CN114132415B - 一种车辆转向灯控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆转向灯控制方法，包括步骤：第一微控制器读取第一地磁传感器、第一加速度计和第一陀螺仪的数据；通过IMU融合算法，解算出第一航向角和第一车身倾斜角；判断第二微控制器是否有接收到转向灯按钮控制信号，若有则控制相应的转向灯进行示警，若无，则根据第一车身倾斜角判断车身是否倾斜，若第一车身倾斜角大于设定的左倾斜角阈值，则控制左转向灯进行示警，若第一车身倾斜角大于设定的右倾斜角阈值，则控制右转向灯进行示警；本方案适用于两轮车、三轮车等通过把手龙头进行转向的车辆。

Description

一种车辆转向灯控制方法
技术领域
本发明涉及车辆转向灯控制领域，特别涉及一种适用于两轮车和三轮车车辆转向灯控制方法。
背景技术
现有两轮车和三轮车的转向灯一般通过转向灯控制按钮，实现转向灯的控制。但是一些情况下，驾驶者未操作转向灯就进行转向操作时，后方车辆由于未收到转向灯提示，有可能躲避不及，出现追尾交通事故的风险大大提升。
发明内容
为此，需要提供一种适用于两轮车、三轮车等通过把手龙头进行转向的车辆转向灯控制方法。
为实现上述目的，发明人提供了一种车辆转向灯控制方法，包括：车把、车架、第一微控制器、第二微控制器、第一地磁传感器、第一加速度计、第一陀螺仪；所述车把与车架连接，所述车把用于控制车辆转向，所述车把上设有转向灯按钮，所述车把和车尾分别设有左转向灯和右转向灯，所述第一微控制器、第一陀螺仪、第一地磁传感器和第一加速度计分别设于车架上，所述第二微控制器设于车把上；所述第一微控制器与第二微控制器连接，所述第一微控制器分别与第一地磁传感器、第一加速度计、第一陀螺仪、左转向灯和右转向灯连接，所述第二微控制器分别与转向灯按钮、左转向灯和右转向灯连接；
还包括以下步骤：第一微控制器读取第一地磁传感器、第一加速度计和第一陀螺仪的数据；通过IMU融合算法，解算出第一航向角和第一车身倾斜角；判断第二微控制器是否有接收到转向灯按钮控制信号，若有则控制相应的转向灯进行示警，若无，则根据第一车身倾斜角判断车身是否倾斜，若第一车身倾斜角大于设定的左倾斜角阈值，则控制左转向灯进行示警，若第一车身倾斜角大于设定的右倾斜角阈值，则控制右转向灯进行示警。
作为本发明的一种优选方式，还包括第二地磁传感器、第二加速度计、第二陀螺仪，所述第二地磁传感器、第二加速度计、第二陀螺仪分别设于车把上，并分别与第二微控制器连接；
还包括以下步骤：第二微控制器读取第二地磁传感器、第二加速度计、第二陀螺仪的数据，通过IMU融合算法，解算出第二航向角和第二车身倾斜角；通过计算第二航向角与第一航向角之间的角度差，得到把手的转向角度，若把手的转向角度大于设定的左转角阈值，则控制左转向灯进行示警，若把手的转向角大于设定的右转角阈值，则控制右转向灯进行示警。
作为本发明的一种优选方式，若把手的转向角未大于设定的左转角阈值，也未大于设定的右转角阈值，则判断车身是否倾倒，若第一车身倾斜角和第二车身倾斜角均大于设定的倾倒角阈值，则控制左转向灯和右转向灯同时示警，若否，则关闭转向提示。
作为本发明的一种优选方式，设定的左转角阈值和右转角阈值根据第二微控制器的安装位置进行调整。
作为本发明的一种优选方式，所述第一微控制器和第二微控制器通过无线或线束连接通讯。
作为本发明的一种优选方式，还包括电机驱动模块，所述电机驱动模块与第一微控制器连接，电机驱动模块用于驱动车辆行走。
作为本发明的一种优选方式，设定的左倾斜角阈值和右倾斜角阈值根据第一微控制器的安装位置进行调整。
作为本发明的一种优选方式，所述第一微控制器控制设于车尾的左转向灯和右转向灯，所述第二微控制器控制设于车把上的左转向灯和右转向灯。
区别于现有技术，上述技术方案所达到的有益效果有：此控制方法可以对转向灯进行智能地控制，大大降低骑行者未操作转向指示灯可能发生追尾事故地概率；同时此控制方法没有额外的转向检测结构，有助于降低成本以及车辆组装的难度。
附图说明
图1为具体实施方式所述第一微控制器和第二微控制器控制***图；
图2为具体实施方式所述电动自行车安装结构图；
图3为具体实施方式所述电动滑板车安装结构图；
图4为具体实施方式所述车辆转向灯控制方法流程图一；
图5为具体实施方式所述车辆转向灯控制方法流程图二。
附图标记说明：
101、第一微控制器；102、第一地磁传感器；103、第一加速度计；104、第一陀螺仪；105、电机驱动模块；106、后转向灯；201、第二微控制器；202、第二地磁传感器；203、第二加速度计；204、第二陀螺仪；205、转向灯按钮；206、前转向灯；301、车把；302、车架。
具体实施方式
为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
如图1所示，本实施例提供了一种车辆转向灯控制方法，包括：车把、车架、第一微控制器101、第二微控制器201、第一地磁传感器102、第一加速度计103、第一陀螺仪104；车把301与车架302连接，车把用于控制车辆转向，车把上设有转向灯按钮，车把和车尾分别设有左转向灯和右转向灯，第一微控制器、第一陀螺仪、第一地磁传感器和第一加速度计分别设于车架上，方向固定与车架一致，第二微控制器设于车把上；第一微控制器与第二微控制器连接，第一微控制器分别与第一地磁传感器、第一加速度计、第一陀螺仪、左转向灯和右转向灯连接，第二微控制器分别与转向灯按钮205、左转向灯和右转向灯连接。
在上述实施例中，第一微控制器101和第二微控制器201通过无线或线束连接通讯；如图所示，还包括电机驱动模块105，电机驱动模块与第一微控制器连接，电机驱动模块用于驱动车辆行走。第一微控制器控制设于车尾的后转向灯106，即后左转向灯和后右转向灯，第二微控制器控制设于车把上的前转向灯206，即前左转向灯和前右转向灯。
如图2和图3所示，在本实施例中，分别提供了一种电动自行车和电动滑板车，其中，第一微控制设置在图中的车架302上，第二微控制器设置在图中的把手301上。
如图1和图4所示，在本实施例中，车辆转向灯控制方法包括以下步骤：第一微控制器读取第一地磁传感器、第一加速度计和第一陀螺仪的数据；通过IMU融合算法，解算出第一航向角和第一车身倾斜角；判断第二微控制器是否有接收到转向灯按钮控制信号，若有则控制相应的转向灯进行示警，如按的转向灯按钮控制的是左转向灯，则左转向灯闪烁，如按的转向灯按钮控制的是右转向灯，则右转向灯闪烁；若无，则根据第一车身倾斜角判断车身是否倾斜，若第一车身倾斜角大于设定的左倾斜角阈值，则标记左转，控制左转向灯进行闪烁示警，若第一车身倾斜角大于设定的右倾斜角阈值，则标记右转，控制右转向灯进行闪烁示警。
在上述实施例中，IMU融合算法如：卡尔曼滤波、互补滤波；设定的左倾斜角阈值和右倾斜角阈值可以为15°，也可以根据实际需要进行调整，也可根据第一微控制器的安装位置进行调整。
如图1和图5所示，在某些实施例中，车辆转向灯控制方法还包括第二地磁传感器202、第二加速度计203、第二陀螺仪204，第二地磁传感器、第二加速度计、第二陀螺仪分别设于车把上，随转向车把一起转动，并分别与第二微控制器201连接；在本实施例中，车辆转向灯控制方法还包括步骤：第二微控制器201读取第二地磁传感器202、第二加速度计203、第二陀螺仪的数据204，通过IMU融合算法，解算出第二航向角和第二车身倾斜角；通过计算第二航向角与第一航向角之间的角度差，得到把手的转向角度，若把手的转向角度大于设定的左转角阈值，则标记左转，控制左转向灯进行闪烁示警，若把手的转向角大于设定的右转角阈值，则标记右转，控制右转向灯进行闪烁示警。
在上述实施例中，IMU融合算法如：卡尔曼滤波、互补滤波；左转角阈值和右转角阈值可以设定为15度；当然在不同的实施例中，可以根据实际需要对该阈值进行调整；也可根据第二微控制器的安装位置进行调整。
如图5所示，在不同的实施例中，车辆转向灯控制方法还包括判断车辆是否倾倒步骤：若把手的转向角未大于设定的左转角阈值，也未大于设定的右转角阈值，则判断车身是否倾倒，若第一车身倾斜角和第二车身倾斜角均大于设定的倾倒角阈值，则控制左转向灯和右转向灯同时示警，若否，则关闭转向提示。
在上述实施例中，倾倒角阈值可以设定为45度，当然在不同的实施例中，可以根据实际需要对该阈值进行调整。
在上述实施例中，第一地磁传感器和第二地磁传感器的型号可以为：IST8312、QMC6308；第一加速度计和第二加速度计型号可以为：LIS2DH12TR；第一陀螺仪和第二陀螺仪的型号可以为：ICM-26000；
需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (6)

1.一种车辆转向灯控制方法，其特征在于，包括：车把、车架、第一微控制器、第二微控制器、第一地磁传感器、第一加速度计、第一陀螺仪；
所述车把与车架连接，所述车把用于控制车辆转向，所述车把上设有转向灯按钮，所述车把和车尾分别设有左转向灯和右转向灯，所述第一微控制器、第一陀螺仪、第一地磁传感器和第一加速度计分别设于车架上，所述第二微控制器设于车把上；
所述第一微控制器与第二微控制器连接，所述第一微控制器分别与第一地磁传感器、第一加速度计、第一陀螺仪、左转向灯和右转向灯连接，所述第二微控制器分别与转向灯按钮、左转向灯和右转向灯连接；
还包括以下步骤：
第一微控制器读取第一地磁传感器、第一加速度计和第一陀螺仪的数据；
通过IMU融合算法，解算出第一航向角和第一车身倾斜角；
判断第二微控制器是否有接收到转向灯按钮控制信号，若有则控制相应的转向灯进行示警，若无，则根据第一车身倾斜角判断车身是否倾斜，若第一车身倾斜角大于设定的左倾斜角阈值，则控制左转向灯进行示警，若第一车身倾斜角大于设定的右倾斜角阈值，则控制右转向灯进行示警；
还包括第二地磁传感器、第二加速度计、第二陀螺仪，所述第二地磁传感器、第二加速度计、第二陀螺仪分别设于车把上，并分别与第二微控制器连接；
还包括以下步骤：
第二微控制器读取第二地磁传感器、第二加速度计、第二陀螺仪的数据，通过IMU融合算法，解算出第二航向角和第二车身倾斜角；
通过计算第二航向角与第一航向角之间的角度差，得到把手的转向角度，若把手的转向角度大于设定的左转角阈值，则控制左转向灯进行示警，若把手的转向角大于设定的右转角阈值，则控制右转向灯进行示警；
若把手的转向角未大于设定的左转角阈值，也未大于设定的右转角阈值，则判断车身是否倾倒，若第一车身倾斜角和第二车身倾斜角均大于设定的倾倒角阈值，则控制左转向灯和右转向灯同时示警，若否，则关闭转向提示。
2.根据权利要求1所述的车辆转向灯控制方法，其特征在于：设定的左转角阈值和右转角阈值根据第二微控制器的安装位置进行调整。
3.根据权利要求1所述的车辆转向灯控制方法，其特征在于：所述第一微控制器和第二微控制器通过无线或线束连接通讯。
4.根据权利要求1所述的车辆转向灯控制方法，其特征在于：还包括电机驱动模块，所述电机驱动模块与第一微控制器连接，电机驱动模块用于驱动车辆行走。
5.根据权利要求1所述的车辆转向灯控制方法，其特征在于：设定的左倾斜角阈值和右倾斜角阈值根据第一微控制器的安装位置进行调整。
6.根据权利要求1所述的车辆转向灯控制方法，其特征在于：所述第一微控制器控制设于车尾的左转向灯和右转向灯，所述第二微控制器控制设于车把上的左转向灯和右转向灯。
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