CN114273849A - 一种机器人底座焊接成型固定工装夹具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人组装成型领域，特别涉及一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，包括底座、支撑架、工作台以及夹持限位机构，本发明设计的夹持限位机构中，卷绕电机启动带动卷绕辊转动，从而卷绕辊通过牵引绳带动夹持机架移动，进而带动夹持块进入机器人底座下方的矩形凹槽内部，从而通过夹持支链对机器人底座进行限位固定；在支撑支链中，电动滑块通过调节块推动支撑板张开，转动丝杠带动支撑板相向移动，从而支撑板可以对机器人底座竖直段进行支撑处理，避免机器人底座在焊接过程中发生抖动，影响机器人底座的焊接精度。

Description

一种机器人底座焊接成型固定工装夹具

技术领域

本发明涉及机器人组装成型领域，特别涉及一种机器人底座焊接成型固定工装夹具。

背景技术

机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它是由机械部分、传感部分和控制部分共同组成，机器人可以依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中；机器人的机械部分由底座、机身、手臂以及执行端共同组成，其中机器人底座如图9所示是通过焊接方式组装成型的。

机器人底座在焊接成型过程中需要先将零件之间对齐后再进行焊接，零件之间在对齐过程中由于卡接受力不均匀等因素可能造成零件之间存在倾斜问题，若不对零件之间进行矫正对齐，焊接成型的机器人底座精度较差，从而影响后续的机器人组装效果。

由于机器人底座在焊接成型过程中需要通过焊机进行焊接固定，焊机在焊接过程中由于焊头频繁与机器人底座接触、分离可能会造成机器人底座发生抖动，进而影响机器人底座固定限位时的稳定性，导致机器人底座的焊接效果较差，影响机器人底座后续的使用效果。

发明内容

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案：一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，包括底座、支撑架、工作台以及夹持限位机构，所述的底座上端面四个拐角处安装有支撑架，四个支撑架上端面共同安装有工作台，工作台与底座上共同安装有夹持限位机构。

所述的夹持限位机构包括卷绕电机、牵引绳、齿轮、齿条、限位杆、限位支链、夹持机架、夹持块、支撑支链、夹持支链以及卷绕辊，其中所述的卷绕电机通过电机座安装在底座上端面后侧，底座上端面前侧设置有支撑凸起，卷绕辊一端安装在卷绕电机输出轴前端面上，卷绕辊另一端通过轴承安装在支撑凸起后端面上，卷绕辊圆周面上自前向后开设有多个环形凹槽，卷绕辊前端安装有齿轮，底座上端面滑动设置有与齿轮相啮合的齿条，齿条板前端面自左向右开设有多个限位孔，底座上端面前侧左右对称设置有两个锁紧凸起，锁紧凸起上开设有限位通孔，限位通孔内部滑动设置有限位杆，限位杆后端设置在限位孔内部，工作台上端面左右对称开设有两组与环形凹槽相对应的滑动通槽，夹持机架下端通过滑动凸起设置在滑动通槽内部，牵引绳一端安装在滑动凸起下端面，牵引绳另一端连接在环形凹槽内部，其中左侧的牵引绳靠近卷绕辊的一端连接在环形凹槽下方，右侧的牵引绳靠近卷绕辊的一端安装在环形凹槽上方，夹持机架上端面安装有夹持块，夹持块内部开设有夹持通槽，夹持通槽内部设置有夹持支链，夹持块上端面安装有支撑支链。

优选的，所述的夹持支链包括移动气缸、移动块、水平支撑块、支撑弹簧杆、水平限位块以及限位弹簧杆，其中所述的夹持通槽下端面通过气缸座安装有移动气缸，移动气缸伸缩端安装有移动块，夹持通槽前后侧壁开设有与夹持连槽贯通的限位连槽，限位连槽内部滑动设置有水平支撑块，水平支撑块与夹持通槽之间安装有支撑弹簧杆，夹持块内部且位于限位连槽上方开设有与夹持通槽相贯通的连接通槽，连接通槽内部滑动设置有水平限位块，水平限位块与夹持通槽之间安装有限位弹簧杆，其中移动块远离移动气缸的一端前后对称开设有倾斜斜面，水平支撑块与水平限位块均抵靠在倾斜斜面上，且倾斜斜面与前后移动块接触的部分设置有阶梯，阶梯之间设置有导引斜面。

优选的，所述的限位支链包括升降气缸、升降机架、支撑柱、限位辊、防撞架以及防撞辊，其中所述的升降气缸安装在工作台下端面中部，升降气缸伸缩端下端面安装有升降机架，升降机架下端面左右两侧安装有前后对称的支撑柱，前后对称的支撑柱之间通过轴承安装有限位辊，升降机架左右端面前后对称倾斜设置有防撞架，前后对称的防撞架之间通过轴承安装有防撞辊。

优选的，两个所述的夹持机架上端面前后对称开设有对齐卡槽，前后两个相邻的对齐卡槽之间共同安装有L型板，左侧的L型板右端面开设有检测凹槽，检测凹槽内部前后滑动设置有检测板，检测板与检测凹槽之间安装有自前向后延伸的伸缩弹簧杆，检测板上端面左右对称安装有检测弹簧杆，两个检测弹簧杆上端面通过铰链共同安装有玻璃检测箱，玻璃检测箱前端面中部设置有基准线，玻璃检测箱内部装有与基准线持平的基准液体。

优选的，所述的支撑支链包括支撑机架、丝杠、移动机架、电动滑块、移动连架、移动连块、调节块以及支撑板，其中所述的夹持块上端面安装有L型结构的支撑机架，支撑机架水平段自左向右开设有支撑通槽，支撑通槽内部滑动设置有移动机架，移动机架下端面设置有移动凸起，丝杠一端通过轴承转动安装在支撑机架竖直段，丝杠另一端通过螺纹安装在移动凸起上，移动机架上自左向右开设有贯通槽，贯通槽内部设置有电动滑块，贯通槽内部远离电动滑块的一端设置调节块，调节块内部上下对称开设有导向通槽，且两个导向通槽靠近电动滑块的一端之间间距小于两个导向通槽远离电动滑块的一端之间间距，电动滑块靠近调节块的端面设置有移动连架，移动连架靠近调节块的端面上下滑动设置有移动连块，两块支撑板靠近电动滑块的一端通过铰链安装在移动连块上，支撑板另一端滑动设置在导向通槽内部。

优选的，所述的工作台上端面左右对称安装有固定机架，固定机架相对面前后对称开设有让位槽，让位槽内部设置有调节弹簧杆，同一固定机架上的调节弹簧杆之间共同安装有预限位板，两个预限位板前侧开设有导向斜面，预限位板相对面自前向后均匀设置有多个导向辊，工作台上端面且位于预限位板之间安装有承托板，且承托板中部设置有自左向右延伸的中心线。

优选的，所述的工作台上端面左右两侧安装有与夹持机架相配合的限位架，避免夹持机架在左右移动过程中从工作台上滑落，限位架对夹持机架起阻拦限位作用。

优选的，右侧所述的限位辊高度高于左侧所述的限位辊高度，且限位辊与防撞辊圆周面上开设有与牵引绳相配合的环形槽。

优选的，所述的支撑板远离电动滑块的一端设置有电磁铁，电磁铁靠近支撑板的端面与支撑板之间上下对称设置有移动弹簧杆，移动弹簧杆一端铰接在支撑板上，移动弹簧杆另一端铰接在电磁铁上，当支撑板移动到工作位置后，此时电磁铁通电后吸附在机器人底座上，避免支撑板与机器人底座竖直段接触不紧密，提高支撑板在机器人底座竖直段上支撑的稳定性，移动弹簧杆在支撑过程中可以保证电磁铁始终与机器人底座竖直段紧密接触。

优选的，所述的牵引绳与滑动凸起之间设置有连接绳，连接绳一端固定在牵引绳上，连接绳另一端固定在滑动凸起下端远离牵引绳的一端，牵引绳与连接绳相互配合可以保证对夹持机架多点牵引，增加牵引绳在牵引夹持机架过程中的稳定性。

优选的，L型板上端面左侧开设有自前向后延伸的导向槽，导向槽内部自前向后均匀安装有多个滑动辊，检测板上端面且位于玻璃检测箱前方安装有放大镜，基准液体内部混合有有色颜料。

本发明有益效果在于：1.本发明设计的夹持限位机构中，卷绕电机启动带动卷绕辊转动，从而卷绕辊通过牵引绳带动夹持机架移动，进而带动夹持块进入机器人底座下方的矩形凹槽内部，从而通过夹持支链对机器人底座进行限位固定；在支撑支链中，电动滑块通过调节块推动支撑板张开，转动丝杠带动支撑板相向移动，从而支撑板可以对机器人底座竖直段进行支撑处理，避免机器人底座在焊接过程中发生抖动，影响机器人底座的焊接精度。

2.本发明设计的限位支链中，升降气缸启动通过升降机架与支撑柱相互配合带动限位辊移动，进而限位辊可以带动牵引绳上移，使得牵引绳处于紧绷状态，避免牵引绳松动影响夹持块对机器人底座的夹持效果，同时由于限位通孔之间存在距离，限位辊带动牵引绳移动可以对于限位通孔之间的间距补偿，进而使得夹持块的夹持限位范围更广，夹持块适用性更佳，防撞架与防撞辊相互配合可以对牵引绳保护，避免牵引绳在移动过程中与升降机架发生摩擦导致牵引绳发生断裂，提高牵引绳的使用寿命。

3.本发明设计玻璃检测箱与横板紧紧抵靠，当基准液体与基准线保持一致时，说明此时的横板处于水平状态且与机器人底座竖直段保持垂直状态，当横板发生左右方向的倾斜时，说明此时的横板处于倾斜状态，故玻璃检测箱由于检测弹簧杆弹力作用发生倾斜，此时基准液体与基准线不在同一水平面上，故玻璃检测箱在机器人底座与横板焊接前对横板的倾斜度进行检测，避免横板与机器人底座焊接后产生倾斜的问题，提高横板与机器人底座之间的焊接精度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明第一立体结构示意图。

图2是本发明主视图。

图3是本发明左视图。

图4是本发明图2的A处局部剖视图。

图5是本发明图4的C处局部放大图。

图6是本发明图3的D处局部剖视图。

图7是本发明第二立体结构示意图。

图8是本发明移动块立体结构示意图。

图9是本发明机器人底座、横板以及L型板安装结构主视图。

图10是本发明图9的E处局部放大图。

图11是夹持机架与对齐卡槽之间安装立体结构示意图。

图12是本发明机器人底座与横板立体结构示意图。

图中：1、底座；2、支撑架；3、工作台；31、固定机架；32、调节弹簧杆；33、预限位板；34、承托板；35、中心线；36、限位架；37、导向辊；4、夹持限位机构；41、卷绕电机；42、牵引绳；421、环形槽；422、连接绳；43、齿轮；44、齿条；45、限位杆；46、限位支链；461、升降气缸；462、升降机架；463、支撑柱；465、限位辊；466、防撞架；467、防撞辊；47、夹持机架；471、对齐卡槽；472、L型板；4721、滑动辊；473、检测板；474、伸缩弹簧杆；475、检测弹簧杆；476、玻璃检测箱；4761、放大镜；477、基准线；478、基准液体；48、夹持块；49、支撑支链；491、支撑机架；492、丝杠；493、移动机架；494、电动滑块；495、移动连架；496、移动连块；497、调节块；498、支撑板；4981、移动弹簧杆；4982、电磁铁；40、夹持支链；401、移动气缸；402、移动块；403、水平支撑块；404、支撑弹簧杆；405、水平限位块；406、限位弹簧杆；407、限位连槽；408、连接通槽；409、夹持通槽；410、卷绕辊；5、机器人底座；51、横板。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

参阅图1，一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，包括底座1、支撑架2、工作台3以及夹持限位机构4，所述的底座1上端面四个拐角处安装有支撑架2，四个支撑架2上端面共同安装有工作台3，工作台3与底座1上共同安装有夹持限位机构4。

参阅图1以及图2，所述的夹持限位机构4包括卷绕电机41、牵引绳42、齿轮43、齿条44、限位杆45、限位支链46、夹持机架47、夹持块48、支撑支链49、夹持支链40以及卷绕辊410，其中所述的卷绕电机41通过电机座安装在底座1上端面后侧，底座1上端面前侧设置有支撑凸起，卷绕辊410一端安装在卷绕电机41输出轴前端面上，卷绕辊410另一端通过轴承安装在支撑凸起后端面上，卷绕辊410圆周面上自前向后开设有多个环形凹槽，卷绕辊410前端安装有齿轮43，底座1上端面滑动设置有与齿轮43相啮合的齿条44，齿条44前端面自左向右开设有多个限位孔，底座1上端面前侧左右对称设置有两个锁紧凸起，锁紧凸起上开设有限位通孔，限位通孔内部滑动设置有限位杆45，限位杆45后端设置在限位孔内部，工作台3上端面左右对称开设有两组与环形凹槽相对应的滑动通槽，夹持机架47下端通过滑动凸起设置在滑动通槽内部，牵引绳42一端连接在滑动凸起下端面，牵引绳42另一端连接在环形凹槽内部，其中左侧的牵引绳42靠近卷绕辊410的一端安装在环形凹槽下方，右侧的牵引绳42靠近卷绕辊410的一端安装在环形凹槽上方，夹持机架47上端面安装有夹持块48，夹持块48内部开设有夹持通槽409，夹持通槽409内部设置有夹持支链40，夹持块48上端面安装有支撑支链49。

参阅图1，所述的工作台3上端面左右对称安装有固定机架31，固定机架31相对面前后对称开设有让位槽，让位槽内部设置有调节弹簧杆32，同一固定机架31上的调节弹簧杆32之间共同安装有预限位板33，两个预限位板33前侧开设有导向斜面，预限位板33相对面自前向后均匀设置有多个导向辊37，工作台3上端面且位于预限位板33之间安装有承托板34，且承托板34中部设置有自左向右延伸的中心线35。

参阅图6以及图8，所述的夹持支链40包括移动气缸401、移动块402、水平支撑块403、支撑弹簧杆404、水平限位块405以及限位弹簧杆406，其中所述的夹持通槽409下端面通过气缸座安装有移动气缸401，移动气缸401伸缩端安装有移动块402，夹持通槽409前后侧壁开设有与夹持通槽409贯通的限位连槽407，限位连槽407内部滑动设置有水平支撑块403，水平支撑块403与夹持通槽409之间安装有支撑弹簧杆404，夹持块48内部且位于限位连槽407上方开设有与夹持通槽409相贯通的连接通槽408，连接通槽408内部滑动设置有水平限位块405，水平限位块405与夹持通槽409之间安装有限位弹簧杆406，其中移动块402远离移动气缸401的一端前后对称开设有倾斜斜面，水平支撑块403与水平限位块405均抵靠在倾斜斜面上，且倾斜斜面与前后移动块402接触的部分设置有阶梯，阶梯之间设置有导引斜面。

参阅图2以及图3，所述的限位支链46包括升降气缸461、升降机架462、支撑柱463、限位辊465、防撞架466以及防撞辊467，其中所述的升降气缸461安装在工作台3下端面中部，升降气缸461伸缩端下端面安装有升降机架462，升降机架462下端面左右两侧安装有前后对称的支撑柱463，前后对称的支撑柱463之间通过轴承安装有限位辊465，升降机架462左右端面前后对称倾斜设置有防撞架466，前后对称的防撞架466之间通过轴承安装有防撞辊467。

参阅图7，右侧所述的限位辊465高度高于左侧所述的限位辊465高度，且限位辊465与防撞辊467圆周面上开设有与牵引绳42相配合的环形槽421。

参阅图1、图9、图10以及图11，两个所述的夹持机架47上端面前后对称开设有对齐卡槽471，前后两个相邻的对齐卡槽471之间共同安装有L型板472，左侧的L型板472右端面开设有检测凹槽，检测凹槽内部前后滑动设置有检测板473，检测板473与检测凹槽之间安装有自前向后延伸的伸缩弹簧杆474，检测板473上端面左右对称安装有检测弹簧杆475，两个检测弹簧杆475上端面通过铰链共同安装有玻璃检测箱476，玻璃检测箱476前端面中部设置有基准线477，玻璃检测箱476内部装有与基准线477持平的基准液体478。

参阅图1，具体工作时，将机器人底座5自前向后推入到预限位板33之间后放置在承托板34上，同时使得机器人底座5中间位置与中心线35齐平，从而保证夹持块48顺利进入到机器人底座5左右两侧的卡接槽内部，其中导向斜面可以对机器人底座5起导向限位作用，便于机器人底座5快速进入预限位板33之间，调节弹簧杆32与预限位板33相互配合可以对不同宽度的机器人底座5进行预限位处理，避免在对机器人底座5夹持前机器人底座5发生晃动，影响后续夹持块48与卡接槽的对齐精度，导向辊37可以减少机器人底座5与预限位板33之间的摩擦力，当机器人底座5放置结束后，将限位杆45从限位孔取下，卷绕电机41启动通过卷绕辊410带动牵引绳42相向移动，进而牵引绳42通过夹持机架47带动夹持块48相向移动使得夹持块48卡接在卡接槽内部，当夹持块48移动到卡接槽内部时，卷绕辊410同步通过齿轮43带动齿条44移动到限位位置，再将限位杆45重新***限位孔内部，此时升降气缸461启动带动升降机架462向上移动，进而升降机架462通过支撑柱463带动限位辊465向上移动，限位辊465在移动过程中可以带动牵引绳42绷紧，从而使得牵引绳42始终处于绷紧状态，其中右侧所述的限位辊465高度高于左侧所述的限位辊465高度，可以补偿左右两侧牵引绳42高度不同产生的高度差，保证限位辊465可以同步带动牵引绳42绷紧，环形槽421在牵引绳42移动过程中可以对牵引绳42起限位作用，避免牵引绳42在限位辊465与防撞辊467上发生前后滑动，防撞辊467与防撞架466相互配合可以避免牵引绳42与升降机架462发生碰撞摩擦，影响牵引绳42的使用寿命，当夹持块48限位结束后，移动气缸401启动带动移动块402移动，移动块402通过倾斜斜面带动水平限位块405移动到机器人底座5下侧水平段上端面，进而可以对机器人底座5进行竖直方向的限位，移动块402移动过程中同步通过导引斜面带动水平支撑块403抵靠在卡接槽内部，进而水平支撑块403可以对机器人底座5进行前后方向的限位，避免机器人底座5发生前后方向的位移，阶梯在水平支撑块403移动结束后对水平支撑块403起支撑作用，影响水平支撑块403的支撑限位作用，其中支撑弹簧杆404与限位弹簧杆406在工作过程中分别对前后移动块402与上下移动块402起复位作用。

当机器人底座5固定结束后，将横板51自前向后滑动设置在机器人底座5竖直段上端面，且横板51左右两侧放置在L型板472水平段上端面，横板51放置过程中横板51左侧下端面抵靠在玻璃检测箱476上端，检测弹簧杆475可以始终保证玻璃检测箱476与横板51下端面紧紧抵靠，此时现有的焊机(图中未示出)启动自前向后移动对横板51与机器人底座5之间的连接处进行焊接处理，焊机(图中未示出)在向后移动过程中通过检测板473带动玻璃检测箱476向后移动，当基准液体478与基准线477保持一致时，说明此时的横板51处于水平状态且与机器人底座5竖直段保持垂直状态，当横板51发生左右方向的倾斜时，说明此时的横板51处于倾斜状态，故玻璃检测箱476由于检测弹簧杆475弹力作用发生倾斜，此时基准液体478与基准线477不在同一水平面上，此时通过外界调节设备将横板51调至水平状态，使得横板51与机器人底座5始终保持垂直状态，避免横板51在倾斜状态下与机器人底座5焊接导致机器人底座5焊接效果较差影响机器人底座5后期的使用效果，当焊接过程中结束后，伸缩弹簧杆474通过检测板473带动玻璃检测箱476恢复到起始位置。

参阅图1，所述的工作台3上端面左右两侧安装有与夹持机架47相配合的限位架36，避免夹持机架47在左右移动过程中从工作台3上滑落，限位架36对夹持机架47起阻拦限位作用。

参阅图2，所述的牵引绳42与滑动凸起之间设置有连接绳422，连接绳422一端固定在牵引绳42上，连接绳422另一端固定在滑动凸起下端远离牵引绳42的一端，牵引绳42与连接绳422相互配合可以保证对夹持机架47多点牵引，增加牵引绳42在牵引夹持机架47过程中的稳定性。

参阅图1、图4以及图5，所述的支撑支链49包括支撑机架491、丝杠492、移动机架493、电动滑块494、移动连架495、移动连块496、调节块497以及支撑板498，其中所述的夹持块48上端面安装有L型结构的支撑机架491，支撑机架491水平段自左向右开设有支撑通槽，支撑通槽内部滑动设置有移动机架493，移动机架493下端面设置有移动凸起，丝杠492一端通过轴承转动安装在支撑机架491竖直段，丝杠492另一端通过螺纹安装在移动凸起上，移动机架493上自左向右开设有贯通槽，贯通槽内部设置有电动滑块494，贯通槽内部远离电动滑块494的一端设置调节块497，调节块497内部上下对称开设有导向通槽，且两个导向通槽靠近电动滑块494的一端之间间距小于两个导向通槽远离电动滑块494的一端之间间距，电动滑块494靠近调节块497的端面设置有移动连架495，移动连架495靠近调节块497的端面上下滑动设置有移动连块496，两块支撑板498靠近电动滑块494的一端通过铰链安装在移动连块496上，支撑板498另一端滑动设置在导向通槽内部，当机器人底座5夹持限位结束后，转动丝杠492通过移动凸起带动移动机架493相向移动，进而移动机架493抵靠在机器人底座5竖直段上，电动滑块494启动通过移动连架495与移动连块496带动支撑板498在导向通槽内部滑动，进而支撑板498在移动过程中通过导向通槽抵靠在机器人底座5竖直段上，支撑板498与移动机架493相互配合可以对机器人底座5进行支撑，避免机器人底座5在焊接过程中发生晃动，影响机器人底座5焊接的稳定性。

参阅图5，所述的支撑板498远离电动滑块494的一端设置有电磁铁4982，电磁铁4982靠近支撑板498的端面与支撑板498之间上下对称设置有移动弹簧杆4981，移动弹簧杆4981一端铰接在支撑板498上，移动弹簧杆4981另一端铰接在电磁铁4982上，当支撑板498移动到工作位置后，此时电磁铁4982通电后吸附在机器人底座5上，避免支撑板498与机器人底座5竖直段接触不紧密，提高支撑板498在机器人底座5竖直段上支撑的稳定性，移动弹簧杆4981在支撑过程中可以保证电磁铁4982始终与机器人底座5竖直段紧密接触。

参阅图9以及图10，L型板472上端面左侧开设有自前向后延伸的导向槽，导向槽内部自前向后均匀安装有多个滑动辊4721，滑动辊4721在工作过程中可以减少横板51与L型板472之间的摩擦力，减小横板51的摩擦损耗，检测板473上端面且位于玻璃检测箱476前方安装有放大镜4761，放大镜4761可以对基准液体478与基准线477的交界处进行放大处理，使得操作人员更加清晰辨认出基准液体478与基准线477是否在同一水平面上，基准液体478内部混合有有色颜料，在基准液体478发生倾斜时使得工作人更加准确直观的辨别出基准液体478与基准线477的偏离角度，避免基准液体478倾斜角度过小影响工作人员的观测效果。

参阅图11以及图12，本发明提供的机器人底座焊接成型固定工装夹具对机器人底座5焊接成型固定过程中包括以下步骤：第一步：放置处理：将机器人底座5自前向后推入到预限位板33之间，使得机器人底座5中间位置与中心线35齐平。

第二步：夹持限位：将限位杆45从限位孔取下，卷绕电机41启动通过卷绕辊410带动牵引绳42相向移动，进而牵引绳42通过夹持机架47带动夹持块48相向移动使得夹持块48卡接在卡接槽内部，当夹持块48移动到卡接槽内部时，卷绕辊410同步通过齿轮43带动齿条44移动到限位位置，再将限位杆45重新***限位孔内部，此时升降气缸461启动带动升降机架462向上移动，进而升降机架462通过支撑柱463带动限位辊465向上移动，限位辊465在移动过程中可以带动牵引绳42绷紧，从而使得牵引绳42始终处于绷紧状态。

第三步：支撑处理：当机器人底座5夹持限位结束后，转动丝杠492通过移动凸起带动移动机架493相向移动，进而移动机架493抵靠在机器人底座5竖直段上，电动滑块494启动通过移动连架495与移动连块496带动支撑板498在导向通槽内部滑动，进而支撑板498在移动过程中通过导向通槽抵靠在机器人底座5竖直段上。

第四步：焊接处理：通过现有的焊机对机器人底座5进行焊接处理，焊机在向后移动过程中通过检测板473带动玻璃检测箱476向后移动，当基准液体478与基准线477保持一致时，说明此时的横板51处于水平状态且与机器人底座5竖直段保持垂直状态，当横板51发生左右方向的倾斜时，说明此时的横板51处于倾斜状态，故玻璃检测箱476由于检测弹簧杆475弹力作用发生倾斜，此时基准液体478与基准线477不在同一水平面上，此时通过外界调节设备将横板51调至水平状态，使得横板51与机器人底座5始终保持垂直状态，焊接结束后，将焊接成型的机器人底座5取下，工作完成。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，包括底座(1)、支撑架(2)、工作台(3)以及夹持限位机构(4)，其特征在于：所述的底座(1)上端面四个拐角处安装有支撑架(2)，四个支撑架(2)上端面共同安装有工作台(3)，工作台(3)与底座(1)上共同安装有夹持限位机构(4)，其中：

所述的夹持限位机构(4)包括卷绕电机(41)、牵引绳(42)、齿轮(43)、齿条(44)、限位杆(45)、限位支链(46)、夹持机架(47)、夹持块(48)、支撑支链(49)、夹持支链(40)以及卷绕辊(410)，其中所述的卷绕电机(41)通过电机座安装在底座(1)上端面后侧，底座(1)上端面前侧设置有支撑凸起，卷绕辊(410)一端安装在卷绕电机(41)输出轴前端面上，卷绕辊(410)另一端通过轴承安装在支撑凸起后端面上，卷绕辊(410)圆周面上自前向后开设有多个环形凹槽，卷绕辊(410)前端安装有齿轮(43)，底座(1)上端面滑动设置有与齿轮(43)相啮合的齿条(44)，齿条(44)板前端面自左向右开设有多个限位孔，底座(1)上端面前侧左右对称设置有两个锁紧凸起，锁紧凸起上开设有限位通孔，限位通孔内部滑动设置有限位杆(45)，限位杆(45)后端设置在限位孔内部，工作台(3)上端面左右对称开设有两组与环形凹槽相对应的滑动通槽，夹持机架(47)下端通过滑动凸起设置在滑动通槽内部，牵引绳(42)一端安装在滑动凸起下端面，牵引绳(42)另一端安装在环形凹槽内部，其中左侧的牵引绳(42)靠近卷绕辊(410)的一端连接在环形凹槽下方，右侧的牵引绳(42)靠近卷绕辊(410)的一端连接在环形凹槽上方，夹持机架(47)上端面安装有夹持块(48)，夹持块(48)内部开设有夹持通槽(409)，夹持通槽(409)内部设置有夹持支链(40)，夹持块(48)上端面安装有支撑支链(49)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，其特征在于：所述的夹持支链(40)包括移动气缸(401)、移动块(402)、水平支撑块(403)、支撑弹簧杆(404)、水平限位块(405)以及限位弹簧杆(406)，其中所述的夹持通槽(409)下端面通过气缸座安装有移动气缸(401)，移动气缸(401)伸缩端安装有移动块(402)，夹持通槽(409)前后侧壁开设有与夹持通槽409贯通的限位连槽(407)，限位连槽(407)内部滑动设置有水平支撑块(403)，水平支撑块(403)与夹持通槽(409)之间安装有支撑弹簧杆(404)，夹持块(48)内部且位于限位连槽(407)上方开设有与夹持通槽(409)相贯通的连接通槽(408)，连接通槽(408)内部滑动设置有水平限位块(405)，水平限位块(405)与夹持通槽(409)之间安装有限位弹簧杆(406)，其中移动块(402)远离移动气缸(401)的一端前后对称开设有倾斜斜面，水平支撑块(403)与水平限位块(405)均抵靠在倾斜斜面上，且倾斜斜面与前后移动块(402)接触的部分设置有阶梯，阶梯之间设置有导引斜面。

3.根据权利要求1所述的一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，其特征在于：所述的限位支链(46)包括升降气缸(461)、升降机架(462)、支撑柱(463)、限位辊(465)、防撞架(466)以及防撞辊(467)，其中所述的升降气缸(461)安装在工作台(3)下端面中部，升降气缸(461)伸缩端下端面安装有升降机架(462)，升降机架(462)下端面左右两侧安装有前后对称的支撑柱(463)，前后对称的支撑柱(463)之间通过轴承安装有限位辊(465)，升降机架(462)左右端面前后对称倾斜设置有防撞架(466)，前后对称的防撞架(466)之间通过轴承安装有防撞辊(467)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，其特征在于：两个所述的夹持机架(47)上端面前后对称开设有对齐卡槽(471)，前后两个相邻的对齐卡槽(471)之间共同安装有L型板(472)，左侧的L型板(472)右端面开设有检测凹槽，检测凹槽内部前后滑动设置有检测板(473)，检测板(473)与检测凹槽之间安装有自前向后延伸的伸缩弹簧杆(474)，检测板(473)上端面左右对称安装有检测弹簧杆(475)，两个检测弹簧杆(475)上端面通过铰链共同安装有玻璃检测箱(476)，玻璃检测箱(476)前端面中部设置有基准线(477)，玻璃检测箱(476)内部装有与基准线(477)持平的基准液体(478)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，其特征在于：所述的支撑支链(49)包括支撑机架(491)、丝杠(492)、移动机架(493)、电动滑块(494)、移动连架(495)、移动连块(496)、调节块(497)以及支撑板(498)，其中所述的夹持块(48)上端面安装有L型结构的支撑机架(491)，支撑机架(491)水平段自左向右开设有支撑通槽，支撑通槽内部滑动设置有移动机架(493)，移动机架(493)下端面设置有移动凸起，丝杠(492)一端通过轴承转动安装在支撑机架(491)竖直段，丝杠(492)另一端通过螺纹安装在移动凸起上，移动机架(493)上自左向右开设有贯通槽，贯通槽内部设置有电动滑块(494)，贯通槽内部远离电动滑块(494)的一端设置调节块(497)，调节块(497)内部上下对称开设有导向通槽，且两个导向通槽靠近电动滑块(494)的一端之间间距小于两个导向通槽远离电动滑块(494)的一端之间间距，电动滑块(494)靠近调节块(497)的端面设置有移动连架(495)，移动连架(495)靠近调节块(497)的端面上下滑动设置有移动连块(496)，两块支撑板(498)靠近电动滑块(494)的一端通过铰链安装在移动连块(496)上，支撑板(498)另一端滑动设置在导向通槽内部。

6.根据权利要求1所述的一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，其特征在于：所述的工作台(3)上端面左右对称安装有固定机架(31)，固定机架(31)相对面前后对称开设有让位槽，让位槽内部设置有调节弹簧杆(32)，同一固定机架(31)上的调节弹簧杆(32)之间共同安装有预限位板(33)，两个预限位板(33)前侧开设有导向斜面，预限位板(33)相对面自前向后均匀设置有多个导向辊(37)，工作台(3)上端面且位于预限位板(33)之间安装有承托板(34)，且承托板(34)中部设置有自左向右延伸的中心线(35)。

7.根据权利要求1所述的一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，其特征在于：所述的工作台(3)上端面左右两侧安装有与夹持机架(47)相配合的限位架(36)。

8.根据权利要求5所述的一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，其特征在于：所述的支撑板(498)远离电动滑块(494)的一端设置有电磁铁(4982)，电磁铁(4982)靠近支撑板(498)的端面与支撑板(498)之间上下对称设置有移动弹簧杆(4981)，移动弹簧杆(4981)一端铰接在支撑板(498)上，移动弹簧杆(4981)另一端铰接在电磁铁(4982)上。

9.根据权利要求1所述的一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，其特征在于：所述的牵引绳(42)与滑动凸起之间设置有连接绳(422)，连接绳(422)一端固定在牵引绳(42)上，连接绳(422)另一端固定在滑动凸起下端远离牵引绳(42)的一端。

10.根据权利要求1所述的一种机器人底座焊接成型固定工装夹具，其特征在于：L型板(472)上端面左侧开设有自前向后延伸的导向槽，导向槽内部自前向后均匀安装有多个滑动辊(4721)，检测板(473)上端面且位于玻璃检测箱(476)前方安装有放大镜(4761)，基准液体(478)内部混合有有色颜料。

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