CN113748392A - 输送车***、输送车以及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及输送车***、输送车以及控制方法。减少其它障碍物等的影响并且高精度地进行自身位置推断。输送车***(100)具备多个输送车(1a～1e)和存储部(141)。多个输送车(1a～1e)分别具有激光测距传感器(13)、车上控制器(14)以及通信部(145)。存储部(141)存储环境地图(M1)。车上控制器(14)具有自身位置推断部(143)、和第一周边信息生成部(146)。自身位置推断部(143)基于本机输送车(1a)的周边信息(M2)、在现状下掌握的本机输送车(1a)的位置信息以及环境地图(M1)，来推断本机输送车(1a)的自身位置。第一周边信息生成部(146)在通过本机输送车(1a)的通信部(145)得到了补充信息(AI)的情况下，将补充信息(AI)添加到本机输送车(1a)的传感器信息(SI)，来生成本机输送车(1a)的周边信息(M2)。

Description

输送车***、输送车以及控制方法

技术领域

本发明涉及输送车***，特别是涉及具有一边推断移动区域的位置一边在移动区域行驶的多个输送车的输送车***、包含在该输送车***的输送车以及该输送车的控制方法。

背景技术

以往，公知有一边推断移动区域的位置一边在移动区域自主地行驶的移动体。例如，公知有使用作为实时地进行位置的推断和环境地图的制作的技术的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同时定位和映射)的移动体(例如参照专利文献1)。

该移动体利用SLAM，将由激光测距仪(LRF：Laser Range Finder)或者照相机等的距离计测的结果得到的局部地图与环境地图匹配，从而进行自身位置推断。

专利文献1：日本特开2014-186694号公报

研究了在移动环境中，使将SLAM作为自身位置推断方法而使用的多个移动体自主地行驶的情况。在使多个移动体行驶的情况下，例如往往在某移动体的前方存在其它移动体或者障碍物。在这样的情况下，由于其它移动体或者障碍物的存在，LRF或者照相机的视场被遮挡，在其它移动体或者位于障碍物的后方的移动体中，有时不能得到充分的局部地图。

其结果是，在该后方的移动体中，往往自身位置的推断精度降低或者进行错误的自身位置推断。

另外，在使多个移动体自主地行驶，由特定的移动体无法得到充分的局部地图的情况下，考虑基于得到了充分的局部地图的其它移动体的推断位置、和该其它移动体与上述特定的移动体之间的相对距离，来进行上述特定的移动体的自身位置推断。在这种情况下，需要根据局部地图的状态来改变自身位置推断的方法，所以自身位置推断的处理变得复杂。

发明内容

本发明的目的是在将SLAM用作自身位置推断方法的多个输送车的输送车***中，减少由其它输送车以及障碍物的存在引起的影响，高精度地进行自身位置推断而不改变自身位置推断的方法。

以下，作为用于解决课题的手段对多个实施方式进行说明。这些实施方式能够根据需要任意地组合。

本发明的一个观点的输送车***具备多个输送车和地图数据存储部。多个输送车分别具有测距传感器、车上控制器以及通信部。地图数据存储部对存储有处于移动区域的周边物的地图数据进行存储。

上述输送车的车上控制器具有推断部、和第一周边信息生成部。推断部基于第一周边信息、在现状下掌握的本机输送车(供上述车上控制器搭载的输送车的主体，以下相同的)的位置信息、以及地图数据，来推断本机输送车的自身位置。第一周边信息是包含由本机输送车的测距传感器取得的第一传感器信息的本机输送车的周边信息。

第一周边信息生成部，其在通过本机输送车的通信部得到了补充信息的情况下，向第一传感器信息中追加补充信息来生成第一周边信息。补充信息包含由其它输送车的测距传感器得到的第二传感器信息。

在上述输送车***中，在本机输送车中，在通过通信部从其它输送车得到补充信息的情况下，第一周边信息生成部将由测距传感器得到的第一传感器信息追加到补充信息，来生成在本机输送车的自身位置的推断中使用的第一周边信息。

这样，将其它输送车具有的补充信息追加到本机输送车取得的传感器信息来生成第一周边信息。第一周边信息的信息量比第一传感器信息的信息量多，所以本机输送车能够更正确地进行自身位置推断。

另外，将其它输送车具有的补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息，从而本机输送车即使在其周围存在包含其它输送车的不希望的障碍物，也能够减少该障碍物的存在的影响，能够正确地执行自身位置推断。这是因为即使因不希望的障碍物的存在而无法得到充分的第一传感器信息，但本机输送车将补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息，由此能够生成包含更多的信息的第一周边信息。

第一周边信息生成部也可以基于本机输送车的位置信息和其它输送车的位置信息，将补充信息追加到第一传感器信息。由此能够基于本机输送车和其它输送车的位置关系，生成更正确的第一周边信息。

第一周边信息生成部也可以使补充信息偏移本机输送车的位置信息与其它输送车的位置信息的差量之后，将补充信息追加到第一传感器信息。由此，能够生成更正确的第一周边信息。

多个输送车也可以相互直接通信。在该情况下，其它输送车的位置信息也可以与补充信息一起通过通信部而被从其它输送车取得。由此，能够不经由上位控制器等其它装置而得到其它输送车的位置信息，所以能够减轻该其它装置(上位控制器)的负荷。另外，输送车彼此通过直接通信而取得其它输送车的位置信息，从而能够减少用于取得该位置信息的通信损失。

其它输送车的位置信息也可以基于由本机输送车的测距传感器得到的信息而被掌握。由此，不需要从其它输送车接收该其它输送车的位置信息。

第一周边信息生成部也可以从基于特定信息而确定出的其它输送车取得补充信息。特定信息是用于确定输送车的信息。即、特定信息是用于表示输送车的特征的信息、用于识别输送车的信息、用于确定输送车的条件等，能够为了确定其它输送车而使用的信息。

第一周边信息生成部若确定了基于特定信息而确定出的其它输送车，则从该其它输送车取得补充信息，所以在由于第一传感器信息不充分而本机输送车成为异常(例如异常停止)之前，能够将补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息。其结果是，能够减少在本机输送车中产生异常(异常停止)的可能性。

输送车也可以还具备拍摄本机输送车的行驶方向前方的拍摄部。在该情况下，特定信息是由拍摄部拍摄到的其它输送车的外观信息。由此，能够根据其它输送车的外观，更正确地确定其它输送车。

上述输送车***也可以还具备上位控制器。上位控制器将输送指令分配给多个输送车。在该情况下，特定信息是与上位控制器基于输送指令，掌握存在于本机输送车的输送路径附近的其它输送车有关的信息。由此，能够从由上位控制器上确定出的其它输送车取得补充信息。

特定信息也可以是与处于能够通过通信部进行通信的范围内的其它输送车有关的信息。由此，从限定的范围内的其它输送车取得补充信息，能够减少通信部的通信负荷。

第一周边信息生成部也可以从所有的其它输送车取得补充信息。由此，从所有的其它输送车取得补充信息，所以能够将更多的补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息，能够进行更正确的位置推断。

第一周边信息生成部也可以在通过本机输送车的通信部未得到补充信息的情况下，将第一传感器信息作为第一周边信息。

由此，本机输送车即使在无法得到其它输送车具有的补充信息的情况下，也能够比较第一周边信息与地图数据来进行位置推断。即、本机输送车无论是否取得补充信息，都能够使自身位置推断方法相同。

本发明的其它观点的输送车是包含在移动区域行驶的多个输送车的输送车***的输送车。输送车具备测距传感器、通信部、推断部以及第一周边信息生成部。

推断部基于包含由测距传感器取得的第一传感器信息的第一周边信息、在现状下掌握的位置信息、以及存储有处于移动区域的周边物的地图数据，来推断自身位置。

第一周边信息生成部在通过通信部得到了包含由其它输送车的测距传感器得到的第二传感器信息的补充信息的情况下，向第一传感器信息中追加补充信息来生成第一周边信息。

在上述输送车(称为本机输送车)中，在通过通信部从其它输送车取得补充信息的情况下，第一周边信息生成部将补充信息追加到由本机输送车的测距传感器得到的第一传感器信息，来生成在本机输送车的自身位置的推断中使用的第一周边信息。这样，将其它输送车具有的补充信息追加到本机输送车取得的传感器信息来生成第一周边信息。第一周边信息的信息量比第一传感器信息的信息量多，所以本机输送车能够更正确地进行自身位置推断。

另外，将其它输送车具有的补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息，从而本机输送车即使在其周围存在包含其它输送车的不希望的障碍物，也能够减少该障碍物的存在的影响，能够正确地执行自身位置推断。这是因为即使由于不希望的障碍物的存在而无法得到充分的第一传感器信息，但本机输送车将补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息，由此能够生成包含更多的信息的第一周边信息。

本发明的另一其它观点的控制方法是输送车***中的本机输送车的控制方法，该输送车***具备：具有测距传感器和通信部，并在移动区域行驶的多个输送车；以及对存储有处于移动区域的周边物的地图数据进行存储的地图数据存储部，该控制方法具备以下步骤：

◎通过本机输送车的测距传感器取得第一传感器信息的步骤。

◎判定是否能够通过本机输送车的通信部取得包含由其它输送车的测距传感器得到的第二传感器信息的补充信息的步骤。

◎在通过通信部得到了包含由其它输送车的测距传感器得到的第二传感器信息的补充信息的情况下，向第一传感器信息中追加补充信息来生成第一周边信息的步骤；以及。

◎基于第一周边信息、在现状下掌握的本机输送车的位置信息、以及地图数据，来推断本机输送车的自身位置的步骤。

在上述本机输送车的控制方法中，在通过本机输送车的通信部从其它输送车得到了补充信息的情况下，本机输送车的第一周边信息生成部将补充信息追加到由本机输送车的测距传感器得到的第一传感器信息，来生成在本机输送车的自身位置的推断中使用的第一周边信息。这样，将其它输送车具有的补充信息追加到本机输送车取得的传感器信息，从而生成第一周边信息。第一周边信息的信息量比第一传感器信息的信息量多，所以本机输送车能够更正确地进行自身位置推断。

另外，将其它输送车具有的补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息，从而本机输送车即使在其周围存在包含其它输送车的不希望的障碍物，也能够减少该障碍物的存在的影响，能够正确地执行自身位置推断。这是因为即使由于不希望的障碍物的存在而无法取得充分的第一传感器信息，但本机输送车将补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息，由此能够生成包含更多的信息的第一周边信息。

在将SLAM用作自身位置推断方法的具有多个输送车的输送车***中，能够减少由其它输送车以及障碍物的存在引起的影响，高精度地进行自身位置推断而不改变自身位置推断的方法。

附图说明

图1是作为本发明的第一实施方式的输送车***的示意性俯视图。

图2是输送车的示意性结构图。

图3是表示控制部的结构的框图。

图4是表示输送车的自主行驶时的基本动作的流程图。

图5是表示周边信息的生成动作的流程图。

图6是表示自身位置推断动作的流程图。

图7是表示在本机输送车的前方存在其它输送车的情况的一个例子的图。

图8A是表示由本机输送车取得的传感器信息的一个例子的图。

图8B是表示由其它输送车取得的周边信息的一个例子的图。

图9是表示原样追加了其它输送车的周边信息的情况的一个例子的图。

图10是表示使其它输送车的周边信息偏移后进行了追加的情况的一个例子的图。

图11是表示本在机输送车的前方存在其它输送车的情况的其它一个例子的图。

图12是表示使其它输送车的周边信息偏移后进行了追加的情况的其它一个例子的图。

具体实施方式

1.第一实施方式

(1)输送车***的整体构成

以下，使用图1对第一实施方式的输送车***100的结构进行说明。图1是作为本发明的第一实施方式的输送车***的示意性俯视图。输送车***100包含多个输送车1a、1b、1c、1d、1e。多个输送车1a～1e是在移动区域ME(例如，工厂内)移动的输送机器人。多个输送车1a～1e的形状相同，或者所有的形状是已知的。

此外，在图1中输送车的数量虽是5，但数量并没有限定。

此外，在以下的说明中，在一般说明输送车1的情况下，设为“输送车1”。

另外，在移动区域ME以规定的间隔配置有能够由激光测距传感器13检测的标记(未图示)。由此，输送车1a～1e无论在移动区域ME的哪个位置，都能够执行自身位置推断。

输送车***100具有上位控制器3(图3)。上位控制器3是与后述的车上控制器14相同的一般的计算机。

上位控制器3能够与多个输送车1a～1e通信。上位控制器3控制输送车***100。具体而言，上位控制器3向输送车1a～1e分配输送指令，将分配后的输送指令向对应的输送车1a～1e发送。

(2)输送车的结构

接下来，使用图2对输送车1的结构进行说明。图2是输送车的示意性结构图。

输送车1具有主体部11。主体部11是构成输送车1的框体。在本实施方式中，后述的“自身位置”定义为表示移动区域ME的环境地图上的主体部11的中心的位置(坐标)。

输送车1具有移动部12。移动部12例如是使主体部11移动的差动两轮型的行驶部。

具体而言，移动部12具有一对马达121a、121b。一对马达121a、121b是设置于主体部11的底部的、例如伺服马达、无刷马达等电动马达。

移动部12具有一对驱动车轮123a、123b。一对驱动车轮123a、123b分别与一对马达121a、121b连接。

输送车1具有激光测距传感器13(测距传感器的一个例子)。激光测距传感器13例如将由激光振荡器脉冲振荡的激光以放射状照射在移动区域ME中的货物载置部O、壁W，由激光接收器接收从它们反射的反射光，由此取得与它们相关的信息。激光测距传感器13例如是激光测距仪(LRF：Laser Range Finder)。

激光测距传感器13具有配置于主体部11的前部的前方激光测距传感器131、和配置于主体部11的后部的后方激光测距传感器133。

前方激光测距传感器131设置于主体部11的前方。前方激光测距传感器131沿左右方向以放射状产生激光，由此取得与存在于以前方激光测距传感器131为中心的主体部11的前方的货物载置部O、壁W、其它输送车1有关的信息。前方激光测距传感器131的物体的检测范围例如是主体部11的前方的半径20m左右的圆内。

后方激光测距传感器133设置于主体部11的后方。后方激光测距传感器133沿左右方向以放射状产生激光，由此取得与存在与以后方激光测距传感器133为中心的主体部11的后方的货物载置部O、壁W、其它输送车1有关的信息。前方激光测距传感器131的物体的检测范围例如是主体部11的后方的半径20m左右的圆内。

此外，上述激光测距传感器的能够检测距离并不限于上述值，能够根据输送车***100的用途等而适当地改变。

输送车1具有未图示的货物保持部和/或货物移载装置。由此，输送车1能够输送货物，能够在其与其它装置之间移载货物。

(3)控制部的结构

输送车1具有车上控制器14。以下，使用图3对车上控制器14的结构进行说明。图3是表示控制部的结构的框图。

车上控制器14是具有处理器(例如CPU)、存储装置(例如ROM、RAM、HDD、SSD等)、各种接口(例如A/D转换器、D/A转换器、通信接口等)的计算机***。车上控制器14通过执行存储于存储部(与存储装置的存储区域的一部分或者全部对应)的程序，来进行各种控制动作。

车上控制器14可以由单个处理器构成，也可以由为了各控制而独立的多个处理器构成。

车上控制器14的各要素的功能的一部分或者全部也可以作为能够由构成控制部的计算机***执行的程序来实现。此外，控制部的各要素的功能的一部分也可以由定制IC构成。

虽没有图示，但车上控制器14连接有用于检测各装置的状态的传感器和开关、以及信息输入装置。

车上控制器14具有存储部141。存储部141是构成车上控制器14的计算机***的存储装置的存储区域的一部分。存储部141存储用于控制输送车1的各种信息。

具体而言，在存储部141存储有环境地图M1(地图数据的一个例子)。环境地图M1例如是将表示移动区域ME的坐标平面上的货物载置部O和/或表示壁W的位置进行表示的坐标值数据的集合体，是表示移动区域ME的一部分或者所有的地图。环境地图M1也可以构成为1张整体地图，也可以设为由多张局部地图表示移动区域ME整体的结构。

在存储部141存储有位置信息PI和周边信息M2。位置信息PI是将本机输送车的位置(自身位置)作为X-Y坐标上的坐标值来表示的信息。X-Y坐标是定义环境地图M1的坐标系。位置信息PI是由自身位置推断部143推断出的自身位置以及自己姿势。

周边信息M2是用于由自身位置推断部143执行的自身位置推断的信息。

车上控制器14具有传感器信息取得部142。传感器信息取得部142基于从激光测距传感器13取得的信号，生成传感器信息SI。传感器信息取得部142将生成后的传感器信息SI存储于存储部141。

传感器信息SI具体而言，如以下那样生成。

传感器信息取得部142首先根据从激光测距传感器13照射激光的时刻、与反射光被激光测距传感器13接收到的时刻的时间差，来计算激光测距传感器13与物体的距离。另外，例如能够根据接收到反射光时的激光接收器的受光面的角度，计算从主体部11观察到的物体存在的方向。

车上控制器14具有自身位置推断部143(推断部的一个例子)。自身位置推断部143在移动区域ME中移动的过程中，推断主体部11在环境地图上的自身位置(中心位置的坐标)以及自身的姿势(自身姿势)。自身位置推断部143的动作将在后述。

车上控制器14具有行驶控制部144。行驶控制部144控制马达121a、121b。行驶控制部144例如是计算马达121a、121b各自的控制量，将基于该控制量的驱动电力向马达121a、121b的各个输出的马达驱动器。行驶控制部144以从编码器125a、125b输入的马达121a、121b的旋转速度成为所希望的值的方式，计算马达121a、121b的控制量(反馈控制)。

行驶控制部144例如基于来自上位控制器3的输送指令所示的各目标到达点(例如，环境地图上的坐标值)、与在自身位置推断部143中决定出的自身位置的差，来计算马达121a、121b各自的控制量，将基于计算出的控制量的驱动电力向这些马达输出。

车上控制器14具有通信部145。通信部145是用于使用天线(未图示)与上位控制器3、其它输送车1相互直接通信的、例如无线通信(无线LAN、Wi-Fi等)模块。通信部145例如在自组通信(Ad hoc communication)中，使用UDP(User Datagram Protocol：用户数据报协议)、TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol：传输控制协议/互联网协议)这样的通信协议。

车上控制器14具有第一周边信息生成部146。第一周边信息生成部146将从其它输送车取得的补充信息AI追加到由本机输送车取得的传感器信息SI，生成在由自身位置推断部143执行的自身位置推断中使用的周边信息M2(第一周边信息的一个例子)。

车上控制器14具有拍摄部147。拍摄部147设置于主体部11的行驶方向前方(图2的前进方向)。拍摄部147是拍摄存在于本机输送车的前方的其它输送车1的装置，例如是照相机。特定部148从由拍摄部147取得的拍摄图像，确定存在于本机输送车的前方的其它输送车1。另外，特定部148具有使用由拍摄部147取得的拍摄图像来检测障碍物的功能。

(4)输送车的自主行驶时的基本动作

使用图4对输送车1的自主行驶时的基本动作进行说明。图4是表示输送车的自主行驶时的基本动作的流程图。以下，对多个输送车1中的一台的动作进行说明。其它输送车1也同样地动作。以下，将说明动作的基准的输送车1设为图1的输送车1a，称为“本机输送车1a”。另外，将其它的输送车1b～1e称为“其它输送车”。

以下说明的控制流程图是例示，各步骤能够根据需要省略以及更换。另外，也可以同时执行多个步骤，或一部分或者全部重复地执行多个步骤。

并且，控制流程图的各块并不限于单个控制动作，也能够置换为由多个块表现的多个控制动作。

此外，各装置的动作是从车上控制器14向各装置发出的指令的结果，这些由软件/应用程序的各步骤来表现。

在步骤S1中，车上控制器14判断是否从上位控制器3接收到分配给本机输送车1a的输送指令。此外，在输送指令中包含到最终目的地(例如货物载置部O的近前位置)的路径信息且包含多个目标到达点的行驶时间表TS。车上控制器14将接收到的行驶时间表TS存储于存储部141。但是，行驶时间表TS也可以由车上控制器14生成。

在步骤S2中，生成在自身位置推断中使用的周边信息M2。虽在后面详细地说明，在通过通信部145从其它输送车1b取得了补充信息AI的情况下，向由本机输送车1a取得的传感器信息SI追加由其它输送车1b取得的补充信息AI来生成但周边信息M2。在本实施方式中，补充信息AI是其它输送车1b具有的周边信息M2所含的其它输送车(并不仅限于其它输送车1b)的传感器信息SI′。

在步骤S3中，自身位置推断部143基于在步骤S2中生成的周边信息M2、从编码器125a、125b取得的信号以及环境地图M1，推断本机输送车1a的自身位置。关于在步骤S3中执行的自身位置的推断方法，将在后面详细地说明。

在步骤S4中，行驶控制部144基于在步骤S2中推断出的当前的自身位置、与从行驶时间表TS取得的下一个目标到达点的比较，计算用于从当前的自身位置移动到下一个目标到达点的马达121a、121b的控制量，并向马达121a、121b输出。其结果是，本机输送车1a从当前的推断位置朝向下一个目标到达点行驶。

在步骤S5中，判断是否到达行驶时间表TS的最终目的地。若到达则移至步骤S6。若未到达则流程返回步骤S2。

在步骤S6中，本机输送车1a在最终目的地行驶停止。

(5)周边信息的生成动作

以下，使用图5对在步骤S2中执行的周边信息M2的生成动作进行说明。图5是表示周边信息M2的生成动作的流程图。

在步骤S11中，传感器信息取得部142将存在于本机输送车1a的周围的障碍物的位置信息作为传感器信息SI取得。具体而言，传感器信息取得部142接收由前方激光测距传感器131以及后方激光测距传感器133照射激光进而从障碍物反射的反射光。

然后，传感器信息取得部142将基于接收到的反射光输出的检测信号、转换为包含与由本机输送车1a检测出的到障碍物的距离有关的信息和与从本机输送车1a观察到的障碍物存在的方向有关的信息的传感器信息SI。

在步骤S12中，第一周边信息生成部146确定存在于本机输送车1a的附近的其它输送车1b。具体而言，如以下那样确定其它输送车。

首先，若在由拍摄部147拍摄到的图像中包含其它输送车1b，则特定部148通过图像处理抽出该图像所含的其它输送车1b的外观信息(特定信息的一个例子)。所抽出的外观信息例如是其它输送车的号机编号、附加在其它输送车的识别标记、其它输送车的外观等能够确定其它输送车的信息。特定部148根据上述外观信息，具体地确定存在于附近的其它输送车1b。即、本实施方式的特定信息是表示其它输送车的特征的信息、识别其它输送车的信息。

若能够具体地确定其它输送车1b(步骤S13中“是”)，则周边信息生成动作进入步骤S14。另一方面，若不能具体地确定其它输送车1b(步骤S13中“否”)，则周边信息生成动作进入步骤S16。

基于外观信息无法确定其它输送车1b的情况，例如是在拍摄部147的拍摄图像中没有包含其它输送车1b的图像的情况，从其它输送车1b的图像没有得到适当的外观信息的情况等。

以下，对确定了其它输送车的情况的处理(步骤S14以及步骤S15)进行说明。在上述步骤S12中，本机输送车1a处于确定了其前方的其它输送车1b。

若其它输送车1b被确定，则第一周边信息生成部146在步骤S14中，通过确定出的其它输送车1b与通信部145相互直接通信，而通过通信部145取得该其它输送车1b所具有的周边信息M2′。此外，其它输送车1b与本机输送车1a也可以不相互直接通信，而第一周边信息生成部146经由上位控制器3从其它输送车1b取得周边信息M2′。

此时，第一周边信息生成部146与其它输送车1b的周边信息M2′一起从其它输送车1b取得其它输送车1b使用其它输送车1b的周边信息M2′推断出的位置信息PI′(其它输送车1b的自身位置以及自己姿势)。并且，第一周边信息生成部146取得与其它输送车1b具有的周边信息M2′相关的时间戳。该时间戳是其它输送车1b生成周边信息M2′并基于此而将自身位置推断为位置信息PI′的时刻。即、位置信息PI′与周边信息M2′的时间信息(取得时刻)一致。

接下来，第一周边信息生成部146在步骤S15中，将在步骤S14中取得的补充信息AI追加到在步骤S11中取得的传感器信息SI，生成在本机输送车1a的自己推断中使用的周边信息M2。在本实施方式中，补充信息AI是在上述步骤S14中取得的其它输送车1b的周边信息M2′所含的传感器信息SI′。

具体而言，第一周边信息生成部146基于本机输送车1a的位置信息PI与其它输送车1b的位置信息PI′，计算本机输送车1a的传感器信息SI与其它输送车1b的传感器信息SI′的实际的位置关系。第一周边信息生成部146根据该位置关系，将其它输送车1b的传感器信息SI′作为补充信息AI追加到本机输送车1a的传感器信息SI。

进一步具体而言，第一周边信息生成部146如以下那样生成本机输送车1a的周边信息M2。以下所示的周边信息M2的生成方法是将周边信息M2′偏移了本机输送车1a的位置信息与其它输送车1b的位置信息PI′的差量之后，将偏移后的周边信息M2′作为补充信息AI追加到由本机输送车1a取得的传感器信息SI的方法的一个例子。

首先，第一周边信息生成部146向根据从前次的自身位置推断到当前的马达121a、121b的旋转量计算的距离与姿势变化加上前次推断出的自身位置(位置信息PI)，推断本机输送车1a的位置以及姿势(基于终止推算法的位置推断)。

接下来，第一周边信息生成部146计算由终止推算法推断出的本机输送车1a的位置以及姿势、与其它输送车1b的位置信息PI′所示的位置以及姿势的差量。并且，第一周边信息生成部146将周边信息M2′平行移动本机输送车1a的上述推断位置与其它输送车1b的位置的差量。另外，将周边信息M2′旋转本机输送车1a的当前的姿势与其它输送车1b的姿势的差量。

最后，第一周边信息生成部146将平行移动以及旋转后的周边信息M2′所含的传感器信息SI′作为补充信息AI，追加到由本机输送车1a取得的传感器信息SI，生成本机输送车1a的周边信息M2。

这样，在本机输送车1a能够确定其它输送车1b的情况下，第一周边信息生成部146将确定出的其它输送车1b的周边信息M2′所含的传感器信息SI′作为补充信息AI追加到本机输送车1a的传感器信息SI，能够生成本机输送车1a的周边信息M2。

其另一方面，在无法确定其它输送车1b时的步骤S16中，第一周边信息生成部146将由传感器信息取得部142取得的传感器信息SI直接作为本机输送车1a的周边信息M2。

第一周边信息生成部146将如上述那样生成的周边信息M2与生成其的时间戳一起存储于存储部141。

(6)自身位置推断动作

以下，使用图6对在图4的步骤S3中执行的自身位置推断的动作进行说明。图6是表示自身位置推断动作的流程图。

在步骤S21中，自身位置推断部143判断在步骤S2中生成的周边信息M2中是否包含充分的信息。例如，自身位置推断部143在周边信息M2所含的坐标个数(障碍物等的检测个数)是规定的值以上，则判定为在周边信息M2中包含充分的信息。

若在周边信息M2中包含充分的信息(步骤S21中“是”)，则自身位置推断动作进入步骤S22。另一方面，若在周边信息M2中没有包含充分的信息(步骤S21中“否”)，则自身位置推断动作进入步骤S25。

在步骤S22中，自身位置推断部143在环境地图M1上，将周边信息M2配置在由终止推算法推断出的位置。具体而言，自身位置推断部143首先基于由编码器125a、125b取得的马达121a、121b的旋转量，计算移动区域ME上的本机输送车1a的当前位置以及姿势。

接下来，自身位置推断部143将在步骤S2中生成的周边信息M2配置在与由终止推算法推断出的位置对应的环境地图M1上的位置。并且，自身位置推断部143在该位置上，使周边信息M2旋转由终止推算法推断出的姿势(角度)。

在步骤S23中，自身位置推断部143进行环境地图M1与周边信息M2的地图匹配。具体而言，自身位置推断部143在以周边信息M2的当前的配置位置为中心的规定的范围内，使周边信息M2平行移动以及旋转，计算平行移动以及旋转后的周边信息M2与环境地图M1的一致度。

在步骤S24中，自身位置推断部143将上述地图匹配的结果、周边信息M2与环境地图M1的一致度最大的周边信息M2的位置以及姿势(角度)推断为本机输送车1a的自身位置以及自己姿势。

具体而言，自身位置推断部143在一致度最大时的周边信息M2的平行移动量上加上基于终止推算法的推断位置，从而计算自身位置。另一方面，在一致度最大时的周边信息M2的旋转量上加上基于终止推算法的推断姿势，从而计算自己姿势。自身位置推断部143将计算出的自身位置以及自己姿势作为本机输送车1a的位置信息PI存储于存储部141。

若本机输送车1a的周边信息M2包含充分的信息，则自身位置推断部143如上述那样，能够推断自身位置以及自己姿势。

另一方面，在本机输送车1a的周边信息M2不包含充分的信息时的步骤S25中，判断为自身位置推断部143无法执行自身位置推断，本机输送车1a异常停止。

(7)其它输送车的周边信息的追加的实例1

使用图7～图10对将其它输送车1b的周边信息M2′追加于本机输送车1a的传感器信息SI的优点进行说明。图7是表示在本机输送车1a的前方存在其它输送车1b的情况的一个例子的图。图8A是表示由本机输送车1a取得的传感器信息SI的一个例子的图。图8B是表示由其它输送车1b取得的周边信息M2′的一个例子的图。图9是表示原样地追加其它输送车1b的周边信息M2′的情况的一个例子的图。图10是表示使其它输送车1b的周边信息M2′偏移后进行追加了的情况的一个例子的图。

在图7中，在本机输送车1a的前方存在其它输送车1b。另外，在其它输送车1b的前方存在货物载置部O。

在图7所示的情况下，本机输送车1a的传感器信息取得部142的视场的一部分被其它输送车1b遮挡。因此，本机输送车1a的传感器信息取得部142取得如图8A所示那样的、没有包含货物载置部O的信息的传感器信息SI。

其另一方面，其它输送车1b的传感器信息取得部142的视场没有因其它输送车1的存在而被遮挡。因此，其它输送车1b的传感器信息取得部142取得如图8B所示那样的、包含货物载置部O的信息的周边信息M2′(传感器信息SI′)。

本机输送车1a与其它输送车1b处于图7所示那样的位置关系，在没有将其它输送车1b的周边信息M2′追加到本机输送车1a的传感器信息SI的情况下，本机输送车1a的传感器信息SI所含的信息量少。因此，在本机输送车1a中，周边信息M2与环境地图M1的地图匹配的精度降低，或无法进行地图匹配。

另一方面，在本实施方式中，为了向本机输送车1a的传感器信息SI中追加更多的信息，将其它输送车1b的周边信息M2′所含的传感器信息SI′作为补充信息AI追加到本机输送车1a的传感器信息SI，生成本机输送车1a的周边信息M2。

但是，在仅将其它输送车1b的周边信息M2′所含的传感器信息SI′追加到本机输送车1a的传感器信息SI时，如图9所示，周边信息M2无法准确地表示本机输送车1a的周围的状态。该周边信息M2不适当的理由是以输送车1的中心为原点生成传感器信息SI以及周边信息M2′，表示从输送车1的前进方向观察的壁W以及货物载置部O等的信息。

即、若不考虑本机输送车1a与其它输送车1b的位置关系而向传感器信息SI中追加周边信息M2′所含的传感器信息SI′，则无法生成适当的周边信息M2。

因此，本实施方式的第一周边信息生成部146考虑本机输送车1a与其它输送车1b的位置关系，向本机输送车1a的传感器信息SI中追加其它输送车1b的周边信息M2′所含的传感器信息SI′来生成周边信息M2。

具体而言，第一周边信息生成部146使周边信息M2′平行移动本机输送车1a的基于终止推算法的推断位置与其它输送车1b的位置信息PI′所示的位置的差量，使周边信息M2′的原点位置向与从本机输送车1a观察的其它输送车1b的相对的位置对应的位置移动。另外，使周边信息M2′旋转本机输送车1a的基于终止推算法的推断姿势与其它输送车1b的位置信息PI′所示的姿势的差量，使周边信息M2′的朝向相差与从本机输送车1a观察的其它输送车1b的相对的姿势对应的角度。之后，第一周边信息生成部146将该平行移动以及旋转后的周边信息M2′所含的传感器信息SI′作为补充信息AI追加到本机输送车1a的传感器信息SI，生成本机输送车1a的周边信息M2。

如上述那样，将平行移动以及旋转后的周边信息M2′所含的传感器信息SI′追加到本机输送车1a的传感器信息SI而生成周边信息M2，从而如图10所示，能够在本机输送车1a的周边信息M2中含有未包含于本机输送车1a的传感器信息取得部142的视场的信息。在图10所示的例子中，未包含在本机输送车1a的传感器信息SI的壁W以及货物载置部O的信息被包含在本机输送车1a的周边信息M2(在自身位置推断中使用的地图信息)。

(8)其它输送车的周边信息的追加的实例2

使用图11以及图12对向本机输送车1a的传感器信息SI中追加其它输送车1b的周边信息M2′所含的传感器信息SI′的实例2进行说明。图11是表示在本机输送车1a的前方存在其它输送车1b的情况的其它一个例子的图。图12是表示使其它输送车1b的周边信息M2′所含的传感器信息SI′偏移后进行了追加的情况的其它一个例子的图。

在图11中，在本机输送车1a的前方存在其它输送车1b。但是，本机输送车1a朝向Y方向，另一方面，其它输送车1b朝向X方向。

在图11所示的情况下，本机输送车1a的传感器信息取得部142的视场的一部分被其它输送车1b遮挡。其另一方面，其它输送车1b的传感器信息取得部142的视场没有因其它输送车1的存在而被遮挡。

在图11所示的情况下，与上述实例1等说明的情况相同，在本机输送车1a的传感器信息SI中作为补充信息AI追加其它输送车1b的M2′所含的传感器信息SI′，从而在本机输送车1a中生成图12所示那样的周边信息M2。

如图12所示，本机输送车1a的传感器信息SI只包含壁W的一个面(沿Y方向延伸的面)的信息，在这样的情况下，难以通过地图匹配来进行位置推断。该另一方面，将其它输送车1b的周边信息M2′所含的传感器信息SI′作为补充信息AI追加到本机输送车1a的传感器信息SI，从而本机输送车1a的周边信息M2不仅包含沿壁W的Y方向延伸的一个面的信息，还包含沿垂直的X方向延伸的面的信息。这样若在周边信息M2中存在沿不同的方向延伸的两个面以上的信息，则能够通过该周边信息M2与环境地图M1的地图匹配来执行自身位置推断。

此外，上述说明在移动区域ME中，在输送车1是三台以上相连的情况下也能够同样适用。例如，在图7的情况下，在本机输送车1a的后方，在与本机输送车1a大致相同的方向上存在行驶中的其它输送车1c的情况下，该输送车1c使由输送车1a生成的周边信息M2所含的传感器信息SI平行移动/旋转而追加到输送车1c取得的传感器信息SI，从而能够生成在输送车1c的自身位置推断中使用的周边信息。即、在输送车1c的周边信息中，向输送车1c取得的传感器信息中追加了输送车1a以及输送车1b的传感器信息SI、SI′。

在该情况下，其它输送车1c，即使输送车1c无法确定其它输送车1b，也能够将由其它输送车1b取得的传感器信息SI包含于输送车1c的周边信息。这是因为在输送车1a中，生成了追加了其它输送车1b的周边信息M2′所含的传感器信息SI′的周边信息M2，将输送车1c的传感器信息SI追加到该周边信息M2所含的传感器信息SI而生成输送车1c的周边信息。

此外，在其它实施方式中，在生成输送车1c的周边信息的情况下，也可以仅取得输送车1a具有的传感器信息SI，向输送车1c的传感器信息中追加输送车1a的传感器信息SI，而生成输送车1c的周边信息。

(9)总结

上述说明的第一实施方式的输送车***100实现以下那样的效果。此外，虽可以得到以下的多个效果的全部，但也可以得到一个或者一部分。

第一，将其它输送车具有的周边信息M2′所含的传感器信息SI′作为补充信息AI追加到由本机输送车取得的传感器信息SI来生成本机输送车1a的周边信息M2，从而本机输送车1a的自身位置推断部143通过包含比本机输送车1a取得的传感器信息SI多的信息的周边信息M2与环境地图M1的地图匹配，能够更正确地推断本机输送车1a的自身位置以及自己姿势。这是因为在基于地图匹配的位置推断方法中，一般用于匹配的个数(信息量)越多，位置推断的精度越高。

第二，在周边信息M2所含的信息量多的情况下，能够降低本机输送车1a异常停止的概率。异常停止的原因例如是在上述步骤S21中，判断为在本机输送车1a的周边信息M2中没有包含充分的信息。如上所述，本机输送车1a能够继续行驶直到目的位置而不会在行驶的中途减速或停止。

第三，在本实施方式中，无论是否取得其它输送车1b的周边信息M2′与否，都生成本机输送车1a的周边信息M2，通过周边信息M2与环境地图M1的地图匹配来执行自身位置推断。即、在本实施方式中，无论是否使用其它输送车1b的周边信息M2′来生成周边信息M2与否，都使自身位置的推断方法相同。其结果是，不需要因是否取得周边信息M2′而进行改变自身位置的推断方法等的控制。

第四，将其它输送车1b具有的周边信息M2′追加到本机输送车1a的传感器信息SI，从而本机输送车1a即使在其周围存在其它输送车1b等不希望的障碍物，也能够减少这样的障碍物的存在的影响，能够正确地执行自身位置推断。这是因为即使因不希望的障碍物的存在而无法取得充分的传感器信息SI，但本机输送车1a也能够通过将周边信息M2′所含的传感器信息SI′追加到本机输送车的传感器信息SI，而生成包含了更多信息的周边信息M2。

第五，第一周边信息生成部146在通过本机输送车1a的通信部145得到了其它输送车1b具有的周边信息M2′的情况下，向本机输送车1a的传感器信息SI中追加周边信息M2′所含的传感器信息SI′。即、第一周边信息生成部146若没有得到周边信息M2′，则将由本机输送车取得的传感器信息SI作为周边信息M2。

这样，本机输送车1a无论是否取得其它输送车1b具有的周边信息M2′，都能够比较本机输送车的周边信息M2与环境地图M1来进行位置推断。即、本机输送车1a无论是否取得周边信息M2′，都能够使自身位置推断方法相同。

2.第二实施方式

在第一实施方式中，本机输送车1a通过通信部145从其它输送车1b取得该其它输送车1b的位置信息PI′。然而，其它输送车的位置信息的取得方法没有特别限定。例如，也可以基于由激光测距传感器13取得的传感器信息SI来决定与其它输送车1b的位置有关的信息(位置信息)以及其它输送车1b存在与否。

在第二实施方式的输送车***中，在传感器信息SI中包含其它输送车1b具有特有的形状的信息的情况下，第一周边信息生成部146能够基于表示其它输送车1b的形状的信息(点组的坐标值)与传感器信息SI的原点位置之间的距离、和从原点位置观察到的该信息存在的方向，计算周边信息M2′的平行移动量以及旋转量。

其它，例如将表示多个输送车1的形状的模型存储于存储部141，使该模型与传感器信息SI进行“地图匹配”，由此也能够计算其它输送车1b相对于本机输送车1a的相对位置以及姿势、即能够减少周边信息M2′的平行移动量以及旋转量。在上述的进行“地图匹配”的情况下，能够根据输送车1的模型与对应于传感器信息SI中的输送车1的信息的一致度，来确定输送车1的号机等。

如上述那样，在基于由激光测距传感器13取得的信息掌握其它输送车1b的存在以及位置信息的情况下，不需要从其它输送车1b取得位置信息PI′。另外，例如尽管从由拍摄部147获得的图像确认在前方存在其它输送车1b，但不能从该其它输送车1b取得位置信息PI′的情况下，第一周边信息生成部146能够根据传感器信息SI来推断其它输送车1b的位置信息。

此外，第二实施方式的输送车***，仅其它输送车的位置信息的决定方法与第一实施方式不同，关于其它结构以及功能与第一实施方式相同。因此，这里省略了第二实施方式的输送车***的其它结构以及功能等的说明。

3.第三实施方式

在第一实施方式与第二实施方式中，特定部148通过由拍摄部147获得的图像的图像处理来确定其它输送车1b。然而，其它输送车的特定方法没有特别限定。

在第三实施方式的输送车***中，特定部148基于从上位控制器3输入的其它输送车1b的信息(特定信息的一个例子)，来确定其它输送车1b。用于确定其它输送车1b的信息例如能够设为在上位控制器3中向其它输送车1b分配的输送指令。即、本实施方式的特定信息是与用于确定输送车的条件有关的信息(与输送指令所示的行驶相关的条件)。

在该情况下，特定部148例如能够基于输送指令所示的行驶开始位置与结束位置、以及从输送指令被输出的经过时间，来确定其它输送车1b。具体而言，特定部148例如基于本机输送车1a与其它输送车1b的输送指令以及位置信息PI、PI′，确定存在于本机输送车1a的输送路径附近的其它输送车1b，从而本机输送车1a与确定出的其它输送车1b能够直接通信。

在从上位控制器3取得其它输送车1b的信息的第三实施方式的输送车***中，也可以省略拍摄部147。或者特定部148在由于通过拍摄部147不能得到图像等的理由而无法确定其它输送车1b的情况下，也可以基于从上位控制器3取得的信息，来确定其它输送车1b。

此外，第三实施方式的输送车***，仅其它输送车的特定方法与第一实施方式以及第二实施方式不同，其它结构以及功能与第一实施方式以及第二实施方式相同。因此，这里省略了第三实施方式的输送车***的其它结构以及功能等的说明。

4.第四实施方式

在第一实施方式以及第二实施方式中，特定部148通过由拍摄部147获得的图像的图像处理来确定其它输送车1b，在第三实施方式中，基于从上位控制器3输入的信息来确定其它输送车1b。但是并不局限于此，也可以另一其它方法来确定其它输送车1b。

在第四实施方式的输送车***中，特定部148能够基于与处于能够通过通信部145进行通信的范围内的输送车1有关的信息(特定信息的一个例子)，来确定其它输送车1b。即、本实施方式的特定信息是与用于确定输送车的条件有关的信息(与能够通信范围内的输送车有关的信息)。由此，从被限定的范围内的其它输送车1b取得周边信息M2′，能够减少通信部145的通信负荷。

在第四实施方式的输送车***中，与输送车1有关的信息例如能够设为来自其它输送车1的通信部145的信号的接收强度。另外，在该信号中例如包含输送车1的识别编号(号机)、输送车1的通信部145的地址(例如MAC地址、IP地址等)、该通信部145的识别信息(例如SSID等)等用于确定输送车1的信息。

在基于接收强度确定其它输送车1b的情况下，特定部148在以规定的阈值以上的强度接收到信号的情况下，能够基于该信号所含的上述识别信息，来确定其它输送车1b。

在将处于能够通过通信部145进行通信的范围内的输送车1确定为其它输送车1b的第四实施方式的输送车***中，也可以省略拍摄部147。或者特定部148在由于通过拍摄部147不能取得图像的等的理由而无法确定其它输送车1b的情况下，也可以基于与处于能够通过通信部145进行通信的范围内的输送车1有关的信息(特定信息的一个例子)，来确定其它输送车1b。

另外，在第四实施方式的输送车***中，也可以不从上位控制器3接收用于确定其它输送车1b的信息。或者特定部148在由于不能从上位控制器3取得信息的等的理由而无法确定其它输送车1b的情况下，也可以基于与处于能够通过通信部145进行通信的范围内的输送车1有关的信息(特定信息的一个例子)，来确定其它输送车1b。

此外，第四实施方式的输送车***，仅其它输送车的特定方法与第一实施方式～第三实施方式不同，其它结构以及功能与第一实施方式～第三实施方式相同。因此，这里省略了第四实施方式的输送车***的其它结构以及功能等的说明。

5.第五实施方式

在第一实施方式～第四实施方式中，将能够通过特定的方法确定的输送车1作为其它输送车1b来确定，从该确定出的其它输送车1b接收周边信息M2′。

但是并不局限于此，例如在输送车1的(运转)台数少的第五实施方式的输送车***中，也可以不确定接收周边信息M2′的其它输送车1b，而从所有的输送车1取得周边信息M2′。

由此，从所有的其它输送车1b取得周边信息M2′，所以能够将更多的周边信息M2′所含的传感器信息SI′追加到本机输送车1a的传感器信息SI而使用包含更多的信息的周边信息M2，能够进行更正确的位置推断。

此外，在从所有的其它输送车1b取得周边信息M2′的情况下，第一周边信息生成部146与第一实施方式相同，从所有的其它输送车1b取得位置信息PI′，或者基于从激光测距传感器13取得的传感器信息SI来推断所有的其它输送车1b的位置。

另外，为了确定在哪个位置存在哪个其它输送车1b，特定部148从由拍摄部147取得的图像确定各输送车1，或者基于从上位控制器3输出的输送指令等确定各输送车1。

此外，第五实施方式的输送车***，仅在不确定其它输送车1b而从所有的输送车1取得周边信息M2′这一点与第一实施方式～第四实施方式不同，其它结构以及功能与第一实施方式～第四实施方式相同。因此，这里省略了第五实施方式的输送车***的其它结构以及功能等的说明。

6.实施方式的共同事项

上述第一实施方式～第五实施方式共同具备以下的结构以及功能。

输送车***(例如输送车***100)具备多个输送车(例如输送车1a～1e)、和地图数据存储部(例如存储部141)。多个输送车分别具有测距传感器(例如激光测距传感器13)、车上控制器(例如车上控制器14)以及通信部(例如通信部145)。地图数据存储部对存储了处于移动区域(例如移动区域ME)的周边物(例如壁W、货物载置部O)的地图数据(例如环境地图M1)进行存储。

上述输送车的车上控制器具有推断部(例如自身位置推断部143)、和第一周边信息生成部(例如第一周边信息生成部146)。推断部基于第一周边信息(例如本机输送车1a的周边信息M2)、在现状下掌握的本机输送车(例如本机输送车1a)的位置信息以及地图数据，来推断本机输送车的自身位置。第一周边信息是包含由本机输送车的测距传感器取得的第一传感器信息(例如传感器信息SI)的本机输送车的周边信息。

第一周边信息生成部在通过本机输送车的通信部得到补充信息(例如补充信息AI、即其它输送车1b的周边信息M2′所含的传感器信息SI′)的情况下，向第一传感器信息中追加补充信息来生成第一周边信息。补充信息包含由其它输送车的测距传感器取得的第二传感器信息。

在上述输送车***中，在本机输送车中，在通过通信部从其它输送车得到补充信息的情况下，本机输送车的第一周边信息生成部向由本机输送车的测距传感器得到的第一传感器信息中追加补充信息，生成在本机输送车的自身位置的推断中使用的第一周边信息。

这样，将其它输送车具有的补充信息追加到本机输送车取得的传感器信息来生成第一周边信息，从而本机输送车能够使用包含比本机输送车取得的第一传感器信息多的信息的第一周边信息，更正确地进行自身位置推断。

另外，通过将其它输送车具有的补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息，本机输送车即使在其周围存在包含其它输送车的不希望的障碍物，也能够减少那样障碍物的存在的影响，能够正确地执行自身位置推断。这是因为即使因不希望的障碍物的存在而无法得到充分的第一传感器信息，但本机输送车也能够通过将补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息，来生成包含更多的信息的第一周边信息。

并且，第一周边信息生成部在通过本机输送车的通信部得到了其它输送车具有的补充信息的情况下，向第一传感器信息中追加补充信息。即、第一周边信息生成部若没有得到补充信息，则将由本机输送车取得的第一传感器信息作为第一周边信息。

这样，本机输送车无论是否取得其它输送车具有的补充信息，都能够比较第一周边信息与地图数据来进行位置推断。即、本机输送车无论是否取得补充信息，都能够使自身位置推断方法相同。

7.其它实施方式

以上，虽说明了本发明的多个实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不脱离发明的宗旨的范围内能够进行各种改变。特别是，本说明书所记载的多个实施方式以及变形例能够根据需要而任意地组合。

(A)在组合上述第一实施方式～第五实施方式的情况下，也可以通过动作模式的设定来决定进行哪个实施方式的控制动作。另外，关于其它输送车1b相对于本机输送车1a的相对位置的多个决定动作、其它输送车1b的多个特定动作，也可以预先决定使哪个动作优先。

(B)在上述第一实施方式～第五实施方式中，主要以在本机输送车1a的前方存在其它输送车1b的情况为例进行了说明，但其它输送车1b相对于本机输送车1a的位置没有特别限定。例如，也可以从存在于本机输送车1a的后方的其它输送车1b取得向传感器信息SI中追加的补充信息AI。

由此，例如在存在于本机输送车1a的后方的其它输送车1b中，在取得了具有复杂的形状的周边信息M2′的情况下，将该周边信息M2′所含的传感器信息SI′作为补充信息AI追加到传感器信息SI，能够生成复杂的形状的周边信息M2。在基于地图匹配的位置推断中，一般用于匹配的地图的形状越复杂，位置推断的精度越高。因此，使周边信息M2的形状复杂，从而能够高精度地进行位置推断。

(C)在根据由激光测距传感器13取得的信号计算传感器信息SI的情况下，传感器信息取得部142也可以将从上述时间差计算出的从主体部11观察到的物体的相对的距离、和接收到反射光时的受光面的角度转换为表示移动区域ME的坐标平面上的坐标值，从而生成传感器信息SI。

具体而言，例如在将表示移动区域ME的坐标系设为X-Y坐标系的情况下，以取得传感器信息SI时推断的位置(例如，通过终止推算法推断出的位置)为基准，或者将主体部11的中心设为X-Y坐标系的原点，根据从主体部11观察到的物体的相对的距离(例如设为r)和接收到反射光时的受光面的角度(例如设为θ)，能够将X-Y坐标系的X坐标值计算为例如r＊cosθ，将Y坐标值计算为r＊sinθ。

(D)上述说明的输送车***100的技术不仅能够应用于输送车的***，例如也能够应用于多个机器人协作动作的***。

工业上利用的可能性

本发明能够广泛适用于输送车***。

附图标记的说明

100…输送车***

1、1a～1e…输送车

11…主体部

12…移动部

121a、121b…马达

123a、123b…驱动车轮

125a、125b…编码器

13…激光测距传感器

131…前方激光测距传感器

133…后方激光测距传感器

14…车上控制器

141…存储部

142…传感器信息取得部

143…自身位置推断部

144…行驶控制部

145…通信部

146…第一周边信息生成部

147…拍摄部

148…特定部

3…上位控制器

M1…环境地图

M2、M2′…周边信息

AI…补充信息

ME…移动区域

O…货物载置部

PI、PI′…位置信息

SI、SI′…传感器信息

TS…行驶时间表

W…壁。

Claims (13)

1.一种输送车***，其具备：

多个输送车，其具有测距传感器、车上控制器以及通信部，并在移动区域行驶；以及

地图数据存储部，其对存储有处于上述移动区域的周边物的地图数据进行存储，

上述车上控制器具有：

推断部，其基于包含由本机输送车的上述测距传感器取得的第一传感器信息的第一周边信息、在现状下掌握的上述本机输送车的位置信息、以及上述地图数据，来推断上述本机输送车的自身位置；以及

第一周边信息生成部，其在通过上述本机输送车的上述通信部得到了包含由其它输送车的上述测距传感器得到的第二传感器信息的补充信息的情况下，向上述第一传感器信息中追加上述补充信息来生成上述第一周边信息。

2.根据权利要求1所述的输送车***，其中，

上述第一周边信息生成部基于上述本机输送车的位置信息和上述其它输送车的位置信息，将上述补充信息追加到上述第一传感器信息。

3.根据权利要求2所述的输送车***，其中，

上述第一周边信息生成部使上述补充信息偏移上述本机输送车的位置信息与上述其它输送车的位置信息的差量之后，将该补充信息追加到上述第一传感器信息。

4.根据权利要求2所述的输送车***，其中，

上述多个输送车相互直接通信，

上述其它输送车的位置信息与上述补充信息一起通过上述通信部而被从上述其它输送车取得。

5.根据权利要求2所述的输送车***，其中，

上述其它输送车的位置信息基于由上述本机输送车的上述测距传感器得到的信息而被掌握。

6.根据权利要求1所述的输送车***，其中，

上述第一周边信息生成部从基于确定上述输送车的特定信息而确定出的上述其它输送车取得上述补充信息。

7.根据权利要求6所述的输送车***，其中，

上述输送车还具备拍摄本机输送车的行驶方向前方的拍摄部，

上述特定信息是由上述拍摄部拍摄出的上述其它输送车的外观信息。

8.根据权利要求6所述的输送车***，其中，

还具备将输送指令分配给上述多个输送车的上位控制器，

上述特定信息是与上述上位控制器基于上述输送指令掌握存在于上述本机输送车的输送路径附近的上述其它输送车有关的信息。

9.根据权利要求6所述的输送车***，其中，

上述特定信息是与处于能够通过上述通信部进行通信的范围内的其它输送车有关的信息。

10.根据权利要求1所述的输送车***，其中，

上述第一周边信息生成部从所有的其它输送车取得上述补充信息。

11.根据权利要求1所述的输送车***，其中，

上述第一周边信息生成部在通过上述本机输送车的上述通信部未得到上述补充信息的情况下，将上述第一传感器信息作为上述第一周边信息。

12.一种输送车，其是包含在移动区域行驶的多个输送车的输送车***的输送车，其具备：

测距传感器；

通信部；

推断部，其基于包含由上述测距传感器取得的第一传感器信息的第一周边信息、在现状下掌握的位置信息、以及存储有处于上述移动区域的周边物的地图数据，来推断自身位置；以及

第一周边信息生成部，其在通过上述通信部得到了包含由其它输送车的测距传感器得到的第二传感器信息的补充信息的情况下，向上述第一传感器信息中追加上述补充信息来生成上述第一周边信息。

13.一种控制方法，其是输送车***中的本机输送车的控制方法，该输送车***具备：具有测距传感器和通信部，并在移动区域行驶的多个输送车；以及对存储有处于上述移动区域的周边物的地图数据进行存储的地图数据存储部，该控制方法具备以下步骤：

通过上述本机输送车的上述测距传感器取得第一传感器信息的步骤；

判定是否能够通过上述本机输送车的上述通信部取得包含由其它输送车的上述测距传感器得到的第二传感器信息的补充信息的步骤；

在通过上述本机输送车的上述通信部得到了包含由其它输送车的测距传感器得到的第二传感器信息的补充信息的情况下，向上述第一传感器信息中追加上述补充信息来生成第一周边信息的步骤；以及

基于上述第一周边信息、在现状下掌握的上述本机输送车的位置信息、以及上述地图数据，来推断上述本机输送车的自身位置的步骤。

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