JP7408536B2 - 移動体 - Google Patents

Description

本発明は、表示装置及び灯体を備える移動体に関する。

従来から、車両等の移動体（ここでは一例として車両とする）にあっては、自車両の外部に向けた情報の表示を行う表示装置を備え、当該表示装置に自車両の動作状態をあらわす文字情報を表示することで、自車両の動作状態を、自車両の周辺にいる歩行者等に知らせるようにしたものがある（例えば下記特許文献１を参照）。

また、従来、自動運転可能な車両には、自車両の周辺にいる歩行者等の対象物に対して自動運転に関連する情報を視覚的に提示するためのランプを備え、当該ランプの明るさを、自車両と対象物との間の距離や対象物の属性に基づき決定するようにしたものがある（例えば下記特許文献２を参照）。

特開２００８－０８１０４８号公報 特開２０１９－１１９３０２号公報

上記従来技術のように、移動体の動作状態を表示装置に表示したとしても、表示装置の視認性が低ければ、移動体の外部の交通参加者に対して、移動体の動作状態を適切に報知できないおそれがある。

本発明は、表示装置及び灯体を備える移動体において、表示装置の視認性を向上させ、表示装置の表示により、移動体の外部の交通参加者に対して移動体の動作状態を適切に報知することが可能な移動体を提供する。

第１発明は、
表示装置と、灯体と、前記表示装置及び前記灯体の制御を行う制御装置と、を備える移動体であって、
前記表示装置は、前記移動体の外部に向けて前記移動体の動作状態を表示し、
前記灯体は、前記移動体の外部に向けて光を照射可能に構成され、前記移動体周辺の環境状態に応じて点灯及び消灯する第１灯体を含み、
前記制御装置は、前記表示装置が表示を行う際に前記第１灯体が点灯していた場合、前記第１灯体の輝度を低下させ、
前記灯体は、前記移動体の外部に向けて光を照射可能に構成され、前記移動体周辺の環境状態に応じて点灯及び消灯するとともに、点灯時の輝度が前記第１灯体よりも低い第２灯体をさらに含み、
前記制御装置は、前記表示装置が表示を行う際に前記第２灯体が点灯していた場合、前記表示装置が表示を行う際の輝度を前記第２灯体の輝度と同等する、移動体である。
第２発明は、
表示装置と、灯体と、前記表示装置及び前記灯体の制御を行う制御装置と、を備える移動体であって、
前記表示装置は、前記移動体の外部に向けて前記移動体の動作状態を表示し、
前記灯体は、前記移動体の外部に向けて光を照射可能に構成され、前記移動体周辺の環境状態に応じて点灯及び消灯する第１灯体を含み、
前記制御装置は、前記表示装置が表示を行う際に前記第１灯体が点灯していた場合、前記第１灯体の輝度を低下させ、
前記灯体は、前記移動体の外部に向けて光を照射可能に構成され、前記移動体が移動する際に常時点灯するとともに、点灯時の輝度が前記第１灯体よりも低い第３灯体をさらに含み、
前記制御装置は、前記表示装置が表示を行う際の輝度を前記第３灯体の輝度と同等する、移動体である。

本発明によれば、表示装置及び灯体を備える移動体において、表示装置の視認性を向上させ、表示装置の表示により、移動体の外部の交通参加者に対して移動体の動作状態を適切に報知することが可能な移動体を提供できる。

本発明の一実施形態の車両を左斜め前方から見た斜視図である。 本実施形態の車両を前方から見た正面図である。 本実施形態の車両の概略構成を示すブロック図である。 本実施形態の車両が非暗所を走行している場合に車両制御装置が行う制御の一例を示す図である。 本実施形態の車両が暗所を走行している場合に車両制御装置が行う制御の一例を示す図である。

以下、本発明の移動体の一実施形態としての車両を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、車両の乗員（例えば運転者）から見た方向に従って記載し、図面には、車両の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

（車両）
まず、本実施形態の車両Ｖの構成について、図１及び図２を参照しながら説明する。

車両Ｖは、自律移動可能な移動体である。車両Ｖが自律移動することを、以下、自律運転ともいう。

図１及び図２に示すように、車両Ｖは、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両Ｖは、左右一対の前輪ＦＷ及び後輪ＲＷを有する四輪の自動車である。車両Ｖの駆動源は、例えば電動機である。なお、車両Ｖの駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両Ｖの駆動源は、左右一対の前輪ＦＷを駆動してもよいし、左右一対の後輪ＲＷを駆動してもよいし、左右一対の前輪ＦＷ及び後輪ＲＷの四輪を駆動してもよい。前輪ＦＷ及び後輪ＲＷは、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両Ｖは、例えば鋼板パネル溶接組立によるモノコック構造を有する骨格部材（不図示）と、骨格部材を覆って車両Ｖの外殻を構成する外殻部材１と、を備える。車両Ｖは、乗員を収容する車室ＣＢと、車室ＣＢの前方に形成されるフロントルームＦＲＭと、を有する。車室ＣＢ及びフロントルームＦＲＭは、いずれも外殻部材１によって囲まれた空間である。車室ＣＢとフロントルームＦＲＭとは、上下方向及び左右方向に延びるダッシュパネル（図示略）によって区画されている。フロントルームＦＲＭには、車両Ｖの駆動源等が収容される。

外殻部材１は、車両Ｖの前方を向く前面１ａと、車両Ｖの後方を向く後面１ｂと、車両Ｖの左右方向を向く左右一対の側面１ｃと、車両Ｖの上方を向く上面１ｄと、を有する。

外殻部材１は、車室ＣＢの前側における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のフロントドア１０Ｆと、車室ＣＢの後側における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のリアドア１０Ｒと、を備える。さらに、外殻部材１は、フロントドア１０Ｆより前方における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のフロントフェンダパネル１１と、リアドア１０Ｒより後方における車両Ｖの左右の側面１ｃを構成する左右一対のリアフェンダパネル１２と、を備える。さらに、外殻部材１は、フロントドア１０Ｆ及びリアドア１０Ｒの下縁に沿って、車両Ｖの左側及び右側それぞれのフロントフェンダパネル１１からリアフェンダパネル１２へと前後方向に延びる左右一対のサイドシル１３を備える。さらに、外殻部材１は、左右一対のフロントドア１０Ｆ及びリアドア１０Ｒの上縁に沿って前後方向及び左右方向に延び、車両Ｖの車室ＣＢの上面を構成するルーフパネル１４を備える。さらに、外殻部材１は、車両ＶのフロントルームＦＲＭの前面下部を構成するフロントバンパ１５と、車両ＶのフロントルームＦＲＭの上面を構成するボンネット１６と、を備える。さらに、外殻部材１は、車両Ｖの後面下部を構成するリアバンパ１７と、車両Ｖの後面上部を構成するテールゲート１８と、を備える。

フロントフェンダパネル１１には、フロントフェンダパネル１１の下縁が上方に凸となる略円弧状に湾曲したフロントホイールアーチ部１１１が形成されている。フロントホイールアーチ部１１１の下方には、フロントホイールハウス１１２が形成され、フロントホイールハウス１１２には、前輪ＦＷが収容される。フロントフェンダパネル１１には、フロントホイールアーチ部１１１に沿って車両Ｖの左右方向の外側に膨出したフロントブリスターフェンダ部１１３が形成されている。

リアフェンダパネル１２には、リアフェンダパネルの下縁が上方に凸となる略円弧状に湾曲したリアホイールアーチ部１２１が形成されている。リアホイールアーチ部１２１の下方には、リアホイールハウス１２２が形成され、リアホイールハウス１２２には、後輪ＲＷが収容される。リアフェンダパネル１２には、リアホイールアーチ部１２１に沿って車両Ｖの左右方向の外側に膨出したリアブリスターフェンダ部１２３が形成されている。

フロントバンパ１５は、その左右端が左右それぞれのフロントホイールアーチ部１１１にまで回り込む形状を有している。また、図２に示すように、フロントバンパ１５の前面下部には、車両Ｖの左右方向中央で、左右方向に延びるフロントグリル１５１と、フロントグリル１５１の左右方向両外側に左右方向に延びる略長円形の開口部１５２が設けられている。フロントグリル１５１は、車両Ｖの前方から走行風をフロントルームＦＲＭに導入する。

フロントバンパ１５の上方には、ボンネット１６との間に、左側のフロントフェンダパネル１１から右側のフロントフェンダパネル１１へと上下方向及び左右方向に延びるフロントガーニッシュ１９が設けられている。

フロントガーニッシュ１９の左右両端部には、灯体１９１が設けられている。灯体１９１は、車両Ｖの正面視で左右一対の第１灯体１９１ａ及び第２灯体１９１ｂを備える。左右一対の第１灯体１９１ａは、フロントガーニッシュ１９の左右方向に離間して設けられており、車両Ｖの前方に向けて光を照射可能に構成されている。第１灯体１９１ａは、車両Ｖ周辺の環境状態に応じて点灯及び消灯する。ここで、環境状態としては光量を挙げることができる。

例えば、光量が閾値未満である暗所を車両Ｖが走行している際に、第１灯体１９１ａは、車両Ｖの前方に向けて光を照射（すなわち点灯）することで、乗員の前方視界の確保を補助するヘッドライトとして機能する。第１灯体１９１ａは、後述する車両制御装置８０によって制御される。

左右一対の第２灯体１９１ｂは、それぞれが正面視で円環形状を有し、左右一対の第１灯体１９１ａのそれぞれを囲うように配置されている。第２灯体１９１ｂは、車両Ｖの前方に向けて光を照射可能に構成されており、例えば、車両Ｖ周辺の環境状態（例えば光量）に応じた輝度で点灯する。

例えば、光量が閾値未満である暗所を車両Ｖが走行している際に、第２灯体１９１ｂは、車両Ｖの前方に向けて光を照射（すなわち点灯）することで、車両Ｖの前方にいる交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む。以下同様。）に対して車両Ｖの車幅を報知するポジションランプ（スモールランプともいう）として機能する。このときには（すなわち光量が閾値未満である場合には）、第２灯体１９１ｂは第１輝度で点灯する。ここで、第１輝度は、第１灯体１９１ａの点灯時の輝度よりも低い輝度である。

また、光量が閾値以上である非暗所を車両Ｖが走行している際に、第２灯体１９１ｂは、車両Ｖの前方に向けて光を照射（すなわち点灯）することで、車両Ｖの前方にいる交通参加者に対して車両Ｖの存在を報知するデイタイム・ランニング・ランプ（あるいはデイタイム・ランニング・ライト。以下、ＤＲＬともいう）として機能する。このときには（すなわち光量が閾値以上である場合には）、第２灯体１９１ｂは第２輝度で点灯する。ここで、第２輝度は、第１灯体１９１ａの点灯時の輝度よりも低く、且つ前述した第１輝度よりも高い輝度である。第２灯体１９１ｂは、後述する車両制御装置８０によって制御される。

また、第１灯体１９１ａ及び／又は第２灯体１９１ｂは、所定の情報を表示する表示装置として機能してもよい。具体的に説明すると、本実施形態において、左右一対の第１灯体１９１ａ及び第２灯体１９１ｂは、車両Ｖを正面視で擬人化した際に、あたかも両目のようにみえるようになっている。左右一対の第２灯体１９１ｂは、それぞれが点灯領域を可変に構成されており、例えば、円環形状の全体を点灯させたり、円環形状のうちの左半分のみを点灯させたり、円環形状のうちの右半分のみを点灯させたりすることができる。

例えば、左右一対の第１灯体１９１ａが消灯した状態で、左右一対の第２灯体１９１ｂのそれぞれの左半分のみを点灯させたとする。このようにすると、車両Ｖを正面視で擬人化した際に、あたかも車両Ｖが横目で右方向を見ているかのようにみえる。また、左右一対の第１灯体１９１ａが消灯した状態で、左右一対の第２灯体１９１ｂのそれぞれの右半分のみを点灯させたとする。このようにすると、車両Ｖを正面視で擬人化した際に、あたかも車両Ｖが横目で左方向を見ているかのようにみえる。

さらに、左右一対の第１灯体１９１ａが消灯した状態で、左右一対の第２灯体１９１ｂのそれぞれにおける左半分のみの点灯と右半分のみの点灯とを交互に行うことにより、あたかも車両Ｖが右方向と左方向とを交互に見ているかのようにみえる。このように、本実施形態において、第２灯体１９１ｂは、擬人化した車両Ｖの視線を表現するための表示を行う表示装置としても機能するようになっている。

フロントガーニッシュ１９において、左右一対の第１灯体１９１ａの間には、車両Ｖの左右方向に延びる情報表示部１９２が設けられている。すなわち、情報表示部１９２は、車両Ｖの正面視で左右一対の第１灯体１９１ａの間（具体的には車両Ｖの左右方向における略中央）に設けられている。情報表示部１９２は、車両Ｖの前方に向けて、車両Ｖの動作状態等の各種情報を表示する。車両Ｖの前方にいる交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む。以下同様。）は、情報表示部１９２に表示された各種情報を視認可能である。情報表示部１９２としては、例えば、ＬＥＤ表示装置、液晶ディスプレイ、ＯＬＥＤディスプレイ（ＯＬＥＤ：Organic Light Emitting Diode）等の各種表示装置を採用することができる。

フロントバンパ１５及びフロントガーニッシュ１９は、外殻部材１の前面１ａを構成する。リアバンパ１７及びテールゲート１８は、外殻部材１の後面１ｂを構成する。左右一対のフロントドア１０Ｆ、左右一対のリアドア１０Ｒ、左右一対のフロントフェンダパネル１１、左右一対のリアフェンダパネル１２、及び左右一対のサイドシル１３は、外殻部材１の左右一対の側面１ｃを構成する。ルーフパネル１４は、外殻部材１の上面１ｄを構成する。そして、車両Ｖの左右方向において、フロントブリスターフェンダ部１１３の最外部が、外殻部材１の側面１ｃの最外部となっている。ルーフパネル１４は、車両Ｖの側面視で、上方に凸となるように湾曲しており、車両Ｖの上下方向において、ルーフパネル１４の最上部が、外殻部材１の上面１ｄの最上部となっている。

車室ＣＢの前面には、フロントウインドウ２０が設けられている。フロントウインドウ２０は、車室ＣＢ内から車外が視認可能な光透過部材、例えばガラスによって形成されている。フロントウインドウ２０は、ルーフパネル１４の前端部から前方に傾斜しながら下方に向かってボンネット１６の後端部の近傍まで延びている。フロントウインドウ２０は、車両Ｖの左右方向の略全域に亘って延びている。

フロントウインドウ２０の上端部には、左右方向に延びるフロントウインドウ表示部２１が設けられている。フロントウインドウ表示部２１は、車両Ｖの移動状態（運転状態）に基づく情報を車両Ｖの外部に表示する。本実施形態では、フロントウインドウ表示部２１は、フロントウインドウ２０の上端部で左右方向に延びるＬＥＤ照明デバイス（ＬＥＤ： Light Emitting Diode）である。フロントウインドウ表示部２１は、車両Ｖが自律移動する自律運転状態である時に点灯し、車両Ｖが自律運転状態でない時に消灯する。車両Ｖの前方に存する交通参加者は、フロントウインドウ表示部２１から、車両Ｖが自律運転状態であるか否かの情報を視認できる。

車両Ｖの内部である車室ＣＢには、乗員が着座可能な前部座席ＦＳと、前部座席ＦＳよりも後方に配置され、乗員が着座可能な後部座席ＲＳと、が設けられている。

車両Ｖの外殻部材１の後面１ｂの上部を構成するテールゲート１８には、リアウインドウ（不図示）が設けられている。リアウインドウは、車室ＣＢ内から車外が視認可能な光透過部材、例えばスモークガラスによって形成されている。リアウインドウは、ルーフパネル１４の後端部近傍であるテールゲート１８の上端部から後方に傾斜しながら下方に向かって延びている。リアウインドウは、車両Ｖの左右方向の略全域に亘って延びている。

（車両制御装置）
次に、図３を参照しながら、車両Ｖに搭載された車両制御装置８０について説明する。

車両Ｖには、上述したＬｉＤＡＲ装置３０や情報表示部１９２の他に、ナビゲーション装置９１、通信装置９２、車両センサ９３、手動運転装置９４、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、ブレーキ装置９７、が搭載されている。

車両制御装置８０は、ＬｉＤＡＲ装置３０、情報表示部１９２、ナビゲーション装置９１、通信装置９２、車両センサ９３、手動運転装置９４、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７と、通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続されている。

ナビゲーション装置９１は、ＧＮＳＳ受信機（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）、地図情報、等を備える。ナビゲーション装置９１は、ＧＮＳＳ受信機によって車両Ｖの現在位置を検出し、検出した現在位置と地図情報とに基づいて、車両Ｖの乗員等によって指定された目的地までの経路を導き出す機能を有する。

通信装置９２は、道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、車両Ｖが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。通信装置９２は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンとの路車間通信や、車両Ｖの周辺を走行する他車両との車車間通信によって、交通情報を取得してもよい。

また、通信装置９２は、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）の情報提供用サーバと無線通信を行い、車両Ｖが走行中又は走行予定の道路に設けられた信号機の信号情報を取得する。ＴＳＰＳは、信号機の信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための運転を支援する。通信装置９２は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンとの路車間通信や、車両Ｖの周辺を走行する他車両との車車間通信によって、信号情報を取得してもよい。

車両センサ９３は、車両Ｖに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ９３は、車両Ｖの車速を検出する車速センサ９３１、車両Ｖの前後方向及び左右方向の加速度を検出する加速度センサ９３２、車両Ｖの鉛直軸回りの角速度から車両Ｖの旋回方向を検出する旋回方向検出センサ９３３、車両Ｖの向きを検出する方位センサ９３４、車両Ｖの傾斜角度を検出する傾斜角センサ９３５を含む、車両Ｖの移動状態を検出する各種センサを有する。車両センサ９３はさらに、車両Ｖの存する場所の照度を検出する照度センサ９３６、車両Ｖの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ９３７を含む、車両Ｖの外部環境を検出する各種センサを有する。

手動運転装置９４は、乗員による加減速指示を受け付ける加減速操作部材であるアクセルペダル９４１、乗員による制動指示を受け付ける制動操作部材であるブレーキペダル９４２、乗員による変速段の変更指示を受け付けるための変速操作部材であるシフトレバー９４３、乗員による旋回指示を受け付ける操舵部材であるステアリングホイール９４４、を備える。

手動運転装置９４はさらに、アクセルペダル９４１の踏み込み量を検出し、アクセル開度信号を車両制御装置８０に出力するアクセルペダル開度センサ９４１ａ、ブレーキペダル９４２の踏み込み量（又は踏み込み力）を検出し、ブレーキ信号を車両制御装置８０に出力するブレーキペダル踏量センサ９４２ａ、シフトレバー９４３によって指示された変速段を検出し、シフト位置信号を車両制御装置８０に出力するシフト位置センサ９４３ａ、ステアリングホイール９４４の操舵角を検出し、ステアリング操舵角信号を車両制御装置８０に出力するステアリング操舵角センサ９４４ａ、ステアリングホイール９４４に加えられたトルクを検出し、ステアリングトルク信号を車両制御装置８０に出力するステアリングトルクセンサ９４４ｂ、を有する。

走行駆動力出力装置９５は、駆動源を含み、駆動源の動力を車両Ｖの駆動力として駆動輪である前輪ＦＷ及び／又は後輪ＲＷに出力する装置である。

ステアリング装置９６は、車両Ｖの転舵輪である前輪ＦＷ及び／又は後輪ＲＷの向きを変更する装置である。

ブレーキ装置９７は、前輪ＦＷ及び後輪ＲＷに制動力を出力する装置である。

車両制御装置８０は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアによって構成される。車両制御装置８０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってもよい。

車両制御装置８０は、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御することによって、車両Ｖの運転（移動）を制御する。車両制御装置８０は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御する。また、これらの制御機能のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

車両制御装置８０は、乗員による手動運転装置９４の操作に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを手動運転させることができる。

車両制御装置８０は、車両Ｖを手動運転させる際、手動運転装置９４から出力されたアクセル開度信号、ブレーキ信号、シフト位置信号、ステアリング操舵角信号、ステアリングトルク信号等に加えて、ＬｉＤＡＲ装置３０が取得した外界情報３００（左側外界情報３００Ｌ、右側外界情報３００Ｒ）、ナビゲーション装置９１が検出した車両Ｖの現在位置、ナビゲーション装置９１の地図情報、ナビゲーション装置９１によって導き出された車両Ｖの目的地までの経路、通信装置９２が取得した交通情報及び信号情報、車両センサ９３が取得した車両Ｖの移動状態及び車両Ｖの外部環境のうちの１つ以上の情報に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御してもよい。

さらに、車両制御装置８０は、乗員による手動運転装置９４の操作によらず、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを自律運転（自律移動）させることができる。

車両制御装置８０は、車両Ｖを自律運転させる際、ＬｉＤＡＲ装置３０が取得した外界情報３００（左側外界情報３００Ｌ、右側外界情報３００Ｒ）、ナビゲーション装置９１が検出した車両Ｖの現在位置、ナビゲーション装置９１の地図情報、ナビゲーション装置９１によって導き出された車両Ｖの目的地までの経路、通信装置９２が取得した交通情報及び信号情報、車両センサ９３が取得した車両Ｖの移動状態及び車両Ｖの外部環境に基づいて、走行駆動力出力装置９５、ステアリング装置９６、及びブレーキ装置９７を制御し、車両Ｖを自律運転（自律移動）させる。

また、車両制御装置８０は、灯体１９１及び情報表示部１９２を制御する。具体的に説明すると、車両制御装置８０は、車両Ｖ周辺の環境状態に応じて第１灯体１９１ａを点灯させたり消灯させたりする。

例えば、車両制御装置８０は、車両Ｖが備える光センサ（不図示）等によって検出された光量が閾値未満であれば第１灯体１９１ａを点灯させる一方、検出された光量が閾値以上であれば第１灯体１９１ａを消灯させる。これにより、車両制御装置８０は、車両Ｖが暗所を走行している際には第１灯体１９１ａを点灯させる一方、車両Ｖが非暗所を走行している際には第１灯体１９１ａを消灯させることができ、第１灯体１９１ａをヘッドライトとして適切に機能させることができる。

また、車両制御装置８０は、車両Ｖ周辺の環境状態に応じて第２灯体１９１ｂの点灯を制御する。例えば、車両制御装置８０は、車両Ｖが備える光センサ等によって検出された光量が閾値未満であれば第２灯体１９１ｂを第１輝度で点灯させる一方、検出された光量が閾値以上であれば第２灯体１９１ｂを第２輝度で点灯させる。これにより、車両制御装置８０は、暗所を車両Ｖが走行している際には第２灯体１９１ｂをポジションランプとして機能させる一方、非暗所を車両Ｖが走行している際には第２灯体１９１ｂをＤＲＬとして機能させることができる。

例えば、車両制御装置８０は、ＬｉＤＡＲ装置３０等の外界情報取得装置によって取得された情報に基づき、交通参加者が車両Ｖの前方にいると認識した場合に、車両Ｖの動作状態を情報表示部１９２に表示させる。これにより、車両制御装置８０は、車両Ｖの前方にいる交通参加者に対して車両Ｖの動作状態を報知することができる。なお、外界情報取得装置は、ＬｉＤＡＲ装置３０に限らず、例えば、ミリ波を用いて車両Ｖの周辺の物体を検出するレーダ装置や、車両Ｖの周辺を撮影するカメラ装置等であってもよい。

車両制御装置８０は、車両Ｖの動作状態（すなわち車両Ｖの挙動）が変化する場合に、変化後の動作状態を情報表示部１９２に表示させるようにしてもよい。これにより、車両制御装置８０は、変化後の動作状態を交通参加者に報知して、その動作状態を踏まえた行動を交通参加者にとらせることができる。

具体的に説明すると、例えば、車両Ｖが自律移動している際に、横断歩道を渡ろうとする歩行者が車両Ｖの前方にいたとする。この場合、車両制御装置８０は、その歩行者を認識すると、その歩行者が渡ろうとする横断歩道の手前で車両Ｖを停止させる。そして、車両制御装置８０は、車両Ｖの動作状態として「待ちます」といった文字情報（メッセージ）を情報表示部１９２に表示させる。その後、車両制御装置８０は、その歩行者が横断歩道を渡ったことを認識すると、車両Ｖの動作状態として「発進」といった文字情報を情報表示部１９２に表示させる。そして、車両制御装置８０は、「発進」の表示後に所定期間（例えば数秒間）が経過すると、車両Ｖを発進させて、車両Ｖの走行（自律移動）を再開させる。

ところで、情報表示部１９２が表示を行う際に第１灯体１９１ａが点灯していた場合、第１灯体１９１ａからの光に起因したまぶしさにより、車両Ｖの外部の交通参加者から見た情報表示部１９２の視認性が低下するおそれがある。このように情報表示部１９２の視認性が低下した状態にあっては、車両Ｖの動作状態を情報表示部１９２に表示したとしても、車両Ｖの外部の交通参加者に対して、車両Ｖの動作状態を適切に報知できないおそれがある。

そこで、車両制御装置８０は、情報表示部１９２が表示を行う際に第１灯体１９１ａが点灯していた場合、第１灯体１９１ａの輝度を低下させる。例えば、車両制御装置８０は、情報表示部１９２が表示を行う際に第１灯体１９１ａが点灯していた場合、第１灯体１９１ａを消灯させる。なお、消灯に限らず、車両制御装置８０は、第１灯体１９１ａの輝度を、情報表示部１９２が表示を行う直前の輝度よりも低くすればよい。このように、情報表示部１９２が表示を行う際に第１灯体１９１ａが点灯していた場合、第１灯体１９１ａの輝度を低下させることで、車両制御装置８０は、車両Ｖの動作状態を報知する対象となる外部の交通参加者から見た情報表示部１９２の視認性を向上させ、情報表示部１９２の表示により、当該交通参加者に対して車両Ｖの動作状態を適切に報知することが可能となる。

（車両制御装置が行う具体的な制御の一例）
以下、車両制御装置８０が行う灯体１９１及び情報表示部１９２を含む車両Ｖの制御の一例について、具体的に説明する。

（車両Ｖが非暗所を走行している場合）
まず、車両Ｖが非暗所を（例えば昼間に）走行している場合の例について、図４を参照しながら説明する。

時期ｔ１１において、車両Ｖは、自律移動しており、道路を所定の速度（例えば法定速度）で走行している（「ＡＤ通常走行」と図示）。図４に示す例の場合、このとき、車両制御装置８０は、車両Ｖ周辺の光量が閾値以上であることから、第１灯体１９１ａについては消灯させており、第２灯体１９１ｂについてはＤＲＬとして機能させている。すなわち、このとき、車両制御装置８０は、左右一対の第２灯体１９１ｂのそれぞれにおける円環形状の全体を第２輝度で点灯させている。

時期ｔ１２において、車両制御装置８０は、横断歩道を渡ろうとする歩行者が車両Ｖの前方にいるのを認識したとする。この場合、車両制御装置８０は、その歩行者が渡ろうとする横断歩道の手前で車両Ｖを停止させるべく、時期ｔ１２から車両Ｖの減速を開始する。そして、車両制御装置８０は、車両Ｖからその歩行者までの距離が所定値（例えば１０［ｍ］）以下となった時期ｔ１３から、車両Ｖの動作状態として「待ちます」の文字情報を情報表示部１９２に表示させる。

このように、車両Ｖから、車両Ｖの動作状態を報知する対象となる交通参加者（ここでは横断歩道を渡ろうとする歩行者）までの距離が所定値以下となり、当該交通参加者が情報表示部１９２を十分に視認できるようになってから、車両Ｖの動作状態を情報表示部１９２に表示させることで、当該交通参加者に対して車両Ｖの動作状態を効率よく且つ効果的に報知することが可能となる。

また、車両制御装置８０は、車両Ｖの動作状態を情報表示部１９２に表示する際には、車両Ｖを停止状態又は極低速状態（例えば１０［ｋｍ／ｈ］以下）としておく。これにより、車両Ｖの動作状態を報知する対象となる交通参加者から見た情報表示部１９２の視認性を向上させることができ、当該交通参加者に対して車両Ｖの動作状態を効果的に報知することが可能となる。ここで説明する例では、時期ｔ１３において、車両Ｖは極低速状態で走行しているものとする。

なお、図４に示す例の場合、車両制御装置８０は、車両Ｖの動作状態を情報表示部１９２に表示させる時期ｔ１３よりも前から第１灯体１９１ａを消灯させている。このため、車両制御装置８０は、そのまま第１灯体１９１ａを消灯させた状態で車両Ｖの動作状態を情報表示部１９２に表示させればよい。

また、車両制御装置８０は、情報表示部１９２が表示を行う際に第２灯体１９１ｂが点灯していた場合、情報表示部１９２が表示を行う際の輝度を第２灯体１９１ｂの輝度と同等する。

図４に示す例の場合では、時期ｔ１３において、第２灯体１９１ｂは第２輝度で点灯している。このため、車両制御装置８０は、車両Ｖの動作状態として「待ちます」の文字情報を情報表示部１９２に表示させる際の輝度も、第２灯体１９１ｂと同等の第２輝度とする。これにより、車両制御装置８０は、情報表示部１９２と第２灯体１９１ｂとの輝度差をなくして、これら両方の視認性を確保できる。また、車両制御装置８０は、情報表示部１９２による報知と、第２灯体１９１ｂによる報知とを同等の強度で行うことができる。したがって、車両制御装置８０は、情報表示部１９２による報知と、第２灯体１９１ｂによる報知との両方を、車両Ｖの外部の交通参加者に対し効果的に伝えることが可能となる。

さらに、図４に示すように、車両制御装置８０は、車両Ｖの動作情報を情報表示部１９２に表示するのに合わせ、第２灯体１９１ｂを用いて、あたかも車両Ｖが横断歩道を渡ろうとする歩行者の方を見ているかのような表示を行う。例えば、横断歩道を渡ろうとする歩行者が車両Ｖの左前方にいる場合、車両制御装置８０は、第２灯体１９１ｂを用いて、あたかも車両Ｖが左方向を見ているかのような表示を行う。また、横断歩道を渡ろうとする歩行者が車両Ｖの右前方にいる場合、車両制御装置８０は、第２灯体１９１ｂを用いて、あたかも車両Ｖが右方向を見ているかのような表示を行う。また、横断歩道を渡ろうとする歩行者が複数人おり、車両Ｖの左前方にも右前方にも横断歩道を渡ろうとする歩行者がそれぞれいる場合、車両制御装置８０は、第２灯体１９１ｂを用いて、あたかも車両Ｖが右方向と左方向とを交互に見ているかのような表示を行う。

このように、車両Ｖの動作情報を情報表示部１９２に表示するのに合わせ、第２灯体１９１ｂを用いて車両Ｖの視線を表現する表示を行うことにより、車両Ｖの動作状態を報知する対象となる交通参加者に対して、当該交通参加者に向けた表示であることを示唆することができるので、当該交通参加者に対して車両Ｖの動作状態を効果的に報知することが可能となる。

時期ｔ１４において、車両制御装置８０は、歩行者が渡ろうとする横断歩道の手前に車両Ｖが到達したため、車両Ｖを停止させている。その後、時期ｔ１５において、車両制御装置８０は、歩行者が横断歩道を渡ったことを認識したため、今度は車両Ｖの動作状態として「発進」の文字情報を情報表示部１９２に表示させている。また、車両制御装置８０は、時期ｔ１５からは第２灯体１９１ｂをＤＲＬとして機能させる。すなわち、車両制御装置８０は、左右一対の第２灯体１９１ｂのそれぞれにおける円環形状の全体を第２輝度で点灯させるようにする。

時期ｔ１５から所定期間（例えば数秒間）が経過した時期ｔ１６となると、車両制御装置８０は、車両Ｖを発進させる。そして、車両制御装置８０は、時期ｔ１２前と同様の所定の速度での走行に復帰させるべく車両Ｖを加速させ、車両Ｖが或る程度の速度（例えば１０［ｋｍ／ｈ］）に達した時期ｔ１７において、情報表示部１９２における「発進」の表示を終了させる。

なお、車両制御装置８０は、情報表示部１９２における「発進」の報知強度を高めるために、図４に示すように、時期ｔ１５から時期ｔ１６までの期間において、第２灯体１９１ｂを第２輝度よりも高い輝度で点灯させるようにしてもよい。

（車両Ｖが暗所を走行している場合）
次に、車両Ｖが暗所を（例えば夜間に）走行している場合の例について、図５を参照しながら説明する。なお、以下の図５の説明は、図４に示した各時期において、車両Ｖが暗所を走行している点が異なる。このため、以下の図５の説明では、図４と同様の箇所には同一の符号を付して、その説明を適宜省略する。

図５に示す例の場合、時期ｔ１１において、車両制御装置８０は、車両Ｖ周辺の光量が閾値未満であることから、第１灯体１９１ａについては点灯させており、第２灯体１９１ｂについてはポジションランプとして機能させている。すなわち、このとき、車両制御装置８０は、左右一対の第２灯体１９１ｂのそれぞれにおける円環形状の全体を第１輝度で点灯させている。

図５に示す例の場合、車両制御装置８０は、車両Ｖの動作状態を情報表示部１９２に表示させる時期ｔ１３の直前において、第１灯体１９１ａを点灯させている。このため、車両制御装置８０は、車両Ｖの動作状態を情報表示部１９２に表示させる時期ｔ１３からは第１灯体１９１ａを消灯させる。これにより、車両制御装置８０は、情報表示部１９２の視認性を確保できる。

なお、前述したように、車両Ｖの動作状態を情報表示部１９２に表示する際に、車両制御装置８０は、車両Ｖを停止状態又は極低速状態としている。このため、車両Ｖの乗員の利便性が低下するのを回避しながら第１灯体１９１ａを消灯させて、情報表示部１９２の視認性を確保できる。また、車両制御装置８０は、図５に示すように、車両Ｖが停止状態である期間（すなわち時期ｔ１４から時期ｔ１６までの期間）のみ、第１灯体１９１ａを消灯させるようにしてもよい。

また、図５に示す例の場合では、時期ｔ１３において、第２灯体１９１ｂは第１輝度で点灯している。このため、車両制御装置８０は、車両Ｖの動作状態として「待ちます」の文字情報を情報表示部１９２に表示させる際の輝度も、第２灯体１９１ｂと同等の第１輝度とする。これにより、車両制御装置８０は、情報表示部１９２と第２灯体１９１ｂとの輝度差をなくして、これら両方の視認性を確保できる。また、車両制御装置８０は、情報表示部１９２による報知と、第２灯体１９１ｂによる報知とを同等の強度で行うことができる。したがって、車両制御装置８０は、情報表示部１９２による報知と、第２灯体１９１ｂによる報知との両方を、他の交通参加者に対し効果的に伝えることが可能となる。

以上に説明したように、本実施形態の車両制御装置８０によれば、情報表示部１９２の視認性を向上させ、情報表示部１９２の表示により、車両Ｖ周辺の他の交通参加者に対して車両Ｖの動作状態を適切に報知できる。

以上、本発明の一実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

例えば、前述した実施形態では、ポジションランプ及びＤＲＬを同一の灯体（第２灯体１９１ｂ）によって実現したが、これに限らない。例えば、ポジションランプを第２灯体１９１ｂによって実現し、ＤＲＬを第１灯体１９１ａ及び第２灯体１９１ｂとは異なる第３灯体によって実現してもよい。このようにした場合、車両制御装置８０は、例えば、車両Ｖ周辺の光量が閾値未満であれば第２灯体１９１ｂを第１輝度で点灯させる一方、車両Ｖ周辺の光量が閾値以上であれば第２灯体１９１ｂを消灯させればよい。また、車両制御装置８０は、車両Ｖの走行時には第３灯体を第２輝度で常時点灯さればよい。

また、例えば、前述した実施形態では、本発明の移動体の一例として車両について説明したが、移動体は車両に限らない。移動体は、車両に限らず、駆動源を備えて駆動源の動力により移動可能なロボット、船舶、航空機等であってもよい。

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を一例として示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 表示装置（情報表示部１９２）と、灯体（灯体１９１）と、前記表示装置及び前記灯体の制御を行う制御装置（車両制御装置８０）と、を備える移動体（車両Ｖ）であって、
前記表示装置は、前記移動体の外部に向けて前記移動体の動作状態を表示し、
前記灯体は、前記移動体の外部に向けて光を照射可能に構成され、前記移動体周辺の環境状態に応じて点灯及び消灯する第１灯体（第１灯体１９１ａ）を含み、
前記制御装置は、前記表示装置が表示を行う際に前記第１灯体が点灯していた場合、前記第１灯体の輝度を低下させる、移動体。

（１）によれば、表示装置が表示を行う際に第１灯体が点灯していた場合、第１灯体の輝度を低下させることで、移動体の動作状態を報知する対象となる移動体の外部の交通参加者から見た表示装置の視認性を向上させ、表示装置の表示により、当該交通参加者に対して移動体の動作状態を適切に報知することが可能となる。

（２） （１）に記載の移動体であって、
前記灯体は、前記移動体の外部に向けて光を照射可能に構成され、前記移動体周辺の環境状態に応じて点灯及び消灯するとともに、点灯時の輝度が前記第１灯体よりも低い第２灯体（第２灯体１９１ｂ）をさらに含み、
前記制御装置は、前記表示装置が表示を行う際に前記第２灯体が点灯していた場合、前記表示装置が表示を行う際の輝度を前記第２灯体の輝度と同等する、移動体。

（２）によれば、表示装置と第２灯体との輝度差をなくして、これら両方の視認性を確保できる。また、表示装置による報知と、第２灯体による報知とを同等の強度で行うことができる。したがって、表示装置による報知と、第２灯体による報知との両方を、報知の対象となる移動体の外部の交通参加者に対し効果的に伝えることが可能となる。

（３） （１）又は（２）に記載の移動体であって、
前記灯体は、前記移動体の外部に向けて光を照射可能に構成され、前記移動体が移動する際に常時点灯するとともに、点灯時の輝度が前記第１灯体よりも低い第３灯体（第２灯体１９１ｂ）をさらに含み、
前記制御装置は、前記表示装置が表示を行う際の輝度を前記第３灯体の輝度と同等する、移動体。

（３）によれば、表示装置と第３灯体との輝度差をなくして、これら両方の視認性を確保できる。また、表示装置による報知と、第３灯体による報知とを同等の強度で行うことができる。したがって、表示装置による報知と、第３灯体による報知との両方を、報知の対象となる移動体の外部の交通参加者に対し効果的に伝えることが可能となる。

（４） （１）～（３）のいずれかに記載の移動体であって、
前記第１灯体は、前記移動体の正面視で左右に一対設けられ、
前記表示装置は、前記移動体の正面視で左右一対の前記第１灯体の間に設けられる、移動体。

（４）によれば、表示装置が移動体の正面視で左右一対の第１灯体の間に設けられるので、表示装置が表示を行う際に第１灯体が点灯していた場合に第１灯体の輝度を低下させることで、移動体の動作状態を報知する対象となる移動体の外部の交通参加者から見た表示装置の視認性を向上させることができる。

Ｖ 車両（移動体）
８０ 車両制御装置（制御装置）
１９１ 灯体
１９１ａ 第１灯体（第１灯体）
１９１ｂ 第２灯体（第２灯体、第３灯体）
１９２ 情報表示部（表示装置）

Claims (3)

1. 表示装置と、灯体と、前記表示装置及び前記灯体の制御を行う制御装置と、を備える移動体であって、
   前記表示装置は、前記移動体の外部に向けて前記移動体の動作状態を表示し、
   前記灯体は、前記移動体の外部に向けて光を照射可能に構成され、前記移動体周辺の環境状態に応じて点灯及び消灯する第１灯体を含み、
   前記制御装置は、前記表示装置が表示を行う際に前記第１灯体が点灯していた場合、前記第１灯体の輝度を低下させ、
   前記灯体は、前記移動体の外部に向けて光を照射可能に構成され、前記移動体周辺の環境状態に応じて点灯及び消灯するとともに、点灯時の輝度が前記第１灯体よりも低い第２灯体をさらに含み、
   前記制御装置は、前記表示装置が表示を行う際に前記第２灯体が点灯していた場合、前記表示装置が表示を行う際の輝度を前記第２灯体の輝度と同等する、移動体。
2. 表示装置と、灯体と、前記表示装置及び前記灯体の制御を行う制御装置と、を備える移動体であって、
   前記表示装置は、前記移動体の外部に向けて前記移動体の動作状態を表示し、
   前記灯体は、前記移動体の外部に向けて光を照射可能に構成され、前記移動体周辺の環境状態に応じて点灯及び消灯する第１灯体を含み、
   前記制御装置は、前記表示装置が表示を行う際に前記第１灯体が点灯していた場合、前記第１灯体の輝度を低下させ、
   前記灯体は、前記移動体の外部に向けて光を照射可能に構成され、前記移動体が移動する際に常時点灯するとともに、点灯時の輝度が前記第１灯体よりも低い第３灯体をさらに含み、
   前記制御装置は、前記表示装置が表示を行う際の輝度を前記第３灯体の輝度と同等する、移動体。
3. 請求項１又は２に記載の移動体であって、
   前記第１灯体は、前記移動体の正面視で左右に一対設けられ、
   前記表示装置は、前記移動体の正面視で左右一対の前記第１灯体の間に設けられる、移動体。

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