CN114040178A - 监控链路的时延确定方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种监控链路的时延确定方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决如何准确地确定监控链路的时延的问题。为此目的，本发明的监控链路的时延确定方法中的监控链路包括链路起点设备和链路终点设备，监控链路的时延确定方法包括：控制链路起点设备采集计时器的计时图像，并将计时图像经监控链路传输至链路终点设备进行显示；根据计时图像与链路终点设备的显示图像中计时器显示的时间，确定经监控链路进行图像传输的传输时延。基于上述方法，可以准确得到利用无人车的平行驾驶监控链路进行图像传输的传输时延，进而根据传输时延对无人车进行准确的无人驾驶控制。

Description

监控链路的时延确定方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种监控链路的时延确定方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

平行驾驶是一种可以让驾驶员通过远程操控车辆驾驶的以实现无人驾驶车辆的技术。具体而言，实现平行驾驶一般需要涉及到无人车和远程驾驶操作平台，无人车指的就是真实的车辆，而远程驾驶操作平台指的则是驾驶员远程操控车辆驾驶时使用的操作平台，驾驶员在进行平行驾驶时，无人车上安装的摄像头、传感器等等器件可以将当前路况的图像信息（例如前后车辆、前后车距、道路是否有转弯、周围是否有行人等等）发送至远程驾驶操作平台，驾驶员根据路况信息通过远程驾驶操作平台对无人车做出操控，最终实现平行驾驶。在实现平行驾驶的过程中，一个最重要的问题就是如何确定由无人车采集图像信息到传输至远程驾驶操作平台进行显示这一过程的总体时延。在现有技术方案中，一般采用分步计算时延的方法，如图1所示，分别计算无人车上安装的摄像头的曝光时延（t1）、根据曝光后捕捉到的图像生成视频流的时延（t2）、将视频流发送至服务器的时延（t3）、服务器将视频流发送至远程驾驶操作平台的时延（t4）和远程驾驶操作平台将视频流进行解码在显示器上渲染显示的时延（t5），根据这些时延确定总体时延。在上述五种时延中，曝光时延一般是忽略不计的，生成视频流的时延可以通过相应算法确定，而在计算将视频流发送至服务器和服务器将视频流发送至远程驾驶操作平台的时延时需要对无人车、服务器以及远程驾驶操作平台进行时间同步，才能准确计算出上述视频流的时延。目前主要是采用基于NTP协议的时间同步方法对无人车、服务器以及远程驾驶操作平台进行时间同步，而这种时间同步方法的精度误差一般在10ms至500ms，远远达不到无人车、服务器以及远程驾驶操作平台对时间同步误差的要求，所以计算出的时延的误差可能较大，另外，远程驾驶操作平台将视频流进行解码在显示器上渲染显示的时延受图像内容复杂度的直接影响，也难以准确计算，因此，现有技术方案存在着无法准确确定平行驾驶***中由无人车采集图像信息到传输至远程驾驶操作平台进行显示这一过程的总体时延的问题。

相应地，本领域需要一种新的监控链路的时延确定方案来解决上述问题。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题，即，解决或至少部分解决如何准确地确定利用监控链路如平行驾驶***的平行驾驶监控链路进行图像传输的传输时延的问题。

第一方面，本发明提供一种监控链路的时延确定方法，所述监控链路包括链路起点设备和链路终点设备，所述方法包括：

控制所述链路起点设备采集计时器的计时图像，并将所述计时图像经所述监控链路传输至所述链路终点设备进行显示；

根据所述计时图像与所述链路终点设备的显示图像中计时器显示的时间，确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延。

在上述监控链路的时延确定方法的一个技术方案中，“确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延”的步骤具体包括：

根据所述计时图像中计时器显示的时间与所述显示图像中计时器显示的时间，并按照下式所示的方法确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延：

dt=t₂-t₁

其中，所述dt表示经所述监控链路进行图像传输的传输时延，所述t₂表示所述计时图像中计时器显示的时间，所述t₁表示所述显示图像中计时器显示的时间。

在上述监控链路的时延确定方法的一个技术方案中，在“确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延”的步骤之前，所述方法还包括：

获取在同一图像采集区域内，同时包含所述计时图像与所述显示图像的计时显示图像，以在执行“确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延”的步骤时根据所述计时显示图像中的计时图像与显示图像，确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延。

在上述监控链路的时延确定方法的一个技术方案中，所述监控链路是平行驾驶监控链路，所述平行驾驶监控链路中的链路起点设备至少包括无人车中的图像采集设备，所述平行驾驶监控链路中的链路终点设备至少包括车辆远程控制***中的图像显示设备。

第二方面，本发明提供一种监控链路的时延确定装置，所述监控链路包括链路起点设备和链路终点设备，所述装置包括：

图像采集与传输控制模块，其被配置成控制所述链路起点设备采集计时器的计时图像，并将所述计时图像经所述监控链路传输至所述链路终点设备进行显示；

传输时延确定模块，其被配置成根据所述计时图像与所述链路终点设备的显示图像中计时器显示的时间，确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延。

在上述监控链路的时延确定装置的一个技术方案中，所述传输时延确定模块包括传输时延确定子模块；

所述传输时延确定子模块被配置成根据所述计时图像中计时器显示的时间与所述显示图像中计时器显示的时间，并按照下式所示的方法确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延：

dt=t₂-t₁

其中，所述dt表示经所述监控链路进行图像传输的传输时延，所述t₂表示所述计时图像中计时器显示的时间，所述t₁表示所述显示图像中计时器显示的时间。

在上述监控链路的时延确定装置的一个技术方案中，所述传输时延确定模块还包括图像获取子模块；

所述图像获取子模块被配置成获取在同一图像采集区域内，同时包含所述计时图像与所述显示图像的计时显示图像，以便所述传输时延确定模块根据所述计时显示图像中的计时图像与显示图像，确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延。

在上述监控链路的时延确定装置的一个技术方案中，所述监控链路是平行驾驶监控链路，所述平行驾驶监控链路中的链路起点设备至少包括无人车中的图像采集设备，所述平行驾驶监控链路中的链路终点设备至少包括车辆远程控制***中的图像显示设备。

第三方面，提供一种控制装置，该控制装置包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述监控链路的时延确定方法的技术方案中任一项技术方案所述的监控链路的时延确定方法。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述监控链路的时延确定方法的技术方案中任一项技术方案所述的监控链路的时延确定方法。

在采用上述技术方案的情况下，本发明能够通过链路起点设备采集到计时器的计时图像，将计时图像传输至链路终点设备进行显示，然后再根据计时图像与链路终点设备的显示图像中计时器显示的时间确定监控链路进行图像传输的传输时延。由于链路起点设备采集的计时图像中计时器显示的时间，能够准确表示链路起点设备采集图像时的图像采集时刻，链路终点设备显示的显示图像中计时器显示的时间，能够准确表示链路终点设备显示图像时的图像显示时刻，进而根据图像采集时刻与图像显示时刻就可以直接确定监控链路进行图像传输的传输时延。进一步的，由于准确地确定了监控链路进行图像传输的传输时延，所以在对无人车进行平行驾驶时就可以根据监控链路进行图像传输的传输时延对无人车的操控方案做出针对性的调整，进而根据传输时延对无人车进行准确的平行驾驶控制。

同时，由于根据计时图像和显示图像直接确定了监控链路的时延，所以克服了现有技术方案中分步计算时延无法准确计算时延的问题。

附图说明

参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：

图1是现有技术方案中分布计算时延的示意图；

图2是根据本发明的一个实施例的监控链路的时延确定方法的主要步骤流程示意图；

图3是根据本发明的一个实施例的平行驾驶监控链路的示意图；

图4是根据本发明的一个实施例的平行驾驶监控链路中的远程驾驶舱的示意图；

图5是根据本发明的一个实施例的获取计时显示图像的方法的示意图；

图6是根据本发明的一个实施例的监控链路的时延确定装置的主要结构框图示意图；

附图标记列表：

61：图像采集与传输控制模块；62：传输时延确定模块。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

在本发明的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。

参阅附图2，图2是根据本发明的一个实施例的监控链路的时延确定方法的主要步骤流程示意图，监控链路可以包括链路起点设备和链路终点设备。如图2所示，本发明实施例中的监控链路的时延确定方法主要包括下列步骤S101-步骤S102。

步骤S101：控制链路起点设备采集计时器的计时图像，并将计时图像经监控链路传输至链路终点设备进行显示。

计时图像指的是包含计时器显示的时间的图像。

监控链路指的是由一系列设备组成的设备控制路径，监控链路至少包括链路起点设备和链路终点设备，链路起点设备和链路终点设备可以直接构成一条设备控制路径。链路起点设备可以是用于采集需要监控的信息（或直接操控设备运行）的设备，链路终点设备可以是用于展示需要监控的信息（或向链路起点设备发出控制指令以使链路起点设备根据操控指令操控设备运行）的设备。此外，除了链路起点设备和链路终点设备，监控链路还可以包括位于链路起点设备和链路终点设备之间的其他设备，链路起点设备、所述的其他设备和链路终点设备也可以构成一条设备控制路径。一个例子，设备A上设置有直接控制设备A运行的控制器B，而控制器B需要根据总控制器C的操作指令对设备A做出操控，那么控制器B与总控制器C就组成了一个监控链路，在某些场景中，如果需要控制设备A运行，可能需要控制器B首先采集到关于设备A的某些信息，然后将该信息传输至总控制器C，总控制器C将该信息展示出来，操控人员根据该信息通过总控制器C生成对于设备A的操作指令，再将操作指令传输至控制器B，控制器B根据操作指令对设备A进行操控。在上述控制设备A运行的过程中，所述的某些信息和操作指令需要在控制器B和总控制器C之间来回传输。

所述的某些信息可能是比较简单的信息，例如一串代码，也可能是比较复杂的信息，例如图像等等，在当所述的某些信息是图像等等复杂的信息时，可能就需要将其进行数据转换，例如将上述图像进行编码、解码等，这就需要浪费大量的时间，进而导致了总控制器C展示信息的时间明显滞后于控制器B采集到信息的时间，例如控制器B在采集到信息5秒之后总控制器C才能将该信息展示出来。

在本实施例的一个实施方式中，监控链路可以是平行驾驶监控链路，平行驾驶监控链路中的链路起点设备至少包括无人车中的图像采集设备，平行驾驶监控链路中的链路终点设备至少包括车辆远程控制***中的图像显示设备。

平行驾驶监控链路可以是在平行驾驶时由一系列设备组成的设备控制路径，如图3所示，图3是一个平行驾驶监控链路的示例，图3中的远端控制***即为上述车辆远程控制***，图3中的车载控制***可以设置在无人车上。在进行平行驾驶时，车载控制***中的视频***（即上述图像采集设备）获取图像，并传输至车载控制***中的远程驾驶控制器1，进而传输至车载控制***中的5G车载终端（用于与远端控制***进行通信），同时，车身执行器（用于直接控制无人车运行的设备）将当前车辆状态（例如无人车的当前车速、档位等等）传输至远程驾驶控制器1（用于操控车身执行器进而控制无人车运行的设备），进而传输至5G车载终端，5G车载终端将图像以及车辆状态传输至服务器中的“5G基站”，服务器中的“5G基站”将图像以及车辆状态传输至服务器中的“5G核心网”，“5G核心网”再将图像以及车辆状态传输至远端控制***中的远程驾驶控制器2，远程驾驶控制器2再将图像以及车辆状态通过监控大屏（即上述图像显示设备）展示给远程驾驶员。如图4所示，远程驾驶员根据监控大屏显示的图像以及车辆状态通过控制远程驾驶舱中的控制台（用于生成控制信号以对无人车进行操控的设备）发出控制信号，例如调整无人车的油门、刹车、档杆以及转动方向盘等等（调整油门、刹车、档杆以及转动方向盘等过程可以通过传感器来采集远程驾驶员的操控信息，进而生成控制信号），远程驾驶舱将控制信号传输至远程驾驶控制器2，再将控制信号传输至服务器，服务器将控制信号传输至车载控制***，最终实现平行驾驶。在上述平行驾驶监控链路的示例中，车身执行器、远程驾驶控制器1、视频***、5G车载终端、远程驾驶舱、远程驾驶控制器2和监控大屏即组成了一条设备控制路径。

图像采集设备指的是用于采集图像的设备，例如摄像头等等。

车辆远程控制***指的是向链路起点设备发送远程指令，以实现控制无人车驾驶的***。

图像显示设备指的是用于显示图像的设备，例如显示器等等。

步骤S102：根据计时图像与链路终点设备的显示图像中计时器显示的时间，确定经监控链路进行图像传输的传输时延。

传输时延指的是图像从链路起点设备传输至链路终点设备所需要的时长，例如某一组图像从链路起点设备传输至链路终点设备所需要的时长为1毫秒，则传输时延即为1毫秒。

继续参阅上述步骤S101中的例子，计时图像中和显示图像中都会包含计时器显示的时间，但是由于显示图像中计时器显示的时间是由链路起点设备传输至链路终点设备的，而计时器显示的时间在不断变化，所以，显示图像中计时器显示的时间会滞后于计时图像中计时器显示的时间，例如显示图像中计时器显示的时间为00:00:02（0分，0秒，2毫秒），计时图像中计时器显示的时间可能为00:00:06（0分，0秒，6毫秒）。

在本实施例的一个实施方式中，在“确定经监控链路进行图像传输的传输时延”的步骤之前，监控链路的时延确定方法还包括：

获取在同一图像采集区域内，同时包含计时图像与显示图像的计时显示图像，以在执行“确定经监控链路进行图像传输的传输时延”的步骤时根据计时显示图像中的计时图像与显示图像，确定经监控链路进行图像传输的传输时延。

计时显示图像指的是同时包含计时图像和显示图像的图像，例如可以通过图像采集设备采集同时包含计时器的计时图像和链路终点设备中的图像显示设备中显示的计时图像的图像。

具体而言，可以将链路起点设备和链路终点设备放置在一起，即放置在同一图像采集区域内，然后额外再设置一台图像采集设备（例如摄像头）获取同一图像内同时包含计时图像和显示图像的计时显示图像。如图5所示，可以将链路起点设备（图5中的工控机和摄像头1）和链路终点设备（图5中的PC和显示器）放置在一起，利用上述额外设置的图像采集设备（图5中的摄像头2）采集同时包含计时图像和显示图像的计时显示图像，计时显示图像中可以包含两个计时器的计时图像，其中一个是摄像头2直接采集到的计时器的计时图像（即上述计时图像），另一个是摄像头2采集到的链路终点设备中显示器显示的图像（即上述显示图像），显示图像中包含了经过工控机传输至服务器，进而通过服务器传输至PC，最后通过显示器显示出来的摄像头1采集到计时器的计时图像。

在本实施例的一个实施方式中，可以通过下列步骤确定经监控链路进行图像传输的传输时延：

根据计时图像中计时器显示的时间与显示图像中计时器显示的时间，并按照下式（1）所示的方法确定经监控链路进行图像传输的传输时延：

dt=t₂-t₁（1）

其中，dt表示经监控链路进行图像传输的传输时延，t₂表示计时图像中计时器显示的时间，t₁表示显示图像中计时器显示的时间。

继续参阅上述步骤S102中的例子，假设计时图像中计时器显示的时间t₂为00:00:06，即计时图像中计时器显示的计时时间为6毫秒，显示图像中计时器显示的时间t₁为00:00:02，即显示图像中计时器显示的计时时间为2毫秒，则采用上述传输时延的计算公式可以确定出经监控链路进行图像传输的传输时延为：

dt=6-2=4

即传输时延为4毫秒。

通过计算计时图像和显示图像中计时器显示的时间的差值，可以直接地计算出传输时延。

基于上述步骤S101-步骤S102，本发明能够通过链路起点设备采集到计时器的计时图像，将计时图像传输至链路终点设备进行显示，然后再根据计时图像与链路终点设备的显示图像确定监控链路进行图像传输的传输时延，由于链路起点设备采集的计时图像中计时器显示的时间，能够准确表示链路起点设备采集图像时的图像采集时刻，链路终点设备显示的显示图像中计时器显示的时间，能够准确表示链路终点设备显示图像时的图像显示时刻，进而根据图像采集时刻与图像显示时刻就可以直接确定监控链路进行图像传输的传输时延。进一步的，由于准确地确定了监控链路进行图像传输的传输时延，所以在对无人车进行平行驾驶时就可以根据监控链路进行图像传输的传输时延对无人车的操控方案做出针对性的调整，进而根据传输时延对无人车进行准确的平行驾驶控制。

同时，由于根据计时图像和显示图像直接确定了监控链路的时延，所以克服了现有技术方案中分步计算时延无法准确计算时延的问题。

需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时（并行）执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。

进一步，本发明还提供了一种监控链路的时延确定装置。

参阅附图6，图6是根据本发明的一个实施例的监控链路的时延确定装置的主要结构框图，监控链路包括链路起点设备和链路终点设备。如图6所示，本发明实施例中的监控链路的时延确定装置主要包括图像采集与传输控制模块61和传输时延确定模块62。在一些实施例中，图像采集与传输控制模块61和传输时延确定模块62中的一个或多个可以合并在一起成为一个模块。在一些实施例中图像采集与传输控制模块61可以被配置成控制链路起点设备采集计时器的计时图像，并将计时图像经监控链路传输至链路终点设备进行显示。传输时延确定模块62可以被配置成根据计时图像与链路终点设备的显示图像中计时器显示的时间，确定经监控链路进行图像传输的传输时延。一个实施方式中，具体实现功能的描述可以参见步骤S101至步骤S102所述。

在一个实施方式中，传输时延确定模块62可以包括传输时延确定子模块；

传输时延确定子模块可以被配置成根据计时图像中计时器显示的时间与显示图像中计时器显示的时间，并按照下式所示的方法确定经监控链路进行图像传输的传输时延：

dt=t₂-t₁

其中，dt表示经监控链路进行图像传输的传输时延，t₂表示计时图像中计时器显示的时间，t₁表示显示图像中计时器显示的时间。

在一个实施方式中，传输时延确定模块62还包括图像获取子模块；

图像获取子模块可以被配置成获取在同一图像采集区域内，同时包含计时图像与显示图像的计时显示图像，以便传输时延确定模块62根据计时显示图像中的计时图像与显示图像，确定经监控链路进行图像传输的传输时延。

在一个实施方式中，监控链路可以是平行驾驶监控链路，平行驾驶监控链路中的链路起点设备至少包括无人车中的图像采集设备，平行驾驶监控链路中的链路终点设备至少包括车辆远程控制***中的图像显示设备。

上述监控链路的时延确定装置以用于执行图6所示的监控链路的时延确定方法实施例，两者的技术原理、所解决的技术问题及产生的技术效果相似，本技术领域技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，监控链路的时延确定装置的具体工作过程及有关说明，可以参考监控链路的时延确定方法的实施例所描述的内容，此处不再赘述。

本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

进一步，本发明还提供了一种控制装置。在根据本发明的一个控制装置实施例中，控制装置包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的监控链路的时延确定方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的监控链路的时延确定方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该控制装置可以是包括各种电子设备形成的控制装置设备。

进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的监控链路的时延确定方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述监控链路的时延确定方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。

进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。

本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种监控链路的时延确定方法，其特征在于，所述监控链路包括链路起点设备和链路终点设备，所述方法包括：

控制所述链路起点设备采集计时器的计时图像，并将所述计时图像经所述监控链路传输至所述链路终点设备进行显示；

根据所述计时图像与所述链路终点设备的显示图像中计时器显示的时间，确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延。

2.根据权利要求1所述的监控链路的时延确定方法，其特征在于，“确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延”的步骤具体包括：

根据所述计时图像中计时器显示的时间与所述显示图像中计时器显示的时间，并按照下式所示的方法确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延：

dt=t₂-t₁

其中，所述dt表示经所述监控链路进行图像传输的传输时延，所述t₂表示所述计时图像中计时器显示的时间，所述t₁表示所述显示图像中计时器显示的时间。

3.根据权利要求1或2所述的监控链路的时延确定方法，其特征在于，在“确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延”的步骤之前，所述方法还包括：

获取在同一图像采集区域内，同时包含所述计时图像与所述显示图像的计时显示图像，以在执行“确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延”的步骤时根据所述计时显示图像中的计时图像与显示图像，确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的监控链路的时延确定方法，其特征在于，所述监控链路是平行驾驶监控链路，所述平行驾驶监控链路中的链路起点设备至少包括无人车中的图像采集设备，所述平行驾驶监控链路中的链路终点设备至少包括车辆远程控制***中的图像显示设备。

5.一种监控链路的时延确定装置，其特征在于，所述监控链路包括链路起点设备和链路终点设备，所述装置包括：

图像采集与传输控制模块，其被配置成控制所述链路起点设备采集计时器的计时图像，并将所述计时图像经所述监控链路传输至所述链路终点设备进行显示；

传输时延确定模块，其被配置成根据所述计时图像与所述链路终点设备的显示图像中计时器显示的时间，确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延。

6.根据权利要求5所述的监控链路的时延确定装置，其特征在于，所述传输时延确定模块包括传输时延确定子模块；

所述传输时延确定子模块被配置成根据所述计时图像中计时器显示的时间与所述显示图像中计时器显示的时间，并按照下式所示的方法确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延：

dt=t₂-t₁

其中，所述dt表示经所述监控链路进行图像传输的传输时延，所述t₂表示所述计时图像中计时器显示的时间，所述t₁表示所述显示图像中计时器显示的时间。

7.根据权利要求5或6所述的监控链路的时延确定装置，其特征在于，所述传输时延确定模块还包括图像获取子模块；

所述图像获取子模块被配置成获取在同一图像采集区域内，同时包含所述计时图像与所述显示图像的计时显示图像，以便所述传输时延确定模块根据所述计时显示图像中的计时图像与显示图像，确定经所述监控链路进行图像传输的传输时延。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的监控链路的时延确定装置，其特征在于，所述监控链路是平行驾驶监控链路，所述平行驾驶监控链路中的链路起点设备至少包括无人车中的图像采集设备，所述平行驾驶监控链路中的链路终点设备至少包括车辆远程控制***中的图像显示设备。

9.一种控制装置，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至4中任一项所述的监控链路的时延确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至4中任一项所述的监控链路的时延确定方法。

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