CN113348126A - 车辆用转向***的控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆用转向***的控制装置，即使在对方向盘进行了微操舵的情况下，也能够减轻摩擦的影响，使车辆适当地响应。在使用电传递的操舵信息来控制转向机构的车辆用转向***的控制装置中具备转向角控制单元，该转向角控制单元运算马达电流指令值，该马达电流指令值使得在转向机构中检测出的转向角追随目标转向角，转向角控制单元具备摩擦补偿单元，该摩擦补偿单元通过对速度信息进行滤波器处理，计算对因转向机构中的摩擦而产生的转向角的追随延迟进行补偿的补偿马达电流指令值，在马达电流指令值的运算中进行基于补偿马达电流指令值的补偿，基于马达电流指令值控制转向机构。

Description

车辆用转向***的控制装置
技术领域
本发明涉及一种将操舵机构和转向机构机械地分离的线控转向(SBW)***等车辆用转向***的控制装置，特别涉及使用电传递的操舵角等信息来控制转向机构的车辆用转向***的控制装置。
背景技术
作为车辆用转向***之一，除了广泛普及的电动助力转向装置之外，还有使具有驾驶员操作的方向盘的操舵机构和对转向轮进行转向的转向机构机械地分离的线控转向(SBW)***。在SBW***中，通过电信号将方向盘的操作传递给转向机构，并且在操舵机构生成用于向驾驶员赋予适当的操舵感的操舵反作用力。作为赋予适当的操舵感的SBW***，例如有日本特开2006-298223号公报(专利文献1)所公开的车辆用操舵装置。
在专利文献1的装置中，为了在转向轮抵接路缘石等的情况下也将该抵接状态适当地传递给驾驶员，基于转向机构所具备的转向马达的驱动电流和转向轮的转向速度，判断是否限制驾驶员对方向盘的操舵操作。即使通过进行这样的判断，由于在快速执行操舵操作的情况下转向马达的位置控制的响应延迟而转向轴的实际位置与目标位置的偏差变大，该操舵也不会被意外地限制。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-298223号公报
发明内容
发明所要解决的课题
另一方面，在SBW***中，需要将驾驶员的方向盘操作准确地传递到转向机构，转向机构适当地使转向轮转向。然而，在驾驶员稍微转动方向盘那样的状况等相对于转向角的目标值即目标转向角稍微变化那样的情况下，由于在转向机构中产生的摩擦而使转向角相对于目标转向角的追随产生延迟，车辆不会向操舵的方向适当地移动，因此有可能产生不良情况。在专利文献1的装置中，根据转向马达的旋转角计算转向位置(相当于转向角)，基于车速以及转向角来计算转向位置的目标值，通过基于转向位置与目标值的偏差的PID(比例积分微分)控制来进行转向机构中的位置控制，但在该位置控制中没有考虑如上所述的由摩擦引起的延迟，无法补偿延迟。
本发明是鉴于上述情况而完成的，本发明的目的在于提供一种车辆用转向***的控制装置，即使在对方向盘进行了微操舵的情况下，也能够减轻摩擦的影响，使车辆适当地进行响应。
用于解决课题的手段
本发明涉及使用电传递的操舵信息来控制转向机构的车辆用转向***的控制装置，本发明的上述目的通过如下方式实现：具备转向角控制单元，该转向角控制单元运算马达电流指令值，该马达电流指令值使得在所述转向机构中检测出的转向角追随目标转向角，所述转向角控制单元具备摩擦补偿单元，该摩擦补偿单元通过对速度信息进行滤波器处理，计算补偿马达电流指令值，该补偿马达电流指令值对因所述转向机构中的摩擦而产生的所述转向角的追随延迟进行补偿，在所述马达电流指令值的运算中进行基于所述补偿马达电流指令值的补偿，基于所述马达电流指令值来控制所述转向机构。
另外，本发明的上述目的通过如下方式而更有效地实现：所述摩擦补偿单元具备：滤波器单元，其对所述速度信息进行所述滤波器处理来计算校正速度信息；以及转换映射单元，其使用转换映射将所述校正速度信息转换为所述补偿马达电流指令值，或者，所述滤波器单元中的所述滤波器处理是基于所述转向角控制单元的速度控制中的实际速度相对于目标速度的追随特性进行的，或者，所述摩擦补偿单元还具备将所述补偿马达电流指令值乘以增益的输出增益单元，或者，所述速度信息是与所述目标转向角对应的目标转向角速度或者与所述转向角对应的转向角速度，或者，所述转向角控制单元还具备：转向角反馈补偿单元，其根据所述目标转向角以及所述转向角的偏差来计算目标转向角速度；转向角速度运算单元，其根据所述转向角来计算转向角速度；以及速度控制单元，其根据所述目标转向角速度以及所述转向角速度来计算基本马达电流指令值，利用所述补偿马达电流指令值对所述基本马达电流指令值进行补偿，来计算所述马达电流指令值，或者，所述转向角控制单元还具备限制所述马达电流指令值的上限值及下限值的输出限制单元，或者，还具备基于所述操舵信息生成所述目标转向角的目标转向角生成单元，或者，所述目标转向角生成单元针对所述操舵信息，降低与所述转向角的规定的成分对应的成分来生成所述目标转向角，或者，所述目标转向角生成单元生成使由所述操舵信息以及所述目标转向角求出的假想相对行程可变的所述目标转向角。
发明效果
根据本发明的车辆用转向***的控制装置，通过基于针对摩擦补偿单元中的速度信息的滤波器处理而计算出的补偿马达电流指令值进行补偿，来补偿转向角相对于目标转向角的追随中的由转向机构中的摩擦引起的延迟，即使在对方向盘进行了微操舵的情况下，也能够使车辆适当地响应。
附图说明
图1是表示具备本发明的控制装置的SBW***的概要的例子的结构图。
图2是表示本发明的结构示例的框图。
图3是表示目标转向角生成单元的结构例的框图。
图4是表示限制单元中的上限值及下限值的设定例的线图。
图5是表示陷波滤波器的频率特性(振幅特性)的例子的图。
图6是表示转向角控制单元的结构例(第一实施方式)的框图。
图7是表示摩擦补偿单元的结构例(第一实施方式)的框图。
图8是表示转换映射的特性例的线图。
图9是表示目标操舵转矩生成单元的结构例以及基本映射的特性例的图。
图10是表示扭转角控制单元的结构例的框图。
图11是表示本发明的动作例的流程图。
图12是表示转向角控制单元的动作例(第一实施方式)的流程图。
图13是表示扭转角控制单元的动作例的流程图。
图14是表示在表示摩擦补偿的效果的模拟中不存在摩擦补偿的情况和存在补偿摩擦情况的转向角的时间响应的例子的图表。
图15是表示转向角控制单元的结构例(第二实施方式)的框图。
具体实施方式
本发明在对转向机构进行控制的控制装置中，为了补偿因摩擦而产生的转向角相对于目标转向角的追随延迟，在作为对转向用马达的指令的马达电流指令值的运算中通过基于针对目标转向角速度等速度信息的滤波器处理而计算出的补偿马达电流指令值进行补偿。例如，进行与速度控制中的实际速度相对于目标速度的追随性一致的特性相应的滤波器处理，基于补偿马达电流指令值的向马达电流指令值(基本马达电流指令值)的加法运算进行补偿。
下面，参照附图，说明本发明的实施方式。
首先，对具备本发明的控制装置的SBW***的结构例进行说明。
图1是表示SBW***的结构例的图。SBW***具备：反作用力装置40，其构成具有驾驶员所操作的方向盘1的操舵机构；转向装置30，其构成对转向轮进行转向的转向机构；以及控制装置50，其进行两装置的控制。在SBW***中不存在通常的电动助力转向装置所具备的与柱轴(转向轴、方向盘轴)2机械地结合的中间轴，而通过电信号来传递驾驶员对方向盘1的操作，具体而言，将作为从反作用力装置40输出的操舵信息的操舵角θh作为电信号进行传递。
转向装置30具备转向用马达31、使转向用马达31的旋转速度减速的齿轮32以及将旋转运动转换为直线运动的齿轮齿条机构34。与操舵角θh的变化相应地驱动转向用马达31，将其驱动力经由齿轮32施加给齿轮齿条机构34，经由横拉杆3a、3b使转向轮5L、5R转向。在齿轮齿条机构34的附近配置有角度传感器33，检测转向轮5L、5R的转向角θt。作为转向角θt，可以使用转向用马达31的马达角、齿条的位置等。
反作用力装置40具备反作用力用马达41以及使反作用力用马达41的旋转速度减速的减速机构42，将从转向轮5L、5R传递的车辆的运动状态作为由反作用力用马达41生成的反作用力转矩而传递给驾驶员。反作用力装置40还具备设置于具有扭杆(未图示)的柱轴2的舵角传感器43以及转矩传感器44，分别检测操舵角θh以及方向盘1的操舵转矩Ts(或者扭杆的扭转角Δθ)。
控制装置50为了对反作用力装置40以及转向装置30进行协调控制，除了基于从两装置输出的操舵角θh、转向角θt等信息之外，还基于由车速传感器10检测的车速Vs等，生成用于对反作用力用马达41进行驱动控制的电压控制指令值Vref1以及用于对转向用马达31进行驱动控制的电压控制指令值Vref2。从电池12向控制装置50供给电力，并且经由点火键11输入点火键信号。另外，控制装置50连接有授受车辆的各种信息的CAN(Controller AreaNetwork：控制器局域网络)20，车速Vs也能够从CAN 20接收。而且，控制装置50还能够连接CAN 20以外的授受通信、模拟/数字信号、电波等的非CAN 21。
控制装置50具有CPU(也包括MCU、MPU等)，反作用力装置40以及转向装置30的协调控制主要在CPU内部通过程序来执行。图2表示用于进行该控制的结构例(第一实施方式)。在图2中，反作用力装置40具备反作用力用马达41、PWM(脉冲宽度调制)控制单元920、逆变器930以及马达电流检测器940，转向装置30具备转向用马达31、角度传感器33、PWM控制单元420、逆变器430以及马达电流检测器440，其他结构要素由控制装置50实现。另外，也可以通过硬件来实现控制装置50的结构要素的一部分或者全部。另外，为了储存数据、程序等，控制装置50也可以搭载RAM(随机存取存储器)、ROM(只读存储器)等。另外，控制装置50也可以具备PWM控制单元920、逆变器930、马达电流检测器940、PWM控制单元420、逆变器430以及马达电流检测器440。
控制装置50具有进行转向装置30的控制(以下称为“转向控制”)的结构以及进行反作用力装置40的控制(以下称为“反作用力控制”)的结构，各结构协调地控制反作用力装置40及转向装置30。
转向控制由目标转向角生成单元100、转向角控制单元200、电流控制单元300以及减法运算单元410进行。在目标转向角生成单元100中基于操舵角θh生成目标转向角θtref，目标转向角θtref与转向角θt一起被输入到转向角控制单元200，在转向角控制单元200中运算使转向角θt成为目标转向角θtref那样的马达电流指令值Imct。并且，由减法运算单元410计算马达电流指令值Imct和马达电流检测器440检测出的转向用马达31的电流值(马达电流值)Imd的偏差I2(＝Imct-Imd)，基于偏差I2，由电流控制单元300求出电压控制指令值Vref2。在转向装置30中，基于电压控制指令值Vref2，经由PWM控制单元420及逆变器430对转向用马达31进行驱动控制。
在图3中示出目标转向角生成单元100的结构例。目标转向角生成单元100具备限制单元110、变化率限制单元120以及校正单元130。
限制单元110限制操舵角θh的上限值及下限值，而输出操舵角θh1。通过限制操舵角θh的上限值及下限值，在因硬件错误等引起的RAM的数据化或通信异常等的影响而操舵角θh成为异常值的情况下，抑制异常值的输出。如图4所示，预先设定操舵角的上限值及下限值，在输入的操舵角θh为上限值以上的情况下将上限值作为操舵角θh1输出，在输入的操舵角θh为下限值以下的情况下将下限值作为操舵角θh1输出。另外，在操舵角不成为异常值的情况下、或者由其他的单元抑制异常值的输出的情况等下，能够省略限制单元110。
在进行了非常急剧的操舵的情况下，或者如上述那样操舵角成为异常值的情况下，为了防止操舵角的急剧变化，变化率限制单元120对操舵角θh1的变化量设定限制值来施加限制，而输出操舵角θh2。例如，将与1个采样前的操舵角θh1的差值作为变化量，在其变化量的绝对值比规定的值(限制值)大的情况下，以使变化量的绝对值成为限制值的方式对操舵角θh1进行加减运算而作为操舵角θh2输出，在其变化量的绝对值为限制值以下的情况下，将操舵角θh1直接作为操舵角θh2输出。通过对操舵角θh1的变化量施加限制，防止目标转向角的急剧变化，抑制车辆的不稳定动作。另外，也可以不对变化量的绝对值设定限制值而对变化量设定上限值及下限值来施加限制，也可以不对变化量进行限制而对变化率、差值率施加限制。另外，在操舵角不急剧变化的情况下、或者用其他的单元避免急剧变化的情况等下，能够省略变化率限制单元120。
校正单元130校正操舵角θh2而输出目标转向角θtref。例如，将使操舵角θh2降低规定的频率成分后的操舵角设为目标转向角θtref。作为规定的频率成分，例如以转向角的频率成分中的使驾驶员感到不稳定这样的频率成分为对象，降低其频率成分。作为降低单元，例如使用在窄频带具有陡峭的衰减特性的陷波滤波器。陷波滤波器被设计为2次滤波器，在将衰减频率设为fe的情况下，频率特性由下述数学式1的传递函数G表示。
[数学式1]
Figure BDA0003151692660000061
在此，ωn＝ωd＝2π×fe，s为拉普拉斯算子，ζn、ζd为衰减系数。该情况下的振幅特性例如成为图5所示那样的特性。在图5中，横轴为频率[Hz]，纵轴为振幅(增益)[dB]，在衰减频率fe处振幅最小。此外，在降低的频率成分的频带不是陷波滤波器的阻止频带程度的窄频带的情况等下，可以使用陷波滤波器以外的带阻滤波器。
转向角控制单元200进行使转向角θt追随目标转向角θtref的控制，计算马达电流指令值Imct。图6是表示转向角控制单元200的结构例的框图，转向角控制单元200具备转向角反馈(FB)补偿单元210、转向角速度运算单元220、摩擦补偿单元230、速度控制单元240、输出限制单元250、减法运算单元260以及加法运算单元261。从目标转向角生成单元100输出的目标转向角θtref被加法输入到减法运算单元260，转向角θt被减法输入到减法运算单元260，并且被输入到转向角速度运算单元220。
转向角FB补偿单元210对由减法运算单元260计算出的目标转向角θtref与转向角θt的偏差Δθt0乘以补偿值CFB(传递函数)而输出使转向角θt追随目标转向角θtref这样的作为速度信息之一的目标转向角速度ωtref。补偿值CFB可以是单纯的增益Kpp，也可以是PI(比例积分)控制的补偿值等通常使用的补偿值。目标转向角速度ωtref被输入到摩擦补偿单元230以及速度控制单元240。
转向角速度运算单元220通过相对于转向角θt的微分运算，计算出作为速度信息之一的转向角速度ωtt，转向角速度ωtt被输入到速度控制单元240。作为微分运算，也可以进行基于高通滤波器(HPF)和增益的伪微分。
速度控制单元240进行基于I-P控制(比例先行型PI控制)的速度控制，计算使转向角速度ωtt(实际速度)追随目标转向角速度ωtref(目标速度)的马达电流指令值(基本马达电流指令值)Imcta。通过减法运算单元243计算目标转向角速度ωtref与转向角速度ωtt的差值(ωtref-ωtt)，利用具有增益Kvi的积分单元242对该差值进行积分，将积分结果加法输入到减法运算单元244。转向角速度ωtt也被输入到比例单元241，实施基于增益Kvp的比例处理，处理结果被减法输入到减法运算单元244。并且，将减法运算单元244中的减法运算结果作为马达电流指令值Imcta输出。另外，速度控制单元240也可以不通过I-P控制而通过PI控制、P(比例)控制、PID控制、PI-D控制(微分先行型PID控制)、模型匹配控制、模型规范控制等通常使用的控制方法来计算马达电流指令值Imcta。
摩擦补偿单元230基于目标转向角速度ωtref来计算补偿马达电流指令值ImctC，该补偿马达电流指令值ImctC对因转向机构中的摩擦而产生的转向角θt相对于目标转向角θtref的追随延迟进行补偿。图7是表示摩擦补偿单元230的结构例的框图，摩擦补偿单元230具备滤波器单元231、输入增益单元232、转换映射单元233以及输出增益单元234。
滤波器单元231对目标转向角速度ωtref进行低通滤波器(LPF)的滤波器处理，该低通滤波器(LPF)具有与速度控制单元240中的转向角速度ωtt相对于目标转向角速度ωtref的追随特性一致的特性。简易地说，使用具有1次延迟或2次延迟的传递函数的LPF，以使通过该LPF的滤波器处理而产生的时间延迟与转向角速度ωtt相对于目标转向角速度ωtref的追随延迟相等的方式设计LPF。进行了滤波器处理的目标转向角速度ωtref作为目标转向角速度ωtref1(校正速度信息)输出。
为了提高后续的转换映射单元中的处理精度，输入增益单元232将目标转向角速度ωtref1乘以增益，将乘以增益后的目标转向角速度ωtref1作为目标转向角速度ωtref2输出。
转换映射单元233使用对马达电流指令值相对于转向角速度的特性进行定义的转换映射，将目标转向角速度ωtref2转换为补偿马达电流指令值ImctC0。在转换映射中定义的特性是在转向角速度从-∞向+∞变化的情况下马达电流指令值从规定的负值逐渐收敛为规定的正值这样的特性，例如是图8所示那样的特性。转换映射可以用双曲正切函数、反正切函数那样的数学函数来表示，也可以作为表格来表示。
输出增益单元234为了调整基于补偿马达电流指令值的加法运算的马达电流指令值的补偿程度，对补偿马达电流指令值ImctC0乘以增益，将乘以增益后的补偿马达电流指令值ImctC0作为补偿马达电流指令值ImctC输出。
另外，滤波器单元231和输入增益单元232的顺序可以相反，也可以将输入增益单元232的功能嵌入滤波器单元231而省略输入增益单元232。也可以将输出增益单元234的功能嵌入转换映射单元233而省略输出增益单元234。
来自速度控制单元240的马达电流指令值Imcta以及来自摩擦补偿单元的补偿马达电流指令值ImctC由加法运算单元261加法运算，加法运算结果作为马达电流指令值Imctb输出。
输出限制单元250限制马达电流指令值Imctb的上限值及下限值而输出马达电流指令值Imct。与目标转向角生成单元100内的限制单元110同样地，预先设定马达电流指令值Imctb的上限值及下限值而施加限制。另外，与限制单元110同样地，在马达电流指令值不成为异常值的情况下、或者由其他的单元抑制异常值的输出的情况等下，可以省略输出限制单元250。
马达电流指令值Imct被加法输入到减法运算单元410，由减法运算单元410运算马达电流指令值Imct与反馈的马达电流值Imd的偏差I2。偏差I2输入电流控制单元300，通过PI控制等进行电流控制，输出被电流控制后的电压控制指令值Vref2。
电压控制指令值Vref2被发送至转向装置30，输入至PWM控制单元420来运算占空比，通过来自PWM控制单元420的PWM信号，经由逆变器430对转向用马达31进行PWM驱动。转向用马达31的马达电流值Imd由马达电流检测器440检测并反馈到控制装置50的减法运算单元410。
在转向控制中进行使转向角θt追随目标转向角θtref的控制，在反作用力控制中进行使扭杆的扭转角Δθ追随目标扭转角Δθref的控制。反作用力控制由目标操舵转矩生成单元500、转换单元600、扭转角控制单元700、电流控制单元800以及减法运算单元910进行。由目标操舵转矩生成单元500基于操舵角θh以及车速Vs生成目标操舵转矩Tref，目标操舵转矩Tref通过转换单元600转换为目标扭转角Δθref。目标扭转角Δθref与扭转角Δθ一起被输入到扭转角控制单元700，在扭转角控制单元700中运算使扭转角Δθ成为目标扭转角Δθref那样的马达电流指令值Imc。并且，由减法运算单元910计算出马达电流指令值Imc与马达电流检测器940检测出的反作用力用马达41的电流值(马达电流值)Imr的偏差I1(＝Imc-Imr)，基于偏差I1，由电流控制单元800求出电压控制指令值Vref1。在反作用力装置40中，基于电压控制指令值Vref1，经由PWM控制单元920及逆变器930对反作用力用马达41进行驱动控制。另外，扭杆的扭转角Δθ可以作为由设置于柱轴2的方向盘侧的上侧角度传感器和隔着扭杆设置于相反侧的下侧角度传感器检测出的角度之差而求出，也可以根据操舵转矩Ts进行换算而求出。
目标操舵转矩生成单元500具有基本映射，使用基本映射，输出以车速Vs为参数的目标操舵转矩Tref。基本映射通过调谐进行调整，例如，如图9的(A)所示，目标操舵转矩Tref随着操舵角θh的大小(绝对值)|θh|增加而增加，也随着车速Vs增加而增加。另外，在图9的(A)中构成为，编码单元501将操舵角θh的符号(+1，－1)输出到乘法运算单元502，根据操舵角θh的大小，通过映射求出目标操舵转矩Tref的大小，对其乘以操舵角θh的符号而求出目标操舵转矩Tref。或者，如图9的(B)所示，可以根据正负的操舵角θh构成映射，在该情况下，可以在操舵角θh为正的情况和负的情况下改变变化的方式。另外，图9所示的基本映射是车速感应，但也可以不是车速感应。
转换单元600具有将扭杆的弹簧常数Kt的倒数的符号反转的-1/Kt的特性，将目标操舵转矩Tref转换为目标扭转角Δθref。
在图10中示出扭转角控制单元700的结构例。扭转角控制单元700采用与图6所示的转向角控制单元200的结构例中的除了摩擦补偿单元230以及加法运算单元261以外的结构相同的结构，输入目标扭转角Δθref以及扭转角Δθ来代替目标转向角θtref以及转向角θt，扭转角反馈(FB)补偿单元710、扭转角速度运算单元720、速度控制单元740、输出限制单元750以及减法运算单元760分别以与转向角FB补偿单元210、转向角速度运算单元220、速度控制单元240、输出限制单元250以及减法运算单元260相同的结构进行同样的动作，输出马达电流指令值Imc。
减法运算单元910、电流控制单元800、PWM控制单元920、逆变器930以及马达电流检测器940分别以与减法运算单元410、电流控制单元300、PWM控制单元420、逆变器430以及马达电流检测器440相同的结构进行同样的动作。
另外，可以在目标操舵转矩生成单元500的前级(操舵角θh的输入口)或者后级***进行相位补偿的相位补偿单元。另外，在扭转角控制单元700中，可以不将扭转角作为控制对象而将操舵转矩作为控制对象，输入操舵转矩Ts以及目标操舵转矩Tref，进行使操舵转矩Ts成为目标操舵转矩Tref的控制。在该情况下，不需要转换单元600。
在这样结构中，参照图11～图13的流程图对本实施方式的动作例进行说明。
当开始动作时，检测或计算操舵角θh、车速Vs、转向角θt及扭转角Δθ(步骤S10)，操舵角θh向目标转向角生成单元100及目标操舵转矩生成单元500输入，车速Vs向目标操舵转矩生成单元500输入，转向角θt向转向角控制单元200输入，扭转角Δθ向扭转角控制单元700输入。
在目标转向角生成单元100中，操舵角θh被输入到限制单元110，限制单元110根据预先设定的上限值及下限值来限制操舵角θh的上限值及下限值(步骤S20)，作为操舵角θh1输出到变化率限制单元120。变化率限制单元120根据预先设定的限制值对操舵角θh1的变化量施加限制(步骤S30)，作为操舵角θh2输出到校正单元130。校正单元130使用陷波滤波器来校正操舵角θh2，求出目标转向角θtref(步骤S40)，并向转向角控制单元200输出。
输入了转向角θt以及目标转向角θtref的转向角控制单元200运算马达电流指令值Imct(步骤S50)。关于转向角控制单元200的动作例，参照图12的流程图进行说明。
输入到转向角控制单元200的目标转向角θtref被输入到减法运算单元260，转向角θt被输入到减法运算单元260以及转向角速度运算单元220(步骤S51)。
在减法运算单元260中，通过从目标转向角θtref减去转向角θt来算出偏差Δθt0(步骤S52)。偏差Δθt0被输入到转向角FB补偿单元210，转向角FB补偿单元210通过对偏差Δθt0乘以补偿值CFB来补偿偏差Δθt0(步骤S53)，而将目标转向角速度ωtref输出到摩擦补偿单元230以及速度控制单元240。
输入了转向角θt的转向角速度运算单元220通过相对于转向角θt的微分运算来计算转向角速度ωtt(步骤S54)，并输出至速度控制单元240。
在速度控制单元240中，由减法运算单元243计算目标转向角速度ωtref与转向角速度ωtt的差值，通过积分单元242对该差值进行积分(Kvi/s)并加法输入到减法运算单元244(步骤S55)。进而，通过比例单元241对转向角速度ωtt进行比例处理(Kvp)，将比例结果减法输入到减法运算单元244(步骤S55)，而输出作为减法运算单元244中的减法运算结果的马达电流指令值Imcta。马达电流指令值Imcta被输入到加法运算单元261。
在摩擦补偿单元230中，目标转向角速度ωtref被输入到滤波器单元231。滤波器单元231对目标转向角速度ωtref进行基于LPF的滤波器处理(步骤S56)，并将目标转向角速度ωtref1输出至输入增益单元232。输入增益单元232对目标转向角速度ωtref1乘以增益来计算目标转向角速度ωtref2(步骤S57)，并输出至转换映射单元233。转换映射单元233使用具有图8所示的特性的转换映射，将目标转向角速度ωtref2转换为补偿马达电流指令值ImctC0(步骤S58)，并输出至输出增益单元234。输出增益单元234对补偿马达电流指令值ImctC0乘以增益来计算补偿马达电流指令值ImctC(步骤S59)。补偿马达电流指令值ImctC被输入到加法运算单元261。
在加法运算单元261中，对马达电流指令值Imcta加法运算补偿马达电流指令值ImctC(步骤S60)，作为加法运算结果的马达电流指令值Imctb被输入到输出限制单元250。输出限制单元250根据预先设定的上限值及下限值来限制马达电流指令值Imctb的上限值及下限值(步骤S61)，并作为马达电流指令值Imct输出(步骤S62)。
马达电流指令值Imct被加法输入到减法运算单元410，由减法运算单元410计算出马达电流指令值Imct与由马达电流检测器440检测出的马达电流值Imd之间的偏差I2(步骤S70)。偏差I2被输入到电流控制单元300，电流控制单元300通过电流控制来计算电压控制指令值Vref2(步骤S80)。之后，基于电压控制指令值Vref2，经由PWM控制单元420及逆变器430对转向用马达31进行驱动控制(步骤S90)。
另一方面，目标操舵转矩生成单元500使用图9的(A)或者(B)所示的基本映射，生成与操舵角θh以及车速Vs对应的目标操舵转矩Tref(步骤S100)，并输出到转换单元600。转换单元600将目标操舵转矩Tref转换为目标扭转角Δθref(步骤S110)，并输出到扭转角控制单元700。
输入了扭转角Δθ以及目标扭转角Δθref的扭转角控制单元700运算马达电流指令值Imc(步骤S120)。关于扭转角控制单元700的动作例，参照图13的流程图进行说明。
输入到扭转角控制单元700的目标扭转角Δθref被输入到减法运算单元760，扭转角Δθ被输入到减法运算单元760和扭转角速度运算单元720(步骤S121)。
在减法运算单元760中，通过从目标扭转角Δθref中减去扭转角Δθ来算出偏差Δθ0(步骤S122)。偏差Δθ0被输入到扭转角FB补偿单元710，扭转角FB补偿单元710通过对偏差Δθ0乘以补偿值来补偿偏差Δθ0(步骤S123)，并将目标扭转角速度ωref输出到速度控制单元740。
输入了扭转角Δθ的扭转角速度运算单元720通过相对于扭转角Δθ的微分运算来计算扭转角速度ωt(步骤S124)，并输出至速度控制单元740。
速度控制单元740与速度控制单元240同样地通过I-P控制来计算马达电流指令值Imca(步骤S125)，并输出到输出限制单元750。
输出限制单元750根据预先设定的上限值及下限值来限制马达电流指令值Imca的上限值及下限值(步骤S126)，并作为马达电流指令值Imc输出(步骤S127)。
马达电流指令值Imc被加法输入到减法运算单元910，由减法运算单元910计算马达电流指令值Imc与由马达电流检测器940检测出的马达电流值Imr的偏差I1(步骤S130)。偏差I1被输入到电流控制单元800，电流控制单元800通过电流控制来计算电压控制指令值Vref1(步骤S140)。之后，基于电压控制指令值Vref1，经由PWM控制单元920及逆变器930对反作用力用马达41进行驱动控制(步骤S150)。
另外，图11～图13中的数据输入以及运算等的顺序能够适当变更。
在所述目标转向角生成单元100的校正单元130中使用陷波滤波器来校正操舵角，但也可以通过其他方法校正操舵角。例如，也可以设定操舵角与目标转向角的比率(假想相对行程)作为表示方向盘每旋转1周的齿条的移动量的相对行程的假想值，以使假想相对行程可变的方式校正操舵角。具体而言，适当变更假想相对行程的值，将变更后的假想相对行程乘以操舵角θh2而得到的值作为目标转向角θtref。通常，假想相对行程为1，但在急操舵时，通过增大假想相对行程，能够实现较快的操舵。作为操舵角的校正方法，可以如目标操舵转矩生成单元500那样使用定义了目标转向角θtref相对于操舵角θh2的大小|θh2|的特性的映射，根据操舵角θh2求出目标转向角θtref。或者，也可以单纯地通过对操舵角θh2乘以规定的增益来求出目标转向角θtref。
另外，扭转角控制单元700内的速度控制单元740与转向角控制单元200内的速度控制单元240同样地能够不通过I-P控制而通过PI控制、P控制、PID控制、PI-D控制等来实现，使用P、I以及D中的任意一个控制即可，而且，转向角控制单元200以及扭转角控制单元700中的追随控制也可以通过通常使用的控制构造来进行。关于转向角控制单元200，只要是实际角度(在此为转向角θt)追随目标角度(在此为目标转向角θtref)的控制结构，则并不限定于在车辆用装置中使用的控制结构，例如也可以应用在工业用定位装置、工业用机器人等工业用电动机中使用的控制结构。
而且，在上述中使用操舵角作为操舵信息，但也可以将上侧角度传感器检测的方向盘角、下侧角度传感器检测的转向柱角作为操舵信息来使用。
基于模拟结果，对第一实施方式中的通过摩擦补偿单元实现的摩擦补偿的效果进行说明。
在模拟中，假设使操舵角θh与目标转向角θtref一致，驾驶员从开启中心进行了微操舵，使用频率1Hz、振幅3deg的正弦波，使目标转向角θtref呈相同的正弦波状变化，调查了存在摩擦补偿和不存在摩擦补偿的情况下的转向角θt的时间响应。在摩擦补偿单元中滤波器单元使用1次LPF，转换映射单元中的转换映射具有双曲正切函数的特性，适当调整LPF的阻断频率、输入增益单元的增益值以及输出增益单元的增益值。
将模拟结果示于图14。图14的(A)表示不存在摩擦补偿的情况的模拟结果，图14的(B)表示存在摩擦补偿的情况的模拟结果，虚线表示目标转向角的时间响应，实线表示转向角的时间响应。如观察图14的(A)中的由圆虚线包围的部位可知，在目标转向角的方向反转的定时，转向角产生延迟。在该情况下，在驾驶员进行了微操舵的状况下，车辆不像预想的那样在转动方向盘的方向上移动，感觉到不协调感。
与此相对，在存在摩擦补偿的情况下，如观察图14的(B)中的由圆虚线包围的部位可知，与不存在摩擦补偿的情况相比转向角的延迟变小。因此，通过进行摩擦补偿，能够减轻在驾驶员稍微转动方向盘的情况下车辆不像预想的那样移动的不协调感。
第一实施方式中的摩擦补偿单元基于目标转向角速度来计算补偿马达电流指令值，但也能够基于转向角速度来计算补偿马达电流指令值。在图15中示出该情况下的转向角控制单元的结构例(第二实施方式)。与图6所示的第一实施方式中的转向角控制单元200相比，在第二实施方式的转向角控制单元200A中，从转向角速度运算单元220输出的转向角速度ωtt被输入至摩擦补偿单元230A，而输出补偿马达电流指令值ImctCa。
摩擦补偿单元230A的结构以及动作与第一实施方式中的摩擦补偿单元230相同，但不是以目标转向角速度ωtref为对象而是以转向角速度ωtt为对象，因此与其相应地，将滤波器单元的LPF的阻断频率、输入增益单元的增益值以及输出增益单元的增益值被变更为适当的值。
如上所述，第二实施方式的动作例只是使转向角控制单元的向摩擦补偿单元的输入数据的流动变化，除此之外与第一实施方式的动作例相同。
在上述的实施方式中，由1个控制装置进行转向控制和反作用力控制，但也可以分别设置转向控制用的控制装置和反作用力控制用的控制装置。在该情况下，控制装置彼此通过通信进行数据的收发。另外，图1所示的SBW***在反作用力装置40与转向装置30之间不具有机械结合，但本发明也能够应用于具备机械转矩传递机构的SBW***，该机械转矩传递机构在***产生了异常的情况下通过离合器等机械地结合柱轴2和转向机构。在这样的SBW***中，在***正常时，离合器断开而使机械转矩传递成为开放状态，在***异常时，离合器接通而成为能够进行机械转矩传递的状态。而且，反作用力装置40具备扭杆，但只要是在方向盘1与反作用力用马达41之间具有任意的弹簧常数的机构即可，也可以不限定于扭杆，只要与转向装置30协调动作即可，也可以是不具备扭杆等的反作用力装置。
另外，上述使用的附图是用于对本发明进行定性说明的概念图，并不限定于这些。另外，上述实施方式是本发明的优选实施的一例，但并不限定于此，能够在不脱离本发明思想的范围内进行各种变形来实施。
本发明的主要目的在于用于补偿因摩擦而产生的转向角相对于目标转向角的追随延迟的实现单元，关于转向角相对于目标转向角的追随性的实现单元，也可以不限定于上述的转向角控制单元。
符号说明
1：方向盘；2：柱轴(转向轴、方向盘轴)；10：车速传感器；30：转向装置；31：转向用马达；32：齿轮；33：角度传感器；40：反作用力装置；41：反作用力用马达；42：减速机构；43：舵角传感器；50：控制装置；100：目标转向角生成单元；110：限制单元；120：变化率限制单元；130：校正单元；200、200A：转向角控制单元；210：转向角反馈(FB)补偿单元；220：转向角速度运算单元；230、230A：摩擦补偿单元；231：滤波器单元；232：输入增益单元；233：转换映射单元；234：输出增益单元；240、740：速度控制单元；250、750：输出限制单元；300、800：电流控制单元；420、920：PWM控制单元；430、930：逆变器；440、940：马达电流检测器；500：目标操舵转矩生成单元；501：编码单元；600：转换单元；700：扭转角控制单元；710：扭转角反馈(FB)补偿单元；720：扭转角速度运算单元。

Claims (10)

1.一种车辆用转向***的控制装置，所述车辆用转向***的控制装置使用电传递的操舵信息来控制转向机构，其特征在于，
所述车辆用转向***的控制装置具备转向角控制单元，该转向角控制单元运算马达电流指令值，该马达电流指令值使得在所述转向机构中检测出的转向角追随目标转向角，
所述转向角控制单元具备摩擦补偿单元，该摩擦补偿单元通过对速度信息进行滤波器处理，计算补偿马达电流指令值，该补偿马达电流指令值对因所述转向机构中的摩擦而产生的所述转向角的追随延迟进行补偿，
在所述马达电流指令值的运算中进行基于所述补偿马达电流指令值的补偿，
基于所述马达电流指令值控制所述转向机构。
2.根据权利要求1所述的车辆用转向***的控制装置，其中，
所述摩擦补偿单元具备：
滤波器单元，其对所述速度信息进行所述滤波器处理，计算校正速度信息；以及
转换映射单元，其使用转换映射将所述校正速度信息转换为所述补偿马达电流指令值。
3.根据权利要求2所述的车辆用转向***的控制装置，其中，
所述滤波器单元中的所述滤波器处理是基于所述转向角控制单元的速度控制中的实际速度相对于目标速度的追随特性进行的。
4.根据权利要求2或3所述的车辆用转向***的控制装置，其中，
所述摩擦补偿单元还具备将所述补偿马达电流指令值乘以增益的输出增益单元。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的车辆用转向***的控制装置，其中，
所述速度信息是与所述目标转向角对应的目标转向角速度或者与所述转向角对应的转向角速度。
6.根据权利要求1至4中的任意一项所述的车辆用转向***的控制装置，其中，
所述转向角控制单元还具备：
转向角反馈补偿单元，其根据所述目标转向角以及所述转向角的偏差来计算目标转向角速度；
转向角速度运算单元，其根据所述转向角来计算转向角速度；以及
速度控制单元，其根据所述目标转向角速度以及所述转向角速度来计算基本马达电流指令值，
利用所述补偿马达电流指令值对所述基本马达电流指令值进行补偿，计算所述马达电流指令值。
7.根据权利要求6所述的车辆用转向***的控制装置，其中，
所述转向角控制单元还具备限制所述马达电流指令值的上限值及下限值的输出限制单元。
8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的车辆用转向***的控制装置，其中，
所述车辆用转向***的控制装置还具备基于所述操舵信息生成所述目标转向角的目标转向角生成单元。
9.根据权利要求8所述的车辆用转向***的控制装置，其中，
所述目标转向角生成单元针对所述操舵信息，降低与所述转向角的规定的成分对应的成分来生成所述目标转向角。
10.根据权利要求8所述的车辆用转向***的控制装置，其中，
所述目标转向角生成单元生成使由所述操舵信息以及所述目标转向角求出的假想相对行程可变的所述目标转向角。
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