KR101833310B1

KR101833310B1 - 곡선 주행 시스템

Info

Publication number: KR101833310B1
Application number: KR1020100096340A
Authority: KR
Inventors: 장민구
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2010-10-04
Filing date: 2010-10-04
Publication date: 2018-03-02
Also published as: KR20120034942A

Abstract

호이스트 유닛이 곡선부 주행시 등속도 운동을 할 수 있고, 이를 통해 호이스트 유닛의 곡선 주행 안정성을 높이고, 주행시간을 단축시켜 반도체 물류시스템의 효율성을 증가시킬 수 있는 곡선 주행 시스템을 제공한다.
곡선 주행 시스템은 물품을 이송하는 호이스트 유닛, 상기 호이스트 유닛이 주행하는 직선부과 곡선부를 포함하는 주행레일을 포함하고, 상기 호이스트 유닛은 상기 곡선부 주행시 등속도로 주행할 수 있도록 상기 주행 휠에 궤적 보상 휠이 구비되고, 상기 주행레일의 곡선부는 상기 궤적 보상 휠이 주행할 수 있도록 궤적 보상 레일이 구비되는 것을 특징으로 한다.

Description

곡선 주행 시스템{CURVE SECTION NAVIGATION SYSTEM}

곡선부에서 안정적으로 주행할 수 있는 곡선 주행 시스템을 개시한다.

일반적으로 호이스트(HOIST)는 물품을 들어 옮기는 장치를 일컫는다.

창고, 철도역 등에서 화물의 운반이나 공장에서의 기계분해, 조립 및 반도체의 물류 이송 등에 사용된다.

천정 주행용 호이스트는 천정에 호이스트가 주행하게 될 레일이 설치되고, 호이스트의 주행부가 레일을 따라 주행하면서 물품을 이송하게 된다.

호이스트는 곡선 주행시 호이스트 본체와 휠의 주행궤적상 거리가 달라짐에 따라 속도의 차이가 발생되고, 이로 인해 호이스트가 안정적으로 주행하지 못하게 된다.

본 발명의 일 측면은 호이스트 유닛이 곡선부 주행시 등속도 운동을 할 수 있는 곡선 주행 시스템을 제공한다.

또한, 호이스트 유닛이 곡선부 주행시 등속도 운동을 함으로써, 곡선 주행 안정성을 높이고, 주행시간을 단축시켜 반도체 물류시스템의 효율성을 증가시킬 수 있는 곡선 주행 시스템을 제공한다.

본 발명의 일실시예에 따른 곡선 주행 시스템은 물품을 이송하는 호이스트 유닛; 상기 호이스트 유닛이 주행하는 직선부과 곡선부를 포함하는 주행레일;을 포함하고, 상기 호이스트 유닛은 상기 곡선부 주행시 등속도로 주행할 수 있도록 상기 주행 휠에 궤적 보상 휠이 구비되고, 상기 주행레일의 곡선부는 상기 궤적 보상 휠이 주행할 수 있도록 궤적 보상 레일이 구비되는 것을 특징으로 한다.

상기 호이스트 유닛의 주행부는 상기 호이스트 유닛의 주행방향을 분기하기 위한 복수개의 분기 휠, 상기 호이스트 유닛이 상기 주행레일에서 이탈되는 것을 방지해주는 주행 가이드 휠을 포함하여 구성될 수 있다.

상기 복수개의 분기 휠을 지지하여 상기 호이스트 유닛의 주행방향을 가이드하는 분기 가이드 레일, 상기 주행레일의 하단부에 구비되어 상기 주행 가이드 휠을 지지하는 주행 가이드 레일을 포함하여 구성될 수 있다.

상기 주행 휠에 결합되는 상기 궤적 보상 휠은 상기 주행 휠의 직경보다 작은 직경을 갖도록 구성될 수 있다.

같은 속도로 모터가 회전시 내측 주행 휠과 상기 궤적 보상 휠의 주행거리의 비율이 상기 호이스트 유닛 중심과 상기 내측 주행 휠의 궤적거리 차이의 비율과 같도록 하여 상기 내측 주행 휠과 상기 호이스트 유닛 중심의 궤적거리 차이의 비율에 따른 상기 궤적 보상 휠의 직경에 의해 상기 궤적 보상 휠이 구성될 수 있다.

상기 궤적 보상 휠이 주행하는 상기 궤적 보상 레일의 높이는 상기 주행레일보다 높게 형성될 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따르면, 호이스트 유닛의 주행부에 구비되는 주행 휠에 궤적 보상 휠이 더 구비되도록 하고, 주행레일의 곡선부에 궤적 보상 휠이 주행될 수 있도록 궤적 보상 레일이 구비되도록 하여 호이스트 유닛이 곡선부에서 등속도 운동을 할 수 있도록 한다.

또한, 호이스트 유닛이 곡선부에서 등속도 운동을 함으로써, 주행 충격이 감소되어 곡선 주행이 안정되고, 주행시간을 단축시켜 반도체 물류시스템의 효율성을 증가시킨다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 곡선 주행 시스템의 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 호이스트 유닛의 사시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 곡선 주행 시스템에서 호이스트 유닛의 궤적거리를 나타내는 도면.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 곡선 주행 시스템에서 호이스트 유닛의 직선부와 곡선부에서의 속도를 나타내는 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 곡선 주행 시스템에서 호이스트 유닛이 곡선부를 주행하는 모습을 나타내는 도면.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 호이스트 유닛과 주행레일의 부분단면도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 곡선 주행 시스템과 기존의 곡선 주행 시스템을 비교하는 도면.

이하에서는 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 곡선 주행 시스템의 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 곡선 주행 시스템에서 호이스트 유닛이 곡선부를 주행하는 모습을 나타내는 도면이다.

도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이, 곡선 주행 시스템(1)은 물품을 이송하는 호이스트 유닛(100)과 호이스트 유닛(100)이 주행하는 주행레일(200)을 포함하여 구성된다.

곡선 주행 시스템(1)에는 호이스트 유닛(100)과 주행레일(200) 외에 복수개의 분기 휠(115A, 115B, 115C, 115D)을 지지하여 호이스트 유닛(100)의 주행방향을 가이드하는 분기 가이드 레일(300), 주행레일(200)의 하단부에 구비되어 주행 가이드 휠(117)을 지지하는 주행 가이드 레일(400)이 더 포함되어 구성될 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 호이스트 유닛(100)은 주행레일(200) 위를 주행하는 주행부(110)와 주행부(110) 전면에 구비되어 교차로 등을 통과할 때 설치되는 보조레일(미도시)을 주행하는 보조 주행부(120)로 구성된다.

보조 주행부(120)에 구비되는 보조 휠(121)의 회전 중심은 주행부(110)에 구비되는 주행 휠(111)의 회전 중심보다 낮게 형성된다.

보조 주행부(120)에 구비되는 보조 휠(121)의 회전 중심이 주행부(110)에 구비되는 주행 휠(111)의 회전 중심보다 낮기 때문에 보조 휠(121)이 주행하는 보조레일(미도시)의 높이는 주행레일(200)의 높이보다 낮게 형성된다.

또한, 보조 주행부(120)에 구비되는 보조 휠(121) 사이의 폭은 주행부(110)에 구비되는 주행 휠(111) 사이의 폭보다 좁게 형성된다.

보조 휠(121) 사이의 폭이 주행 휠(111) 사이의 폭보다 좁게 형성되기 때문에 보조 휠(121)이 주행하는 보조레일(미도시)의 간격은 주행레일(200)의 간격보다 좁게 형성된다.

상기와 같은 구성에 의해 호이스트 유닛(100)의 주행부(110)에 구비된 주행 휠(111)이 주행레일(200) 위를 주행할 경우에는 보조 주행부(120)에 구비된 보조 휠(121)은 보조 휠(121) 사이의 폭이 주행레일(200)의 간격보다 좁아 주행레일(200)에 접촉하지 않고 공중에 뜬 채로 이동된다.

교차로 등을 통과할 경우에는 주행레일(200)보다 낮게 형성되는 보조레일(미도시) 위를 보조 주행부(120)에 구비된 보조 휠(121)이 주행하게 되고, 주행부(110)에 구비된 주행 휠(111)은 보조레일(미도시)에 접촉하지 않고 공중에 뜬 채로 이동된다.

도 2에 도시된 바와 같이, 주행부(110)는 호이스트 유닛(100)을 주행시키는 주행 휠(111), 호이스트 유닛(100)의 주행방향을 분기하기 위한 복수개의 분기 휠(115A, 115B, 115C, 115D), 호이스트 유닛(100)이 주행레일(200)에서 이탈되지 않도록 가이드하는 주행 가이드 휠(117), 주행 휠(111)에 구비되는 궤적 보상 휠(113)을 포함하여 구성된다.

주행 휠(111)은 주행부(110)의 양 측면에 구비되어 호이스트 유닛(100)이 주행레일(200) 위를 주행할 수 있도록 한다.

주행 휠(111)은 주행부(110)에 별도 설치된 동력원에 의해서 구동되고, 동력원으로는 모터(미도시)가 사용될 수 있다.

분기 휠(115A, 115B, 115C, 115D)은 주행부(110)의 상부에 복수개가 구비되고, 분기 가이드 레일(300)에 지지된다.

분기 휠(115A, 115B, 115C, 115D)은 전자스위치에 의해서 좌우로 위치가 변경될 수 있고, 분기 가이드 레일(300)을 만나는 경우에 분기 휠(115A, 115B, 115C, 115D)의 위치는 좌우로 변경되면서 호이스트 유닛(100)의 주행 방향 분기를 유도한다.

분기 휠(115A, 115B, 115C, 115D)이 주행레일(200)의 곡선부(220)로 진입하여 호이스트 유닛(100)이 곡선부(220)를 주행할 경우에는 분기 휠(115A, 115B, 115C, 115D)이 분기 가이드 레일(300)에 지지되어 내측 주행 휠(111A)은 주행레일(200)에 접촉되어 회전되고, 외측 주행 휠(111B)은 주행레일(200)에 접촉되지 않고 공중으로 살짝 뜬 채로 회전된다.

내측 주행 휠(111A)과 외측 주행 휠(111B)은 호이스트 유닛(100)의 회전 방향에 따라 결정되는 것으로, 호이스트 유닛(100)이 곡선부(220)에서 회전될 때 곡선부(220)의 회전중심에 가까운 주행 휠(111)이 내측 주행 휠(111A)이 되고 곡선부(220)의 회전중심에서 먼 주행 휠(111)이 외측 주행 휠(111B)이 된다.

주행 가이드 휠(117)은 주행부(110)의 하부에 구비되고, 주행 가이드 레일(400)에 지지된다.

주행 가이드 휠(117)은 호이스트 유닛(100)이 주행레일(200)에서 이탈되지 않도록 가이드해준다.

도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 호이스트 유닛(100)이 곡선부(220)를 주행하는 경우 내측 주행 휠(111A)의 궤적거리(L1)와 호이스트 유닛(100) 중심의 궤적거리(L2)와 외측 주행 휠(111B)의 궤적거리(L3) 사이에는 차이가 발생된다.

이때, 외측 주행 휠(111B)은 호이스트 유닛(100)이 곡선부(220)를 주행할 때 주행레일(200)에 접촉되지 않고 공중에 뜬 채로 이동되기 때문에 외측 주행 휠(111B)의 궤적거리(L3)는 고려할 필요가 없게 된다.

따라서, 내측 주행 휠(111A)의 궤적거리(L1)와 호이스트 유닛(100) 중심의 궤적거리(L2) 차이에 의해 내측 주행 휠(111A)과 호이스트 유닛(100)의 중심 사이에는 주행속도의 차이가 발생된다.

호이스트 유닛(100)이 직선부(210)에서 주행될 때는 호이스트 유닛(100)의 중심과 내측 주행 휠(111A)이 같은 주행속도를 갖지만, 호이스트 유닛(100)이 곡선부(220)에 진입하게 되면 호이스트 유닛(100)의 중심이 이동되는 궤적거리(L2)가 내측 주행 휠(111A)이 이동되는 궤적거리(L1)보다 크기 때문에 호이스트 유닛(100) 중심의 주행거리가 내측 주행 휠(111A)의 주행거리보다 길게 된다.

따라서, 같은 시간 내에 호이스트 유닛(100)의 중심은 내측 주행 휠(111A)보다 더 많은 거리를 주행하기 위해 속도가 빨라질 수 밖에 없고, 호이스트 유닛(100)의 중심은 곡선부(220)를 통과할 때 가속이 발생되게 된다.

호이스트 유닛(100)의 중심을 기준으로 할 때, 호이스트 유닛(100)이 주행레일(200)의 곡선부(220)에 진입하게 되면 호이스트 유닛(100)의 중심이 가속되기 때문에 호이스트 유닛(100)이 직선부(210)에서 곡선부(220)로 진입하는 진입속도(V1), 곡선부(220)를 주행하는 곡선부 주행속도(V2), 곡선부(220)에서 직선부(210)로 진출되는 진출속도(V3) 사이에 차이가 발생된다.

도 4에 도시된 바와 같이, 호이스트 유닛(100)의 중심을 기준으로 할 때, ① → ②의 경로로 주행되는 직선부(210)에서는 호이스트 유닛(100)이 일정한 속도로 주행하게 되고, ① → ③의 경로로 주행되는 곡선부(220)에서는 호이스트 유닛(100)이 가속되어 진입속도(V1)에 비해 곡선부 주행속도(V2)가 빨라지고, 가속된 호이스트 유닛(100)의 주행 충격을 감소시키기 위해 곡선부 주행속도(V2)에 비해 진출속도(V3)는 느려지게 된다.

상기와 같이, 곡선부(220)에서 호이스트 유닛(100)이 가속되기 때문에 내측 주행 휠(111A)에는 마찰 및 슬립이 발생되는 문제가 있고, 호이스트 유닛(100)의 진입속도(V1) 자체를 느리게 할 수 밖에 없어 호이스트 유닛(100)의 주행시간이 길어질 수 밖에 없다.

하기할 내용에서는 호이스트 유닛(100)의 속도는 호이스트 유닛(100) 중심의 속도를 나타내는 것으로 한다.

상기와 같이 호이스트 유닛(100)의 진입속도(V1)와 곡선부 주행속도(V2)와 진출속도(V3) 사이의 속도차이가 발생되는 것을 방지하여 호이스트 유닛(100)이 곡선부(200)에서도 등속도로 주행될 수 있도록 도 2에 도시된 바와 같이 주행 휠(111)에는 궤적 보상 휠(113)이 구비된다.

도 2 및 도 6에 도시된 바와 같이, 궤적 보상 휠(113)의 직경(d)은 내측 주행 휠(111A)의 궤적거리(L1)와 호이스트 유닛(100) 중심의 궤적거리(L2) 차이를 보상할 수 있도록 내측 주행 휠(111A)의 직경(D)보다 작은 직경을 갖도록 구성된다.

호이스트 유닛(100)이 곡선부(220)에서 등속도로 주행할 수 있도록 하는 궤적 보상 휠(113)의 직경(d)을 구하기 위해 같은 모터 회전수에서의 [궤적 보상 휠(113)의 주행거리 : 내측 주행 휠(111A)의 주행거리] = 기하학상 곡선부 주행시 [내측 주행 휠(111A)의 궤적거리(L1) : 호이스트 유닛(100) 중심의 궤적거리(L2)]로 정의한다.

[궤적 보상 휠(113)의 주행거리 : 내측 주행 휠(111A)의 주행거리]는 같은 모터 회전수에 의해 주행되는 거리이므로 궤적 보상 휠(113)의 원둘레와 내측 주행 휠(111A)의 원둘레의 비율로 나타낼 수 있어서, [궤적 보상 휠(113)의 주행거리 : 내측 주행 휠(111A)의 주행거리]는 [궤적 보상 휠(113)의 원둘레 : 내측 주행 휠(111A)의 원둘레]가 된다.

원둘레는 [3.14 * 직경]으로 나타낼 수 있으므로 [궤적 보상 휠(113)의 주행거리 : 내측 주행 휠(111A)의 주행거리]는 [궤적 보상 휠(113)의 직경(d) : 내측 주행 휠(111A)의 직경(D)]으로 나타낼 수 있다.

따라서, [궤적 보상 휠(113)의 직경(d) : 내측 주행 휠(111A)의 직경(D)] = [내측 주행 휠(111A)의 궤적거리(L1) : 호이스트 유닛(100) 중심의 궤적거리(L2)]가 된다.

상기와 같은 정의에 의해 같은 속도로 모터가 회전시 궤적 보상 휠(113)의 직경(d)과 내측 주행 휠(111A)의 직경(D)의 비율은 내측 주행 휠(111A)의 궤적거리(L1)와 호이스트 유닛(100) 중심의 궤적거리(L2)의 비율과 같게 된다.

내측 주행 휠(111A)의 궤적거리(L1)보다 호이스트 유닛(100) 중심의 궤적거리(L2)가 길기 때문에 궤적 보상 휠(113)의 직경(d)은 내측 주행 휠(111A)의 직경(D)보다 작게 구성되고, 내측 주행 휠(111A)과 호이스트 유닛(100) 중심의 궤적거리(L1, L2)의 비율에 따라 궤적 보상 휠(113)의 직경(d)을 구할 수 있게 된다.

내측 주행 휠(111A)과 호이스트 유닛(100) 중심의 궤적거리(L1, L2)의 비율에 따라 결정된 궤적 보상 휠(113)의 직경(d)을 적용하여 궤적 보상 휠(113)을 구성하게 되면, 내측 주행 휠(111A)의 궤적거리(L1)와 호이스트 유닛(100) 중심의 궤적거리(L2) 차이를 보상할 수 있게 되어 호이스트 유닛(100)의 진입속도(V1), 곡선부 주행속도(V2), 진출속도(V3)가 모두 같아지게 되어 곡선부(220)에서도 등속도 운동을 하게 된다.

도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이, 주행레일(200)은 직선부(210), 곡선부(220) 및 곡선부(220)에 구비되는 궤적 보상 레일(221)로 구성된다.

궤적 보상 레일(221)은 주행레일(200)의 곡선부(220)에 구비되어 궤적 보상 휠(113)이 주행할 수 있도록 하고, 궤적 보상 레일(221)의 높이는 주행레일(200)의 높이보다 높게 형성된다.

궤적 보상 레일(221)의 높이는 궤적 보상 휠(113)의 직경(d)과 주행 휠(111)의 직경(D) 차이에 따라 결정된다.

도 7은 기존의 곡선 주행 시스템으로 구성된 A구역과 본 발명의 일실시예에 따른 궤적 보상 휠(113)과 궤적 보상 레일(221)이 구비된 곡선 주행 시스템(1)으로 구성된 B구역을 나타내는 도면이다.

A구역과 B구역은 같은 거리로 구성되어 있다.

기존의 곡선 주행 시스템으로 구성된 A구역에서는 직선부(210)에서 곡선부(220)로 진입할 때, 호이스트 유닛(100)이 곡선부(220)에서 가속되기 때문에 발생되는 호이스트 유닛(100)의 주행 충격을 감소시키기 위해 느린 속도로 주행하게 된다.

또한, 곡선부(220)에서 직선부(210)로 진출할 때, 가속된 호이스트 유닛(100)의 주행 충격을 감소시키기 위해 속도를 늦춰 느린 속도 주행하게 된다.

그 결과, 기존의 곡선 주행 시스템으로 구성된 A구역에서는 전체적인 주행시간이 증가되고, 호이스트 유닛(100)의 가속으로 인한 주행 충격이 발생되게 된다.

궤적 보상 휠(113)과 궤적 보상 레일(221)이 구비된 곡선 주행 시스템(1)으로 구성된 B구역에서는 직선부(210)에서 곡선부(220)로 진입할 때, 호이스트 유닛(100)이 곡선부(220)에서 가속되지 않고 등속도로 주행되기 때문에 주행 충격이 거의 발생되지 않아 빠른 속도로 주행할 수 있게 된다.

또한, 곡선부(220)에서 직선부(210)로 진출할 때, 호이스트 유닛(100)은 곡선부(220)에서의 속도를 그대로 유지하면서 주행할 수 있게 된다.

그 결과, 궤적 보상 휠(113)과 궤적 보상 레일(221)이 구비된 곡선 주행 시스템(1)으로 구성된 B구역에서는 전체적인 주행시간이 감소되고, 주행 충격도 거의 발생되지 않게 된다.

도 5를 참고로 하여 궤적 보상 휠(113)이 구비된 호이스트 유닛(100)이 궤적 보상 레일(221)이 구비된 주행레일(200)에서 주행되는 곡선 주행 시스템(1)을 살펴본다.

호이스트 유닛(100)이 주행레일(200)의 직선부(210)를 주행하다가 주행레일(200)의 곡선부(220)를 만나게 되면 호이스트 유닛(100)의 분기 휠(115A, 115B, 115C, 115D)이 분기 가이드 레일(300)에 지지되어 분기 휠(115A, 115B, 115C, 115D)의 위치가 좌우로 변경되면서 호이스트 유닛(100)의 주행방향이 분기되고, 호이스트 유닛(100)은 곡선부(220)로 진입하게 된다.

호이스트 유닛(100)이 주행레일(200)의 곡선부(220)로 진입하게 되면 주행 휠(111)에 의해 주행되던 호이스트 유닛(100)은 내측 주행 휠(111A)에 구비된 궤적 보상 휠(113)이 주행레일(200)의 곡선부(220)에 구비된 궤적 보상 레일(221) 위를 주행하게 되고, 외측 주행 휠(111B)은 공중에 뜬 채로 이동된다.

주행레일(200)의 곡선부(220)에서 내측 주행 휠(111A)이 아닌 궤적 보상 휠(113)에 의해 호이스트 유닛(100)이 주행됨으로써, 호이스트 유닛(100)은 곡선부(220)에서도 직선부(210)와 동일한 속도로 주행할 수 있게 된다.

호이스트 유닛(100)이 주행레일(200)의 곡선부(220)를 지나 다시 주행레일(200)의 직선부(210)를 만나게 되면 호이스트 유닛(100)의 분기 휠(115A, 115B, 115C, 115D)이 분기 가이드 레일(300)에 지지되어 분기 휠(115A, 115B, 115C, 115D)의 위치가 좌우로 변경되면서 호이스트 유닛(100)의 주행방향이 분기되고, 호이스트 유닛(100)은 직선부(210)로 진입하게 된다.

호이스트 유닛(100)이 주행레일(200)의 직선부(210)로 진입하게 되면 궤적 보상 휠(113)에 의해 주행되던 호이스트 유닛(100)은 내측 주행 휠(111A)과 외측 주행 휠(111B)로 이루어진 주행 휠(111)에 의해 주행레일(200)의 직선부(210) 위를 주행하게 된다.

이상에서 첨부된 도면을 참조하여 곡선 주행 시스템을 설명함에 있어 특정 형상 및 방향을 위주로 설명하였으나, 이는 당업자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1 : 곡선 주행 시스템
100 : 호이스트 유닛
110 : 주행부 111 : 주행 휠
111A : 내측 주행 휠 111B : 외측 주행 휠
113 : 궤적 보상 휠 115A, 115B, 115C, 115D : 분기 휠
117 : 주행 가이드 휠
120 : 보조 주행부 121 : 보조 휠
200 : 주행레일
210 : 직선부
220 : 곡선부 221 : 궤적 보상 레일
300 : 분기 가이드 레일
400 : 주행 가이드 레일
L : 궤적거리 L1 : 내측 주행 휠의 궤적거리
L2 : 호이스트 유닛 중심의 궤적거리 L3 : 외측 주행 휠의 궤적거리
V1 : 진입속도 V2 : 곡선부 주행속도
V3 : 진출속도
D : 주행 휠의 직경 d : 궤적 보상 휠의 직경

Claims

물품을 이송하는 호이스트 유닛;
상기 호이스트 유닛이 주행하는 직선부과 곡선부를 포함하는 주행레일;
을 포함하고,
상기 호이스트 유닛은, 상기 곡선부 주행시 회전반경의 내측에 위치하여 상기 주행레일과 접촉하여 회전하는 내측 주행 휠과, 회전반경의 외측에 위치하여 상기 주행레일과 접촉하지 않는 외측 주행휠을 포함하고, 상기 곡선부 주행시 등속도로 주행할 수 있도록 상기 주행 휠에 궤적 보상 휠이 구비되고,
상기 주행레일의 곡선부의 내측에 상기 외측 주행휠과 상기 내측 주행휠 중 상기 내측 주행휠에만 대응하도록 상기 궤적 보상 휠이 주행할 수 있도록 궤적 보상 레일이 구비되고,
상기 궤적 보상 휠은 상기 주행 휠의 직경보다 작은 직경을 갖도록 구성되
는 것을 특징으로 하는 곡선 주행 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 호이스트 유닛의 주행부는 상기 호이스트 유닛의 주행방향을 분기하기 위한 복수개의 분기 휠, 상기 호이스트 유닛이 상기 주행레일에서 이탈되는 것을 방지해주는 주행 가이드 휠을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 곡선 주행 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 복수개의 분기 휠을 지지하여 상기 호이스트 유닛의 주행방향을 가이드하는 분기 가이드 레일, 상기 주행레일의 하단부에 구비되어 상기 주행 가이드 휠을 지지하는 주행 가이드 레일을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 곡선 주행 시스템.
삭제
제 1항에 있어서,
같은 속도로 모터가 회전시 내측 주행 휠과 상기 궤적 보상 휠의 주행거리의 비율이 상기 호이스트 유닛 중심과 상기 내측 주행 휠의 궤적거리의 비율과 같도록 하여 상기 내측 주행 휠과 상기 호이스트 유닛 중심의 궤적거리의 비율에 따른 상기 궤적 보상 휠의 직경에 의해 상기 궤적 보상 휠이 구성되는 것을 특징으로 하는 곡선 주행 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 궤적 보상 휠이 주행하는 상기 궤적 보상 레일의 높이는 상기 주행레일보다 높게 형성되는 것을 특징으로 하는 곡선 주행 시스템.