CN113859972A - 折弯夹具、搬运装置、装配***及其装配方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及装配工装技术领域，具体涉及一种折弯夹具、搬运装置、装配***及其装配方法，装配***包括传送装置及搬运装置，传送装置用于传送待装配物料，搬运装置包括折弯夹具，折弯夹具安装在搬运装置的悬臂上，折弯夹具包括在第一方向上依次设置的第一限位件、活动组件以及第二限位件，活动组件用于固定待折弯件的第一区域，活动组件能够沿着第二方向往复运动，其中，第二方向垂直于第一方向，且在活动组件的活动过程中，第一限位件和第二限位件分别用于对待折弯件的第二区域和第三区域进行限位。上述装配***，实现了待折弯件的自动化抓取、折弯和装配，整个作业过程实现自动化，而且，折弯作业过程十分简单，省时省力，方便折弯作业。

Description

折弯夹具、搬运装置、装配***及其装配方法

技术领域

本发明涉及装配工装技术领域，具体涉及一种折弯夹具、搬运装置、装配***及其装配方法。

背景技术

在产品的装配加工过程中，有时为了方便安装某种零件，需要将该零件折弯后进行装配，例如进行空调外机装配时，因为空调外机内部的冷凝器大多是直接裸露的，导致在安装空调外机的钣金后盖的过程中极易损伤冷凝器，所以在安装钣金后盖之前通常会在内侧先装配一层纸板，由于纸板的大小通常比预留的钣金后盖的安装口面积要大，在装配时需要将纸板折弯一定角度后再安装进去，待安装进去后再将纸板复原平整，然而，目前对于纸板的折弯和安装主要还是由人工进行，人工劳动费时费力，成本较高。

发明内容

本发明的主要目的是：提供一种折弯夹具、搬运装置、装配***及其装配方法，旨在采用一种自动化方式来代替人工进行装配，以解决人工劳动费时费力、成本较高的问题。

为了实现上述技术问题，本发明提供了一种折弯夹具，折弯夹具包括在第一方向上依次设置的第一限位件、活动组件以及第二限位件，所述活动组件用于固定待折弯件的第一区域，所述活动组件能够沿着第二方向往复活动，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向，且在所述活动组件的活动过程中，所述第一限位件和所述第二限位件分别用于对所述待折弯件的第二区域和第三区域进行限位。

可选地，所述第一限位件和所述第二限位件均为沿所述第二方向延伸的限位板。

可选地，所述活动组件包括吸盘。

可选地，所述吸盘为真空吸盘；

所述吸盘至少设置有两个。

可选地，所述折弯夹具还包括与所述活动组件相连接的驱动组件。

可选地，所述驱动组件包括驱动件及伸缩杆，所述伸缩杆与所述活动组件连接，所述驱动件与所述伸缩杆连接并能够驱动所述伸缩杆伸缩。

可选地，所述伸缩杆的伸缩长度可调。

本发明还提供了一种搬运装置，搬运装置包括如上述任意一项所述的折弯夹具，所述折弯夹具安装在所述搬运装置的悬臂上。

本发明又提供了一种装配***，装配***包括如上述所述的搬运装置，所述装配***还包括传送装置，所述传送装置用于传送待装配物料。

可选地，所述装配***还包括视觉装置，所述视觉装置用于检测所述待装配物料是否到位，且所述视觉装置与所述传送装置和所述搬运装置均电性连接。

另外，本发明提供了一种装配方法，装配方法用于如上述任意一项所述的装配***，所述装配方法包括所述传送装置将待装配物料传送到达指定位置，所述搬运装置抓取待折弯件后搬运至待装配物料所在位置；通过所述折弯夹具将待折弯件折弯，所述搬运装置将已折弯件安装进入待装配物料内部以及通过所述折弯夹具将已折弯件复原。

本发明的有益效果为：上述折弯夹具，用于对待折弯件进行抓取和折弯，折弯夹具由在第一方向上依次设置的第一限位件、活动组件和第二限位件组成，活动组件固定待折弯件的第一区域，使待折弯件的第一区域与活动组件沿着第二方向活动，同时第一限位件和第二限位件分别对待折弯件的第二区域和第三区域起到限位作用。于是，在进行折弯作业时，折弯夹具抓取待折弯件，通过活动组件沿着第二方向活动，以沿第二方向拉动待折弯件的第一区域，而待折弯件的第二区域和第三区域由于分别受到第一限位件和第二限位件的限位无法被拉动，从而可以利用活动组件和两个限位件实现待折弯件的多角度自动折弯，折弯作业过程十分简单，省时省力，方便折弯作业。此外，整个折弯夹具在结构设置上也比较简单。

上述包括折弯夹具的搬运装置，折弯夹具安装在搬运装置的悬臂上，通过折弯夹具实现了待折弯件的抓取和折弯，并且通过整个搬运装置实现了待折弯件的搬运和安装，如此实现借助搬运装置作业以折弯和安装待折弯件，相比于人工进行作业，通过上述搬运装置作业节省了作业时间，提高了作业效率，削减了人工成本。另外，利用搬运装置取放待折弯件一致性高，可实现高精准装配，相比于人工出错率更低，可提高产品质量。

上述装配***，除了包括搬运装置以外，还包括传送装置，在进行待折弯件安装进入待装配物料内部作业时，可利用传送装置传送待装配物料，然后利用搬运装置将待折弯件折弯以后轻松安装进入待装配物料内部，安装进去后再利用折弯夹具将已折弯件复原平整即可。如此，通过整个上述装配***，实现了待折弯件的自动化抓取、折弯和装配，整个作业过程实现自动化，可替代人工手工装配待折弯件的工序，达到减员增效的目的，而且，利用搬运装置的高精度装配，可减少废品率，提高产品质量。

上述装配方法，在进行装配作业时，当待装配物料经传送装置传送到达指定位置后，传送装置立即停止传送，同时，搬运装置抓取待折弯件搬运至待装配物料所在位置，然后通过折弯夹具将待折弯件折弯达到所需角度，以便搬运装置将已折弯件安装进入待装配物料内部，最后通过折弯夹具将已折弯件复原，至此完成待折弯件的整个装配工序。通过在待折弯件的装配加工过程中应用上述装配***和装配方法，整个装配作业过程十分自动化，可实现待折弯件从抓取、搬运、定位到装配一系列自动化流程，装配加工过程简单，有效降低了人力劳动成本，节省了劳动力，提高了待折弯件装配的效率。

附图说明

本发明上述和/或附加方面的优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明的折弯夹具和纸板的装配示意图；

图2是图1中折弯夹具和纸板在第一状态下的装配示意图；

图3是图1中折弯夹具和纸板在第二状态下的装配示意图；

图4是图1中折弯夹具和纸板在第三状态下的装配示意图；

图5是具有图1中折弯夹具的搬运装置和纸板的装配示意图；

图6是具有图5中搬运装置的装配***和纸板的装配示意图；

其中图1至图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100、折弯夹具；

10、吸盘；

20、第一限位件；

30、第二限位件；

40、驱动件；

50、伸缩杆；

60、吸盘支架；

70、安装框架；

80、法兰；

200、搬运装置；

300、传送装置；

400、视觉装置；

500、纸板；501、待抓取纸板；502、未折弯纸板；503、已折弯纸板；600、空调外机；610、冷凝器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本发明一实施例提供一种折弯夹具100，折弯夹具100用于抓取待折弯件并对其进行折弯，其中，在本发明中，待折弯件为纸板500。如图1所示，折弯夹具100包括在第一方向上依次设置的第一限位件20、活动组件以及第二限位件30，第一方向为上下方向，即第一限位件20和第二限位件30是分别设置在活动组件的两侧的，中间的活动组件用于固定纸板500的第一区域，活动组件能够沿着第二方向往复活动，第二方向为垂直于第一方向的左右方向，且在活动组件的活动过程中，两侧的第一限位件20和第二限位件30分别用于对纸板500的第二区域和第三区域进行限位，以使纸板500从第一区域位置进行折弯。

上述折弯夹具100，用于对纸板500进行抓取和折弯，折弯夹具100由在第一方向上依次设置的第一限位件20、活动组件和第二限位件30组成，活动组件固定纸板500的第一区域，使纸板500的第一区域与活动组件沿着第二方向活动，同时第一限位件20和第二限位件30分别对纸板500的第二区域和第三区域起到限位作用。于是，在进行折弯作业时，折弯夹具100抓取纸板500，通过活动组件沿着第二方向活动，以沿着第二方向拉动纸板500的第一区域，而纸板500的第二区域和第三区域由于分别受到第一限位件20和第二限位件30的限位无法被拉动，从而可以利用活动组件和两个限位件实现纸板500的多角度自动折弯，折弯作业过程十分简单，省时省力，方便折弯作业。此外，整个折弯夹具100在结构设置上也比较简单。

需要说明的是，第一区域为纸板500的中部位置，第二区域和第三区域分别为纸板500的上下位置，即活动组件用于固定纸板500的中部位置，第一限位件20和第二限位件30分别用于对纸板500的上下位置进行限位。于是，在进行纸板500折弯作业时，通过活动组件可拉动纸板500的中部位置沿着第二方向活动，而纸板500的上下位置由于分别受到第一限位件20和第二限位件30的限位无法被拉动，由于第一限位件20和第二限位件30对纸板500的上下位置的限位方向与活动组件对纸板500的中部位置的拉力方向相反，从而当活动组件的拉力和两个限位件的限位力同时作用到纸板500上时，纸板500即会从中部位置发生折弯。

本发明折弯夹具100的具体折弯过程可参考图2及图3，为了方便描述，定义折弯前的纸板500为未折弯纸板502，定义折弯后的纸板500为已折弯纸板503，图2示出了折弯夹具100刚抓取时的状态，此时活动组件将未折弯纸板502的中部位置固定，未折弯纸板502的上下位置距离第一限位件20和第二限位件30留有预设距离，或者也可以不留距离，需要折弯时，通过活动组件的活动带动未折弯纸板502活动，直至未折弯纸板502的上下位置分别到达第一限位件20和第二限位件30所在位置时，未折弯纸板502的上下位置分别受到第一限位件20和第二限位件30的支撑力作用，未折弯纸板502的中部位置由于活动组件的活动，进而未折弯纸板502的中部位置受到拉力，由于支撑力与拉力为相反的作用力，且同时作用到未折弯纸板502上，此时未折弯纸板502即会从中部位置发生折弯，从而到达图3示出的已折弯纸板503的状态，实现纸板500的自动化折弯。

在本实施例中，如图1所示，第一限位件20和第二限位件30均为沿第二方向延伸的限位板。通过采用限位板限位，不仅结构简单，而且可以较好的给纸板500一个与拉力方向相反并位于同一直线上的支撑力，使得纸板500的中部位置在拉力作用下实现折弯。

在本实施例中，活动组件包括吸盘10。通过采用吸盘10，纸板500的中部位置主要通过吸盘10进行吸取，进而实现折弯夹具100对纸板500的抓取，而且，当进行折弯作业时，吸盘10对纸板500的吸力形成对其中部位置的拉力，此拉力与限位板对纸板500的上下位置的支撑力方向相反，且同时作用到纸板500上，便于折弯，即通过吸盘10一方面起到了吸取纸板500的作用，另一方面还起到了给纸板500的中部一个拉力，支撑力与拉力方向相反且同时作用到纸板500上，纸板500即可发生折弯。当然，在其他实施例中，也可以采用其它固定形式。

进一步地，在本实施例中，吸盘10为真空吸盘，其中，吸盘10的盘面口径大小约为60mm，且吸盘10的抽真空压力可根据纸板500的具体厚度、硬度等实际情况进行调节。如此，通过选用口径大小合适的吸盘10及调节吸盘10内部抽真空压力足够，满足吸盘10对纸板500的吸取能力，保证吸盘10牢固吸取纸板500不脱落。而且，在本实施例中，吸盘10设置有多个，具体可设置有两个，两个吸盘10位于同一直线。如此，通过两个吸盘10，进一步保证对纸板500的牢固吸取效果。

在本实施例中，折弯夹具100还包括与吸盘10相连接的驱动组件，其中，两个吸盘10连接同一驱动组件。通过设置驱动组件，用于驱动两个吸盘10沿着第二方向活动，且驱动组件同时驱动两个吸盘10活动，故而可将纸板500折弯。

进一步地，在本实施例中，驱动组件包括驱动件40及伸缩杆50，伸缩杆50与两个吸盘10连接，驱动件40与伸缩杆50连接并能够驱动伸缩杆50伸缩，其中，驱动件40为气缸。通过设置驱动件40和伸缩杆50，当驱动件40工作时可以驱动伸缩杆50伸缩，这样便可以通过伸缩杆50的伸缩带动两个吸盘10活动，从而实现纸板500折弯。在具体折弯作业时，通过驱动件40带动伸缩杆50收缩，以带动未折弯纸板502的中部位置反向活动，当未折弯纸板502的上下位置分别到达第一限位件20和第二限位件30所在位置时，未折弯纸板502的上下位置分别受到第一限位件20和第二限位件30的支撑力作用，未折弯纸板502的中部位置由于伸缩杆50收缩带动两个吸盘10活动，进而未折弯纸板502的中部位置受到与支撑力相反作用的拉力，拉力和支撑力同时作用到未折弯纸板502上，此时即会发生折弯成已折弯纸板503。该折弯夹具100利用驱动组件、活动组件和两个限位件实现了纸板500的多角度自动折弯，折弯作业简单方便，省时省力，便于纸板500的折弯。此外，在本实施例中，，折弯夹具100还包括吸盘支架60，两个吸盘10均安装在吸盘支架60上，伸缩杆50连接吸盘支架60，以通过吸盘支架60与两个吸盘10连接。

值得一提地，在本实施例中，伸缩杆50的伸缩长度可调。参考图3和图4，图3和图4分别示出了伸缩杆50在不同伸缩长度的情况下，通过驱动件40收缩分别带动纸板500的中部位置活动到位置一和位置二，满足不同的折弯角度需求。如此，在进行折弯作业时，通过驱动件40带动伸缩杆50收缩进行折弯，同时可通过限制伸缩杆50的收缩长度，以调节控制伸缩杆50的运动行程来控制纸板500的中部位置活动到位置一或者位置二，以调节纸板500的折弯角度大小，在不同行程范围内例如在位置一或位置二，纸板500形成不同的折弯角度大小。而且，在本实施例中，具体的折弯角度需要根据安装口的大小及纸板500的大小进行计算得出实际折弯角度大小，进而再根据实际折弯角度大小得到伸缩杆50的运动行程，以方便纸板500的安装。

在本实施例中，折弯夹具100还包括安装框架70，驱动组件安装在安装框架70上，且驱动组件通过吸盘支架60连接两个吸盘10，第一限位件20和第二限位件30安装在安装框架70上。通过该安装框架70，方便驱动组件、第一限位件20、第二限位件30、吸盘10等的安装，使之成为一个整体的结构。

在本实施例中，折弯夹具100还包括法兰80，法兰80连接在驱动组件的末端，吸盘10通过伸缩杆50连接在驱动组件的前端。通过设置法兰80，以便实现折弯夹具100通过法兰80与搬运装置200的悬臂的固定连接。

本发明还一实施例提供一种包括上述折弯夹具100的搬运装置200，如图5所示，折弯夹具100安装在搬运装置200的悬臂上，其中，搬运装置200为六轴机器人，并且，通过驱动组件末端的法兰80可使六轴机器人的悬臂连接折弯夹具100，从而通过六轴机器人动作带动整个折弯夹具100运动实现对纸板500的搬运和安装。

上述包括折弯夹具100的搬运装置200，折弯夹具100安装在搬运装置200的悬臂上，即折弯夹具100安装在六轴机器人的悬臂上，通过折弯夹具100实现了纸板500的抓取和折弯，并且通过整个搬运装置200实现了纸板500的搬运和安装，如此实现借助搬运装置200作业以折弯和安装纸板500，相比于人工进行作业，通过上述搬运装置200作业节省了作业时间，提高了作业效率，削减了人工成本。另外，利用搬运装置200取放纸板500一致性高，可实现高精准装配，相比于人工出错率更低，可提高产品质量。

本发明又一实施例提供一种包括上述搬运装置200的装配***，如图6所示，装配***还包括传送装置300，传送装置300用于传送待装配物料，搬运装置200设置在传送装置300的一侧，搬运装置200用于将纸板500搬运至待装配物料所在位置，其中，在本发明中，物料为空调外机600，传送装置300采用传送带形式，即在传送装置300的台面上设置有用于传送空调外机600的传送带，另外，为了方便描述，定义未进行装配作业的纸板500为待抓取纸板501。

在具体地实施例中，空调外机600通过传送装置300传送到达纸板500的装配工位，此装配工位主要是在空调外机600的钣金后盖内侧装配一层纸板500，防止在安装钣金后盖时造成内部冷凝器610的翅片受碰撞磨损。待抓取纸板501放置在搬运装置200的一侧，搬运装置200能够转动，当搬运装置200抓取待抓取纸板501后，搬运装置200可转动至另一侧的传送装置300位置前的定位点，而且，在未折弯纸板502通过折弯夹具100折弯达到所需角度后，搬运装置200可进一步运动将已折弯纸板503安装进入空调外机600内部，安装进去后再通过折弯夹具100将已折弯纸板503复原平整，完成整个装配过程，其中，未折弯纸板502具体的折弯角度需要根据空调外机600的安装口的大小及纸板500的大小进行计算得出实际折弯角度，进而再根据实际折弯角度大小得到伸缩杆50的运动行程。

上述装配***，除了包括搬运装置200以外，还包括传送装置300，在进行纸板500安装进入空调外机600内部作业时，可利用传送装置300传送空调外机600，然后利用搬运装置200将纸板500折弯以后轻松安装进入空调外机600内部，安装进去后再利用折弯夹具100将纸板500复原平整即可。如此，通过整个上述装配***，实现了空调外机600产线上纸板500的自动化抓取、折弯和装配，整个作业过程实现自动化，可替代人工在空调外机600产线上手工装配纸板500的工序，达到减员增效的目的，而且，利用搬运装置200的高精度装配，减少废品率，提高产品质量。

需要说明的是，为了防止纸板500放进空调外机600后又直接掉出，空调外机600预留的安装口的大小通常略小于纸板500的大小，因此，在进行纸板500的装配时通常先将纸板500折弯一定角度后再安装进去，这样更容易安装至空调外机600内部，待安装进去后再将纸板500复原平整，完成安装。

在本实施例中，装配***还包括视觉装置400，视觉装置400用于检测空调外机600是否到位，且视觉装置400与传送装置300和搬运装置200均电性连接。通过设置视觉装置400，视觉装置400用于检测空调外机600是否传送到达指定位置，而且，在视觉装置400检测到空调外机600到达指定位置时，视觉装置400可以同时给传送装置300和搬运装置200发出到位信号，传送装置300接收到到位信号立即停止传送，同时搬运装置200接收到到位信号开始抓取纸板500，另外，由于待抓取纸板501主要通过吸盘10进行吸取，搬运装置200收到吸盘10的真空信号后即可抓取纸板500到达装配前的定位点，其中，因为吸盘10在吸取到纸板500后，吸盘10内部形成抽真空状态，故搬运装置200可以检测的到。

此外，还需要说明的是，该装配***具有高度适用性，除了可以应用于上述空调外机600产线以外，也可以结合目前开发的全系列空调产品或其它产品产线上搭配使用，即通过纸板500的自动化折弯装配***，可在各型号空调产线或其它产线上应用，实现减员增效的目的，且其中的搬运装置200的数量也不局限于一个。

另外，本发明一实施例提供一种应用于上述装配***的装配方法，装配方法包括传送装置300将空调外机600传送到达指定位置，搬运装置200抓取待抓取纸板501后搬运至空调外机600所在位置，即装配前的定位点，通过折弯夹具100将未折弯纸板502折弯，搬运装置200将已折弯纸板503安装进入空调外机600内部以及通过折弯夹具100将已折弯纸板503复原。

上述装配方法，在进行装配作业时，当空调外机600经传送装置300传送到达指定位置后，传送装置300立即停止传送，同时，搬运装置200抓取待抓取纸板501搬运至装配前的定位点，然后通过折弯夹具100将未折弯纸板502折弯达到所需角度，以便搬运装置200进一步运动将已折弯纸板503安装进入空调外机600内部，最后通过折弯夹具100将已折弯纸板503复原，至此完成此纸板500的整个装配工序。通过在纸板500的装配加工过程中应用上述装配***和装配方法，整个装配作业过程十分自动化，可实现纸板500从抓取、搬运、定位到装配一系列自动化流程，装配加工过程简单，有效降低了人力劳动成本，节省了劳动力，提高了纸板500装配的效率。

在本实施例中，在传送装置300传送空调外机600的过程中，视觉装置400用于检测经传送装置300传送的空调外机600是否到达指定位置。当视觉装置400检测到空调外机600时，视觉装置400将到位信号发送给传送装置300和搬运装置200，传送装置300立即停止传送，搬运装置200抓取待抓取纸板501搬运至装配前的定位点。

在本实施例中，搬运装置200抓取待抓取纸板501搬运至装配前的定位点包括通过吸盘10吸取待抓取纸板501及搬运装置200收到吸盘10的真空信号后转动到达传送装置300位置前的定位点。如此，在当视觉装置400检测到空调外机600到达指定位置时，吸盘10吸取待抓取纸板501，收到吸盘10的真空信号后可通过搬运装置200实现将未折弯纸板502搬运至装配前的定位点，在到达此定位点后再次发出到位信号，此时折弯夹具100开始折弯工作，控制驱动件40使伸缩杆50伸长，以使纸板500达到所需折弯角度，之后搬运装置200将已折弯纸板503安装进入空调外机600内部。

具体地，在本实施例中，折弯夹具100将未折弯纸板502折弯包括驱动件40带动伸缩杆50做收缩运动，以带动未折弯纸板502的中部位置反向运动，当未折弯纸板502的上下位置分别到达两个限位件所在位置时，由于支撑力与拉力为相反的作用力，且同时作用到未折弯纸板502上，此时未折弯纸板502即会发生折弯并达到所需折弯角度，形成已折弯纸板503。

在本实施例中，通过折弯夹具100将已折弯纸板503复原包括驱动件40带动伸缩杆50做伸长运动，以带动已折弯纸板503的中部位置反向运动。如此，在已折弯纸板503安装进去后可将其复原，完成整个装配工序。而且，在本实施例中，在通过折弯夹具100将已折弯纸板503复原之前，搬运装置200到达装配后的定位点并发出到位信号，此时可控制驱动件40使伸缩杆50伸长，以将已折弯纸板503复原平整，最后完成该工位纸板500的整个装配工序。

下面再对本发明的装配***的装配方法作进一步说明：在进行空调外机600内层纸板500的装配时，空调外机600从上一工位通过传送装置300传送到纸板装配工位，当视觉装置400检测到空调外机600时，视觉装置400将到位信号发送给传送装置300和搬运装置200，传送装置300立即停止传送空调外机600，吸盘10吸取待抓取纸板501，搬运装置200收到吸盘10的真空信号后到达装配前的定位点，此时，折弯夹具100的驱动件40开始工作控制伸缩杆50收缩，以使未折弯纸板502达到所需折弯角度，然后搬运装置200再进一步运动，将已折弯纸板503安装进入空调外机600内部，安装进去后，搬运装置200到达装配后的定位点并发出到位信号，驱动件40控制伸缩杆50伸长，以使已折弯纸板503复原平整，最后完成该工位纸板500的整个装配工序。待下一空调外机600进入纸板装配工位后，再进行上述运动，如此，实现多个空调外机600的流水线装配。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种折弯夹具，其特征在于，包括在第一方向上依次设置的第一限位件(20)、活动组件以及第二限位件(30)，所述活动组件用于固定待折弯件的第一区域，所述活动组件能够沿着第二方向往复活动，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向，且在所述活动组件的活动过程中，所述第一限位件(20)和所述第二限位件(30)分别用于对所述待折弯件的第二区域和第三区域进行限位。

2.根据权利要求1所述的折弯夹具，其特征在于，所述第一限位件(20)和所述第二限位件(30)均为沿所述第二方向延伸的限位板。

3.根据权利要求1或2所述的折弯夹具，其特征在于，所述活动组件包括吸盘(10)。

4.根据权利要求3所述的折弯夹具，其特征在于，所述吸盘(10)为真空吸盘；

所述吸盘(10)至少设置有两个。

5.根据权利要求1所述的折弯夹具，其特征在于，所述折弯夹具(100)还包括与所述活动组件相连接的驱动组件。

6.根据权利要求5所述的折弯夹具，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件(40)及伸缩杆(50)，所述伸缩杆(50)与所述活动组件连接，所述驱动件(40)与所述伸缩杆(50)连接并能够驱动所述伸缩杆(50)伸缩。

7.根据权利要求6所述的折弯夹具，其特征在于，所述伸缩杆(50)的伸缩长度可调。

8.一种搬运装置，其特征在于，包括如权利要求1至7任意一项所述的折弯夹具(100)，所述折弯夹具(100)安装在所述搬运装置(200)的悬臂上。

9.一种装配***，其特征在于，包括如权利要求8所述的搬运装置(200)，所述装配***还包括传送装置(300)，所述传送装置(300)用于传送待装配物料。

10.根据权利要求9所述的装配***，其特征在于，所述装配***还包括视觉装置(400)，所述视觉装置(400)用于检测所述待装配物料是否到位，且所述视觉装置(400)与所述传送装置(300)和所述搬运装置(200)均电性连接。

11.一种装配方法，其特征在于，用于如权利要求9或10所述的装配***，所述装配方法包括：

所述传送装置(300)将待装配物料传送到达指定位置；

所述搬运装置(200)抓取待折弯件后搬运至待装配物料所在位置；

通过所述折弯夹具(100)将待折弯件折弯；

所述搬运装置(200)将已折弯件安装进入待装配物料内部；以及

通过所述折弯夹具(100)将已折弯件复原。

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