CN1135733A - 工业用机器人基准位置的确定方法 - Google Patents

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Abstract

一种工业用机器人基准位置的确定方法，该机器人备有固定基座(1)、可转动地安装在固定基座(1)上的第一臂(3)、可转动地安装在第一臂(3)前端部的第二臂(4)以及安装在第二臂(4)前端部且具有肘节座(8)和可动法兰盘(9)的手腕部(7)。手腕部(7)的基准位置的确定是在其与第二臂(4)之间单独进行的，相对于固定基座(1)的第一及第二臂(3)、(4)的基准位置的确定是在安装于固定基座(1)上的定位机架(15)上进行的。由于包含工业用机器人手腕部的前端轴的一根轴或多根轴的基准位置的确定是独立进行的，因此可在工具原封不动地安装在手腕前端部的状态下确定基准位置。

Description

工业用机器人基准位置的确定方法
本发明涉及一种工业用机器人基准位置的确定方法。
以往工业用机器人基准位置的确定如图4所示，是通过将具有数个度盘式指示器32、33、34的固定侧机架35安装在固定基座31上，使该机架35的度盘式指示器32、33、34与前述工业用机器人手腕前端部36上安装的可动侧机架37接触而进行的(例如，日本特公平4-46716号公报所揭示的那样)。
然而，以往技术中，由于是在工业用机器人手腕前端部36上安装可动侧机架37来确定基准位置的，因而会出现必须将工具从手腕前端部36拆下的问题。
此外，由于要拆除工具，又带来了工业用机器人的手腕前端部36与工具前端部(作业点)再次定位的问题。
因此，本发明的目的是提供一种使工具原封不动地安装在手腕前端部来确定工业用机器人基准位置的方法。
为了解决上述问题，本发明所提供的工业用机器人基准位置的确定方法，其工业用机器人备有固定基座、可转动地安装在该固定基座上的第一臂、可转动地安装在第一臂前端部的第二臂以及安装在第二臂前端部并且具有肘节座和可动法兰盘的手腕部，在手腕部与第二臂之间，单独地确定出相对于第二臂的前述手腕部的基准位置，在安装于前述固定基座的定位机架上确定出相对于固定基座的第一及第二臂的基准位置。
此外，在上述方法中，在手腕部的肘节座及可动法兰盘上，分别形成当前述可动法兰盘位于相对于肘节座的基准位置时能够对合的定位槽，并且，在前述第二臂与肘节座上，分别形成当肘节座位于相对于第二臂的基准位置时能够对合的定位槽，此外，在前述肘节座的X、Y、Z方向的表面上形成有X、Y、Z方向的基准面，进一步，将定位机架安装在前述固定基座上，同时，在该定位机架的X、Y、Z方向的表面上，形成与前述肘节座X、Y、Z方向的基准面相对应的X、Y、Z方向的基准面，将前述肘节座与可动法兰盘的定位槽进行位置对合，确定出相对于前述肘节座的可动法兰盘的位置，再分别将前述肘节座的X、Y、Z方向的基准面与前述定位机架的X、Y、Z方向的基准面贴靠，确定出第一臂及第二臂的基准位置。
通过上述手段，工业用机器人可以单独进行相对手腕部肘节座的可动法兰盘基准位置的确定，而且还可以单独地进行相对于第二臂的肘节座基准位置的确定，并且，第一臂及第二臂仅在定位机架上确定其相对于固定基座的基准位置，因此，定位时不需要将工具从手腕前端部拆除。
如上文所述，根据本发明，由于包含工业用机器人手腕部的前端轴的一根轴或多根轴的基准位置的确定是分别独立进行的，因此，具有在工具原封不动地安装在手腕前端部的状态下确定出基准位置的效果。
图1是本发明用于6轴铰接式机器人时的实施例的侧面图，它示出了确定工业机器人基准位置时该机器人的姿势。
图2是本发明实施例的手腕部详细结构的示意图，其中(a)是其侧面图，(b)是正面图。
图3是本发明第二实施例的定位机架前端部的侧面放大图。
图4是示出以往基准位置确定方法的侧面图。
下文根据附图叙述本发明的第一实施例。
图1是本发明用于6轴铰接式机器人时的实施例侧面图，图中示出了确定工业用机器人的基准位置时机器人的姿势。图2示出了手腕部的详细结构，其中，(a)是侧面图，(b)是正面图。
在图1中，1是固定基座，其上部设置有可在水平面内自由旋转的旋转机身2。3是第一臂，可沿上下方向自由摆动地设置在前述旋转机身2上。4是第二臂，可沿上下方向自由摆动地设置在前述第一臂3的前端部，5及6是驱动前述第二臂用的连杆，7是设置在前述第二臂4前端部的可扭动、弯曲、转动的手腕部，它具有肘节座8和可动法兰盘9，在该肘节座X、Y、Z方向的表面上，形成X、Y、Z方向的基准面10、11、12。13是在前述第二臂4上形成的例如键槽等定位槽，14是在前述肘节座8上形成的与键槽等相同的定位槽。这两个定位槽13、14在前述肘节8位于相对第二臂4的基准位置时对合。15是定位机架，由本体部16和定位部17构成。本体部16可拆卸地安装在前述固定基座1上。在定位部17的X、Y、Z方向的表面上。形成与前述肘节座8的X、Y、Z方向基准面10、11、12相对应的X、Y、Z方向的基准面18、19、20。21是工具，安装在手腕部7的前端部，通过手腕部7的扭动、弯曲、转动动作控制其姿势和位置。22是在前述肘节座8上形成的例如键槽等定位槽，23是在前述可动法兰盘9上所形成的与键槽等相同的定位槽，在前述可动法兰盘9位于相对于肘节座8的基准位置时，这两个定位槽22、23对合。
下文叙述这种结构的工业用机器人基准位置的确定方法。
首先，相对于肘节座8确定安装有工具21的可动法兰盘9的基准位置，即，确定转动可动法兰盘9的手腕前端轴的基准位置，这是通过使可动法兰盘9上所设置的定位槽23与设置在肘节座8上的定位槽22对合而实现的。而这两个定位槽的对合是通过将例如键等定位片24***其中使其跨越两个定位槽来实施的。
接着，关于肘节座8相对于第二臂4的基准位置的确定，即，关于手腕部7进行弯曲动作的轴的基准位置的确定，是通过使设置在肘节座8上的定位槽14与第二臂4上所设置的定位槽13的对合来实现的。而定位槽13、14的对合也是通过将例如键等定位片25***其中使其跨越两个定位槽13、14来实施的。
在相对于第二臂4确定好上述肘节座8的基准位置之后，再相对于固定基座1确定第一臂3及第二臂4的基准位置也即对驱动两个臂3、4的各轴的基准位置进行确定。
关于相对于固定基座1的第一臂3和第二臂4的基准位置的确定，是将前述肘节座8的X、Y、Z方向的基准面10、11、12分别与前述定位机架的X、Y、Z方向的基准面18、19、20贴紧而实现的。
前述的手腕部7，由于其前端部不需要与定位机架15接触，因此，在确定机器人基准位置的作业过程中，没必要将工具21从手腕部7拆下。
图3示出了第二实施例的定位机架15的前端部，即，是定位部17的侧面放大图。
在第二实施例中，前述定位机架15由用别的部件所组成的本体部16及定位部17构成，并且，定位部17由螺旋弹簧等弹性体26挤压固定在本体部16上，这样，即使机器人操作失误，在前述手腕部7或肘节座8对定位部17产生冲击时，也可以借此结构吸收冲击。
在这种场合下，在前述本体部16与定位部17的两相对面上，于分别对应的两处以上的位置形成有凹部27、28，并且球29***各自的凹部27、28，这样，即使在前述肘节座8对定位机架15的定位部17产生冲击，而使该定位部17错位时，也能在手腕部7离开定位机架15时再次确保正确的基准位置。而且，即使定位部17产生了很大的错位，通过定位部17的凹部27，28返回前述球29的位置，将球29容纳在凹部27内，由此也会使定位部17很容易地返回到基准位置。此外图3中的30表示拧入本体部16中的螺栓。
前述实施例描述了用于6轴铰接式机器人的场合，但本发明并不限于6轴铰接式机器人，它还可以适用于任何轴型的机器人。
并且所采用的定位槽与定位片确定基准位置的方法，不但可用于相对第二臂来确定手腕部的基准位置，而且还可用于相对于固定基座来确定第一及第二臂的基准位置。
本发明可以用在提供一种适用于工业用机器人的、在工具原封不动地安装在手腕前端部的条件下确定基准位置的工业用机器人的基准位置确定方法的领域。

Claims (3)

1.一种工业用机器人基准位置的确定方法，所述的工业用机器人包括固定基座、可转动地安装在该固定基座上的第一臂、可转动地安装在第一臂前端部的第二臂、以及安装在第二臂前端部的具有肘节座和可动法兰盘的手腕部，其特征是，在手腕部与前述第二臂之间，单独地确定出相对于第二臂的前述手腕部的基准位置，在安装于前述固定基座的定位机架上确定出相对于固定基座的第一及第二臂的基准位置。
2.根据权利要求1所述的工业用机器人基准位置的确定方法，其特征是，在前述手腕部的肘节座及可动法兰盘上分别形成当前述可动法兰盘位于相对于肘节座的基准位置时能够对合的定位槽；
在前述第二臂与肘节座上分别形成当肘节座位于相对于第二臂的基准位置时能够对合的定位槽；
并且，在前述肘节座的X、Y、Z方向的表面上形成X、Y、Z方向的基准面；
将定位机架安装在前述固定基座上，同时在该定位机架的X、Y、Z方向的表面上，形成与前述肘节座的X、Y、Z方向基准面相对应的X、Y、Z方向的基准面；
将前述肘节座与可动法兰盘的定位槽的位置对合，确定出相对于前述肘节座的可动法兰盘的位置；
分别将前述肘节座的X、Y、Z方向的基准面与前述定位机架的X、Y、Z方向的基准面相贴靠，确定出相对于固定基座的前述第一臂及第二臂的基准位置。
3.根据权利要求2所述的工业用机器人基准位置的确定方法，其特征是，前述定位机架由机架本体和定位片构成，并且前述定位片由弹性体挤压固定在机架本体上，当前述肘节座对定位片产生冲击时可吸收该冲击。
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