圈吸波材料，用于吸收掉倒车雷达的雷达信号，并通过步进电机210控制转鼓100旋转，使倒车雷达探测到间歇的虚拟停车位信息。调节步进电机210的电压大小来控制转鼓100旋转速度来模拟不同的停车位大小。将该装置放置于汽车尾部倒车雷达可识别的区域，打开自动泊车功能，使倒车雷达检测可用虚拟车位。

其中，当转鼓100无吸波材料的部分旋转到倒车雷达传感器可识别的区域时，倒车雷达就会将其识别为障碍物；当转鼓100粘有吸波材料的部分旋转到倒车雷达传感器可识别的区域时，由于吸波材料会将雷达信号吸收掉，倒车雷达接收不到反射信号就会将其识别为空闲区域(空闲车位)。从而告知给自动泊车控制器。

图7的上半部分示出了模拟第一状态的示意图，此时由雷达发射的信号被转鼓100的吸收部110吸收，雷达不能接收到反射的信号，从而判断雷达前方为空闲车位；图7的下半部分示出了模拟第二状态的示意图，此时由雷达发射的信号被转鼓100的反射部120反射，雷达能够接收到反射回来的信号，从而检测到障碍物。

请参阅图7，整个测试过程中，随着转鼓100旋转，倒车雷达将一直处于：检测到障碍物——空闲车位——检测到障碍物——空闲车位的状态。从而能够检测自动泊车***是否一直处于激活状态。

需注意，本申请提出的行车环境模拟装置，应设置于被检测的车辆传感器可识别的区域。以车辆传感器是倒车雷达为例，行车环境模拟装置应该放置于汽车左侧和/或右侧角雷达可识别的区域。

请参阅图8，本申请的实施例还提供一种行车环境模拟方法，该行车环境模拟方法主要包括以下步骤：

步骤S11，控制任意一种前述的行车环境模拟装置的旋转驱动机构200，以使得行车环境模拟装置模拟第一状态和模拟第二状态。该第一状态是行车环境模拟装置的转鼓100的吸收部110吸收接收到的目标信号后确定的，该第二状态是该转鼓100的反射部120反射接收到的目标信号后确定的。其中，转鼓100的第一状态用于表征存在空闲区域，转鼓100的第二状态用于表征存在障碍物信息。

在本申请的一些实施例中，前述的步骤S11具体包括：通过控制转鼓100的旋转来表征空闲区域和/或障碍物的尺寸。作为一个可选的具体示例，请参阅图9，本步骤具体包括：

步骤S21，获取车辆的运动信号，获取虚拟的空闲区域和/或障碍物的设定尺寸；

步骤S22，根据车辆的运动信号以及空闲区域的设定尺寸，计算转鼓100的维持第一状态的时间，和/或，根据车辆的运动信号以及障碍物的设定尺寸，维持计算转鼓100的维持第二状态的时间；

步骤S23，根据该维持第一状态的时间、该维持第二状态的时间控制旋转驱动机构200输出的驱动力，以模拟空闲区域和/或障碍物的尺寸。

在本申请的一些实施例中，本申请的行车环境模拟方法还包括：控制行车环境模拟装置的平移机构带动行车环境模拟装置相对于车辆移动，以表征车辆与障碍物之间的相对位置变化。

可选的，前述行车环境模拟包括虚拟车位模拟、前方或侧方障碍物模拟、或车门开启障碍物模拟。对应的，所模拟的空闲区域和障碍物包括：虚拟车位模拟、前方或侧方障碍物模拟、车门开启障碍物模拟中的空闲区域和障碍物。

本申请的实施例还提供一种行车环境模拟***，该行车环境模拟***主要用于：控制任意一种前述的行车环境模拟装置的旋转驱动机构200，以使得行车环境模拟装置模拟第一状态和模拟第二状态。该第一状态是行车环境模拟装置的转鼓100的吸收部110吸收接收到的目标信号后确定的，该第二状态是该转鼓100的反射部120反射接收到的目标信号后确定的。其中，第一状态用于表征存在空闲区域，第二状态用于表征存在障碍物信息。

在本申请的一些实施例中，该行车环境模拟***具体包括：尺寸模拟模块。该尺寸模拟模块用于通过控制转鼓100的旋转来表征空闲区域和/或障碍物的尺寸。

可选的，该尺寸模拟模块具体用于：获取车辆的运动信号，获取虚拟的空闲区域和/或障碍物的设定尺寸；根据车辆的运动信号和空闲区域的设定尺寸，计算转鼓100的维持第一状态的时间，和/或，根据车辆的运动信号和障碍物的设定尺寸，计算转鼓100的维持第二状态的时间；根据维持第一状态的时间、维持第二状态的时间控制旋转驱动机构200输出的驱动力，以模拟空闲区域和/或障碍物的尺寸。

在本申请的一些实施例中，该行车环境模拟***还包括：距离模拟模块，用于控制行车环境模拟装置的平移机构带动行车环境模拟装置相对于车辆移动，以表征车辆与障碍物之间的相对位置变化。

可选的，前述行车环境模拟包括虚拟车位模拟、前方或侧方障碍物模拟、或车门开启障碍物模拟。

图10是图示根据本发明的一个实施例的行车环境模拟设备的示意性框图。如图10所示，本申请的实施例还提供一种行车环境模拟设备1000，包括存储器1001和处理器1002。

该存储器1001用于存储非暂时性计算机可读指令。具体地，存储器1001可以包括一个或多个计算机程序产品，该计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。该易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。该非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。

该处理器1002可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制行车环境模拟设备1000中的其它组件以执行期望的功能。在本申请的一个实施例中，该处理器1002用于运行该存储器1001中存储的该计算机可读指令，使得该行车环境模拟设备1000执行前述的本申请各实施例的行车环境模拟方法的全部或部分步骤。

有关本实施例的详细说明和技术效果可以参考前述各实施例中的相应说明，在此不再赘述。

本申请的实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在设备上运行时，使得设备执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的行车环境模拟方法。

本申请的实施例还提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的行车环境模拟方法。

另外，本申请的实施例还提供一种装置，这个装置具体可以是芯片，组件或模块，该装置可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机执行指令，当装置运行时，处理器可执行存储器存储的计算机执行指令，以使芯片执行上述各方法实施例中的行车环境模拟方法。

其中，本申请提供的设备、计算机存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请做任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (16)

1.一种行车环境模拟装置，其特征在于，所述装置包括：

转鼓，所述转鼓具有吸收部和反射部；

旋转驱动机构，所述旋转驱动机构用于驱动所述转鼓进行旋转；

其中，在所述转鼓随所述旋转驱动机构进行旋转的过程中，所述吸收部吸收接收到的目标信号，模拟第一状态，所述反射部反射接收到的所述目标信号，模拟第二状态；所述第一状态用于表征存在空闲区域，所述第二状态用于表征存在障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的行车环境模拟装置，其特征在于：

所述转鼓的一部分的外表面设有用于吸收车辆的一种或多个传感器的信号的信号吸收件，从而形成为所述吸收部。

3.根据权利要求2所述的行车环境模拟装置，其特征在于：

所述转鼓为滚筒式转鼓，所述转鼓由非金属材料制成，沿所述转鼓的圆周方向的半圈粘有所述信号吸收件，所述信号吸收件由信号吸收材料制成。

4.根据权利要求3所述的行车环境模拟装置，其特征在于：

所述转鼓包括壳体，所述壳体包括一体成型的圆筒结构和平盘结构，所述平盘结构设置于所述圆筒结构的空腔内，所述壳体由非金属材料制成，所述圆筒结构的沿圆周方向的一半的外表面粘有所述信号吸收件，所述圆筒结构的未粘有所述信号吸收件的另外一半的外表面形成为所述反射部；

所述转鼓还包括旋转盘，设置于所述圆筒结构的空腔内，并固接于所述平盘结构，所述旋转盘接收所述旋转驱动机构的驱动并传递至所述平盘结构以带动所述圆筒结构进行转动。

5.根据权利要求4所述的行车环境模拟装置，其特征在于：

所述旋转驱动机构包括步进电机和减速机，所述步进电机和减速机容纳于所述转鼓的所述圆筒结构的空腔内，所述步进电机用于产生扭力，所述减速机用于将所述扭力按照设定的传动比传递给所述旋转盘以驱动所述旋转盘旋转，以使得所述圆筒结构在所述步进电机的驱动下进行旋转。

6.根据权利要求5所述的行车环境模拟装置，其特征在于：

所述旋转盘包括一体成型的盘状部和杆状部，所述盘状部固接于所述壳体的所述平盘结构，所述杆状部固接于所述减速机；

所述行车环境模拟装置还包括支撑结构，用于支撑所述转鼓和所述旋转驱动机构；

所述支撑结构包括底座以及一个或多个轴承，所述底座与所述轴承的外侧连接以对所述轴承提供支撑，所述旋转盘的所述杆状部穿设于所述轴承的内侧，所述轴承用于将所述底座的支撑力传递给所述旋转盘。

7.根据权利要求1到6中任意一项所述的行车环境模拟装置，其特征在于：

所述装置还包括平移机构，所述平移机构与车辆固定连接，所述平移机构用于带动所述行车环境模拟装置相对于车辆移动。

8.根据权利要求1到6中任意一项所述的行车环境模拟装置，其特征在于：

所述目标信号为车辆的一种或多个传感器的信号，所述传感器包括以下的一项或多项：倒车防撞雷达、前方避撞雷达、侧方避撞雷达、车门开启障碍物检测雷达。

9.一种行车环境模拟方法，其特征在于，所述方法包括：

控制如权利要求1到8中任意一项所述的行车环境模拟装置的旋转驱动机构，以使得所述行车环境模拟装置模拟第一状态以及模拟第二状态，所述第一状态是所述行车环境模拟装置的转鼓的吸收部吸收接收到的目标信号后确定的，所述第二状态是所述转鼓的反射部反射接收到的目标信号后确定的；其中，所述第一状态用于表征存在空闲区域，所述第二状态用于表征存在障碍物信息。

10.根据权利要求9所述的行车环境模拟方法，其特征在于，所述方法具体包括：

通过控制所述转鼓的旋转来表征空闲区域和/或障碍物的尺寸。

11.根据权利要求10所述的行车环境模拟方法，其特征在于，所述通过控制所述转鼓的旋转来表征空闲区域或障碍物的尺寸，具体包括：

获取车辆的运动信号，获取虚拟的空闲区域和/或障碍物的设定尺寸；

根据所述车辆的所述运动信号和所述空闲区域的设定尺寸，计算所述转鼓的维持第一状态的时间，和/或，根据所述车辆的所述运动信号和所述障碍物的设定尺寸，计算所述转鼓的维持第二状态的时间；

根据所述维持第一状态的时间、所述维持第二状态的时间控制所述旋转驱动机构输出的驱动力，以模拟空闲区域和/或障碍物的尺寸。

12.根据权利要求9所述的行车环境模拟方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述的行车环境模拟装置的平移机构带动所述行车环境模拟装置相对于车辆移动，以表征车辆与障碍物之间的相对位置变化。

13.根据权利要求9所述的行车环境模拟方法，其特征在于，

所述行车环境模拟包括虚拟车位模拟、前方或侧方障碍物模拟、或车门开启障碍物模拟。

14.一种行车环境模拟***，其特征在于，所述***用于：

控制如权利要求1到8中任意一项所述的行车环境模拟装置的旋转驱动机构，以使得所述行车环境模拟装置模拟第一状态以及模拟第二状态，所述第一状态是所述行车环境模拟装置的转鼓的吸收部吸收接收到的目标信号后确定的，所述第二状态是所述转鼓的反射部反射接收到的目标信号后确定的；其中，所述第一状态用于表征存在空闲区域，所述第二状态用于表征存在障碍物信息。

15.一种行车环境模拟设备，包括：

存储器，用于存储非暂时性计算机可读指令；以及

处理器，用于运行所述计算机可读指令，使得所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现权利要求9至13所述的行车环境模拟方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在设备上运行时，使得所述设备执行如权利要求9至13中任一项所述的行车环境模拟方法。