CN109807930A - 一种码垛机器人校零装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种码垛机器人校零装置，包括底座校零组件、末端校零组件和定位片，其中底座校零组件包括底座校零板，所述底座校零板一端与机器人底座固连，另一端设有带锥形孔的校零转接板，末端校零组件包括校零法兰，且所述校零法兰上端与机器人末端法兰固连，下端为锥形端并与所述校零转接板上的锥形孔插接嵌合，所述锥形端上设有法兰槽口，所述校零转接板上设有转接板槽口，校零时所述法兰槽口和转接板槽口连通，且所述定位片同时***所述法兰槽口和转接板槽口中。本发明通用性高，操作简单且效率高、精度高、成本低，并且携带方便。

Description

一种码垛机器人校零装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种码垛机器人校零装置。

背景技术

随着工业生产规模的不断扩大，人力成本的不断上升，企业生产对于工业自动化的要求也越来越高，而机器人作为一种先进设备，在工业领域得到了广泛的应用。机器人的设计比较复杂，涉及到多个学科的技术知识，其中机器人零位是机器人***软件与硬件之间关联的接口，通过准确的零点设定，可准确的建立机器人软件***与机器人本体的映射关系，保证软件规划的准确实施，机器人零位的准确性也关乎着机器人精度。

现有技术中的机器人校零方式主要有两种，其中方式一为使用校零工具对六个关节轴分别进行校零，方式二为采用激光标定校零，这两种方式各有其优缺点，采用方式一需应用校零工具对机器人的各轴一一校零，操作较为繁琐，而且由于机器人各轴结构的原因，各轴校零工具也不尽相同，使用时还要做以区分，校零精度也会受到校零工具精度的影响，比如精度要求较高会造成校零销配合较紧不方便使用等情况。采用方式二校零是通过机器人末端运动，并根据运动学反解计算出各轴零点，其精度较高，但校零设备成本较高且设备笨重，操作也比较繁琐，不适合在机器人应用现场使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码垛机器人校零装置，通用性高，操作简单且效率高、精度高、成本低，并且携带方便。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种码垛机器人校零装置，包括底座校零组件、末端校零组件和定位片，其中底座校零组件包括一个底座校零板，所述底座校零板一端与机器人底座固连，另一端设有带锥形孔的校零转接板，末端校零组件包括一个校零法兰，且所述校零法兰上端与机器人末端法兰固连，下端为锥形端并与所述校零转接板上的锥形孔插接嵌合，所述锥形端上设有法兰槽口，所述校零转接板上设有转接板槽口，校零时所述法兰槽口和转接板槽口连通，且所述定位片同时***所述法兰槽口和转接板槽口中。

所述底座校零板与机器人底座连接时先通过定位销定位，再通过校零板连接螺钉与机器人底座固连。

所述底座校零板与机器人底座上的定位平面配合，并通过两个定位销定位，其中在所述底座校零板上设有一个定位销孔和一个定位凹槽，第一定位销置于所述定位销孔中，第二定位销置于所述定位凹槽中。

所述校零法兰上端设有定位块，所述机器人末端法兰上设有与所述定位块配合的定位止口。

所述校零法兰一侧设有法兰定位销与所述机器人末端法兰插接定位，且所述法兰定位销通过防脱螺钉固定于所述校零法兰上。

所述校零法兰定位后通过法兰连接螺钉与机器人末端法兰固连。

所述校零转接板下侧与所述底座校零板为止口配合。

所述定位片上侧为斜面并与所述法兰槽口的内槽面配合。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明通过一次装配和定位就可实现码垛机器人各关节的零位标定，适用于多种型号的码垛机器人，通用性高。

2、本发明操作简单、效率高、精度高、成本低且携带方便，适合在码垛机器人校零工作中使用。

附图说明

图1为本发明的使用状态示意图，

图2为图1中的A处放大图，

图3为图1中的底座校零组件示意图，

图4为图1中的B处放大图，

图5为图1中本发明的另一角度使用状态示意图，

图6为图5中的C处放大图，

图7为图1中末端校零组件与底座校零组件的连接剖视图。

其中，1为码垛机器人，2为机器人底座，3为底座校零组件，31为底座校零板，32为第一定位销，33为校零板连接螺钉，34为第二定位销，35为转接板槽口，36为锥形孔，37为校零转接板，38为转接板连接螺钉，4为末端校零组件，41为校零法兰，42为法兰连接螺钉，43为法兰定位销，44为防脱螺钉，45为法兰槽口，46为锥形端，47为定位块，5为机器人末端法兰，6为定位片。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1～7所示，本发明用于码垛机器人1校零，本发明包括底座校零组件3、末端校零组件4和定位片6，其中底座校零组件3包括一个底座校零板31，所述底座校零板31一端与机器人底座2固连，另一端设有带锥形孔36的校零转接板37，末端校零组件4包括一个校零法兰41，且所述校零法兰41上端与机器人末端法兰5固连，所述校零法兰41下端为锥形端46并在校零时与所述校零转接板37上的锥形孔36插接嵌合，如图6所示，所述锥形端46上设有法兰槽口45，如图3所示，所述校零转接板37上设有转接板槽口35，如图7所示，码垛机器人1校零时，所述法兰槽口45和转接板槽口35连通，且所述定位片6同时***所述法兰槽口45和转接板槽口35中实现周向定位。

如图3～4所示，所述底座校零板31与机器人底座2连接时先通过定位销定位，再通过校零板连接螺钉33与机器人底座2锁紧固连。本实施例中设有两个定位销，连接时先将所述底座校零板31与机器人底座2上的定位平面配合，再通过所述两个定位销定位，其中在所述底座校零板31上设有一个定位销孔和一个定位凹槽，第一定位销32置于所述定位销孔中，第二定位销34置于所述定位凹槽中。另外本实施例中，所述校零转接板37通过四个转接板连接螺钉38安装于底座校零板31上。

如图5～7所示，所述校零法兰41上端设有定位块47，所述机器人末端法兰5上设有与所述定位块47配合的定位止口，另外在所述校零法兰41一侧还设有法兰定位销43与所述机器人末端法兰5配合定位，且所述法兰定位销43通过防脱螺钉44固定，定位后所述校零法兰41通过法兰连接螺钉42与机器人末端法兰5固连。

如图7所示，所述校零转接板37下侧与所述底座校零板31为止口配合。另外所述定位片6上侧为斜面并与所述法兰槽口45的内槽面配合方便***。

本发明的工作原理为：

本发明使用时将所述底座校零板31一端与机器人底座2固连，另一端上的校零转接板37与固定于机器人末端法兰5上的校零法兰41下侧的锥形端46插接，且所述锥形端46上设有法兰槽口45，所述校零转接板37上设有转接板槽口35，将定位片6同时***所述法兰槽口45和***转接板槽口35中进行周向定位，并以此姿态作为机器人标定校零点，通过机器人逆运动学算法反向求解，实现机器人校零。

本发明通过一次装配和定位就可实现码垛机器人各关节的零位标定，适用于多种型号的码垛机器人，具有通用性高、操作简单、效率高、精度高、成本低、携带方便的特点，适合在码垛机器人校零工作中使用。

Claims (8)

1.一种码垛机器人校零装置，其特征在于：包括底座校零组件(3)、末端校零组件(4)和定位片(6)，其中底座校零组件(3)包括一个底座校零板(31)，所述底座校零板(31)一端与机器人底座(2)固连，另一端设有带锥形孔(36)的校零转接板(37)，末端校零组件(4)包括一个校零法兰(41)，且所述校零法兰(41)上端与机器人末端法兰(5)固连，下端为锥形端(46)并与所述校零转接板(37)上的锥形孔(36)插接嵌合，所述锥形端(46)上设有法兰槽口(45)，所述校零转接板(37)上设有转接板槽口(35)，校零时所述法兰槽口(45)和转接板槽口(35)连通，且所述定位片(6)同时***所述法兰槽口(45)和转接板槽口(35)中。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人校零装置，其特征在于：所述底座校零板(31)与机器人底座(2)连接时先通过定位销定位，再通过校零板连接螺钉(33)与机器人底座(2)固连。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人校零装置，其特征在于：所述底座校零板(31)与机器人底座(2)上的定位平面配合，并通过两个定位销定位，其中在所述底座校零板(31)上设有一个定位销孔和一个定位凹槽，第一定位销(32)置于所述定位销孔中，第二定位销(34)置于所述定位凹槽中。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人校零装置，其特征在于：所述校零法兰(41)上端设有定位块(47)，所述机器人末端法兰(5)上设有与所述定位块(47)配合的定位止口。

5.根据权利要求1所述的码垛机器人校零装置，其特征在于：所述校零法兰(41)一侧设有法兰定位销(43)与所述机器人末端法兰(5)插接定位，且所述法兰定位销(43)通过防脱螺钉(44)固定于所述校零法兰(41)上。

6.根据权利要求1所述的码垛机器人校零装置，其特征在于：所述校零法兰(41)定位后通过法兰连接螺钉(42)与机器人末端法兰(5)固连。

7.根据权利要求1所述的码垛机器人校零装置，其特征在于：所述校零转接板(37)下侧与所述底座校零板(31)为止口配合。

8.根据权利要求1所述的码垛机器人校零装置，其特征在于：所述定位片(6)上侧为斜面并与所述法兰槽口(45)的内槽面配合。