CN109738923A - 一种行车导航方法和装置以及*** - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种行车导航方法和装置以及***，用于为行驶车辆提供准确的道路信息，提高行车导航的精确度和准确度。本申请实施例提供的行车导航方法应用于行车导航***中的第一服务器，行车导航***还包括：道路设施和终端，第一服务器分别与道路设施、终端进行通信；第一服务器接收道路设施周期性发送的第一道路监控信息，第一道路监控信息包括：道路设施所处道路的监控结果；第一服务器根据第一道路监控信息获取终端所在位置的道路信息，道路设施所处道路的范围覆盖终端所在的位置；第一服务器发送终端所在位置的道路信息，以使得终端根据终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。
Description
技术领域
本申请实施例涉及车辆导航技术领域，尤其涉及一种行车导航方法和装置以及***。
背景技术
目前的车辆导航技术可以采用浮动车模型，这种方式主要依赖于车载终端实现路况检测。车载终端上安装有全球定位***(Global Positioning System，GPS)，车载终端每隔一定时间(例如10秒至30秒)向监测中心发送一次信息，这些信息包括车辆的位置信息。基于车载终端上报的信息，监测中心可计算得出道路状况，并将其发送给请求路况数据的其他终端。目前的终端主要采用上述的方案实现路况播报。
这种方案主要依靠行驶车辆提供道路信息。而在实际运行中，由于车辆分布不均匀和车辆的GPS定位偏差，监测中心无法获得准确的道路信息，存在路况检测结果与真实的道路状况不一致的问题。
发明内容
本申请实施例提供了一种行车导航方法和装置以及***，用于为行驶车辆提供准确的道路信息，提高行车导航的精确度和准确度。
本申请实施例提供以下技术方案：
一方面，本申请实施例提供一种行车导航方法，所述方法应用于行车导航***中的第一服务器，所述行车导航***还包括：道路设施和终端，其中，所述第一服务器分别与所述道路设施、所述终端进行通信；所述方法包括：
所述第一服务器接收所述道路设施周期性发送的第一道路监控信息，所述第一道路监控信息包括：所述道路设施所处道路的监控结果；
所述第一服务器根据所述第一道路监控信息获取所述终端所在位置的道路信息，所述道路设施所处道路的范围覆盖所述终端所在的位置；
所述第一服务器发送所述终端所在位置的道路信息，以使得所述终端根据所述终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。
另一方面，本申请实施例还提供一种行车导航装置，所述行车导航装置应用于第一服务器中，所述行车导航装置包括：
接收模块，用于接收所述道路设施周期性发送的第一道路监控信息，所述第一道路监控信息包括：所述道路设施所处道路的监控结果；
处理模块，用于根据所述第一道路监控信息获取所述终端所在位置的道路信息，所述道路设施所处道路的范围覆盖所述终端所在的位置；
发送模块，用于发送所述终端所在位置的道路信息，以使得所述终端根据所述终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。
在前述方面中，行车导航装置的组成模块还可以执行前述一方面以及各种可能的实现方式中所描述的步骤，详见前述对前述一方面以及各种可能的实现方式中的说明。
另一方面，本申请实施例提供一种行车导航装置，所述行车导航装置应用于第一服务器中，所述第一服务器包括：处理器、存储器；存储器用于存储指令；处理器用于执行存储器中的指令，使得行车导航装置执行如前述一方面中任一项的方法。
另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各方面所述的方法。
另一方面，本申请实施例提供一种行车导航***，所述行车导航***包括：第一服务器、道路设施和终端，其中，所述第一服务器分别与所述道路设施、所述终端进行通信；
所述第一服务器，用于执行如前述一方面中任一项的方法；
所述道路设施，用于周期性发送的第一道路监控信息，所述第一道路监控信息包括：所述道路设施所处道路的监控结果；
所述终端，用于接收所述第一服务器发送的所述终端所在位置的道路信息；根据所述终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。
本申请实施例中，第一服务器分别与道路设施、终端进行通信。道路设施首先周期性发送的第一道路监控信息，第一道路监控信息包括：道路设施所处道路的监控结果，第一服务器接收道路设施周期性发送的第一道路监控信息，然后第一服务器根据第一道路监控信息获取终端所在位置的道路信息，道路设施所处道路的范围覆盖终端所在的位置，接下来第一服务器发送终端所在位置的道路信息，终端接收第一服务器发送的终端所在位置的道路信息，还可以根据终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。本申请实施例中道路设施可以对道路进行监控，从而采集到更全面、更准确的道路监控结果，第一服务器为终端提供终端所在位置的道路信息，终端可以根据此道路信息进行行车导航的处理，避免只依赖终端提供道路信息存在的问题，因此本申请实施例可以为行驶车辆提供准确的道路信息，提高行车导航的精确度和准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例的一些实施例，对于本领域的技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a为本申请实施例提供的一种行车导航***的组成结构示意图；
图1b为本申请实施例提供的另一种行车导航***的组成结构示意图；
图2为本申请实施例提供的第一服务器、道路设施和终端之间的一种交互流程示意图；
图3为本申请实施例提供的由第一服务器执行的一种行车导航方法的流程方框示意图；
图4为本申请实施例提供的由第一服务器执行的另一种行车导航方法的流程方框示意图；
图5为本申请实施例提供的由第一服务器执行的另一种行车导航方法的流程方框示意图；
图6为本申请实施例提供的行车导航***的一种***架构示意图；
图7a为本申请实施例提供的一种V2X消息单元的组成结构示意图；
图7b为本申请实施例提供的另一种V2X消息单元的组成结构示意图；
图7c为本申请实施例提供的另一种V2X消息单元的组成结构示意图；
图7d为本申请实施例提供的另一种V2X消息单元的组成结构示意图；
图8为本申请实施例提供的大型车视线遮挡的导航提醒流程示意图；
图9为本申请实施例提供的一种第一服务器的组成结构示意图；
图10为本申请实施例提供的行车导航方法应用于服务器的组成结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种行车导航方法和装置以及***，用于为行驶车辆提供准确的道路信息，提高行车导航的精确度和准确度。
为使得本申请实施例的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本申请实施例一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。
本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。
本发明实施例首先提供一种行车导航***，请参阅图1a所示，本发明实施例提供的行车导航***可以包括：道路设施、第一服务器和终端。其中，第一服务器分别与道路设施、终端进行通信，该道路设施具有对道路进行监控的功能，例如该道路设施可以包括：路侧摄像头、雷达等，例如该雷达可以是微波雷达，该道路设施设置于交通网络中的道路上，或者设置在道路的边缘，本申请实施例中不限定道路上设置的道路设施的个数以及分布密度，该道路设施具有道路监控功能，例如道路设施对道路上的车辆和行人进行实时监控，然后生成道路监控结果。第一服务器是行车导航***中的消息处理和消息分发功能体，第一服务器具体可以是云端服务器，例如第一服务器可以通过无线或者有线的方式和道路设施进行通信，以从道路设施获取到道路监控信息。另外第一服务器还可以通过无线网络和终端进行通信，以向终端发送该终端所在的道路信息。终端具有多种实现形式，例如车载终端和移动终端，车载终端也可以称为车载感知装置，例如车载终端中可以设置摄像头，激光雷达及毫米波雷达。
如图1b所示，为本申请实施例提供的另一种行车导航***，该行车导航***还包括：第二服务器，其中，第一服务器用于对第一区域范围内的道路信息进行分发，第二服务器用于对第二区域范围内的道路信息进行分发，第二区域范围包括第一区域范围，且第二区域范围大于第一区域范围。例如行车导航***中可以设置多个第一服务器。该第一服务器是边缘云服务器，第二服务器可以是中心云服务器，第二服务器的区域范围大于第一服务器的区域范围，在第一服务器获取到道路监控信息之后可以上报给第二服务器，若第一服务器需要获取终端所在位置的道路信息时，第一服务器从该第二服务器获取到终端所在位置的道路信息。
接下来首先对本申请实施例中行车导航***内的第一服务器、道路设施和终端之间的交互流程进行举例说明，请参阅图2所示，本申请实施例一个实施例提供的行车导航方法，可以包括如下步骤：
201、道路设施周期性发送的第一道路监控信息，第一道路监控信息包括：道路设施所处道路的监控结果。
在本申请实施例中，道路设施可以周期性的生成道路监控信息，例如道路设施周期性生成第一道路监控信息，第一道路监控信息包括：道路设施所处道路的监控结果。例如第一道路监控信息中包括从道路设施所处道路上拍摄到的视频图像，该第一道路监控信息还可以包括：通过雷达测试出的物体以及行人的参数信息，该物理可以是机动车或者非机动车。
另外，本申请实施例中，道路设施发送的第一道路监控信息可以是周期性发送，该周期可以根据具体场景来设置，例如可以每隔1秒钟发送第一道路监控信息。
在本申请的一些实施例中，道路设施在获取到原始的道路采集数据之后，道路设施可以在本地进行信息智能处理(例如图像识别处理)，从而道路设施根据图像识别结果生成第一道路监控信息，道路设施发送的第一道路监控信息可以是已经封装好的V2X消息。在本申请的另一些实施例中，道路设施可以不具备信息智能处理(例如图像识别处理)，此时道路设施上报给第一服务器的第一道路监控信息为原始的道路采集数据。
202、第一服务器接收道路设施周期性发送的第一道路监控信息。
在本申请实施例中，第一服务器可以和道路设施进行通信，若行车导航***中设置有多个道路设施时，第一服务器可以分别和多个道路设施进行通信，分别接收每个道路设施周期性发送的第一道路监控信息。
在本申请的一些实施例中，第一服务器通过移动网络、或者车联网网络、或者有线网络与道路设施相连接。
其中，移动网络可以包括4G或者5G网络，车联网网络具体可以是LTE-V(Long TermEvolution-Vehicle)网络，有线网络可以包括光纤网络。对于上述网络的配置方式此处不再详细说明，第一服务器通过移动网络、或者车联网网络、或者有线网络，可以接收道路设施发送的第一道路监控信息。
203、第一服务器根据第一道路监控信息获取终端所在位置的道路信息，道路设施所处道路的范围覆盖终端所在的位置。
在本申请实施例中，第一服务器可以和终端进行通信。例如终端可以主动的向第一服务器上报自己的位置信息，或者第一服务器可以向终端发送位置查询请求，以获取到终端的位置信息。本申请实施例中终端所在的位置可以用GPS位置来表示，不限定的是，终端所在的位置还可以是通过其它定位***获取到的位置，例如可以通过基站定位的方式获取到终端所在的位置。
第一服务器获取到道路设施发送的第一道路监控信息之后，道路设施所处道路的范围覆盖终端所在的位置，因此第一服务器可以根据第一道路监控信息获取终端所在位置的道路信息。其中，道路信息是指终端所在位置的道路通行状况信息，该道路信息具有多种表现形式，例如道路信息包括：道路上的车辆情况、行人情况、交通灯相位信息、道路是否拥堵等信息。具体可以根据实际场景确定终端所在位置的道路信息。
在本申请的一些实施例中，终端所在位置的道路信息采用车联网(vehicle toeverything，V2X)消息的格式进行封装；
终端所在位置的道路信息包括如下至少一种：机动车信息、或者非机动车信息、或者行人信息、或者交通灯信号信息、或者道路通行状态信息。
其中，本申请实施例方案中采用的道路信息可以采用V2X消息来封装。终端所在位置的道路信息包括如下至少一种：机动车信息、或者非机动车信息、或者行人信息、或者交通灯信号信息、或者道路通行状态信息。其中，机动车信息是指道路上的机动车辆的信息，非机动车信息是指道路上的非机动车信息，行人信息是指道路上出现的行人的信息，交通灯信号信息是指道路上架设的交通灯的相位信息，道路通行状态信息是指道路上的通行状态信息。具体可以结合实际场景来配置终端所在位置的道路信息中的任一项信息。
举例说明如下，V2X消息可以包括多个V2X消息单元，每个V2X消息单元代表道路上的物体(例如机动车，或非机动车，或行人)或者交通信号(例如交通灯相位信息)或者道路通信状态信息。一个V2X消息由包含多个V2X消息单元的列表组成，例如，一个V2X消息可以包括：n个V2X消息单元，分别为V2X消息单元1、V2X消息单元2、…、V2X消息单元n。每个V2X消息单元存储一个物体，或者一个交通灯，或者一条道路通信状态信息。
在本申请的一些实施例中，机动车信息包括如下至少一种：机动车自身参数信息、机动车行车参数信息、机动车定位信息；
非机动车信息包括如下至少一种：非机动车行车参数信息、非机动车定位信息；
行人信息包括如下至少一种：行人行走参数信息、行人定位信息；
交通灯信号信息包括如下至少一种：交通灯当前状态信息、交通灯下一状态信息、交通灯定位信息；
道路通行状态信息包括如下至少一种：道路自身参数信息、天气参数信息、道路定位信息。
其中，机动车信息包括如下至少一种：机动车自身参数信息、机动车行车参数信息、机动车定位信息，机动车自身参数信息是指车辆本身的参数信息，例如车牌号码、车辆类型、车辆的长宽高等，机动车行车参数信息是指车辆的速度、速度方向、加速度、加速度方向等，机动车定位信息是指对车辆进行定位的定位方法、定位精度、定位结果等。
非机动车信息包括如下至少一种：非机动车行车参数信息、非机动车定位信息，非机动车行车参数信息是指非机动车(例如电动车、自行车)的速度、速度方向、加速度、加速度方向等，非机动车定位信息是指对非机动车进行定位的定位方法、定位精度、定位结果等。
行人信息包括如下至少一种：行人行走参数信息、行人定位信息，行人行走参数信息是指行人的速度、速度方向、加速度、加速度方向等，行人定位信息是指对行人进行定位的定位方法、定位精度、定位结果等。
交通灯信号信息包括如下至少一种：交通灯当前状态信息、交通灯下一状态信息、交通灯定位信息，交通灯当前状态信息可以包括当前交通灯状态、指示方向、当前状态剩余时间，交通灯下一状态信息可以包括下一交通灯状态、指示方向、下一状态持续时间，交通灯定位信息是指对交通灯进行定位的定位方法、定位精度、定位结果等。
道路通行状态信息包括如下至少一种：道路自身参数信息、天气参数信息、道路定位信息，道路自身参数信息是指车道数量、道路长度、道路方向、路面摩擦系数、路面坡度、路面曲度、路面法定最高限速、路面交通事故历史数据。天气参数信息可以是当前道路上的能见度，道路定位信息是指对道路进行定位的定位方法、定位精度、定位结果等。
需要说明的是，对于机动车信息、或者非机动车信息、或者行人信息、或者交通灯信号信息、或者道路通行状态信息的具体组成部分不做限定，可以结合具体场景来配置，另外对于机动车信息、或者非机动车信息、或者行人信息、或者交通灯信号信息、或者道路通行状态信息的具体组成部分的详细说明，可以参阅后续实施例中结合表格进行的详细说明。
在本申请的一些实施例中，道路设施可以不具备信息智能处理(例如图像识别处理)，此时道路设施上报给第一服务器的第一道路监控信息为原始的道路采集数据。在这种实现场景下，本申请实施例提供的行车导航方法还可以包括如下步骤：
第一服务器对原始的道路采集数据进行路况提取，并将提取到的路况结果封装为车联网V2X消息。
其中，第一服务器从道路设施接收到的第一道路监控信息为原始的道路采集数据，此时第一服务器还需要具有信息智能处理(例如图像识别处理)，对原始的道路采集数据进行路况提取，并将提取到的路况结果封装为车联网V2X消息，对于V2X消息的封装流程，此处不做限定。
204、第一服务器发送终端所在位置的道路信息。
在本申请实施例中，第一服务器可以和终端进行通信。第一服务器获取到终端所在位置的道路信息之后，第一服务器可以发送终端所在位置的道路信息。
在本申请的一些实施例中，第一服务器通过移动网络、或者车联网网络与终端相连接。
其中，移动网络可以包括4G或者5G网络，车联网网络具体可以是LTE-V网络。对于上述网络的配置方式此处不再详细说明，第一服务器通过移动网络、或者车联网网络，可以发送送终端所在位置的道路信息。
在本申请的一些实施例中，步骤204第一服务器发送终端所在位置的道路信息，包括：
第一服务器周期性通过广播信道发送终端所在位置的道路信息，以使得处于广播信道覆盖范围内的终端接收到道路信息；或者，
第一服务器向发送道路信息获取请求的终端反馈终端所在位置的道路信息。
其中，第一服务器周期性地获取道路信息，并通过无线广播信道(例如LTE-V)周期性进行广播发送。安装了LTE-V模块的终端在经过该广播信道覆盖范围时，可接收到道路信息。又如，安装了4G或5G模块或者LTE-V模块的终端，可在上述模块支持的无线信道上发出道路信息获取请求。第一服务器接收到请求后，根据请求终端的位置信息获取相应的道路信息，并将其发送给终端。
205、终端接收第一服务器发送的终端所在位置的道路信息。
在本申请实施例中，第一服务器可以和终端进行通信。第一服务器获取到终端所在位置的道路信息之后，第一服务器可以发送终端所在位置的道路信息，终端可以首先从第一服务器接收到终端所在位置的道路信息。
206、终端根据终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。
在本申请实施例中，终端从第一服务器获取到终端所在位置的道路信息之后，终端可以将该终端所在位置的道路信息作为导航数据，根据该导航数据进行行车导航的处理，例如终端可以进行导航播报，以提醒驾驶者当前道路的具体情况。
通过以上实施例对本申请实施例的描述可知，第一服务器分别与道路设施、终端进行通信。道路设施首先周期性发送的第一道路监控信息，第一道路监控信息包括：道路设施所处道路的监控结果，第一服务器接收道路设施周期性发送的第一道路监控信息，然后第一服务器根据第一道路监控信息获取终端所在位置的道路信息，道路设施所处道路的范围覆盖终端所在的位置，接下来第一服务器发送终端所在位置的道路信息，终端接收第一服务器发送的终端所在位置的道路信息，还可以根据终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。本申请实施例中道路设施可以对道路进行监控，从而采集到更全面、更准确的道路监控结果，第一服务器为终端提供终端所在位置的道路信息，终端可以根据此道路信息进行行车导航的处理，避免只依赖终端提供道路信息存在的问题，因此本申请实施例可以为行驶车辆提供准确的道路信息，提高行车导航的精确度和准确度。
接下来从第一服务器的角度介绍本申请实施例提供的行车导航方法，如图3所示，本申请实施例提供的行车导航方法应用于行车导航***中的第一服务器，行车导航***还包括：道路设施和终端，其中，第一服务器分别与道路设施、终端进行通信。如图3所示，行车导航方法包括如下步骤：
301、第一服务器接收道路设施周期性发送的第一道路监控信息，第一道路监控信息包括：道路设施所处道路的监控结果。
302、第一服务器接收终端发送的第二道路监控信息，第二道路监控信息包括：终端所在机动车的行车信息和终端所处道路的监控结果。
在本申请实施例中，终端可以是车载终端，例如车载终端可以生成第二道路监控信息包括：终端所在机动车的行车信息和终端所处道路的监控结果，其中终端所在机动车的行车信息可以是通过车载终端对机动车采集到的信息，终端所处道路的监控结果可以车载终端对当前行驶道路进行监控后得到的道路监控结果。
需要说明的是，上述步骤301和步骤302之间可以没有时序先后顺序。
在本申请的一些实施例中，前述实施例中的步骤203第一服务器根据第一道路监控信息获取终端所在位置的道路信息具体可以包括后续的步骤303和步骤304。
303、第一服务器将第一道路监控信息和第二道路监控信息进行信息融合处理，得到道路监控融合结果。
在本申请实施例中，若道路设施和终端分别向第一服务器上报各自的道路监控信息，则第一服务器可以对接收到的两类道路监控信息进行信息融合处理，例如根据道路上的同一个位置进行道路监控信息融合，从而可以得到道路监控融合结果，该道路监控融合结果中包括有道路设施和终端分别上报的道路监控信息，因此可以更全面的反映出道路的真实路况，进一步的提高行车导航的准确度和精确度。
304、第一服务器根据道路监控融合结果获取终端所在位置的道路信息。
在本申请实施例中，第一服务器生成道路监控融合结果之后，根据终端所在位置可以从道路监控融合结果中获取到终端所在位置的道路信息。其中，终端所在位置的道路信息可以是V2X消息，详见前述实施例中对V2X消息的内容说明。
305、第一服务器发送终端所在位置的道路信息，以使得终端根据终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。
在本申请实施例中，第一服务器可以和终端进行通信。第一服务器获取到终端所在位置的道路信息之后，第一服务器可以发送终端所在位置的道路信息。
通过以上实施例对本申请实施例的描述可知，本申请实施例中道路设施和终端都可以对道路进行监控，从而可以采集到更全面、更准确的道路监控结果，第一服务器将可以对接收到的两类道路监控信息进行信息融合处理，然后根据道路监控融合结果为终端提供终端所在位置的道路信息，终端可以根据此道路信息进行行车导航的处理，避免只依赖终端提供道路信息存在的问题，因此本申请实施例可以为行驶车辆提供准确的道路信息，提高行车导航的精确度和准确度。
如图4所示，本申请实施例提供的行车导航方法应用于行车导航***中的第一服务器，行车导航***还包括：道路设施和终端，其中，第一服务器分别与道路设施、终端进行通信。如图4所示，另一种行车导航方法包括如下步骤：
401、第一服务器接收道路设施周期性发送的第一道路监控信息，第一道路监控信息包括：道路设施所处道路的监控结果。
402、第一服务器接收终端发送的道路信息获取请求，道路信息获取请求包括：终端所在的位置信息和道路信息发送时间长度；
在本申请实施例中，终端可以主动的发送道路信息获取请求，道路信息获取请求中携带有终端所在的位置信息，另外该道路信息获取请求中还可以携带道路信息发送时间长度，其中，道路信息发送时间长度是指发送道路信息所占用的时间长度。
进一步的，在本申请的一些实施例中，道路信息发送时间长度根据第一服务器为道路信息设置的检测时间和道路信息获取请求的发送时间得到。
其中，第一服务器可以为道路信息设置检测时间，第一服务器可以设置道路信息的检测时间，以保证第一服务器发送的道路信息的有效性。例如道路信息发送时间长度根据第一服务器为道路信息设置的最晚检测时间和道路信息获取请求的发送时间得到。举例说明如下，安装了4G或5G模块或者LTE-V模块的车辆，可在上述模块支持的无线信道上发出道路信息获取请求。为了使得第一服务器设置道路信息的有效检测时间，车辆发出的请求中需要包括终端定义的车辆自身信息及道路信息发送时间长度Tb。其中，Tb＝Te–Ts，Te表示第一服务器发出的道路信息的最晚检测时间，Ts表示道路信息获取请求发出的时间。第一服务器从道路信息获取请求中获取到终端所在的位置信息和道路信息发送时间长度之后，第一服务器可以根据道路信息发送时间长度设置道路信息的最晚检测时间，以保证第一服务器发送的道路信息的有效性。
需要说明的是，上述步骤401和步骤402之间可以没有时序先后顺序。
403、第一服务器根据终端所在的位置信息和道路信息发送时间长度，从第一道路监控信息中获取到终端所在位置的道路信息。
在本申请实施例中，第一服务器从道路信息获取请求中获取到终端所在的位置信息和道路信息发送时间长度之后，第一服务器可以根据道路信息发送时间长度设置道路信息的最晚检测时间，以保证第一服务器发送的道路信息的有效性。
404、第一服务器发送终端所在位置的道路信息，以使得终端根据终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。
在本申请实施例中，第一服务器可以和终端进行通信。第一服务器获取到终端所在位置的道路信息之后，第一服务器可以发送终端所在位置的道路信息。
通过以上实施例对本申请实施例的描述可知，本申请实施例中道路设施可以对道路进行监控，从而可以采集到更全面、更准确的道路监控结果，终端主动向第一服务器发送道路信息获取请求，第一服务器为终端回复终端所在位置的道路信息，终端可以根据此道路信息进行行车导航的处理，避免只依赖终端提供道路信息存在的问题，因此本申请实施例可以为行驶车辆提供准确的道路信息，提高行车导航的精确度和准确度。
如图5所示，本申请实施例提供的行车导航方法应用于行车导航***中的第一服务器，行车导航***还包括：道路设施和终端，其中，第一服务器分别与道路设施、终端进行通信。行车导航***还包括：第二服务器，第一服务器用于对第一区域范围内的道路信息进行分发，第二服务器用于对第二区域范围内的道路信息进行分发，第二区域范围包括第一区域范围，且第二区域范围大于第一区域范围。如图5所示，另一种行车导航方法包括如下步骤：
501、第一服务器接收道路设施周期性发送的第一道路监控信息，第一道路监控信息包括：道路设施所处道路的监控结果。
502、第一服务器向第二服务器发送第一道路监控信息，以使得第二服务器存储第一道路监控信息。
其中，第一服务器可以包括位于边缘云内的轻量级消息处理模块，轻量级消息处理模块负责小范围消息分发，第二服务器可以包括位于中心云内的重量级消息处理模块，重量级消息处理模块负责大范围消息分发。轻量级消息处理模块采集到道路监控信息后，需要将其同步至重量级消息处理模块。
503、第一服务器通过与第二服务器进行交互，从第二服务器接收到终端所在位置的道路信息。
在本申请实施例中，若终端所在的位置超出了第一服务器的区域范围，则第一服务器可以和第二服务器进行交互，例如第一服务器向第二服务器请求获取终端所在位置的道路信息，第二服务器可以根据终端所在的位置获取相应的道路信息，然后向第一服务器发送终端所在位置的道路信息。
504、第一服务器发送终端所在位置的道路信息，以使得终端根据终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。
在本申请实施例中，第一服务器可以和终端进行通信。第一服务器获取到终端所在位置的道路信息之后，第一服务器可以发送终端所在位置的道路信息。
通过以上实施例对本申请实施例的描述可知，本申请实施例中道路设施可以对道路进行监控，从而可以采集到更全面、更准确的道路监控结果，若第一服务器无法为终端提供该终端所在位置的道路信息，第一服务器可以和负责更大区域范围的第二服务器进行交互，以获取到终端所在位置的道路信息，然后向终端发送终端所在位置的道路信息，终端可以根据此道路信息进行行车导航的处理，避免只依赖终端提供道路信息存在的问题，因此本申请实施例可以为行驶车辆提供准确的道路信息，提高行车导航的精确度和准确度。
为便于更好的理解和实施本申请实施例的上述方案，下面举例相应的应用场景来进行具体说明。
本申请实施例提供了一种行车导航方案，例如适用于基于V2X消息的行车导航***，可以利用V2X能力实现精细化的出行导航服务。如图6所示，本申请实施例提供一种行车导航***包括：中心云服务器、边缘云服务器、网络传输***、道路设施和终端。其中，
中心云服务器中设置有重量级消息处理模块，边缘云服务器包括：轻量级消息处理模块、数据采集模块、数据分发模块，可选的，该边缘云服务器还可以包括边缘处理模块。该边缘云服务器可以是云端的V2X消息分发组件。重量级消息处理模块和轻量级处理模块之间建立有通信连接，例如通过有线或者无线连接。
边缘云服务器通过网络传输***和终端、道路设施分别相连接。网络传输***可以包括：移动网络、车联网网络和有线网络。移动网络可以包括4G或者5G网络，车联网网络具体可以是LTE-V网络，有线网络可以包括光纤网络，例如边缘云服务器可以通过移动网络、车联网网络或有线网络和道路设施连接。
终端具有多种实现形式，例如车载终端和移动终端，车载终端也可以称为车载感知装置，例如车载终端中可以设置摄像头，激光雷达及毫米波雷达。边缘云服务器可以通过移动网络或者车联网网络和移动终端连接，或者边缘云服务器可以通过移动网络或者车联网网络和车载终端连接。
道路设施具有多种，例如行车导航***中设置有道路设施1、道路设施2、道路设施3，道路设施1可以是交通灯，道路设施2可以是路侧监控装置，路侧监控装置可以是包括摄像头及微波雷达，道路设施3可以是摄像头。
在本申请实施例中，路侧监控装置及车载感知装置获取道路监控信息后，将其融合抽象为V2X消息列表，并发送至云端的V2X消息分发组件。终端周期性向云端的V2X消息分发组件发出道路信息获取请求。V2X消息分发组件根据终端上报的GPS位置信息，将车辆周边一定范围内的道路信息以V2X消息列表的形式通知终端。终端获取V2X消息列表后，根据当前行驶状态(例如速度及方向)，向驾驶方呈现导航信息，该导航信息可以包括车道级路况，道路分直行车道及左转车道等，车道级路况指的是车道上的通行状况，例如该车道级路况可以包括前方故障车及大型车辆遮挡视线等。
本申请实施例中，用户可使用普通手机终端或车载终端获取精细化的道路信息，例如车道级路况。在车载终端侧或移动终端侧，需要开发相应的软件开发工具包(SoftwareDevelopment Kit，SDK)或应用程序编程接口(Application Programming Interface，API)，终端基于上述SDK或者API能够与云端的V2X消息分发组件连接，并获取以V2X消息形式传输的道路信息。
在云端侧，需要构建V2X消息分发组件。该组件可以包括：数据采集模块，消息处理模块及数据分发模块。数据采集模块负责从道路设施采集道路监控信息，并将采集的信息转发至消息处理模块。数据分发模块负责处理来自终端的道路信息获取请求，并根据终端的请求向消息处理模块获取道路信息，并转发至终端。其中，数据分发模块可以进行信息筛选，然后再向消息处理模块发送道路信息。消息处理模块的功能是信息发布、信息订阅和信息存储，例如消息处理模块负责存储来自数据采集模块的道路信息，并将其转发至数据分发模块。又如，若终端需要获取某个道路的信息，就可以提前向消息处理模块进行信息订阅，在消息处理模块接收到订阅请求之后，可以通过数据分发模块向终端推送订阅的道路信息。
云端侧的消息处理模块可包括两种：第一部分是轻量级消息处理模块，它部署在位于网络边缘的边缘云内，负责小范围的消息分发，第二部分是重量级消息处理模块，它部署在网络内部的中心云内，负责大范围的消息分发。轻量级消息处理模块采集到道路信息后，需要将其同步至重量级消息处理模块。其中，小范围对应地理距离可以是1至2公里，大范围对应地理距离可以是10至20公里。
此外，对于不具备信息智能处理能力(例如图像识别)的道路设施，需要在边缘云服务器中设置边缘处理模块，该边缘处理模块支持图像识别定位，多源感知信息融合及V2X消息封装等功能，其中，多源感知信息融合指的是将多个数据源提供的感知信息进行融合，以获取到融合后的道路监控信息。
接下来对本申请实施例提供的行车导航***中的终端进行说明，该终端可以包括车载终端和移动终端。车载终端，移动终端及道路设施通过网络传输***接入云端。在云端侧，整个***分别部署有边缘云服务器及中心云服务器。其中，边缘云服务器部署数据采集模块，边缘处理模块，数据分发模块及轻量级消息处理模块。中心云服务器中部署重量级消息处理模块。
车载终端或移动终端通过4G/5G网络或者LTE-V网络与数据分发模块连接，LTE-V是基于4G网络的车联网网络，获取以V2X消息形式传输的道路信息。此外，车载终端或移动终端也可将自身感知的道路监控信息通过V2X消息上报至数据采集模块。
道路设施通过4G/5G网络，LTE-V网络或者光纤连接边缘云服务器，将感知的道路监控信息进行上报。如果道路设施具备智能信息处理能力，则可直接上报V2X消息至数据采集模块。反之，道路设施需要将原始信息(例如图像或雷达数据)上传至边缘处理模块进行处理，并最终由边缘处理模块将处理后获得的道路监控信息以V2X消息的形式转发至数据采集模块。其中，边缘处理模块的作用是分别分析摄像头采集的视频图像，将分析结果封装为V2X消息。
数据分发模块负责处理来自终端的道路信息获取请求，并根据终端的请求向消息处理模块获取信息，并转发至终端。消息处理模块负责存储来自数据采集模块的道路监控信息，并将其转发至数据分发模块。其中，位于边缘云内的轻量级消息处理模块负责小范围消息分发，位于中心云内的重量级消息处理模块负责大范围消息分发。轻量级消息处理模块采集到道路监控信息后，需要将其同步至重量级消息处理模块。
接下来对本申请实施例中的V2X消息进行举例说明，本申请实施例方案中采用的V2X消息中，该V2X消息可以包括n个V2X消息单元，每个V2X消息单元代表道路上的物体(例如机动车，或非机动车，或行人)或者交通信号(例如交通灯相位信息)或者道路通信状态信息。例如，一个V2X消息由包含多个V2X消息单元的列表组成，一个V2X消息可以包括：n个V2X消息单元，分别为V2X消息单元1、V2X消息单元2、…、V2X消息单元n。每个V2X消息单元存储一个物体，或者一个交通灯，或者一条道路通信状态信息。
如下表1至表4所示，为本申请实施例定义的五种V2X消息单元格式，以指示机动车信息、非机动车信息、行人信息，交通灯信号信息及道路通行状态信息。
请参阅图7a所示，为本申请实施例提供的一种V2X消息单元的组成结构示意图，该V2X消息单元具体为机动车信息的V2X消息单元，机动车信息的V2X消息单元可以包括如下V2X消息单元字段的至少一种：单元类型、对象来源、检测设备ID、车牌号码、车辆类型、车辆品牌型号、长、宽、高、经度、纬度、海拔高度、纬度扩展、经度扩展、速度、速度方向、加速度、加速度方向、检测时间1、检测时间2、GPS定位方法、GPS卫星数量、GPS定位精度。另外，图7a中的箭头两端的两个字段表示在V2X消息单元中是相邻的，对于上述字段内容在V2X消息单元中的位置关系，本申请实施例不做限定。对于机动车信息的V2X消息单元中各个字段的含义说明如下表1所示。
表1为机动车信息的V2X消息单元包括的各个字段的描述表：
请参阅图7b所示，为本申请实施例提供的另一种V2X消息单元的组成结构示意图，该V2X消息单元具体为非机动车信息及行人信息的V2X消息单元，非机动车信息及行人信息的V2X消息单元可以包括如下V2X消息单元字段的至少一种：单元类型、对象来源、检测设备ID、经度、纬度、海拔高度、纬度扩展、经度扩展、速度、速度方向、加速度、加速度方向、检测时间1、检测时间2、GPS定位方法、GPS卫星数量、GPS定位精度。另外，图7b中的箭头两端的两个字段表示在V2X消息单元中是相邻的，对于上述字段内容在V2X消息单元中的位置关系，本申请实施例不做限定。对于非机动车信息及行人信息的V2X消息单元中各个字段的含义说明如下表2所示。
表2为非机动车信息及行人信息的V2X消息单元包括的各个字段的描述表：
请参阅图7c所示，为本申请实施例提供的另一种V2X消息单元的组成结构示意图，该V2X消息单元具体为交通灯信息的V2X消息单元，交通灯信息的V2X消息单元可以包括如下V2X消息单元字段的至少一种：单元类型、交通灯当前状态、交通灯当前指示方向、交通灯下一个状态、交通灯下一个指示方向、交通灯当前状态剩余时间、交通灯下一个状态持续时间、经度、纬度、海拔高度、纬度扩展、经度扩展、交通灯指向的方向、检测时间1、检测时间2、GPS定位方法、GPS卫星数量、GPS定位精度。另外，图7c中的箭头两端的两个字段表示在V2X消息单元中是相邻的，对于上述字段内容在V2X消息单元中的位置关系，本申请实施例不做限定。对于交通灯信息的V2X消息单元中各个字段的含义说明如下表3所示。
表3交通灯信息的V2X消息单元包括的各个字段的描述表：
请参阅图7d所示，为本申请实施例提供的另一种V2X消息单元的组成结构示意图，该V2X消息单元具体为道路通行状态信息的V2X消息单元，道路通行状态信息的V2X消息单元可以包括如下V2X消息单元字段的至少一种：单元类型、能见度、路面摩擦系数、路面坡度、路面曲度、路面法定最高限速、路面交通事故历史数据、检测车速、车道长度、车道方向、车道起点经度1、车道起点纬度1、车道海拔高度1、车道起点经度2、车道起点纬度2、车道海拔高度2、纬度扩展、经度扩展、检测时间1、检测时间2、GPS定位方法、GPS卫星数量、GPS定位精度。另外，图7d中的箭头两端的两个字段表示在V2X消息单元中是相邻的，对于上述字段内容在V2X消息单元中的位置关系，本申请实施例不做限定。对于道路通行状态信息的V2X消息单元中各个字段的含义说明如下表4所示。
表4为道路通行状态信息的V2X消息单元包括的各个字段的描述表：
需要说明的是，在前述表1至表4中的GPS定位方法、GPS卫星数量、GPS定位精度只是确定物体的位置信息的一种方式，不限定的是，本申请实施例中物理的位置信息也可以通过其它定位***来确定，例如可以使用北斗定位***，或者基于基站的定位***，此处不做限定。
本申请实施例涉及的道路信息采集方式共有两种。一种是道路设施上报，另一种是车辆上报。
例如，在道路设施上报的场景下，道路设施采集信息后，周期性地向云端的数据采集模块上报信息。
又如，在车辆上报的场景下，车辆通过自身的传感器获取信息后，可周期性或者非周期性地向云端的数据采集模块上报信息。
接下来对本申请实施例中的道路信息分发过程进行举例说明，本申请实施例涉及的道路信息分发方式共有两种。一种是周期性广播，另一种是按照车辆的请求，向特定车辆定向方式。
首先说明周期性广播的场景，云端的数据分发模块周期性地从消息处理模块抓取道路信息，并通过无线广播信道(例如LTE-V)周期性进行广播发送。安装了LTE-V模块的车辆在经过该广播信道覆盖范围时，可接收到道路信息。
接下来说明按需定向发送的场景，安装了4G或5G模块或者LTE-V模块的车辆，可在上述模块支持的无线信道上发出道路信息获取请求。车辆发出的请求中需要包括表1定义的车辆自身信息及道路信息发送时间长度Tb。其中，Tb＝Te–Ts，Te表示数据分发模块发出的道路信息消息单元里最晚的检测时间，Ts表示道路信息获取请求发出的时间。
数据分发模块接收到请求后，根据请求车辆的GPS信息及Tb取值，向消息处理模块抓取相应的道路信息，并将其发送给车辆。
如图8所示，为本申请实施例提供的大型车视线遮挡的导航提醒流程示意图。其中行车导航***中设置有：边缘云服务器、道路设施、网络传输***，该边缘云服务器可以包括：边缘处理模块，道路设施可以是路侧摄像头，网络传输***可以包括：5G基站或者路侧通信单元。例如，在某一条道路上有车辆A、车辆B和车辆C在行驶。A车视线被大客车C遮挡，无法发现B车。路侧摄像头拍摄到A车，B车及C车，并通过边缘处理模块完成识别及定位。接着，边缘处理模块将三车的识别信息以V2X消息的形式发送至数据采集模块，并最终存入消息处理模块。数据分发模块周期性地从消息处理模块抓取道路信息，并通过路侧通信单元进行广播。
如果A车安装了LTE-V模块，则可接收到路侧通信单元发出的广播数据。对接收到的V2X消息单元完成解析后，A车的车载软件感知到C车及B车，并提醒驾驶者请勿超车。
如果A车只安装了5G模块，则需要向数据分发模块发出请求。数据分发模块根据请求，从消息处理模块抓取信息后，再通过5G信息发送至A车。对接收到的V2X消息单元完成解析后，A车的车载软件感知到C车及B车，并提醒驾驶者请勿超车。
本申请实施例利用V2X消息，道路设施及移动网络(例如4G/5G网络)实现了道路信息的感知及分发，提升了终端中车载软件的使用体验，并且改善了驾驶安全性。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请实施例所必须的。
为便于更好的实施本申请实施例的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置。
请参阅图9所示，本申请实施例提供的一种行车导航装置，所述行车导航装置应用于第一服务器中，行车导航装置900，可以包括：接收模块901、处理模块902、发送模块903，其中，
接收模块901，用于接收所述道路设施周期性发送的第一道路监控信息，所述第一道路监控信息包括：所述道路设施所处道路的监控结果；
处理模块902，用于根据所述第一道路监控信息获取所述终端所在位置的道路信息，所述道路设施所处道路的范围覆盖所述终端所在的位置；
发送模块903，用于发送所述终端所在位置的道路信息，以使得所述终端根据所述终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。
在本申请的一些实施例中，接收模块901，还用于接收所述终端发送的第二道路监控信息，所述第二道路监控信息包括：所述终端所在机动车的行车信息和所述终端所处道路的监控结果；
处理模块902，用于将所述第一道路监控信息和所述第二道路监控信息进行信息融合处理，得到道路监控融合结果；根据所述道路监控融合结果获取所述终端所在位置的道路信息。
在本申请的一些实施例中，接收模块901，还用于接收所述终端发送的道路信息获取请求，所述道路信息获取请求包括：所述终端所在的位置信息和道路信息发送时间长度；
处理模块902，用于根据所述终端所在的位置信息和所述道路信息发送时间长度，从所述第一道路监控信息中获取到所述终端所在位置的道路信息。
在本申请的一些实施例中，所述道路信息发送时间长度根据所述第一服务器为所述道路信息设置的检测时间和所述道路信息获取请求的发送时间得到。
在本申请的一些实施例中，发送模块903，用于周期性通过广播信道发送所述终端所在位置的道路信息，以使得处于所述广播信道覆盖范围内的终端接收到所述道路信息；或者，向发送道路信息获取请求的终端反馈所述终端所在位置的道路信息。
在本申请的一些实施例中，所述行车导航***还包括：第二服务器，其中，所述第一服务器用于对第一区域范围内的道路信息进行分发，所述第二服务器用于对第二区域范围内的道路信息进行分发，所述第二区域范围包括所述第一区域范围，且所述第二区域范围大于所述第一区域范围；
发送模块903，用于向所述第二服务器发送所述第一道路监控信息，以使得所述第二服务器存储所述第一道路监控信息；
所述处理器902，用于与所述第二服务器进行交互，通过所述接收模块901从所述第二服务器接收到所述终端所在位置的道路信息。
在本申请的一些实施例中，所述终端所在位置的道路信息采用车联网V2X消息的格式进行封装；
所述终端所在位置的道路信息包括如下至少一种：机动车信息、或者非机动车信息、或者行人信息、或者交通灯信号信息、或者道路通行状态信息。
在本申请的一些实施例中，所述机动车信息包括如下至少一种：机动车自身参数信息、机动车行车参数信息、机动车定位信息；
所述非机动车信息包括如下至少一种：非机动车行车参数信息、非机动车定位信息；
所述行人信息包括如下至少一种：行人行走参数信息、行人定位信息；
所述交通灯信号信息包括如下至少一种：交通灯当前状态信息、交通灯下一状态信息、交通灯定位信息；
所述道路通行状态信息包括如下至少一种：道路自身参数信息、天气参数信息、道路定位信息。
在本申请的一些实施例中，所述第一服务器通过移动网络、或者车联网网络、或者有线网络与所述道路设施相连接；
所述第一服务器通过移动网络、或者车联网网络与所述终端相连接。
在本申请的一些实施例中，所述第一道路监控信息为原始的道路采集数据；
所述处理模块，还用于对所述原始的道路采集数据进行路况提取，并将提取到的路况结果封装为车联网V2X消息。
通过前述实施例对本申请的举例说明可知，第一服务器分别与道路设施、终端进行通信。道路设施首先周期性发送的第一道路监控信息，第一道路监控信息包括：道路设施所处道路的监控结果，第一服务器接收道路设施周期性发送的第一道路监控信息，然后第一服务器根据第一道路监控信息获取终端所在位置的道路信息，道路设施所处道路的范围覆盖终端所在的位置，接下来第一服务器发送终端所在位置的道路信息，终端接收第一服务器发送的终端所在位置的道路信息，还可以根据终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。本申请实施例中道路设施可以对道路进行监控，从而采集到更全面、更准确的道路监控结果，第一服务器为终端提供终端所在位置的道路信息，终端可以根据此道路信息进行行车导航的处理，避免只依赖终端提供道路信息存在的问题，因此本申请实施例可以为行驶车辆提供准确的道路信息，提高行车导航的精确度和准确度。
本申请实施例还提供一种行车导航***，如图1a所示，所述行车导航***，包括：第一服务器、道路设施和终端，其中，所述第一服务器分别与所述道路设施、所述终端进行通信；
所述第一服务器，用于执行前述的图2至图5中由第一服务器执行的行车导航方法；
所述道路设施，用于周期性发送的第一道路监控信息，所述第一道路监控信息包括：所述道路设施所处道路的监控结果；
所述终端，用于接收所述第一服务器发送的所述终端所在位置的道路信息；根据所述终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。
在本申请的一些实施例中，如图1b所示，所述行车导航***还包括：第二服务器，其中，所述第一服务器用于对第一区域范围内的道路信息进行分发，所述第二服务器用于对第二区域范围内的道路信息进行分发，所述第二区域范围包括所述第一区域范围，且所述第二区域范围大于所述第一区域范围；
所述第二服务器，用于接收所述第一服务器发送的所述第一道路监控信息，并存储所述第一道路监控信息；向所述第一服务器发送所述终端所在位置的道路信息。
在本申请的一些实施例中，所述道路设施通过移动网络、或者车联网网络、或者有线网络与所述第一服务器相连接；
所述终端通过移动网络、或者车联网网络与所述第一服务器相连接。
在本申请的一些实施例中，所述终端包括：车载终端，或者移动终端。
图10是本申请实施例提供的一种服务器结构示意图，该服务器1000具体可以是前述的第一服务器，该服务器1000可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以***处理器(central processing units，CPU)1022(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1032，一个或一个以上存储应用程序1042或数据1044的存储介质1030(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1032和存储介质1030可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1030的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1022可以设置为与存储介质1030通信，在服务器1000上执行存储介质1030中的一系列指令操作。
服务器1000还可以包括一个或一个以上电源1026，一个或一个以上有线或无线网络接口1050，一个或一个以上输入输出接口1058，和/或，一个或一个以上操作***1041，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。
上述实施例中由服务器所执行的行车导航步骤可以基于该图10所示的服务器结构。
另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本申请实施例提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本申请实施例而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘、U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请实施例各个实施例所述的方法。
综上所述，以上实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照上述实施例对本申请实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (15)
1.一种行车导航方法，其特征在于，所述方法应用于行车导航***中的第一服务器，所述行车导航***还包括：道路设施和终端，其中，所述第一服务器分别与所述道路设施、所述终端进行通信；所述方法包括：
所述第一服务器接收所述道路设施周期性发送的第一道路监控信息，所述第一道路监控信息包括：所述道路设施所处道路的监控结果；
所述第一服务器根据所述第一道路监控信息获取所述终端所在位置的道路信息，所述道路设施所处道路的范围覆盖所述终端所在的位置；
所述第一服务器发送所述终端所在位置的道路信息，以使得所述终端根据所述终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一服务器接收所述终端发送的第二道路监控信息，所述第二道路监控信息包括：所述终端所在机动车的行车信息和所述终端所处道路的监控结果；
所述第一服务器根据所述第一道路监控信息获取所述终端所在位置的道路信息包括：所述第一服务器将所述第一道路监控信息和所述第二道路监控信息进行信息融合处理，得到道路监控融合结果；所述第一服务器根据所述道路监控融合结果获取所述终端所在位置的道路信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一服务器接收所述终端发送的道路信息获取请求，所述道路信息获取请求包括：所述终端所在的位置信息和道路信息发送时间长度；
所述第一服务器根据所述第一道路监控信息获取所述终端所在位置的道路信息包括：所述第一服务器根据所述终端所在的位置信息和所述道路信息发送时间长度，从所述第一道路监控信息中获取到所述终端所在位置的道路信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述道路信息发送时间长度根据所述第一服务器为所述道路信息设置的检测时间和所述道路信息获取请求的发送时间得到。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一服务器发送所述终端所在位置的道路信息，包括：
所述第一服务器周期性通过广播信道发送所述终端所在位置的道路信息，以使得处于所述广播信道覆盖范围内的终端接收到所述道路信息；或者，
所述第一服务器向发送道路信息获取请求的终端反馈所述终端所在位置的道路信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车导航***还包括：第二服务器，其中，所述第一服务器用于对第一区域范围内的道路信息进行分发，所述第二服务器用于对第二区域范围内的道路信息进行分发，所述第二区域范围包括所述第一区域范围，且所述第二区域范围大于所述第一区域范围；
所述第一服务器根据所述第一道路监控信息获取所述终端所在位置的道路信息包括：所述第一服务器向所述第二服务器发送所述第一道路监控信息，以使得所述第二服务器存储所述第一道路监控信息；所述第一服务器通过与所述第二服务器进行交互，从所述第二服务器接收到所述终端所在位置的道路信息。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端所在位置的道路信息采用车联网V2X消息的格式进行封装；
所述终端所在位置的道路信息包括如下至少一种：机动车信息、或者非机动车信息、或者行人信息、或者交通灯信号信息、或者道路通行状态信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机动车信息包括如下至少一种：机动车自身参数信息、机动车行车参数信息、机动车定位信息；
所述非机动车信息包括如下至少一种：非机动车行车参数信息、非机动车定位信息；
所述行人信息包括如下至少一种：行人行走参数信息、行人定位信息；
所述交通灯信号信息包括如下至少一种：交通灯当前状态信息、交通灯下一状态信息、交通灯定位信息；
所述道路通行状态信息包括如下至少一种：道路自身参数信息、天气参数信息、道路定位信息。
9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一服务器通过移动网络、或者车联网网络、或者有线网络与所述道路设施相连接；
所述第一服务器通过移动网络、或者车联网网络与所述终端相连接。
10.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一道路监控信息为原始的道路采集数据；
所述方法还包括：所述第一服务器对所述原始的道路采集数据进行路况提取，并将提取到的路况结果封装为车联网V2X消息。
11.一种行车导航装置，其特征在于，所述行车导航装置应用于第一服务器中，所述行车导航装置包括：处理器和存储器；
所述存储器，用于存储指令；
所述处理器，用于执行所述存储器中的所述指令，执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。
12.一种行车导航***，其特征在于，所述行车导航***包括：第一服务器、道路设施和终端，其中，所述第一服务器分别与所述道路设施、所述终端进行通信；
所述第一服务器，用于执行如权利要求1至10中任一项的方法；
所述道路设施，用于周期性发送的第一道路监控信息，所述第一道路监控信息包括：所述道路设施所处道路的监控结果；
所述终端，用于接收所述第一服务器发送的所述终端所在位置的道路信息；根据所述终端所在位置的道路信息进行行车导航的处理。
13.根据权利要求12所述的***，其特征在于，所述行车导航***还包括：第二服务器，其中，
所述第一服务器用于对第一区域范围内的道路信息进行分发，所述第二服务器用于对第二区域范围内的道路信息进行分发，所述第二区域范围包括所述第一区域范围，且所述第二区域范围大于所述第一区域范围；
所述第二服务器，用于接收所述第一服务器发送的所述第一道路监控信息，并存储所述第一道路监控信息；向所述第一服务器发送所述终端所在位置的道路信息。
14.根据权利要求12或13所述的***，其特征在于，所述道路设施通过移动网络、或者车联网网络、或者有线网络与所述第一服务器相连接；
所述终端通过移动网络、或者车联网网络与所述第一服务器相连接。
15.根据权利要求12或13所述的***，其特征在于，所述终端包括：车载终端，或者移动终端。
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