CN114228674A - 自动驻车及解驻方法和*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动驻车及解驻方法和***，通过实时检测驾驶员是否离车、车辆本身状态以及驻车执行器是否处于驻车状态来决定是否执行驻车。一旦驾驶员在未进行拉手刹或者其他驻车操作的情况下出现开门、解开安全带以及离开座位这些等同于离车的行为时，车辆容易发生溜车事故，本发明以该情形作为自动驻车启动的条件，启动自动驻车避免车辆后溜，及时规避了人为误操作，保证人身安全，避免发生财产损失。而当驾驶员回到车内执行满足条件的解驻操作时，驻车控制器又能驱使驻车执行器解驻，并确保每次解驻时驻车执行器都能复位到不干涉车轮行走的位置，从而保护驻车执行器与车轮，延长二者的使用寿命。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种自动驻车及解驻方法和***。
背景技术
现有交通案例中常常会出现车辆停在各类坡道上时发生的溜车事故，而有一部分的溜车事故原因是驾驶人员离开车辆或者有离开车辆意向时忘记拉手刹导致的，给车主带来了精神和财产方面的双重损失，然而人为操控时总会有因为情绪状态或者紧急事故引入的误操作，这是难以避免的，因此需要自动控制来规避人为误操作带来的风险。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种设置简单、执行快捷、自动化程度高和规避人为失误的自动驻车及解驻方法，以及用于实现该方法的自动驻车及解驻***。
为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：
一种自动驻车及解驻方法，通过自动驻车***实现，所述***包括驻车检测器、驻车控制器和驻车执行器；方法包括以下步骤：
驻车检测器检测驾驶员离车状态信息、车辆状态信息以及驻车执行器的执行状态信息并发送至驻车控制器；
驻车控制器依据驾驶员离车状态信息、车辆状态信息和执行状态信息判定是否满足驻车执行条件及解驻执行条件，并依据判定结果决定是否发送驻车执行信号或解驻执行信号至驻车执行器；
驻车执行器接收驻车执行信号后执行驻车；接收解驻执行信号后执行解驻，并释放与前次驻车适配的距离。
作为上述自动驻车及解驻方法的进一步改进：
所述驻车控制器依据驾驶员离车状态信息判定驾驶员离车、并依据车辆状态信息判定车辆静止、且依据执行状态信息判定驻车执行器未执行驻车时，判定车辆满足驻车执行条件，并发送驻车执行信号至驻车执行器。
所述驾驶员离车状态信息包括：
a.驾驶员车门是否打开；
b.驾驶员安全带是否松开；
c.驾驶员是否离开驾驶座位；
以上三项中至少有一项为是时，驻车控制器判定驾驶员离车。
所述车辆状态信息包括：
a.整车车速是否为0km/h；
b.是否至少三个车轮的轮速为0km/h；
以上两项中至少有一项为是时，驻车控制器判定车辆静止。
所述车辆状态信息包括制动踏板踩下信号以及解驻按钮按动信号，所述驻车控制器接收到制动踏板由人为踩下后发出的信号，并接收到解驻按钮由人为按动后发出的信号，同时依据执行状态信息判定驻车执行器已执行驻车时，判定车辆满足解驻执行条件，并发送解驻执行信号至驻车执行器。
所述车辆状态信息还包括车辆坡度信息，当所述车辆停驻坡度大于4％时，所述驻车控制器还在车辆驱动扭矩不小于车辆在该坡道下滑力，同时依据执行状态信息判定驻车执行器已执行驻车时，判定车辆满足解驻执行条件，并发送解驻执行信号至驻车执行器。
所述驻车检测器还检测驻车执行器的供电电压信息，并发送至驻车控制器，所述驻车控制器在供电电压大于16V且小于36V时允许驻车执行信号以及解驻执行信号的发送，供电电压小于等于16V或大于等于36V时不允许驻车执行信号以及解驻执行信号的发送。
一种自动驻车及解驻***，用于实现上述的自动驻车及解驻方法，所述驻车控制器包括：
判定模块：用于依据驾驶员离车状态信息判定驾驶员是否离车，用于依据车辆状态信息判定车辆是否静止、是否发出驱动信号以及是否满足坡道驱动扭矩，用于依据执行状态信息判定是否已执行驻车，并依据三项判定结果判定是否满足驻车执行条件和解驻执行条件；
执行模块：用于在判定模块判定满足驻车执行条件或解驻执行条件时，发送驻车执行信号或解驻执行信号至驻车执行器。
作为上述自动驻车及解驻***的进一步改进：
所述驻车控制器还包括电压控制模块，所述驻车检测器还检测驻车执行器的供电电压信息，并发送至驻车控制器，所述判定模块还用于判定供电电压是否满足大于16V且小于36V，所述电压控制模块在电压满足该条件时允许执行模块发送驻车执行信号和解驻执行信号，在电压不满足该条件时不允许执行模块发送驻车执行信号和解驻执行信号。
所述驻车控制器还包括用于存储驻车执行器的执行状态信息、执行力以及执行次数的存储模块，所述驻车执行器用于在接收解驻执行信号后从存储模块调用前次驻车执行力，并释放与该执行力适配的距离。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
本发明的自动驻车及解驻方法，通过实时检测驾驶员是否离车、车辆本身状态以及驻车执行器是否处于驻车状态来决定是否执行驻车。一旦驾驶员在未进行拉手刹或者其他驻车操作的情况下出现开门、解开安全带以及离开座位这些等同于离车的行为时，车辆容易发生溜车事故，本发明以该情形作为自动驻车启动的条件，启动自动驻车避免车辆后溜，及时规避了人为误操作，保证人身安全，避免发生财产损失。而当驾驶员回到车内执行满足条件的解驻操作时，驻车控制器又能驱使驻车执行器解驻，此时驻车执行器不是简单的做出解驻动作，而是释放与前次驻车适配的距离，确保每次解驻时驻车执行器都能复位到不干涉车轮行走的位置，从而保护驻车执行器与车轮，延长二者的使用寿命。
附图说明
图1是本发明的驻车流程示意图；
图2是本发明的解驻流程示意图；
图3是本发明的自动驻车及解驻***的结构示意图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本发明做更全面、细致地描述，但本发明的保护范围并不限于以下具体实施例。
实施例：
如图1至图3所示，本实施例的自动驻车及解驻方法，通过自动驻车***实现，***包括驻车检测器、驻车控制器和驻车执行器；方法包括以下步骤：
驻车检测器检测驾驶员离车状态信息、车辆状态信息以及驻车执行器的执行状态信息并发送至驻车控制器；
驻车控制器依据驾驶员离车状态信息、车辆状态信息和执行状态信息判定是否满足驻车执行条件及解驻执行条件，并依据判定结果决定是否发送驻车执行信号或解驻执行信号至驻车执行器；
驻车执行器接收驻车执行信号后执行驻车。驻车执行器接收解驻执行信号后执行解驻，并释放与前次驻车适配的距离。由于驾驶员在未进行拉手刹或者其他驻车操作的情况下出现开门、解开安全带以及离开座位这些等同于离车的行为时，车辆容易发生溜车事故，因此本实施例以该情形作为自动驻车启动的条件，启动自动驻车避免车辆后溜，及时规避了人为误操作，保证人身安全，避免发生财产损失。而当驾驶员回到车内执行满足条件的解驻操作时，驻车控制器又能驱使驻车执行器解驻，此时驻车执行器不是简单的做出解驻动作，而是释放与前次驻车适配的距离，确保每次解驻时驻车执行器都能复位到不干涉车轮行走的位置，从而保护驻车执行器与车轮，延长二者的使用寿命。
本实施例中，驻车控制器依据驾驶员离车状态信息判定驾驶员离车、并依据车辆状态信息判定车辆静止、且依据执行状态信息判定驻车执行器未执行驻车时，判定车辆满足驻车执行条件，并发送驻车执行信号至驻车执行器。
本实施例中，驾驶员离车状态信息包括：
a.驾驶员车门是否打开；
b.驾驶员安全带是否松开；
c.驾驶员是否离开驾驶座位；
以上三项中至少有一项为是时，驻车控制器判定驾驶员离车。车门、安全带处的检测可以通过设置在车门上、安全带扣件上的接近开关或接触开关等传感设备实现，座位处的检测可以通过设置在驾驶座坐垫上的压力传感器等传感设备实现。
本实施例中，车辆状态信息包括：
a.整车车速是否为0km/h；
b.是否至少三个车轮的轮速为0km/h；
以上两项中至少有一项为是时，驻车控制器判定车辆静止。速度的检测可以通过设置在整车前后方以及各车轮处的速度传感器实现。
本实施例中，车辆状态信息还包括制动踏板踩下信号以及解驻按钮按动信号，驻车控制器接收到制动踏板由人为踩下后发出的信号，并接收到解驻按钮由人为按动后发出的信号，同时依据执行状态信息判定驻车执行器已执行驻车时，判定车辆满足解驻执行条件，并发送解驻执行信号至驻车执行器。此时由于人在车内、故意操作时才能同时触发制动踏板踩下和解驻按钮按动两个动作，因此直接包含了驾驶员未离车的状态信息，所以无需重复判定。
本实施例中，车辆状态信息还包括车辆坡度信息，当车辆停驻坡度大于4％时，驻车控制器还在车辆驱动扭矩不小于车辆在该坡道下滑力，同时依据执行状态信息判定驻车执行器已执行驻车时，判定车辆满足解驻执行条件，并发送解驻执行信号至驻车执行器。这种设置方式使车辆停驻在大于4％的坡道上时有两种解驻判定方式，第一种就是前述驾驶员踩踏板并按动解驻按钮时可以解驻，第二种就是直接在驱动力满足车辆不会下滑时解驻，可以适用于电动汽车不同的坡道起步操作。
本实施例中，驻车检测器还检测驻车执行器的供电电压信息，并发送至驻车控制器，驻车控制器在供电电压大于16V且小于36V时允许驻车执行信号以及解驻执行信号的发送，供电电压小于等于16V或大于等于36V时不允许驻车执行信号以及解驻执行信号的发送。可以避免高压损坏驻车执行器，以及低压无法驱动驻车执行器。
本实施例的自动驻车及解驻***，如图3所示，用于实现上述自动驻车及解驻方法，驻车控制器包括：
判定模块：用于依据驾驶员离车状态信息判定驾驶员是否离车，用于依据车辆状态信息判定车辆是否静止、是否发出驱动信号以及是否满足坡道驱动扭矩，用于依据执行状态信息判定是否已执行驻车，并依据三项判定结果判定是否满足驻车执行条件和解驻执行条件；
执行模块：用于在判定模块判定满足驻车执行条件或解驻执行条件时，发送驻车执行信号或解驻执行信号至驻车执行器。
驻车检测模块包括设置在车门、安全带上的接触开关或接近开关，设置在驾驶座坐垫上的压力传感器，设置在车前后侧以及车轮上的速度传感器，检测驱动扭矩的扭矩传感设备、检测坡道的角度传感器，检测制动踏板和解驻按钮的压力或接触传感设备等。驻车控制器也可以直接接收来自整车发出的CAN信号，CAN信号包含了车辆坡道信号、整车驱动扭矩、制动踏板踩下信号、解驻按钮按动信号、整车车速信号、4车轮轮速、驾驶员车门信号、安全带松开信号、驾驶员离开座位的信号等。
本实施例中，驻车控制器还包括电压控制模块，驻车检测器还检测驻车执行器的供电电压信息，并发送至驻车控制器，判定模块还用于判定供电电压是否满足大于16V且小于36V，电压控制模块在电压满足该条件时允许执行模块发送驻车执行信号和解驻执行信号，在电压不满足该条件时不允许执行模块发送驻车执行信号和解驻执行信号。
本实施例中，驻车控制器还包括用于存储驻车执行器的执行状态信息、执行力以及执行次数的存储模块，不仅能够对每次驻车情况进行统计，及时发现驻车问题，还可以使驻车执行器在接收解驻执行信号后，从存储模块调用前次驻车执行力，并释放与该执行力适配的距离，确保驻车执行器的复位位置不会干扰车轮行走。
本实施例中，驻车执行器解驻是根据前次驻车力、即当下驻车执行器正在执行的驻车力，使驻车摩擦片与转动的摩擦盘分离，以达到使车辆能够正常行驶的过程。释放的距离是当前的驻车力除以设定系数得到的。例如当前为驻车状态，驻车力为15KN，驻车力与执行距离间的系数为10000～15000，与该驻车状态对应的释放距离则为1～1.5mm；驻车执行器为电机驱动的卡钳，当收到解驻执行信号后，电机反转驱动卡钳移动直至释放距离达到1～1.5mm的位置。
由于现有车辆存在在出现坡道判定失效时直接按最大驻车力执行驻车等情况，因此本实施例的存储模块还可以存储这类失效以及错误信息，以供驾驶人员进行检看，及时发现车辆问题。
本实施例中，驻车控制器还包括用于实时显示驻车执行器的执行状态信息的显示模块，以方便驾驶人员查看。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明的技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种自动驻车及解驻方法，其特征在于，通过自动驻车***实现，所述***包括驻车检测器、驻车控制器和驻车执行器；方法包括以下步骤：
驻车检测器检测驾驶员离车状态信息、车辆状态信息以及驻车执行器的执行状态信息并发送至驻车控制器；
驻车控制器依据驾驶员离车状态信息、车辆状态信息和执行状态信息判定是否满足驻车执行条件及解驻执行条件，并依据判定结果决定是否发送驻车执行信号或解驻执行信号至驻车执行器；
驻车执行器接收驻车执行信号后执行驻车；接收解驻执行信号后执行解驻，并释放与前次驻车力适配的距离。
2.根据权利要求1所述的自动驻车及解驻方法，其特征在于：所述驻车控制器依据驾驶员离车状态信息判定驾驶员离车、并依据车辆状态信息判定车辆静止、且依据执行状态信息判定驻车执行器未执行驻车时，判定车辆满足驻车执行条件，并发送驻车执行信号至驻车执行器。
3.根据权利要求1或2所述的自动驻车及解驻方法，其特征在于，所述驾驶员离车状态信息包括：
a.驾驶员车门是否打开；
b.驾驶员安全带是否松开；
c.驾驶员是否离开驾驶座位；
以上三项中至少有一项为是时，驻车控制器判定驾驶员离车。
4.根据权利要求1或2所述的自动驻车及解驻方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括：
a.整车车速是否为0km/h；
b.是否至少三个车轮的轮速为0km/h；
以上两项中至少有一项为是时，驻车控制器判定车辆静止。
5.根据权利要求1所述的自动驻车及解驻方法，其特征在于：所述车辆状态信息包括制动踏板踩下信号以及解驻按钮按动信号，所述驻车控制器接收到制动踏板由人为踩下后发出的信号，并接收到解驻按钮由人为按动后发出的信号，同时依据执行状态信息判定驻车执行器已执行驻车时，判定车辆满足解驻执行条件，并发送解驻执行信号至驻车执行器。
6.根据权利要求5所述的自动驻车及解驻方法，其特征在于：所述车辆状态信息还包括车辆坡度信息，当所述车辆停驻坡度大于4％时，所述驻车控制器还在车辆驱动扭矩不小于车辆在该坡道下滑力，同时依据执行状态信息判定驻车执行器已执行驻车时，判定车辆满足解驻执行条件，并发送解驻执行信号至驻车执行器。
7.根据权利要求1所述的自动驻车及解驻方法，其特征在于：所述驻车检测器还检测驻车执行器的供电电压信息，并发送至驻车控制器，所述驻车控制器在供电电压大于16V且小于36V时允许驻车执行信号以及解驻执行信号的发送，供电电压小于等于16V或大于等于36V时不允许驻车执行信号以及解驻执行信号的发送。
8.一种自动驻车及解驻***，用于实现权利要求1至7中任一项所述的自动驻车及解驻方法，其特征在于，所述驻车控制器包括：
判定模块：用于依据驾驶员离车状态信息判定驾驶员是否离车，用于依据车辆状态信息判定车辆是否静止、是否发出驱动信号以及是否满足坡道驱动扭矩，用于依据执行状态信息判定是否已执行驻车，并依据三项判定结果判定是否满足驻车执行条件和解驻执行条件；
执行模块：用于在判定模块判定满足驻车执行条件或解驻执行条件时，发送驻车执行信号或解驻执行信号至驻车执行器。
9.根据权利要求8所述的自动驻车及解驻***，其特征在于：所述驻车控制器还包括电压控制模块，所述驻车检测器还检测驻车执行器的供电电压信息，并发送至驻车控制器，所述判定模块还用于判定供电电压是否满足大于16V且小于36V，所述电压控制模块在电压满足该条件时允许执行模块发送驻车执行信号和解驻执行信号，在电压不满足该条件时不允许执行模块发送驻车执行信号和解驻执行信号。
10.根据权利要求8所述的自动驻车及解驻***，其特征在于：所述驻车控制器还包括用于存储驻车执行器的执行状态信息、执行力以及执行次数的存储模块，所述驻车执行器用于在接收解驻执行信号后从存储模块调用前次驻车执行力，并释放与该执行力适配的距离。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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