CN113493093A - 悬吊式搬运设备及其差速式台车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种悬吊式搬运设备及其差速式台车。所述悬吊式搬运设备包含一轨道模块与一差速式台车。所述轨道模块包含有一主轨道及一第一轨道，并定义有自所述主轨道延伸至所述第一轨道的一台车转向路径。所述差速式台车可移动地安装于所述轨道模块，并包含一走行机构及连接于所述走行机构且悬吊于所述轨道模块下方的一车体。所述走行机构包含有分别位于相反侧的两个差速轮及连接于两个所述差速轮的一驱动单元。当所述差速式台车沿所述台车转向路径移动时，所述驱动单元能驱使两个所述差速轮分别以不同的转动速度于所述第一轨道上滚动前进，据以进而利于所述差速式台车能在各种转向轨道上前进。

Description

悬吊式搬运设备及其差速式台车
技术领域
本发明涉及一种搬运设备，尤其涉及一种悬吊式搬运设备及其差速式台车。
背景技术
现有的悬吊式搬运设备包含有一轨道模块及在所述轨道模块上运行的一台车，并且所述台车并不具备有差速设计，所以上述轨道模块的转向处需配合所述台车。具体来说，当所述台车运行至所述轨道模块的分叉路径时，所述台车的一侧轮子会持续滚动在所述轨道模块，但所述台车的另一侧轮子则是呈悬空状。然而，现有台车的两侧轮子仅能以相同速度进行转向，所以并不适合在单纯转向的轨道上运行。
于是，本发明人认为上述缺陷可改善，乃特潜心研究并配合科学原理的运用，终于提出一种设计合理且有效改善上述缺陷的本发明。
发明内容
本发明实施例在于提供一种悬吊式搬运设备及其差速式台车，能有效地改善现有台车所可能产生的缺陷。
本发明实施例公开一种悬吊式搬运(OHT)设备，其包括：一轨道模块，包含有一主轨道及一第一轨道；其中，轨道模块定义有自主轨道延伸至第一轨道的一台车转向路径；以及一差速式台车，可移动地安装于轨道模块，并且差速式台车包含：一走行机构，包含有分别位于相反侧的两个差速轮及连接于两个差速轮的一驱动单元；其中，当差速式台车自主轨道沿台车转向路径移动至第一轨道时，驱动单元能驱使两个差速轮分别以不同的转动速度于第一轨道上滚动前进；及一车体，连接于走行机构并悬吊于轨道模块下方。
优选地，驱动单元包含有能够分别独立驱动两个差速轮的两个驱动马达，并且当差速式台车自主轨道沿台车转向路径移动至第一轨道时，两个驱动马达能分别驱使两个差速轮以不同的转动速度于第一轨道上滚动前进。
优选地，驱动单元包含有：一差速器，连接于两个差速轮；及一驱动马达，连接于差速器；其中，当差速式台车自主轨道沿台车转向路径移动至第一轨道时，驱动马达能通过差速器而驱使两个差速轮以不同的转动速度于第一轨道上滚动前进。
优选地，走行机构包含有未连接于驱动单元的多个从动轮，并且多个从动轮可滚动地设置于轨道模块上。
优选地，走行机构包含有：一本体，其内安装有驱动单元，两个差速轮分别安装于本体的相反两侧，而多个从动轮分别安装于本体的相反两侧，并且任一个差速轮位于相邻的两个从动轮之间；及一连接件，其一端连接本体，并且连接件穿过轨道模块而使其另一端连接于车体。
优选地，轨道模块包含有一第二轨道，并且轨道模块定义有自主轨道延伸至第二轨道的一台车直行路径；其中，当差速式台车自主轨道沿台车直行路径移动至第二轨道时，驱动单元能驱使两个差速轮以相同的转动速度于第二轨道上滚动前进。
优选地，轨道模块包含有：一第一补充式轨道，安装于第一轨道；及一第一切换机构，连接于第一补充式轨道，并且第一切换机构能驱使第一补充式轨道于一初始位置与一直行位置之间移动；其中，当第一补充式轨道于初始位置时，第一补充式轨道的位置对应于第一轨道；当第一补充式轨道于直行位置时，第一补充式轨道的局部位于台车直行路径上且位于主轨道与第二轨道之间。
优选地，第一轨道在台车转向路径上形成有一第一断开槽；当第一补充式轨道于初始位置时，第一补充式轨道位于第一断开槽内，以填补台车转向路径。
优选地，第一切换机构包含有：一第一伺服马达，安装于第一轨道；一第一线性滑轨组，衔接第一补充式轨道至第一轨道；及一第一连动件，连接第一伺服马达与第一线性滑轨组，以使第一伺服马达能通过第一连动件而驱使第一补充式轨道沿第一线性滑轨组于初始位置与直行位置之间移动。
优选地，轨道模块包含有：一第二补充式轨道，安装于第二轨道；及一第二切换机构，连接于第二补充式轨道，并且第二切换机构能驱使第二补充式轨道于一初始位置与一转向位置之间移动；其中，当第二补充式轨道于初始位置时，第二补充式轨道的位置对应于第二轨道；当第二补充式轨道于转向位置时，第二补充式轨道的局部位于台车转向路径上且位于主轨道与第一轨道之间。
优选地，第二轨道在台车直行路径上形成有一第二断开槽；当第二补充式轨道于初始位置时，第二补充式轨道位于第二断开槽内，以填补台车直行路径。
优选地，第二切换机构包含有：一第二伺服马达，安装于第二轨道；一第二线性滑轨组，衔接第二补充式轨道至第二轨道；及一第二连动件，连接第二伺服马达与第二线性滑轨组，以使第二伺服马达能通过第二连动件而驱使第二补充式轨道沿第二线性滑轨组于初始位置与转向位置之间移动。
优选地，轨道模块包含有电性耦接于第一切换机构与第二切换机构的一接收器，差速式台车包含有能无线传输信号至接收器的一发射器；其中，发射器能传递一切换信号至接收器，以通过第一切换机构驱使第一补充式轨道移动至直行位置或通过第二切换机构驱使第二补充式轨道移动至转向位置。
优选地，轨道模块包含有：一分岐标记点，设置于主轨道，并且分岐标记点的位置邻近于第一轨道；一转向标记点，设置于第一轨道，并且转向标记点的位置对应于走行机构越过第一补充式轨道后的第一轨道部位；一直行标记点，设置于第二轨道，并且直行标记点的位置对应于走行机构越过第二补充式轨道后的第二轨道部位；其中，差速式台车能在侦测到分岐标记点后，以发射器传递切换信号至接收器；差速式台车能通过侦测转向标记点或直行标记点，以确认切换信号是否被正确执行。
优选地，第一补充式轨道与第二补充式轨道的至少其中之一位于初始位置。
本发明实施例也公开一种悬吊式搬运设备的差速式台车，其包括：一走行机构，包含有两个差速轮及连接于两个差速轮的一驱动单元；其中，驱动单元能驱使两个差速轮以不同的转动速度于一轨道模块上滚动前进；以及一车体，连接于走行机构，用以悬吊于轨道模块下方。
优选地，驱动单元包含有能够分别独立驱动两个差速轮的两个驱动马达，并且两个驱动马达能分别驱使两个差速轮以不同的转动速度于轨道模块上滚动前进。
优选地，驱动单元包含有：一差速器，连接于两个差速轮；及一驱动马达，连接于差速器；其中，驱动马达能通过差速器而驱使两个差速轮以不同的转动速度于轨道模块上滚动前进。
优选地，走行机构包含有未连接于驱动单元的多个从动轮，并且多个从动轮能用来可滚动地设置于轨道模块上。
优选地，走行机构包含有：一本体，其内安装有驱动单元，两个差速轮分别安装于本体的相反两侧，而多个从动轮分别安装于本体的相反两侧，并且任一个差速轮位于相邻的两个从动轮之间；及一连接件，其一端连接本体，并且连接件用来穿过轨道模块而使其另一端连接于车体。
综上所述，本发明实施例所公开的悬吊式搬运设备及其差速式台车，通过安装有两个所述差速轮及连接于两个所述差速轮的所述驱动单元，以使得所述差速式台车在转向处能通过所述驱动单元驱使两个所述差速轮以不同的转动速度运行，进而利于所述差速式台车能在各种转向轨道上前进。
为能更进一步了解本发明的特征及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，但是此等说明与附图仅用来说明本发明，而非对本发明的保护范围作任何的限制。
附图说明
图1为本发明实施例一的悬吊式搬运设备的俯视示意图。
图2为图1的局部侧视示意图。
图3为图2沿剖线III-III的剖视示意图。
图4为本发明实施例一的差速式台车的另一形态的俯视示意图。
图5为图1中的差速式台车沿台车转向路径移动的俯视示意图。
图6为图1中的差速式台车沿台车直行路径移动的俯视示意图。
图7为本发明实施例二的悬吊式搬运设备的俯视示意图。
图8为图7的局部侧视示意图。
图9为图7的局部剖视示意图。
图10为图7中的差速式台车沿台车转向路径移动的俯视示意图。
图11为图7中的差速式台车沿台车直行路径移动的俯视示意图。
具体实施方式
以下是通过特定的具体实施例来说明本发明所公开有关“悬吊式搬运设备及其差速式台车”的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容了解本发明的优点与效果。本发明可通过其他不同的具体实施例加以施行或应用，本说明书中的各项细节也可基于不同观点与应用，在不悖离本发明的构思下进行各种修改与变更。另外，本发明的附图仅为简单示意说明，并非依实际尺寸的描绘，事先声明。以下的实施方式将进一步详细地说明本发明的相关技术内容，但所公开的内容并非用以限制本发明的保护范围。
应当可以理解的是，虽然本文中可能会使用到“第一”、“第二”、“第三”等术语来描述各种组件或者信号，但这些组件或者信号不应受这些术语的限制。这些术语主要是用以区分一组件与另一组件，或者一信号与另一信号。另外，本文中所使用的术语“或”，应视实际情况可能包括相关联的列出项目中的任一个或者多个的组合。
[实施例一]
请参阅图1至图6所示，其为本发明的实施例一。本实施例公开一种悬吊式搬运(OHT)设备100，其包含用来安装于厂房天花板的一轨道模块2及可移动地安装于所述轨道模块2的一差速式台车1。其中，为便于说明本实施例的悬吊式搬运设备100，以下将先介绍所述差速式台车1的构造与所述轨道模块2的构造，而后再说明所述差速式台车1与所述轨道模块2之间的连接关系。
需先说明的是，所述差速式台车1于本实施例中虽是以搭配于所述轨道模块2来说明，但本发明不以此为限。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述差速式台车1也可以是单独地被应用(如：贩卖)或搭配其他构件使用(如：不同于本实施例轨道模块2的其他轨道)。
如图1至图3所示，所述差速式台车1包含有一走行机构11及连接于所述走行机构11并用以悬吊于所述轨道模块2下方的一车体12。其中，所述走行机构11为能够在所述轨道模块2上带着所述车体12一同移动的构造，而所述车体12则是可以是用来容置晶圆盒(图中未示出)的构造，但本发明的走行机构11与车体12并不以上述为限。
于本实施例中，所述走行机构11包含有一本体111、分别安装于所述本体111相反两侧的两个差速轮112、分别安装于所述本体111相反两侧的多个从动轮113、安装于所述本体111内的一驱动单元114、及连接所述本体111与所述车体12的一连接件115，但本发明不以此为限。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述走行机构11可以包含有两个以上的所述差速轮112，进而省略使用所述从动轮113；或者，两个所述差速轮112与所述驱动单元114也可以搭配其他构件使用。
其中，两个所述差速轮112连接于所述驱动单元114，而所述驱动单元114能驱使两个所述差速轮112以不同的转动速度于所述轨道模块2上滚动前进。多个所述从动轮113未连接于所述驱动单元114，并且任一个所述差速轮112位于相邻的两个所述从动轮113之间，而多个所述从动轮113能用来可滚动地设置于所述轨道模块2上。所述连接件115的一端连接所述本体111，并且所述连接件115用来穿过所述轨道模块2而使其另一端连接于所述车体12。
需额外说明的是，所述驱动单元114于本实施例中包含有两种不同的类型；如图1至图3所示，所述驱动单元114包含有能够分别独立驱动两个所述差速轮112的两个驱动马达1141，并且两个所述驱动马达1141能分别驱使两个所述差速轮112以不同的转动速度于所述轨道模块2上滚动前进。或者，如图4所示，所述驱动单元114包含有连接于两个所述差速轮112的一差速器1142及连接于所述差速器1142的一驱动马达1141，并且所述驱动马达1141能通过所述差速器1142而驱使两个所述差速轮112以不同的转动速度于所述轨道模块2上滚动前进。
如图1、图5、及图6所示，所述轨道模块2包含有一主轨道21、一第一轨道22、及一第二轨道23；其中，所述轨道模块2定义有自所述主轨道21延伸至所述第一轨道22的一台车转向路径P1以及自所述主轨道21延伸至所述第二轨道23的一台车直行路径P2；其中，所述台车转向路径P1与所述台车直行路径P2于本实施例中是定义为所述差速式台车1会移动经过的区域，但本发明不受限于此。
再者，所述主轨道21、所述第一轨道22、及所述第二轨道23于本实施例中相连成大致T字形，但本发明不以此为限。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述主轨道21、所述第一轨道22、及所述第二轨道23也可以是相连成大致Y字形；或者，所述第二轨道23可以被省略，而所述主轨道21仅相连于所述第一轨道22(也就是，仅形成所述台车转向路径P1)；又或者，所述主轨道21还可以进一步相连有一第三轨道。
据此，当所述差速式台车1自所述主轨道21沿所述台车转向路径P1移动至所述第一轨道22时，所述驱动单元114能驱使两个所述差速轮112分别以不同的转动速度于所述第一轨道22上滚动前进。再者，当所述差速式台车1自所述主轨道21沿所述台车直行路径P2移动至所述第二轨道23时，所述驱动单元114能驱使两个所述差速轮112以相同的转动速度于所述第二轨道23上滚动前进。
更详细地说，两个所述差速轮112能被如图1所示的两个所述驱动马达1141分别驱动或是被如图4所示的所述驱动马达1141通过所述差速器1142而驱动，进而使两个所述差速轮112以相同或是不同的转动速度运行，但本发明不受限于此。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，两个所述差速轮112也可以是被不同于图1和图4所示的驱动单元所驱动。
据此，本发明实施例所公开的悬吊式搬运设备100，其通过在所述差速式台车1安装有两个所述差速轮112及连接于两个所述差速轮112的所述驱动单元114，以使得所述差速式台车1在转向处能通过所述驱动单元114驱使两个所述差速轮112以不同的转动速度运行，进而利于使所述差速式台车1能在各种转向轨道上前进。
[实施例二]
请参阅图7至图11所示，其为本发明的实施例二。由于本实施例类似于上述实施例一，所以两个实施例的相同处不再加以赘述，而本实施例相较于实施例一的差异大致说明如下：
于本实施例中，如图7至图9所示，所述轨道模块2进一步包含有安装于所述第一轨道22的一第一补充式轨道24、连接于所述第一补充式轨道24的一第一切换机构25、安装于所述第二轨道23的一第二补充式轨道26、及连接于所述第二补充式轨道26的一第二切换机构27，但本发明不受限于此。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述轨道模块2也可以省略所述第二补充式轨道26及所述第二切换机构27。
所述第一切换机构25能驱使所述第一补充式轨道24于一初始位置(如：图7)与一直行位置(如：图11)之间移动。而于本实施例中，所述第一切换机构25包含有安装于所述第一轨道22的一第一伺服马达251、衔接所述第一补充式轨道24至所述第一轨道22的一第一线性滑轨组252、以及连接所述第一伺服马达251与所述第一线性滑轨组252的一第一连动件253(如：连杆)。
据此，所述第一伺服马达251能通过所述第一连动件253而驱使所述第一补充式轨道24沿所述第一线性滑轨组252于所述初始位置与所述直行位置之间移动，但本发明不受限于此。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述第一切换机构25也可以通过其他的构造实现。
进一步地说，当所述第一补充式轨道24于所述初始位置时(如：图7)，所述第一补充式轨道24的位置对应于所述第一轨道22。再者，当所述第一补充式轨道24于所述直行位置时(如：图11)，所述第一补充式轨道24的局部位于所述台车直行路径P2上且位于所述主轨道21与所述第二轨道23之间。
需说明的是，所述第一补充式轨道24的位置较佳是邻近于所述主轨道21，并且所述第一补充式轨道24与所述第一轨道22之间的位置对应方式于本实施例中大致如下：所述第一轨道22在所述台车转向路径P1上形成有一第一断开槽221，并且当所述第一补充式轨道24于所述初始位置时，所述第一补充式轨道24位于所述第一断开槽221内，以填补所述台车转向路径P1。
然而，所述第一补充式轨道24以及所述第一轨道22之间的位置对应方式并不以上述为限。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述第一轨道22也可以未形成有所述第一断开槽221，并且当所述第一补充式轨道24于所述初始位置时，所述第一补充式轨道24位于所述第一轨道22的正下方。
所述第二切换机构27能驱使所述第二补充式轨道26于一初始位置(如：图7)与一转向位置(如：图10)之间移动。而于本实施例中，所述第二切换机构27包含有安装于所述第二轨道23的一第二伺服马达271、衔接所述第二补充式轨道26至所述第二轨道23的一第二线性滑轨组272、以及连接所述第二伺服马达271与所述第二线性滑轨组272的一第二连动件273(如：连杆)。
据此，所述第二伺服马达271能通过所述第二连动件273而驱使所述第二补充式轨道26沿所述第二线性滑轨组272于所述初始位置与所述转向位置之间移动，但本发明不受限于此。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述第二切换机构27也可以通过其他的构造实现。
进一步地说，当所述第二补充式轨道26于所述初始位置时(如：图7)，所述第二补充式轨道26的位置对应于所述第二轨道23。再者，当所述第二补充式轨道26于所述转向位置时(如：图10)，所述第二补充式轨道26的局部位于所述台车转向路径P1上且位于所述主轨道21与所述第一轨道22之间。
需说明的是，所述第二补充式轨道26的位置较佳是邻近于所述主轨道21，并且所述第二补充式轨道26与所述第二轨道23之间的位置对应方式于本实施例中大致如下：所述第二轨道23在所述台车直行路径P2上形成有一第二断开槽231，并且当所述第二补充式轨道26于所述初始位置时，所述第二补充式轨道26位于所述第二断开槽231内，以填补所述台车直行路径P2。
然而，所述第二补充式轨道26以及所述第二轨道23之间的位置对应方式并不以上述为限。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述第二轨道23也可以未形成有所述第二断开槽231，并且当所述第二补充式轨道26于所述初始位置时，所述第二补充式轨道26位于所述第二轨道23的正下方。
综合上述，如图7和图10所示，当所述差速式台车1自所述主轨道21沿所述台车转向路径P1移动至所述第一轨道22时，所述第一补充式轨道24位于所述初始位置，而所述第二补充式轨道26位于所述转向位置，以局部位于所述台车转向路径P1上，进而降低所述差速式台车1在所述台车转向路径P1上呈悬空状的路程。再者，如图7和图11所示，当所述差速式台车1自所述主轨道21沿所述台车直行路径P2移动至所述第二轨道23时，所述第二补充式轨道26位于所述初始位置，所述第一补充式轨道24位于所述直行位置，以局部位于所述台车直行路径P2上，进而降低所述差速式台车1在所述台车直行路径P2上呈悬空状的路程。也就是说，所述第一补充式轨道24与所述第二补充式轨道26于本实施例中较佳是两者的至少其中之一位于所述初始位置。
更进一步地说，所述轨道模块2包含有电性耦接于所述第一切换机构25与所述第二切换机构27的一接收器28，所述差速式台车1包含有能无线传输信号至所述接收器28的一发射器13。其中，所述发射器13能传递一切换信号至所述接收器28，以通过所述第一切换机构25驱使所述第一补充式轨道24移动至所述直行位置或通过所述第二切换机构27驱使所述第二补充式轨道26移动至所述转向位置。此外，所述发射器13也能传递一切换信号至所述接收器28，以通过所述第一切换机构25驱使所述第一补充式轨道24移动至所述初始位置或通过所述第二切换机构27驱使所述第二补充式轨道26移动至所述初始位置。
请参阅图7至图9所示，为确保所述第一切换机构25以及所述第二切换机构27能够精确地被运作或驱动，所述轨道模块2包含有设置于所述主轨道21、所述第一轨道22、以及所述第二轨道23的多个标记点29，并且多个所述标记点29包含有一分岐标记点291、一转向标记点292、及一直行标记点293。
其中，所述分岐标记点291设置于所述主轨道21，并且所述分岐标记点291的位置邻近于所述第一轨道22；也就是说，位于所述主轨道21上的多个所述标记点29中，邻近于所述第一轨道22(与所述第二轨道23)的所述标记点29定义为所述分岐标记点291；或是说，位于所述主轨道21上的多个所述标记点29中，最后一个所述标记点29定义为所述分岐标记点291。
再者，所述转向标记点292设置于所述第一轨道22，并且所述转向标记点292的位置对应于所述走行机构11越过所述第一补充式轨道24后的所述第一轨道22部位。所述直行标记点293设置于所述第二轨道23，并且所述直行标记点293的位置对应于所述走行机构11越过所述第二补充式轨道26后的所述第二轨道23部位。
进一步地说，所述差速式台车1能在侦测到所述分岐标记点291后(如：所述差速式台车1越过位于所述主轨道21上的倒数第二个所述标记点29后，进而侦测到所述分岐标记点291；也就是说，所述差速式台车1可以在越过所述分岐标记点291之前，即侦测到所述分岐标记点291)，以所述发射器13传递所述切换信号至所述接收器28，据以通过所述第一切换机构25驱使所述第一补充式轨道24移动或通过所述第二切换机构27驱使所述第二补充式轨道26移动。再者，所述差速式台车1能通过侦测所述转向标记点292或所述直行标记点293，以确认所述切换信号是否被正确执行。
据此，所述第一切换机构25与所述第二切换机构27于本实施例中可以通过所述差速式台车1以其所述发射器13进行主动命令驱动，进而提升所述悬吊式搬运设备100的运行效能，但本发明不受限于此。举例来说，在本发明未绘示的其他实施例中，所述第一切换机构25与所述第二切换机构27可以是由所述差速式台车1以外的构件(如：控制面板)来命令驱动。
[本发明实施例的技术效果]
综上所述，本发明实施例所公开的悬吊式搬运设备及其差速式台车，通过安装有两个所述差速轮及连接于两个所述差速轮的所述驱动单元，以使得所述差速式台车在转向处能通过所述驱动单元驱使两个所述差速轮以不同的转动速度运行，进而利于所述差速式台车能在各种转向轨道上前进。
再者，本发明实施例所公开的悬吊式搬运设备，其能通过所述轨道模块的所述第一补充式轨道与所述第二补充式轨道的运作，以有效地降低所述差速式台车在所述台车转向路径与所述台车直行路径上呈悬空状的路程，进而提升所述差速式台车的稳定性。
另外，本发明实施例所公开的悬吊式搬运设备，其所述第一切换机构与所述第二切换机构可以通过所述差速式台车以其所述发射器进行主动命令驱动，进而提升所述悬吊式搬运设备的运行效能。
以上所公开的内容仅为本发明的优选可行实施例，并非因此局限本发明的专利范围，所以凡是运用本发明说明书及图式内容所做的等效技术变化，均包含于本发明的专利范围内。

Claims (20)

1.一种悬吊式搬运设备，其特征在于，所述悬吊式搬运设备包括：
一轨道模块，包含有一主轨道及一第一轨道；其中，所述轨道模块定义有自所述主轨道延伸至所述第一轨道的一台车转向路径；以及
一差速式台车，可移动地安装于所述轨道模块，并且所述差速式台车包含：
一走行机构，包含有分别位于相反侧的两个差速轮及连接于两个所述差速轮的一驱动单元；其中，当所述差速式台车自所述主轨道沿所述台车转向路径移动至所述第一轨道时，所述驱动单元能驱使两个所述差速轮分别以不同的转动速度于所述第一轨道上滚动前进；及
一车体，连接于所述走行机构并悬吊于所述轨道模块下方。
2.依据权利要求1所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述驱动单元包含有能够分别独立驱动两个所述差速轮的两个驱动马达，并且当所述差速式台车自所述主轨道沿所述台车转向路径移动至所述第一轨道时，两个所述驱动马达能分别驱使两个所述差速轮以不同的转动速度于所述第一轨道上滚动前进。
3.依据权利要求1所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述驱动单元包含有：
一差速器，连接于两个所述差速轮；及
一驱动马达，连接于所述差速器；
其中，当所述差速式台车自所述主轨道沿所述台车转向路径移动至所述第一轨道时，所述驱动马达能通过所述差速器而驱使两个所述差速轮以不同的转动速度于所述第一轨道上滚动前进。
4.依据权利要求1所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述走行机构包含有未连接于所述驱动单元的多个从动轮，并且多个所述从动轮可滚动地设置于所述轨道模块上。
5.依据权利要求4所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述走行机构包含有：
一本体，其内安装有所述驱动单元，两个所述差速轮分别安装于所述本体的相反两侧，而多个所述从动轮分别安装于所述本体的相反两侧，并且任一个所述差速轮位于相邻的两个所述从动轮之间；及
一连接件，其一端连接所述本体，并且所述连接件穿过所述轨道模块而使其另一端连接于所述车体。
6.依据权利要求1所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述轨道模块包含有一第二轨道，并且所述轨道模块定义有自所述主轨道延伸至所述第二轨道的一台车直行路径；其中，当所述差速式台车自所述主轨道沿所述台车直行路径移动至所述第二轨道时，所述驱动单元能驱使两个所述差速轮以相同的转动速度于所述第二轨道上滚动前进。
7.依据权利要求6所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述轨道模块包含有：
一第一补充式轨道，安装于所述第一轨道；及
一第一切换机构，连接于所述第一补充式轨道，并且所述第一切换机构能驱使所述第一补充式轨道于一初始位置与一直行位置之间移动；
其中，当所述第一补充式轨道于所述初始位置时，所述第一补充式轨道的位置对应于所述第一轨道；当所述第一补充式轨道于所述直行位置时，所述第一补充式轨道的局部位于所述台车直行路径上且位于所述主轨道与所述第二轨道之间。
8.依据权利要求7所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述第一轨道在所述台车转向路径上形成有一第一断开槽；当所述第一补充式轨道于所述初始位置时，所述第一补充式轨道位于所述第一断开槽内，以填补所述台车转向路径。
9.依据权利要求7所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述第一切换机构包含有：
一第一伺服马达，安装于所述第一轨道；
一第一线性滑轨组，衔接所述第一补充式轨道至所述第一轨道；及
一第一连动件，连接所述第一伺服马达与所述第一线性滑轨组，以使所述第一伺服马达能通过所述第一连动件而驱使所述第一补充式轨道沿所述第一线性滑轨组于所述初始位置与所述直行位置之间移动。
10.依据权利要求7所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述轨道模块包含有：
一第二补充式轨道，安装于所述第二轨道；及
一第二切换机构，连接于所述第二补充式轨道，并且所述第二切换机构能驱使所述第二补充式轨道于一初始位置与一转向位置之间移动；
其中，当所述第二补充式轨道于所述初始位置时，所述第二补充式轨道的位置对应于所述第二轨道；当所述第二补充式轨道于所述转向位置时，所述第二补充式轨道的局部位于所述台车转向路径上且位于所述主轨道与所述第一轨道之间。
11.依据权利要求10所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述第二轨道在所述台车直行路径上形成有一第二断开槽；当所述第二补充式轨道于所述初始位置时，所述第二补充式轨道位于所述第二断开槽内，以填补所述台车直行路径。
12.依据权利要求10所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述第二切换机构包含有：
一第二伺服马达，安装于所述第二轨道；
一第二线性滑轨组，衔接所述第二补充式轨道至所述第二轨道；及
一第二连动件，连接所述第二伺服马达与所述第二线性滑轨组，以使所述第二伺服马达能通过所述第二连动件而驱使所述第二补充式轨道沿所述第二线性滑轨组于所述初始位置与所述转向位置之间移动。
13.依据权利要求10所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述轨道模块包含有电性耦接于所述第一切换机构与所述第二切换机构的一接收器，所述差速式台车包含有能无线传输信号至所述接收器的一发射器；其中，所述发射器能传递一切换信号至所述接收器，以通过所述第一切换机构驱使所述第一补充式轨道移动至所述直行位置或通过所述第二切换机构驱使所述第二补充式轨道移动至所述转向位置。
14.依据权利要求13所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述轨道模块包含有：
一分岐标记点，设置于所述主轨道，并且所述分岐标记点的位置邻近于所述第一轨道；
一转向标记点，设置于所述第一轨道，并且所述转向标记点的位置对应于所述走行机构越过所述第一补充式轨道后的所述第一轨道部位；
一直行标记点，设置于所述第二轨道，并且所述直行标记点的位置对应于所述走行机构越过所述第二补充式轨道后的所述第二轨道部位；
其中，所述差速式台车能在侦测到所述分岐标记点后，以所述发射器传递所述切换信号至所述接收器；所述差速式台车能通过侦测所述转向标记点或所述直行标记点，以确认所述切换信号是否被正确执行。
15.依据权利要求10所述的悬吊式搬运设备，其特征在于，所述第一补充式轨道与所述第二补充式轨道的至少其中之一位于所述初始位置。
16.一种悬吊式搬运设备的差速式台车，其特征在于，所述悬吊式搬运设备的差速式台车包括：
一走行机构，包含有两个差速轮及连接于两个所述差速轮的一驱动单元；其中，所述驱动单元能驱使两个所述差速轮以不同的转动速度于一轨道模块上滚动前进；以及
一车体，连接于所述走行机构，用以悬吊于所述轨道模块下方。
17.依据权利要求16所述的悬吊式搬运设备的差速式台车，其特征在于，所述驱动单元包含有能够分别独立驱动两个所述差速轮的两个驱动马达，并且两个所述驱动马达能分别驱使两个所述差速轮以不同的转动速度于所述轨道模块上滚动前进。
18.依据权利要求16所述的悬吊式搬运设备的差速式台车，其特征在于，所述驱动单元包含有：
一差速器，连接于两个所述差速轮；及
一驱动马达，连接于所述差速器；
其中，所述驱动马达能通过所述差速器而驱使两个所述差速轮以不同的转动速度于所述轨道模块上滚动前进。
19.依据权利要求16所述的悬吊式搬运设备的差速式台车，其特征在于，所述走行机构包含有未连接于所述驱动单元的多个从动轮，并且多个所述从动轮能用来可滚动地设置于所述轨道模块上。
20.依据权利要求19所述的悬吊式搬运设备的差速式台车，其特征在于，所述走行机构包含有：
一本体，其内安装有所述驱动单元，两个所述差速轮分别安装于所述本体的相反两侧，而多个所述从动轮分别安装于所述本体的相反两侧，并且任一个所述差速轮位于相邻的两个所述从动轮之间；及
一连接件，其一端连接所述本体，并且所述连接件用来穿过所述轨道模块而使其另一端连接于所述车体。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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GR01 Patent grant
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