CN113744550A - 信息处理装置以及信息处理*** - Google Patents

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CN113744550A CN202110525087.4A CN202110525087A CN113744550A CN 113744550 A CN113744550 A CN 113744550A CN 202110525087 A CN202110525087 A CN 202110525087A CN 113744550 A CN113744550 A CN 113744550A
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Abstract

本公开涉及信息处理装置以及信息处理***，提供能够在车车间通信中发送接收更有用的信息的技术。本公开的信息处理装置搭载于车辆。信息处理装置具备控制部，该控制部执行：取得作为所述车辆行驶的路径的历史的路径历史；检测所述车辆的异常举动；生成历史信息，该历史信息为表示所述取得的路径历史中的、检测到所述车辆的异常举动以前的路径历史的信息；以及将所述历史信息发送给其他车辆。

Description

信息处理装置以及信息处理***
技术领域
本公开涉及信息处理装置以及信息处理***。
背景技术
近年来，V2X(Vehicle-to-Everything，车联万物)等车辆用通 信技术的开发得到发展。与其相伴地，搭载能够与外部的设备通信的 设备的车辆的开发也得到发展。作为这样的车辆，例如，已知通过在 本车辆与先行车辆之间进行车车间通信(V2V)，取得先行车辆的行 驶路径历史，判定本车辆是否在与先行车辆相同的行车道上行驶等的 技术。而且，还已知在预测本车辆和先行车辆接触的可能性的情况下， 提醒本车辆的乘员注意的技术(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-130198号公报
发明内容
本公开的目的在于提供一种能够在车车间通信中发送接收更有 用的信息的技术。
本公开还能够实现为搭载于车辆的信息处理装置。信息处理装置 的第1方案也可以是搭载于车辆的信息处理装置，具备控制部，该控 制部执行：
取得路径历史，该路径历史为所述车辆所行驶的路径的历史；
检测所述车辆的异常举动；
生成历史信息，该历史信息为表示所取得的所述路径历史中的、 检测到所述车辆的异常举动以前的路径历史的信息；以及
将所述历史信息发送给其他车辆。
信息处理装置的第2方案也可以是搭载于车辆的信息处理装置， 具备控制部，该控制部执行：
从其他车辆接收：历史信息，该历史信息为表示在检测到其他车 辆的异常举动以前该其他车辆所行驶的路径的历史的信息；以及用于 识别异常检测位置的信息，该异常检测位置为检测到所述其他车辆的 异常举动的位置；以及
在所述车辆进入到从所述异常检测位置起的第1范围内时，对所 述车辆的乘员报告正接近所述异常检测位置。
另外，本公开还能够实现为信息处理***。此时的信息处理*** 也可以具备第1信息处理装置和第2信息处理装置。第1信息处理装 置例如也可以搭载于第1车辆，将历史信息发送给其他车辆，该历史 信息为表示该第1车辆所行驶的路径的历史的信息。第2信息处理装 置例如也可以搭载于第2车辆，根据从所述第1信息处理装置接收到 的所述历史信息预测该第2车辆是否有与所述第1车辆接触的可能 性。然后，在预测为第2车辆有与所述第1车辆接触的可能性的情况 下，第2信息处理装置也可以对所述第2车辆的乘员发出警告。在这 样的信息处理***中，第1信息处理装置也可以在检测到所述第1车 辆的异常举动的情况下，将表示在检测到所述第1车辆的异常举动以 前所述第1车辆所行驶的路径的历史的信息作为所述历史信息发送给 所述第2车辆。
在此，本公开既能够实现为包括上述处理的至少一部分的信息处 理方法，或者还能够实现为用于实现上述方法的信息处理程序或者储 存有该信息处理程序的非临时性的存储介质。
根据本公开，能够提供能够在车车间通信中发送接收更有用的信 息的技术。
附图说明
图1是示出驾驶支援***的概要的图。
图2是示出车载装置的硬件结构例的图。
图3是示出车载装置的功能结构例的框图。
图4是示出利用通常的方法生成的历史信息的例子的图。
图5是示出在实施方式中，在将历史信息发送给其他车辆时由车 载装置进行的处理流程的流程图。
图6是示出在实施方式中，在接收到来自其他车辆的历史信息时 由车载装置进行的处理流程的流程图。
图7是示出在变形例2中，在接收到来自其他车辆的历史信息时 由车载装置进行的处理流程的流程图。
(符号说明)
10：车辆；10A：第1车辆；10B：第2车辆；100：车载装置； 100A：第1车载装置；100B：第2车载装置；101：处理器；102：主 存储部；103：辅助存储部；104：输出部；105：位置取得部；106： 传感器部；107：通信部；F101：发送处理部；F1011：路径历史取得 部；F1012：异常举动检测部；F1013：事件信息生成部；F1014：车 辆停止判定部；F1015：历史信息生成部；F102：接收处理部；F1021： 同一行车道判定部；F1022：接近判定部；F1023：警报生成部。
具体实施方式
本公开的信息处理装置搭载于在道路上行驶的车辆。在这样的信 息处理装置中，控制部取得搭载该信息处理装置的车辆(以下还有时 记载为“第1车辆”)所行驶的路径的历史(路径历史)。然后，控制 部生成表示所取得的路径历史的信息(历史信息)，将该历史信息发 送给其他车辆。在接收到历史信息的其他车辆中的、接在第1车辆之 后的车辆(以下还有时记载为“第2车辆”)中，根据历史信息判别第 2车辆是否在与第1车辆相同的行车道上行驶。例如，在第1车辆行 驶的路径和第2车辆行驶的路径之间的距离(偏移)在预定的距离以 内的情况下，判定为第2车辆在与第1车辆相同的行车道上行驶。在 判定为第2车辆在与第1车辆相同的行车道上行驶的情况下，在第2 车辆接近第1车辆时，对第2车辆的乘员(例如驾驶员)发出警告。 由此，第2车辆的乘员能够进行用于避免第1车辆和第2车辆的接触 的驾驶。
在此，历史信息通过用折线近似路径历史的情况下的折点的集合 表示。因此，用折线近似路径历史的路径(以下还有时记载为“近似 路径”)的折点越多，历史信息的数据量变得越大。例如，路径历史 中包括曲线的情况相比于不包括曲线的情况，近似路径的折点变多， 所以历史信息的数据量变大。但是，有时对在车辆之间发送接收的历 史信息的数据量设置上限值。具体而言，有时对包含于历史信息的折 点的个数设置上限值。由此，路径历史中包括曲线的情况相比于不包 括曲线的情况，能够作为历史信息而发送接收的路径的长度(道路的 行进方向上的长度)变短。特别是，在如第1车辆急剧改变前进道路 的情况或者第1车辆蛇行的情况等第1车辆发生异常举动的情况下， 存在能够作为历史信息而发送接收的路径的长度过于变短的可能性。 另外，在车辆之间发送接收的历史信息一般使用将第1车辆的当前位 置作为终点的最近的路径历史来生成。因此，通过在第1车辆发生异常举动之后从该第1车辆发送的历史信息表示的路径的起点与第2车 辆的当前位置之间，可能产生比较大的差距。由此，在接收到历史信 息的第2车辆中可能难以准确地判定第2车辆是否在与第1车辆相同 的行车道上行驶。
相对于此，在本公开的信息处理装置中，控制部检测第1车辆的 异常举动。此处所称的“异常举动”例如是操舵速度大于预定速度的急 操舵、减速加速度大于预定加速度的急减速、车轮打滑、或者安全气 囊工作等。这些异常举动能够利用公知的技术检测。而且，在检测到 第1车辆的异常举动的情况下，控制部生成表示第1车辆的路径历史 中的、检测到异常举动以前的路径历史的信息，作为历史信息。这样 的历史信息从第1车辆发送到其他车辆。此外，在历史信息的数据量 被限制为预定的数据量的情况下，控制部也可以生成表示检测到第1 车辆的异常举动以前的路径历史中的、收敛于预定的数据量的最近的 路径历史的信息，作为历史信息。由此，能够将通过在第1车辆引起 异常举动之后从该第1车辆发送的历史信息表示的路径的起点与第2 车辆的当前位置之间的差距抑制得较小。即，能够使从第1车辆发送 到第2车辆的历史信息为更有用的信息。其结果，在第2车辆中易于根据上述历史信息准确地判定第2车辆是否在与第1车辆相同的行车 道上行驶。
在此，在本公开的信息处理装置中，控制部也可以将用于识别检 测到第1车辆的异常举动的位置(异常检测位置)的信息，连同上述 历史信息一起发送给其他车辆。在接收到这些信息的第2车辆中，还 能够在该第2车辆接近上述异常检测位置时，将该第2车辆接近上述 异常检测位置的意思报告给第2车辆的乘员。另外，在第2车辆中， 还能够辨识上述异常检测位置后的路径可能中断。
另外，在本公开的信息处理装置中，控制部也可以将把第1车辆 的异常检测位置和异常举动的内容相互关联起来的信息(事件信息) 发送给其他车辆。在接收到事件信息的第2车辆中，能够在第2车辆 接近第1车辆的异常检测位置时，对乘员报告异常举动的内容。由此， 第2车辆的乘员能够进行与异常举动的内容对应的驾驶操作(例如， 使第2车辆慢行的操作、或者使第2车辆临时停止的操作等)。此外， 上述事件信息也可以与上述历史信息独立地发送给其他车辆。由此， 抑制通过历史信息表示的路径的长度不必要地变短。
此外，在从检测到第1车辆的异常举动起预定期间以内该第1 车辆停止的情况下，控制部也可以将与第1车辆的停止位置有关的信 息连同所述历史信息一起发送给其他车辆。在接收到这些信息的第2 车辆中，能够在第2车辆接近第1车辆的停止位置时，对第2车辆的 乘员报告接近第1车辆的停止位置。由此，能够对第2车辆的乘员提 示用于避免第2车辆与停止中的第1车辆接触的驾驶操作。此外，与 第1车辆的停止位置有关的信息也可以与上述历史信息独立地发送给 其他车辆。例如，与第1车辆的停止位置有关的信息也可以与上述事 件信息一起发送给其他车辆。
在此，也可以仅在从检测到第1车辆的异常举动起预定期间以内 该第1车辆停止的情况下执行将基于检测到异常举动以前的路径历史 的历史信息从第1车辆发送给其他车辆的处理。即，在第1车辆引起 异常举动之后该第1车辆能够继续行驶的情况下，也可以进行通常的 处理(把基于将第1车辆的当前位置作为终点的最近的路径历史的历 史信息发送给其他车辆的处理等)。
此外，从第1车辆发送的各种数据也可以利用近距离通信(例如 几十米至几百米的范围内的通信)发送给其他车辆。由此，能够抑制 在远离第1车辆的场所行驶的其他车辆接收不需要的数据。此外，作 为实现近距离通信的方法，例如，可以例示利用基于Bluetooth(注 册商标)LowEnergy标准(以下记载为“BLE”)、NFC(Near FieldCommunication，近场通讯)、UWB(Ultra Wideband，超宽带)、 或者Wi-Fi(注册商标)等通信标准的数据通信的方法。
以下，根据附图，说明本公开的具体的实施方式。只要没有特别 记载，则本实施例记载的结构部件的尺寸、材质、形状、其相对配置 等并非旨在将公开的技术的范围限定于这些。
<实施方式>
在本实施方式中，叙述在利用车车间通信进行车辆的驾驶支援的 ***(以下还有时记载为“驾驶支援***”)中应用本公开的例子。此 外，作为驾驶支援***的对象的车辆是在道路上行驶的车辆。
(驾驶支援***的概要)
图1是示出驾驶支援***的概要的图。本实施方式中的驾驶支援 ***包括搭载于第1车辆10A的第1车载装置100A和搭载于第2车 辆10B的第2车载装置100B。第1车辆10A是在与第2车辆10B相 同的行车道上先行的车辆。第1车载装置100A和第2车载装置100B 例如利用移动通信、窄频带通信、无线通信或者近距离通信进行车车 间通信(V2V)。此外，在图1所示的例子中，仅图示出第1车辆10A 以及第2车辆10B这2台车辆，但也可以是3台以上。
第1车载装置100A与本公开的“第1信息处理装置”相当。第1 车载装置100A取得第1车辆10A所行驶的路径的历史(路径历史)， 利用V2V将表示所取得的路径历史的信息(历史信息)发送给其他 车辆。历史信息是包含于用折线近似第1车辆10A的路径历史的路径(近似路径)的折点的集合。此外，能够包含于历史信息的折点的个 数被限制为预先规定的上限值。因此，根据第1车辆10A的路径历史 中的、将第1车辆10A的当前位置作为终点的最近的路径历史生成历 史信息。其中，在检测到第1车辆10A的异常举动并且紧接着该检测之后第1车辆10A停止的情况下，根据检测到异常举动以前的路径历 史中的、将检测到异常举动的位置(异常检测位置)作为终点的最近 的路径历史生成历史信息。此时的历史信息中也可以包括第1车辆 10A的当前位置(停止位置)。在该情况下，以使包括第1车辆10A 的停止位置(计数为折点的一个)的折点的个数为上限值以下的方式， 生成历史信息即可。此外，此处所称的“异常举动”是指如急操舵、急 减速、打滑以及安全气囊工作等那样，包含于近似路径的折点的个数 可能变得过多的举动。在第1车辆10A处于行驶状态时反复执行由第 1车载装置100A执行的与取得路径历史有关的处理和与发送历史信 息有关的处理。
第2车载装置100B与本公开的“第2信息处理装置”相当。第2 车载装置100B接收来自第1车辆10A的历史信息，根据接收到的历 史信息进行驾驶支援。此处所称的“驾驶支援”是指，例如，支援用于 避免第2车辆10B与其他车辆接触的驾驶的处理。作为驾驶支援的处理，首先，进行用于判定第2车辆10B是否在与第1车辆10A相同的 行车道上行驶的处理。例如，在第1车辆10A行驶的路径和第2车辆 10B行驶的路径之间的距离在预定的距离以内的情况下，判定为第2 车辆10B在与第1车辆10A相同的行车道上行驶。“预定的距离”是能 够判断为在同一行车道上行驶的距离，例如是接近零的较短的距离。 此外，判定第2车辆10B是否在与第1车辆10A相同的行车道上行驶 的方法不限定于上述方法，也可以使用公知的其他方法。而且，在判 定为第2车辆10B在与第1车辆10A相同的行车道上行驶的情况下， 在第2车辆10B接近第1车辆10A时，进行用于对第2车辆10B的 乘员(例如驾驶员)发出警告的处理。发出这样的警告的定时例如是 第2车辆10B和第1车辆10A之间的距离小于预定的阈值的定时、或 者预测为第2车辆10B到达第1车辆10A的位置的时间小于预定的阈 值的定时等。这样的定时利用公知的技术来决定。
(车载装置的硬件结构)
图2是示出车载装置的硬件结构例的图。第1车载装置100A和 第2车载装置100B具有同一硬件结构。因此，在此，将第1车载装 置100A和第2车载装置100B总称为车载装置100。与此相伴地，将 第1车辆10A和第2车辆10B总称为车辆10。
如图2所示，车载装置100具有处理器101、主存储部102、辅 助存储部103、输出部104、位置取得部105、传感器部106以及通信 部107。车载装置100通过由处理器101将存储于记录介质的程序载 入到主存储部102的作业区域并执行，进行通过执行程序进行的各种控制，从而实现与预定的目的相符的功能。
处理器101例如是CPU(Central Processing Unit，中央处理单 元)或者DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)。处理器 101控制车载装置100，进行各种信息处理的运算。
主存储部102例如包括RAM(Random Access Memory，随机 存取存储器)以及ROM(Read Only Memory，只读存储器等)。如 上所述，在主存储部102中形成用于处理器执行程序的作业区域。
辅助存储部103例如包括EPROM(Erasable Programmable ROM，可擦除可编程只读存储器)或者硬盘驱动器(Hard Disk Drive：HDD)等。辅助存储部103能够包括可移动介质即可搬记录 介质。可移动介质例如是USB(Universal Serial Bus，通用串行总线) 存储器、或者CD(Compact Disc，光盘)或者DVD(Digital Versatile Disc，数字多功能盘)等盘记录介质。辅助存储部103将各种程序、 各种数据以及各种表格读写自如地储存于记录介质。另外，辅助存储 部103也可以储存操作***(Operating System：OS)。此外，这些 信息的一部分或者全部也可以储存到主存储部102。另外，储存于主 存储部102的信息也可以储存到辅助存储部103。
输出部104是对车辆10的乘员输出警告等的设备，典型地构成 为包括扬声器等声音输出装置和/或显示器等显示装置等。
位置取得部105是取得车辆10的位置的设备，典型地构成为包 括GPS接收器等。
传感器部106是用于检测车辆10的行驶状态等的传感器群。这 样的传感器群例如包括车速传感器、车轮速传感器、舵角传感器、加 速度传感器、刹车传感器、油门踏板位置传感器、雷达传感器、车外 摄影用的照相机、或者测距传感器等。
通信部107例如是用于利用无线通信与其他车辆进行数据通信 (V2V)的无线通信电路。无线通信电路例如利用5G(5th Generation， 第五代)或者LTE(Long TermEvolution，长期演进)等移动通信 进行车车间通信。另外，无线通信电路也可以利用DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短距离通信)等窄频带通信进行 车车间通信。另外，无线通信电路既可以利用Wi-Fi等无线通信进行 车车间通信，或者，也可以利用BLE(Bluetooth(注册商标)Low Energy)等近距离通信进行车车间通信。
由如上所述构成的车载装置100执行的一连串的处理既能够通 过硬件执行，也能够通过软件执行。
(车载装置的功能结构)
在此，根据图3，说明车载装置的功能结构。车载装置100如图 3所示，作为其功能构成要素，包括发送处理部F101和接收处理部 F102。发送处理部F101进行用于将车辆10的历史信息发送给其他车 辆的处理。接收处理部F102在接收到其他车辆的历史信息时进行驾 驶支援。
本例子中的发送处理部F101包括路径历史取得部F1011、异常 举动检测部F1012、事件信息生成部F1013、车辆停止判定部F1014 以及历史信息生成部F1015。包含于发送处理部F101的各功能模块 是在车辆10为图1中的第1车辆10A的情况下有效的功能模块。
路径历史取得部F1011取得车辆10所行驶的路径的历史(路径 历史)。例如，路径历史取得部F1011通过以时间序列的方式不断积 蓄由位置取得部105取得的位置信息，取得车辆10到达当前位置之 前的路径历史。由路径历史取得部F1011取得的路径历史被存储到主 存储部102或者辅助存储部103。
异常举动检测部F1012检测车辆10的异常举动。如上所述，此 处所称的“异常举动”是急操舵、急减速、打滑以及安全气囊工作等， 但不限定于这些。在此，急操舵例如是以利用传感器部106的舵角传 感器运算出的操舵速度(或者操舵加速度)大于预定速度(或者预定 加速度)为条件而检测的。急减速例如是以利用传感器部106的车速 传感器运算出的减速加速度大于预定加速度为条件而检测的。打滑例 如是以利用传感器部106的车速传感器以及车轮速传感器运算出的打 滑率大于预定打滑率为条件而检测的。安全气囊工作例如通过探测安 全气囊的工作信号(例如充气机的工作指令)来检测。在由异常举动 检测部F1012检测到车辆10的异常举动的情况下，从异常举动检测 部F1012将与该异常举动有关的信息(以下还有时记载为“异常检测 信息”)送到事件信息生成部F1013以及车辆停止判定部F1014。在 异常检测信息中，例如，包括异常检测位置、检测到该异常举动的时 期(以下还有时记载为“异常检测时期”)以及该异常举动的内容(急 操舵、急减速、打滑、或者安全气囊工作等)等。作为异常检测位置， 能够使用在检测到异常举动的时期由位置取得部105取得的位置信 息。
事件信息生成部F1013根据从异常举动检测部F1012收到的异 常检测信息而生成事件信息。本例子中的事件信息是将异常检测位置 和异常举动的内容相互关联起来的信息。由事件信息生成部F1013生 成的事件信息经由通信部107被发送给其他车辆。
车辆停止判定部F1014以收到来自异常举动检测部F1012的异 常检测信息为触发，判定车辆10的停止。在本例子中，车辆停止判 定部F1014判定在从异常检测时期起预定期间以内车辆10是否停止。 此处所称的“预定期间”是指，预测为由于异常举动陷入难以行驶的状 态的车辆直至停止所需的时间，例如是几秒至几十秒左右。另外，根 据由传感器部106的车速传感器检测的车速为零来判定车辆10是否 停止。作为其他方法，也可以根据由传感器部106的车轮速传感器检 测的车轮速为零进行判定。然后，在判定为在从异常检测时期起预定 期间以内车辆10停止的情况下，从车辆停止判定部F1014将表示车 辆10停止的信息以及与车辆10的停止位置有关的信息送到历史信息 生成部F1015。作为车辆10的停止位置，能够使用在判定为车辆10 停止的时期由位置取得部105取得的位置信息。
历史信息生成部F1015根据由路径历史取得部F1011取得的路 径历史生成历史信息。在本例子中，在未检测到车辆10的异常举动 的情况下以及虽然检测到车辆10的异常举动但判定为在紧接着该检 测之后车辆10并未停止的情况下，历史信息生成部F1015利用通常 的方法生成历史信息。具体而言，历史信息生成部F1015首先生成用 折线近似由路径历史取得部F1011取得的路径历史的路径(近似路 径)。接下来，历史信息生成部F1015抽出近似路径的折点。此时抽 出的折点为从车辆10的当前位置起按从近到远的顺序直到第(N-1)个为止的折点。此处所称的“N”与上述上限值相当。而且，历史信息 生成部F1015生成包括表示抽出的折点各自的位置的信息以及表示车 辆10的当前位置的信息的历史信息。这样生成的历史信息为表示以 车辆10的当前位置为终点的路径历史中的、最近的路径历史的信息 (作为折点之一包含车辆10的当前位置的N个折点的集合)。
在此，在车辆10发生异常举动、特别是发生陷入难以行驶的状 态的程度的异常举动的情况下，在异常举动的发生前后，车辆10可 能急剧改变前进道路或者蛇行。因此，在异常举动发生后的车辆10 的路径历史近似折线时，折点的个数可能变得过多。在这样的情况下， 在利用上述通常的方法生成历史信息时，如图4所示，利用历史信息 表示的路径的长度(道路的行进方向上的长度)可能变得过短。由此， 在车辆10(图4中的第1车辆10A)之后的后续的其他车辆(图4中 的第2车辆10B)的当前位置与利用第1车辆10A的历史信息表示的 路径历史的起点之间可能产生比较大的差距。其结果，在第2车辆10B 中可能难以适当地进行驾驶支援。
因此，在本实施方式中，在检测到车辆10的异常举动、并且判 定为在从异常检测时期起预定期间以内车辆10停止的情况下，历史 信息生成部F1015根据检测到异常举动以前的路径历史生成历史信 息。换言之，历史信息生成部F1015根据去除异常检测位置与当前位 置(停止位置)之间的路径历史后的路径历史生成历史信息。详细而 言，历史信息生成部F1015使用由路径历史取得部F1011取得的路径 历史中的、检测到异常举动以前的路径历史(异常检测位置以前的路 径历史)生成近似路径。接下来，历史信息生成部F1015从生成的近 似路径抽出最近的折点。此时抽出的折点为从异常检测位置起按从近 到远的顺序直至第(N-2)个为止的折点。然后，历史信息生成部F1015 对抽出的(N-2)个折点加上异常检测位置以及车辆10的当前位置(停 止位置)生成历史信息。这样生成的历史信息为表示比较长的距离的 路径历史的信息。例如，历史信息为不包括图1中的黑圈所示的折点、并且包括图1中的白圈所示的折点的信息。由此，能够将第2车辆10B 的当前位置与用历史信息表示的路径历史的起点之间的差距抑制得 较小。
由历史信息生成部F1015生成的历史信息经由通信部107被发送 给其他车辆。
接下来，本例子中的接收处理部F102包括同一行车道判定部 F1021、接近判定部F1022以及警报生成部F1023。包含于接收处理 部F102的各功能模块是在车辆10为图1中的第2车辆10B的情况下 有效的功能模块。
同一行车道判定部F1021在接收到来自在该车辆10前先行的其 他车辆的历史信息时，判定该车辆10是否在与所述其他车辆相同的 行车道上行驶。例如，同一行车道判定部F1021在所述其他车辆行驶 的路径和该车辆10行驶的路径之间的距离(偏移)在预定的距离以 内的情况下，判定为车辆10在与所述其他车辆相同的行车道上行驶。 此外，判定车辆10是否在与所述其他车辆相同的行车道上行驶的方 法不限定于上述方法，还能够使用公知的其他方法。
接近判定部F1022在判定为该车辆10在与所述其他车辆相同的 行车道上行驶的情况下，判定该车辆10是否接近所述其他车辆。例 如，如果该车辆10和所述其他车辆的距离小于预定的阈值，则接近 判定部F1022判定为该车辆10与所述其他车辆接近。此时，也可以 根据该车辆10的当前位置和所述其他车辆的当前位置来运算该车辆 10和所述其他车辆的距离。另外，也可以通过传感器部106的测距传 感器等检测该车辆10和所述其他车辆的距离。此外，如果预测为该 车辆10到达所述其他车辆的位置的时间(以下还有时记载为“到达预 测时间”)小于预定的阈值，则接近判定部F1022也可以判定为该车 辆10与所述其他车辆接近。也可以根据该车辆10和所述其他车辆的 距离以及相对速度运算此时的到达预测时间。判定该车辆10和所述 其他车辆的接近的方法不限定于上述方法，还能够使用公知的其他方 法。
警报生成部F1023生成用于支援乘员的驾驶的警报。在本例子 中，在由接近判定部F1022判定为车辆10接近所述其他车辆的情况 下，警报生成部F1023生成第1警报。第1警报包括用于对乘员报告 车辆10接近所述其他车辆的信息和/或用于对乘员提示车辆10的减速 的信息等。第1警报既可以仅为声音信息、或者也可以是声音信息和 文字信息的组合。
另外，在车载装置100接收到所述其他车辆的事件信息的情况 下，警报生成部F1023生成第2警报。第2警报包括用于对车辆10 的乘员报告所述其他车辆的异常检测位置以及所述其他车辆的异常 举动的内容的信息。第2警报既可以仅为声音信息、或者也可以是声 音信息和文字信息的组合。
经由输出部104，输出由警报生成部F1023生成的第1警报以及 第2警报。
(处理的流程)
接下来，根据图5以及图6，说明由本实施方式中的驾驶支援系 统进行的处理的流程。图5是示出在将车辆10的历史信息发送给其 他车辆时由车载装置100进行的处理流程的流程图。图6是示出在接 收到其他车辆的历史信息时由车载装置100进行的处理流程的流程 图。在此，设想图1中的第1车载装置100A执行图5的处理流程、 并且图1中的第2车载装置100B执行图6的处理流程的情况进行说 明。
在图5的处理流程中，第1车载装置100A的路径历史取得部 F1011取得第1车辆10A的路径历史(步骤S101)。接下来，第1 车载装置100A的异常举动检测部F1012判别是否检测到第1车辆10A 的异常举动(步骤S102)。例如，在以下的(1)至(4)的条件中的 至少1个条件成立的情况下，异常举动检测部F1012判定为检测到第 1车辆10A的异常举动。
(1)操舵速度(或者操舵加速度)大于预定速度(或者预定加 速度)
(2)减速加速度大于预定加速度
(3)打滑率大于预定打滑率
(4)安全气囊工作
如果上述(1)至(4)中的任何一个条件都不成立(在步骤S102 中否定判定)，则第1车载装置100A的历史信息生成部F1015利用 通常的方法生成历史信息(步骤S107)。具体而言，历史信息生成部 F1015首先根据由路径历史取得部F1011取得的路径历史生成近似路径。接下来，历史信息生成部F1015从所述近似路径从第1车辆10A 的当前位置起按从近到远的顺序抽出直至第(N-1)个为止的折点。 然后，历史信息生成部F1015根据抽出的(N-1)个折点的位置和第 1车辆10A的当前位置生成历史信息。即，历史信息生成部F1015将 表示各折点的位置的信息以及表示第1车辆10A的当前位置的信息， 按照时间序列组合而生成历史信息。经由通信部107，将这样生成的 历史信息发送给其他车辆(步骤S108)。
另外，如果上述(1)至(4)中的至少1个条件成立(在步骤 S102中肯定判定)，则从异常举动检测部F1012将异常检测信息送 到事件信息生成部F1013以及车辆停止判定部F1014。事件信息生成 部F1013以收到异常检测信息为触发，生成事件信息(步骤S103)。 具体而言，事件信息生成部F1013通过将异常检测位置和异常举动的 内容相互关联起来生成事件信息。经由通信部107，将由事件信息生 成部F1013生成的事件信息发送给其他车辆(步骤S104)。
另外，收到来自异常举动检测部F1012的异常检测信息的车辆 停止判定部F1014判定在从异常检测时期起预定期间以内第1车辆 10A是否停止(步骤S105)。具体而言，车辆停止判定部F1014判定 在从异常检测时期起预定期间以内，由传感器部106的车速传感器检 测的车速是否为零。作为其他方法，车辆停止判定部F1014也可以判 定在从异常检测时期起预定期间以内，由传感器部106的车轮速传感 器检测的车轮速是否为零。在通过这些方法而判定为在从异常检测时 期起预定期间以内第1车辆10A未停止的情况下(在步骤S105中否 定判定)，推测为第1车辆10A的异常举动是临时性的举动。因此， 在步骤S105中作出否定判定的情况下，用通常的方法生成历史信息。 即，在步骤S105中作出否定判定的情况下，依次执行步骤S107以及 步骤S108的处理。
另外，在判定为在从异常检测时期起预定期间以内第1车辆10A 停止的情况下(在步骤S105中作出肯定判定)，存在第1车辆10A 受到陷入难以行驶的状态的程度的损害的可能性。在这样的情况下， 推测为在异常检测时期的前后，第1车辆10A急剧改变前进道路或者 蛇行的可能性大。因此，在步骤S105中作出肯定判定的情况下，用 与通常的方法不同的方法生成历史信息。具体而言，历史信息生成部 F1015根据去掉从异常检测位置至当前位置(停止位置)的期间的路 径历史后的路径历史生成历史信息(步骤S106)。即，历史信息生成 部F1015根据检测到异常举动以前的路径历史生成历史信息。此时， 历史信息生成部F1015使用由路径历史取得部F1011取得的路径历史 中的、检测到异常举动以前的路径历史生成近似路径。接下来，历史 信息生成部F1015从所述近似路径从异常检测位置起按从近到远顺序 抽出直至第(N-2)个为止的折点。然后，历史信息生成部F1015将 表示抽出的(N-2)个折点各自的位置的信息、表示异常检测位置的 信息以及表示车辆10的当前位置(停止位置)的信息，按照时间序 列组合生成历史信息。这样生成的历史信息相比于用通常的方法生成 的历史信息，易于成为表示更长的距离的路径历史的信息。进而，这 样生成的历史信息相比于用通常的方法生成的历史信息，易于成为表 示更接近后续车辆(例如第2车辆10B)的位置的路径历史的信息。 其结果，能够减小用这样生成的历史信息表示的路径历史的起点与后 续车辆的当前位置之间的差距。此外，经由通信部107，将在步骤S106 中生成的历史信息发送给其他车辆(步骤S108)。
接下来，在图6的处理流程中，第2车载装置100B的通信部107 接收来自第1车辆10A的历史信息(步骤S201)。然后，接收处理 部F102的同一行车道判定部F1021判定第2车辆10B是否在与第1 车辆10A相同的行车道上行驶(步骤S202)。例如，同一行车道判 定部F1021判定第1车辆10A行驶的路径和第2车辆10B行驶的路 径之间的距离是否在预定的距离以内。在此，即使在第1车辆10A在 刚刚发生异常举动之后停止的情况下，由于用来自该第1车辆10A的 历史信息表示的路径历史的起点与该第2车辆10B的当前位置之间的 差距小，所以能够更准确地进行上述判定。而且，在判定为第2车辆 10B未在与第1车辆10A相同的行车道上行驶的情况下(在步骤S202 中作出否定判定)，结束图6的处理流程。另一方面，在判定为第2 车辆10B在与第1车辆10A相同的行车道上行驶的情况下(在步骤 S202中作出肯定判定)，接收处理部F102的接近判定部F1022判定 第2车辆10B是否接近第1车辆10A(步骤S203)。此时，如果第2 车辆10B的当前位置与第1车辆10A的当前位置的距离小于预定的阈 值，则也可以判定为第2车辆10B接近第1车辆10A。另外，如果上 述到达预测时间小于预定的阈值，则也可以判定为第2车辆10B接近 第1车辆10A。然后，在判定为第2车辆10B接近第1车辆10A的情 况下(在步骤S203中作出肯定判定)，第2车辆10B的警报生成部 F1023经由第2车辆10B的输出部104输出第1警报(步骤S206)。 具体而言，首先，第2车辆10B的警报生成部F1023生成第1警报。 如上所述，第1警报包括用于对乘员报告第2车辆10B接近第1车辆 10A的信息和/或用于提示第2车辆10B减速的信息等。接下来，警 报生成部F1023经由第2车辆10B的输出部104输出所生成的第1警 报。此时，如果第1警报是声音信息，则从输出部104的扬声器输出 第1警报。另外，如果第1警报包括声音信息和文字信息，则从输出 部104的扬声器和显示器这双方输出第1警报。在通过这样的方法输 出第1警报时，第2车辆10B的乘员能够更可靠地辨识第1车辆10A 和第2车辆10B接近。由此，第2车辆10B的乘员能够进行用于避免 第1车辆10A和第2车辆10B过于接近、或者第1车辆10A和第2 车辆10B接触的驾驶操作(例如使第2车辆10B减速的操作)。
另外，在判定为第2车辆10B未接近第1车辆10A的情况下(在 步骤S203中作出否定判定)，警报生成部F1023判定第2车载装置 100B是否接收到第1车辆10A的事件信息(步骤S204)。如果第2 车载装置100B未接收到第1车辆10A的事件信息(在步骤S204中 作出否定判定)，则结束图6的处理流程。另一方面，如果第2车载 装置100B接收到第1车辆10A的事件信息(在步骤S204中作出肯 定判定)，则警报生成部F1023经由第2车辆10B的输出部104输出 第2警报(步骤S205)。具体而言，首先，第2车辆10B的警报生 成部F1023生成第2警报。如上所述，第2警报包括用于对第2车辆 10B的乘员报告第1车辆10A的异常检测位置以及第1车辆10A的异 常举动的内容的信息等。接下来，警报生成部F1023经由第2车辆10B 的输出部104输出所生成的第2警报。此时，如果第2警报是声音信 息，则从输出部104的扬声器输出第2警报。另外，如果第2警报包 括声音信息和文字信息，则从输出部104的扬声器和显示器这双方输 出第2警报。此外，也可以在搭载于第2车辆10B的车辆导航***的 地图上标记第1车辆10A的异常检测位置。在通过这样的方法输出第 2警报时，能够掌握第1车辆10A的异常检测位置和在该异常检测位 置发生的异常举动的内容。由此，第2车辆10B的乘员能够在第2车 辆10B在上述异常检测位置行驶时留心安全驾驶。
根据图5以及图6的处理流程，即使第1车辆10A在刚刚发生 异常举动之后停止的情况下，也能够对后续的第2车辆10B发送更有 用的历史信息。其结果，在第2车辆10B中，能够根据来自第1车辆 10A的历史信息进行恰当的驾驶支援。
<变形例1>
在上述实施方式中，叙述了在检测到第1车辆10A的异常举动 的情况下，如果在紧接着该检测之后第1车辆10A未停止，则用通常 的方法生成历史信息的例子。相对于此，在检测到第1车辆10A的异 常举动的情况下，即使在紧接着该检测之后第1车辆10A未停止，也可以根据检测到异常举动以前的路径历史生成历史信息。即，也可以 在检测到第1车辆10A的异常举动的情况下，不管在紧接着该检测之 后第1车辆10A是否停止，都根据检测到异常举动以前的路径历史生 成历史信息。具体而言，也可以省略图5的处理流程中的步骤S105的处理。
根据本变形例，在异常举动的检测前后，即使在为了避免危险而 第1车辆10A反复进行急剧的前进道路变更的情况下等，也能够更可 靠地将有用的历史信息发送给后续车辆。
<变形例2>
另外，在根据检测到第1车辆10A的异常举动以前的路径历史 生成历史信息的情况下，也可以将用于识别异常检测位置的信息包含 于历史信息。在此，在根据检测到第1车辆10A的异常举动以前的路 径历史生成历史信息的情况下，在后续的第2车辆10B中难以辨识从 异常检测位置到第1车辆10A的当前位置(停车位置)的第1车辆10A的路径历史。
相对于此，如果将用于识别异常检测位置的信息(以下还有时记 载为“识别信息”)包含于历史信息，则在从异常检测位置至第1车辆 10A的停车位置的区间中，能够进行禁止基于第1车辆10A的历史信 息的驾驶支援等处理。与其相伴地，在第2车辆10B中，也可以在该 第2车辆10B接近异常检测位置时输出表示接近异常检测位置的警 报。
在此，根据图7，说明在本变形例中，在接收到来自第1车辆10A 的历史信息时由第2车载装置100B进行的处理流程。在图7中，对 与上述图6同样的处理，附加同一符号并省略了其说明。
在图7的处理流程中，在步骤S204中作出肯定判定的情况下， 执行步骤S2001的处理。在步骤S2001中，接近判定部F1022判定第 2车辆10B是否接近异常检测位置。具体而言，接近判定部F1022首 先根据上述识别信息，从包含于历史信息的折点中抽出异常检测位置。接下来，接近判定部F1022判别第2车辆10B是否进入到从异常 检测位置起的第1范围内。第1范围是指：在第2车辆10B需要在异 常检测位置的跟前停止的情况下，推测为位于该第1范围内的第2车 辆10B能够实际停止在异常检测位置的跟前的范围。而且，如果第2 车辆10B进入到从异常检测位置起的第1范围内，则判定为第2车辆 10B接近异常检测位置(在步骤S2001中作出肯定判定)。另一方面， 如果第2车辆10B未进入到从异常检测位置起的第1范围内，则判定 为第2车辆10B未接近异常检测位置(在步骤S2001中作出否定判 定)。
在步骤S2001中作出否定判定的情况下，执行步骤S205的处理。 另一方面，在步骤S2001中作出肯定判定的情况下，执行步骤S2002 的处理。在步骤S2002中，首先，第2车辆10B的警报生成部F1023 生成用于对乘员报告接近异常检测位置的警报(第3警报)。在第3警报中，例如，包括对乘员提示安全确认、第2车辆10B减速或者临 时停止第2车辆10B等的信息。此外，在第3警报中也可以包括用于 对第2车辆10B的乘员报告第1车辆10A的异常举动的内容的信息等。 接下来，第2车辆10B的警报生成部F1023经由第2车辆10B的输 出部104输出生成的第3警报。
根据本变形例，在第2车辆10B接近异常检测位置时，第2车 辆10B的乘员能够进行安全确认、或者使第2车辆10B减速、或者使 第2车辆10B临时停止。另外，如果第3警报包含表示异常举动的内 容的信息，则能够提醒第2车辆10B的乘员与异常举动的内容对应的 注意。例如，如果异常举动的内容是第1车辆10A打滑，则能够使乘 员对异常检测位置的路面是否处于易于打滑的状态提高意识。另外， 如果异常举动的内容是第1车辆10A的安全气囊工作，则能够使乘员 对第1车辆10A的部件是否散乱在异常检测位置的周围提高意识。
<变形例3>
另外，在根据检测到第1车辆10A的异常举动以前的路径历史 生成历史信息的情况下，也可以将用于识别第1车辆10A的停止位置 的信息包含于历史信息。即，也可以将用于识别第1车辆10A的当前 位置是该第1车辆10A的停止位置的信息(以下还有时记载为“停止 位置信息”)包含于历史信息。与其相伴地，在第2车辆10B中，也 可以在该第2车辆10B接近第1车辆10A的停止位置时，输出表示接 近该停止位置的警报。例如，在历史信息包含上述停止位置信息的情 况下，接近判定部F1022也可以代替上述图6以及图7的步骤S203 而进行以下的处理。即，接近判定部F1022也可以判别第2车辆10B 是否进入到从第1车辆10A的停止位置起的第2范围。第2范围是指： 在第2车辆10B需要在比第1车辆10A的停止位置更靠跟前停止的情 况下，推测为位于该第2范围内的第2车辆10B能够实际停止在上述 停止位置的跟前的范围。而且，如果第2车辆10B进入到从上述停止 位置起的第2范围内，则判定为第2车辆10B接近上述停止位置。另 一方面，如果第2车辆10B未进入到从上述停止位置起的第2范围内， 则判定为第2车辆10B未接近上述停止位置。也可以在判定为第2车 辆10B接近上述停止位置的情况下，在上述图6以及图7的步骤S206 中，警报生成部F1023将以下的信息包含于第1警报。即，也可以将 用于对第2车辆10B的乘员报告第1车辆10A在刚刚发生异常举动之 后停止的信息包含于第1警报。由此，第2车辆10B的乘员除了能够 进行用于避免第2车辆10B与第1车辆10A接触的驾驶操作以外，还 能够辨识出第1车辆10A受到陷入难以行驶的状态的程度的损害。
<其他>
上述实施方式以及变形例只不过是一个例子，本公开能够在不脱 离其要旨的范围内适当地变更来实施。例如，上述实施方式和变形例 还能够尽可能地组合实施。
另外，在本公开中说明的处理以及单元只要不产生技术上的矛 盾，就能够自由地组合实施。进而，说明为由1个装置进行的处理也 可以由多个装置分担执行。或者，说明为由不同的装置进行的处理也 可以由1个装置执行。在计算机***中，可灵活地变更用什么样的硬 件结构实现各功能。
另外，通过将安装有在上述实施方式中说明的功能的计算机程序 提供给计算机，由该计算机具有的1个以上的处理器读出并执行程序 也能够实现本公开。这样的计算机程序既可以通过能够与计算机的系 统总线连接的非临时性的计算机可读存储介质提供给计算机，或者， 也可以经由网络提供给计算机。非临时性的计算机可读存储介质是通 过电、磁、光学、机械或者化学的作用积蓄数据以及程序等信息且能 够从计算机等读取的记录介质。作为这样的记录介质，例如，可以例 示磁盘(软盘(注册商标)、或者硬盘驱动器(HDD)等)、光盘 (CD-ROM、或者DVD盘/蓝光盘等)等任意类型的盘。另外，记录 介质也可以是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、 EPROM、EEPROM、磁卡、闪存存储器、光学式卡或者SSD(Solid State Drive，固态硬盘)等介质。

Claims (20)

1.一种信息处理装置，搭载于车辆，所述信息处理装置具备控制部，该控制部执行：
取得路径历史，该路径历史为所述车辆所行驶的路径的历史；
检测所述车辆的异常举动；
生成历史信息，该历史信息为表示所取得的所述路径历史中的、检测到所述车辆的异常举动以前的路径历史的信息；以及
将所述历史信息发送给其他车辆。
2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，
所述历史信息是表示检测到所述车辆的异常举动以前的路径历史中的、收敛于预定的数据量的最近的路径历史的信息。
3.根据权利要求1或者2所述的信息处理装置，其中，
所述控制部将用于识别异常检测位置的信息连同所述历史信息一起发送给其他车辆，所述异常检测位置为检测到所述车辆的异常举动的位置。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
在从检测到所述车辆的异常举动起预定期间以内该车辆停止的情况下，所述控制部将与所述车辆的停止位置有关的信息连同所述历史信息一起发送给其他车辆。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
在检测到所述车辆的异常举动时，所述控制部还执行：将事件信息发送给其他车辆，该事件信息为将异常检测位置和所述异常举动的内容相互关联起来的信息，该异常检测位置为检测到所述车辆的异常举动的位置。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部在检测到所述车辆的操舵速度大于预定速度的急操舵时，判定为所述车辆发生了异常举动。
7.根据权利要求1至5中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部在检测到所述车辆的减速加速度大于预定加速度的急减速时，判定为所述车辆发生了异常举动。
8.根据权利要求1至5中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部在检测到所述车辆的车轮打滑时，判定为所述车辆发生了异常举动。
9.根据权利要求1至5中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
所述控制部在检测到搭载于所述车辆的安全气囊工作时，判定为所述车辆发生了异常举动。
10.一种信息处理装置，搭载于车辆，所述信息处理装置具备控制部，该控制部执行：
从其他车辆接收：历史信息，该历史信息为表示在检测到其他车辆的异常举动以前该其他车辆所行驶的路径的历史的信息；以及用于识别异常检测位置的信息，该异常检测位置为检测到所述其他车辆的异常举动的位置；以及
在所述车辆进入到从所述异常检测位置起的第1范围内时，对所述车辆的乘员报告正接近所述异常检测位置。
11.根据权利要求10所述的信息处理装置，其中，
所述控制部还执行：接收事件信息，该事件信息为将所述异常检测位置和在所述其他车辆被检测出的异常举动的内容相互关联起来的信息，
在所述车辆进入到从所述异常检测位置起的所述第1范围内时，所述控制部除了向所述车辆的乘员报告正接近所述异常检测位置以外，还报告在所述其他车辆被检测出的异常举动的内容。
12.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，
在所述其他车辆被检测的异常举动是所述其他车辆的操舵速度大于预定速度的急操舵。
13.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，
在所述其他车辆被检测的异常举动是所述其他车辆的减速加速度大于预定加速度的急减速。
14.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，
在所述其他车辆被检测的异常举动是所述其他车辆的车轮打滑。
15.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，
在所述其他车辆被检测的异常举动是搭载于所述其他车辆的安全气囊工作。
16.根据权利要求10至15中的任意一项所述的信息处理装置，其中，
在从所述其他车辆除了接收到所述历史信息以及用于识别所述异常检测位置的信息以外，还接收到与所述其他车辆的停止位置有关的信息的情况下，所述控制部在所述车辆进入到从所述其他车辆的停止位置起的第2范围内的定时，对所述车辆的乘员报告正接近所述其他车辆的停止位置。
17.一种信息处理***，具备：
第1信息处理装置，搭载于第1车辆，将历史信息发送给其他车辆，该历史信息为表示该第1车辆所行驶的路径的历史的信息；以及
第2信息处理装置，搭载于第2车辆，根据从所述第1信息处理装置接收到的所述历史信息预测该第2车辆是否有与所述第1车辆接触的可能性，在预测为该第2车辆有与所述第1车辆接触的可能性的情况下，对所述第2车辆的乘员发出警告，其中
所述第1信息处理装置在检测到所述第1车辆的异常举动的情况下，将表示在检测到所述第1车辆的异常举动以前所述第1车辆所行驶的路径的历史的信息作为所述历史信息发送给所述第2车辆。
18.根据权利要求17所述的信息处理***，其中，
所述历史信息是表示在检测到所述第1车辆的异常举动以前所述第1车辆所行驶的路径的历史中的、收敛于预定的数据量的最近的路径的历史的信息。
19.根据权利要求17或者18所述的信息处理***，其中，
所述第1信息处理装置将用于识别异常检测位置的信息连同所述历史信息一起发送给其他车辆，所述异常检测位置为检测到所述第1车辆的异常举动的位置，
所述第2信息处理装置在所述第2车辆进入到从所述异常检测位置起的第1范围内时，对所述第2车辆的乘员报告正接近所述异常检测位置。
20.根据权利要求17至19中的任意一项所述的信息处理***，其中，
在从检测到所述第1车辆的异常举动起预定期间以内该第1车辆停止的情况下，所述第1信息处理装置将与所述第1车辆的停止位置有关的信息连同所述历史信息一起发送给其他车辆，
所述第2信息处理装置在所述第2车辆进入到从所述第1车辆的停止位置起的第2范围内时，对所述第2车辆的乘员报告正接近所述第1车辆的停止位置。
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