CN114526752A - 一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种路径规划方法、装置、电子设备、可读存储介质以及计算机程序产品，涉及自动驾驶、智能交通领域。具体实现方案为：在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，确定所述自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，所述目标路口为在所述自动驾驶车辆前方与所述车辆允许变道路段对应的路口，所述第一行驶路径为针对目标起点以及目标终点预先规划的行驶路径；根据所述允许通行方向，规划所述自动驾驶车辆通过所述目标路口到达所述目标终点的第二行驶路径。该方案能够避免自动驾驶车辆在当前车道一直等待汇入到目标车道的机会而导致的交通安全问题。

Description

一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶、智能交通技术，具体可用于智慧城市和智能交通场景。

背景技术

自动驾驶车辆在从起点到达终点的过程中，通常会先规划从起点到达终点的行驶路径，再按照规划好的行驶路径进行行驶。

在自动驾驶车辆按照规划好的行驶路径行驶过程中，往往会遇到需要变换车道却无法由当前车道汇入目标车道的情况。并且如果这种情况无法得到妥善的处理，通常会给道路交通带来安全隐患。

发明内容

本公开提供了提供一种路径规划方法、装置、电子设备、可读存储介质以及计算机程序产品，以提高道路交通安全。

根据本公开的一方面，提供了一种路径规划方法，该方法可以包括以下步骤：

在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，确定自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，目标路口为在自动驾驶车辆前方与车辆允许变道路段对应的路口，第一行驶路径为针对目标起点以及目标终点预先规划的行驶路径；

根据允许通行方向，规划自动驾驶车辆通过目标路口到达目标终点的第二行驶路径。

根据本公开的第二方面，提供了一种路径规划装置，该装置可以包括：

允许通行方向确定单元，用于在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，确定自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，目标路口为在自动驾驶车辆前方与车辆允许变道路段对应的路口，第一行驶路径为针对目标起点以及目标终点预先规划的行驶路径；

第二行驶路径规划单元，用于根据允许通行方向，规划自动驾驶车辆通过目标路口到达目标终点的第二行驶路径。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

本公开的技术，在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，会先确定自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，再根据允许通行方向，重新规划自动驾驶车辆通过目标路口到达目标终点的第二行驶路径。从而在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，能够避免自动驾驶车辆为了按照第一行驶路径行驶，会在当前车道一直等待汇入到目标车道的机会。进而能够避免自动驾驶车辆在当前车道一直等待汇入到目标车道的机会而导致的交通安全问题。因此，能够提高道路交通安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开的实施例提供一种路径规划方法的流程图；

图2为本公开的实施例中提供的一种车辆行驶的示意图；

图3为本公开的实施例中提供的一种允许通行方向的确定方法的流程图；

图4为本公开的实施例中提供的另一种车辆行驶的示意图；

图5为本公开的实施例中提供的第三种车辆行驶的示意图；

图6为本公开的实施例中提供的一种车道汇入情况判断方法的流程图；

图7为本公开的实施例中提供的一种目标车道的确定方法的流程图；

图8为本公开的实施例中提供的另一种路径规划方法的流程图；

图9为本公开的实施例提供一种路径规划装置的示意图；

图10为本公开的实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开提供一种路径规划方法，具体请参照图1，其为本公开的实施例提供一种路径规划方法的流程图。图1所示的方法可以包括以下步骤：

步骤S101：在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，确定自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，目标路口为在自动驾驶车辆前方与车辆允许变道路段对应的路口，第一行驶路径为针对目标起点以及目标终点预先规划的行驶路径。

步骤S102：根据允许通行方向，规划自动驾驶车辆通过目标路口到达目标终点的第二行驶路径。

本公开的实施例中提供的路径规划方法，在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，会先确定自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向。根据允许通行方向，重新规划自动驾驶车辆通过目标路口到达目标终点的第二行驶路径。从而在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，能够避免自动驾驶车辆为了按照第一行驶路径行驶，会在当前车道一直等待汇入到目标车道的机会。进而能够避免自动驾驶车辆在当前车道一直等待汇入到目标车道的机会而导致的交通安全问题。因此，能够提高道路交通安全。

具体的，当出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况时，如果继续按照第一行驶路径行驶，那么，自动驾驶车辆需要在当前车道继续等待，直至在出现可以由当前车道汇入到目标车道的机会时才会继续行驶，以汇入到目标车道。如果自动驾驶车辆在当前车道一直等待由当前车道汇入到目标车道的机会，可能会带来道路交通安全隐患，例如：自动驾驶车辆在等待过程中违反道路交通信号灯的指示，自动驾驶车辆在等待过程中造成交通阻塞或者与在后车辆发生碰撞等。

而如果自动驾驶车辆按照重新规划的第二行驶路径继续行驶，则能够避免自动驾驶车辆为了按照第一行驶路径行驶，会在当前车道一直等待汇入目标车道的机会。进而能够避免上述道路交通安全隐患的出现。因此，能够提高道路交通安全。

本公开的实施例中，所谓车辆允许变道路段包括自动驾驶车辆当前行驶道路中允许机动车辆进行车道变换的道路路段。例如：车辆当前行驶道路中车道线为虚线的道路路段。

所谓自动驾驶车在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道的场景包括：自动驾驶车辆为了能够按照第一行驶路径通过目标路口，需要在通过目标路口前由当前车道变换到目标车道。具体请参照图2，图2为本公开的实施例中提供的一种车辆行驶的示意图。如图2中示出的第一行驶路径可知，自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，需要左转通过目标路口，而自动驾驶车辆当前行驶的当前车道是直行车道。那么，自动驾驶车辆为了能够按照第一行驶路径通过目标路口，需要在车辆允许变道路段由直行车道汇入左转车道。在此场景下，当前车道为：直行车道，目标车道为：左转车道。

另外，自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，如果需要直行通过目标路口，而自动驾驶车辆当前行驶的当前车道是左转车道。那么，自动驾驶车辆为了能够按照第一行驶路径通过目标路口，需要在车辆允许变道路段由直行车道汇入左转车道。在此场景下，当前车道为：左转车道，目标车道为：直行车道。

需要说明的是，由于第一行驶路径是在车辆允许变道路段之后必须由当前车道汇入到目标车道。因此，图2中示出的第一行驶路径仅仅只是第一行驶路径的一种情况。

本公开的实施例中，对自动驾驶车在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道的场景不做具体限定。

在自动驾驶车辆前方与车辆允许变道路段对应的路口，包括：在自动驾驶车辆当前行驶方向的前方，并且与车辆允许变道路段相邻或者相连的路口。具体可以为在自动驾驶车辆当前行驶方向的前方，并且与车辆允许变道路段最接近的路口。

本公开的实施例中，确定自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向的步骤可以如图3所示，图3为本公开的实施例中提供的一种允许通行方向的确定方法的流程图。图3中所示的方法包括如下步骤：

步骤S301：确定在当前车道继续行驶的情况下，自动驾驶车辆在目标路口允许通行的第一通行方向。

步骤S302：确定在按照第一行驶路径正常行驶的情况下，自动驾驶车辆在目标路口的计划通行方向。

步骤S303：利用第一通行方向以及计划通行方向，确定允许通行方向。

本公开的实施例中，由于自动驾驶车辆当前行驶在当前车道上。因此，为了防止自动驾驶车辆存在无法变道的情况，则在确定允许通行方向时则需要优先考虑第一通行方向。另外，为了避免自动驾驶车辆规划出的第二行驶路线在通过目标路口时，由于依旧考虑到计划通行方向，从而导致第二行驶路径具有较大的规划失败概率。因此，在确定允许通行方向时也需要考虑计划通行方向。

利用第一通行方向以及计划通行方向，确定允许通行方向的具体实现过程可以为：首先，获得目标出口对应的路口全部通行方向，目标出口为目标路口的出口。然后，在路口全部通行方向中排除计划通行方向，获得候选通行方向。最后，基于候选通行方向与第一通行方向之间的方向交集，确定允许通行方向。

在实际应用中，可以采用如下公式来实现利用第一通行方向以及计划通行方向，确定允许通行方向：

A＝(B-C)4D

上述公式中，A可以用于表示允许通行方向；B可以用于表示路口全部通行方向；C可以用于表示计划通行方向；D可以用于表示第一通行方向。

通过上述公式来确定允许通行方向，能够避免允许通行方向中出现计划通行方向。

由于在实际应用中，第一通行方向以及计划通行方向表示的都是方向。因此，在一些路口往往就会出现不同车道对应的通行方向在方向层面虽然相同，但车辆在不同车道按该方向行驶所能达到的目的地不同。例如：在目标路口右侧第一车道右转是去往辅路，在目标路口右侧第二车道右转是去往主路，但是在车辆在不同车道按照相同方向行驶所能达到的目的地不同。

在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入，并且第一通行方向中包括与计划通行方向相同的通行方向(即，第一通行方向中包括计划通行方向)的情况下，如果将计划通行方向也确定为允许通行方向，往往会存在由于规划的路径是在当前道路上按照计划通行方向通过目标路口，而导致相应路径无法到达目标终点，从而导致本次第二路径规划规划失败的情况。

因此，避免允许通行方向中出现计划通行方向，能够提高第二行驶路径的规划成功率。

本公开的实施例中，目标路口不同车道对应的通行方向在方向层面虽然相同，但车辆在不同车道按该方向行驶所能达到的目的地不同的具体情况可以参照图4，图4为本公开的实施例中提供的另一种车辆行驶的示意图。其中，由于第一行驶路径是在车辆允许变道路段之后必须由当前车道汇入到目标车道。因此，图4中示出的第一行驶路径仅仅只是第一行驶路径的一种情况。

图4中当前车道为当前行驶道路中的右侧第二车道，该右侧第二车道在目标路口对应的第一通行方向为：右转以及直行，在右侧第二车道右转后可以行使在主路上。另外，图4中目标车道为当前行驶道路中的右侧第一车道，该右侧第一车道在目标路口对应的第一通行方向为：右转，在右侧第一车道右转后可以行使在与主路对应的辅路上。

而如果自动驾驶车辆行驶在主路上无法到达目标终点，则就对应第一通行方向(直行、右转)包括计划通行方向(右转)，但自动驾驶车辆如果在当前车道(右侧第二车道)上按照计划通行方向(右转)继续行驶，就无法到达目标终点的情况。在此情况下，通过上述方式来确定允许通行方向，能够避免允许通行方向中出现计划通行方向，从而能够提高第二行驶路径的规划成功率。

本公开的实施例中，确定自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向的具体实现方式还可以为：第一，获得目标出口对应的路口全部通行方向，目标出口为目标路口的出口。第二，在路口全部通行方向中排除计划通行方向，获得候选通行方向。第三，确定在其他车道行驶的情况下，自动驾驶车辆在目标路口允许通行的第二通行方向，其他车道行驶包括在车辆允许变道路段自动驾驶车辆能够由当前车道汇入的车道。第四，获得第一通行方向与第二通行方向之间的方向并集。第五，基于候选通行方向与方向并集之间的方向交集，确定允许通行方向。

通过上述方式来获得允许通行方向，能够扩大允许通行方向的范围，并且能够同时确保允许通行方向不会存在计划通行方向。因此，在提高第二行驶路径规划的可选择性的同时，也保障了第二行驶路径规划的成功率。

具体的情况可以如图5所示，图5为本公开的实施例中提供的第三种车辆行驶的示意图。如果自动驾驶车辆在道路左侧三车道中的中间车道(当前车道)的行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道(左侧第一车道)却无法汇入，但在车辆允许变道路段可以汇入到其他车道(左侧第三车道)的情况下，可以通过如下方式来获得允许通行方向。

首先，获得路口全部通行方向(直行、右转以及左转)，并在路口全部通行方向中排除计划通行方向(即，汇入到左侧第一车道后在目标路口的通行方向：左转)获得候选通行方向(直行、右转)。然后，获得第一通行方向(当前车道上继续行驶时在目标路口的通行方向：直行、右转)以及第二通行方向(汇入到左侧第三车道后在目标路口的通行方向：右转)，并获得第一通行方向与第二通行方向之间的方向并集(直行、右转)。最后，获得候选通行方向与方向并集之间的方向交集(直行、右转)，并将方向交集中的方向确定为允许通行方向(直行、右转)。

需要说明的是，图5中的中间车道为当前车道，该中间车道在目标路口对应的通行方向为：直行、右转；左侧第三车道为位于中间车道右侧的车道，该左侧第三车道在目标路口对应的第一通行方向为：右转；左侧第一车道为位于中间车道左侧的车道，该左侧第一车道在目标路口对应的通行方向为：左转。

另外，由于第一行驶路径是在车辆允许变道路段之后必须由当前车道汇入到目标车道。因此，图5中示出的第一行驶路径仅仅只是第一行驶路径的一种情况。

在实际应用中，可以采用如下公式来实现利用第一通行方向以及计划通行方向，确定允许通行方向：

A＝(B-C)4(D；E)

上述公式中，A可以用于表示允许通行方向；C可以用于表示计划通行方向；D可以用于表示第一通行方向；E可以用于表示第二通行方向。

本公开的实施例中，确定自动驾驶车辆无法由当前车道汇入到目标车道的具体实现方式如图6所示，图6为本公开的实施例中提供的一种车道汇入情况判断方法的流程图。图6中所示的方法包括如下步骤：

步骤S601：在自动驾驶车辆行驶于车辆允许变道路段的情况下，确定自动驾驶车辆在当前车道上的第一行驶状态，并确定其他车辆在目标车道上的第二行驶状态。

步骤S602：根据第一行驶状态以及第二行驶状态，确定自动驾驶车辆在驶出车辆允许变道路段之前是否能够汇入目标车道。

步骤S603：在自动驾驶车辆驶出车辆允许变道路段之前依然不能汇入目标车道的情况下，确定自动驾驶车辆无法由当前车道汇入到目标车道。

在自动驾驶车辆驶出车辆允许变道路段之前依然不能汇入目标车道的情况下，才确定自动驾驶车辆无法由当前车道汇入到目标车道。由此，能够最大可能避免出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况，进而能够最大限度避免需要针对自动驾驶车辆进行第二行驶路径的规划。

本公开的实施例中，所谓第一行驶状态包括但不限于：自动驾驶车辆的实时行驶位置及位姿，自动驾驶车辆的实时行驶速度，以及自动驾驶车辆驶出车辆允许变道路段所需的距离。所谓第二行驶状态包括但不限于：其他车联的数量，各其他车辆之间的车距，各其他车辆的实时行驶速度，各其他车辆的实时行驶位置及位姿，以及各其他车辆驶出车辆允许变道路段所需的距离。

所谓自动驾驶车辆在驶出车辆允许变道路段之前可以包括：自动驾驶车辆在行驶至车辆允许变道路段终点之前。

所谓其他车辆包括但不限于无人驾驶车辆、有人驾驶车辆。一般情况下，在目标车道线上与自动驾驶车辆同步行驶的社会车辆均为其他车辆。

本公开的实施例中，目标车道的确定方式如图7所示，图7为本公开的实施例中提供的一种目标车道的确定方法的流程图。图7中所示的方法包括如下步骤：

步骤S701：确定在按照第一行驶路径正常行驶的情况下，自动驾驶车辆驶出车辆允许变道路段之后应当行驶的车道。

步骤S702：将应当行驶的车道确定为目标车道。

由于自动驾驶车辆在驶出车辆允许变道路段之前均可进行车道变换，而为了能够使自动驾驶车辆按照第一行驶路径通过目标路口，在驶出车辆允许变道路段之后，自动驾驶车辆必须行驶在目标车道上。因此，将在按照第一行驶路径正常行驶的情况下，自动驾驶车辆驶出车辆允许变道路段之后应当行驶的车道，确定为目标车道，能够准确且简单的确定出目标车道。

本公开的实施例中，规划第二行驶路径的方式为：首先，将自动驾驶车辆当前所在位置确定为新起点。然后，针对新起点以及目标终点规划第二行驶路径。

将自动驾驶车辆当前所在位置确定为新起点，来规划自动驾驶车辆通过目标路口到达目标终点的第二行驶路径，能够使第二行驶路径对道路交通状况具有更好的适应性。具体的，在第一行驶路径规划的过程中，考虑到一般是第一行驶路径规划时的道路实时交通状况。而当自动驾驶车辆有目标起点到新起点的过程中，道路实时交通状况往往会发生变化。因此，重新确定新起点，并针对新起点以及目标终点规划第二行驶路径，能够提高第二行驶路径对道路交通状况的适应性。

以下结合具体实例来对本公开的实施例中提供的路径规划方法进行说明，具体请参照图8，图8为本公开的实施例中提供的另一种路径规划方法的流程图。图8中所示的方法包括如下步骤：

步骤S801：判断自动驾驶车辆是否能够汇入目标车道。具体的，在自动驾驶车辆在按照第一行驶路径行驶过程中，只要出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道的情况，就判断该自动驾驶车辆是否能够由当前车道汇入目标车道。

例如：在按照第一行驶路径行驶过程中，如果车辆行驶于五环的第6路口之前的车辆允许变道路段时，需要进行变道，则就判断该自动驾驶车辆是否能够由当前车道汇入到目标车道。

步骤S802：若是，则自动驾驶车辆按照第一行驶路径继续行驶。

步骤S803：若否，则确定在按照第一行驶路径正常行驶的情况下，自动驾驶车辆在目标路口的计划通行方向。具体的，在按照第一行驶路径正常行驶的情况下，自动驾驶车辆在五环的第6路口的通行方向是左转，则计划通行方向就为左转。

步骤S804：确定在当前车道继续行驶的情况下，自动驾驶车辆在目标路口允许通行的第一通行方向。具体的，在按照当前车道继续行驶的情况下，自动驾驶车辆在五环的第6路口允许通行的方向为左转和直行，那么，第一通行方向就为左转和直行。

步骤S805：利用第一通行方向以及计划通行方向，确定允许通行方向。具体的，可以采用A＝(B-C)4D来计算允许通行方向。此时，C为左转，D为左转和直行。如果D为左转、直行、右转以及调头，那么，A为(直行、右转以及调头)4(直行、左转)。即，A允许通行方向为直行。

步骤S806：将携带有新起点、目标终点、五环的第6路口对应的身份证标识号(Identity Document，ID)以及允许通行方向的路径规划请求信息发送给用于行驶路径规划的路径规划模块。由路径规划模块解析路径规划请求信息并获得新起点、目标终点、五环的第6路口对应的ID，来进行第二路径的规划。其中，该路径规划模块为预设配置好的用于行驶路径规划的模块。

步骤S807：判断第二行驶路径是否能够规划成功。

步骤S808：若是，则自动驾驶车辆按照第二行驶路径行驶。

另外，若第二行驶路径未能规划成功，则自动驾驶车辆按照第一行驶路径继续行驶。即，若第二行驶路径未能规划成功，则指示步骤S802。

如图9所示，本公开的实施例提供一种路径规划装置，该装置包括：

允许通行方向确定单元901，用于在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，确定自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，目标路口为在自动驾驶车辆前方与车辆允许变道路段对应的路口，第一行驶路径为针对目标起点以及目标终点预先规划的行驶路径；

第二行驶路径规划单元902，用于根据允许通行方向，规划自动驾驶车辆通过目标路口到达目标终点的第二行驶路径。

在一种实施方式中，允许通行方向确定单元901，可以包括：

第一通行方向确定子单元，用于确定在当前车道继续行驶的情况下，自动驾驶车辆在目标路口允许通行的第一通行方向；

计划通行方向确定子单元，用于确定在按照第一行驶路径正常行驶的情况下，自动驾驶车辆在目标路口的计划通行方向；

第一允许通行方向确定子单元，用于利用第一通行方向以及计划通行方向，确定允许通行方向。

在一种实施方式中，第一允许通行方向确定子单元，可以包括：

路口通行方向确定子单元，用于获得目标出口对应的路口全部通行方向，目标出口为目标路口的出口；

候选通行方向确定子单元，用于在路口全部通行方向中排除计划通行方向，获得候选通行方向；

第二允许通行方向确定子单元，用于基于候选通行方向与第一通行方向之间的方向交集，确定允许通行方向。

在一种实施方式中，第一允许通行方向确定子单元，可以包括：

路口通行方向确定子单元，用于获得目标出口对应的路口全部通行方向，目标出口为目标路口的出口；

候选通行方向确定子单元，用于在路口全部通行方向中排除计划通行方向，获得候选通行方向；

第二通行方向确定子单元，用于确定在其他车道行驶的情况下，自动驾驶车辆在目标路口允许通行的第二通行方向，其他车道行驶包括在车辆允许变道路段自动驾驶车辆能够由当前车道汇入的车道；

方向并集获得子单元，用于获得第一通行方向与第二通行方向之间的方向并集；

第三允许通行方向确定子单元，用于基于候选通行方向与方向并集之间的方向交集，确定允许通行方向。

在一种实施方式中，允许通行方向确定单元901，可以包括：

行驶状态确定子单元，用于在自动驾驶车辆行驶于车辆允许变道路段的情况下，确定自动驾驶车辆在当前车道上的第一行驶状态，并确定其他车辆在目标车道上的第二行驶状态；

车道汇入情况判断子单元，用于根据第一行驶状态以及第二行驶状态，确定自动驾驶车辆在驶出车辆允许变道路段之前是否能够汇入目标车道；

车道汇入情况确定子单元，用于在自动驾驶车辆驶出车辆允许变道路段之前依然不能汇入目标车道的情况下，确定自动驾驶车辆无法由当前车道汇入到目标车道。

在一种实施方式中，允许通行方向确定单元901，可以包括：

应当行驶的车道确定子单元，用于确定在按照第一行驶路径正常行驶的情况下，自动驾驶车辆驶出车辆允许变道路段之后应当行驶的车道；

目标车道确定子单元，用于将应当行驶的车道确定为目标车道。

在一种实施方式中，第二行驶路径规划单元902，可以包括：

新起点确定子单元，用于将自动驾驶车辆当前所在位置确定为新起点；

第二行驶路径规划子单元，用于针对新起点以及目标终点规划第二行驶路径。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如路径规划方法。例如，在一些实施例中，路径规划方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的路径规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路径规划方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程路径规划装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种路径规划方法，包括：

在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，确定所述自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，所述目标路口为在所述自动驾驶车辆前方与所述车辆允许变道路段对应的路口，所述第一行驶路径为针对目标起点以及目标终点预先规划的行驶路径；

根据所述允许通行方向，规划所述自动驾驶车辆通过所述目标路口到达所述目标终点的第二行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，包括：

确定在所述当前车道继续行驶的情况下，所述自动驾驶车辆在所述目标路口允许通行的第一通行方向；

确定在按照所述第一行驶路径行驶的情况下，所述自动驾驶车辆在所述目标路口的计划通行方向；

利用所述第一通行方向以及所述计划通行方向，确定所述允许通行方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用所述第一通行方向以及所述计划通行方向，确定所述允许通行方向，包括：

获得目标出口对应的路口全部通行方向，所述目标出口为所述目标路口的出口；

在所述路口全部通行方向中排除所述计划通行方向，获得候选通行方向；

基于所述候选通行方向与所述第一通行方向之间的方向交集，确定所述允许通行方向。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述利用所述第一通行方向以及所述计划通行方向，确定所述允许通行方向，包括：

获得目标出口对应的路口全部通行方向，所述目标出口为所述目标路口的出口；

在所述路口全部通行方向中排除所述计划通行方向，获得候选通行方向；

确定在其他车道行驶的情况下，所述自动驾驶车辆在所述目标路口允许通行的第二通行方向，所述其他车道行驶包括在所述车辆允许变道路段所述自动驾驶车辆能够由所述当前车道汇入的车道；

获得所述第一通行方向与所述第二通行方向之间的方向并集；

基于所述候选通行方向与所述方向并集之间的方向交集，确定所述允许通行方向。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆无法由所述当前车道汇入到所述目标车道的确定方式，包括：

在所述自动驾驶车辆行驶于所述车辆允许变道路段的情况下，确定所述自动驾驶车辆在所述当前车道上的第一行驶状态，并确定其他车辆在所述目标车道上的第二行驶状态；

根据所述第一行驶状态以及所述第二行驶状态，确定所述自动驾驶车辆在驶出所述车辆允许变道路段之前是否能够汇入所述目标车道；

在所述自动驾驶车辆驶出所述车辆允许变道路段之前依然不能汇入所述目标车道的情况下，确定所述自动驾驶车辆无法由所述当前车道汇入到所述目标车道。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标车道的确定方式为：

确定在按照所述第一行驶路径正常行驶的情况下，所述自动驾驶车辆驶出所述车辆允许变道路段之后应当行驶的车道；

将所述应当行驶的车道确定为所述目标车道。

7.根据权利要求1或6所述的方法，其中，所述第二行驶路径的规划方式，包括：

将所述自动驾驶车辆当前所在位置确定为新起点；

针对所述新起点以及所述目标终点规划所述第二行驶路径。

8.一种路径规划装置，包括：

允许通行方向确定单元，用于在自动驾驶车辆按照第一行驶路径行驶过程中，出现在车辆允许变道路段需要由当前车道汇入到目标车道却无法汇入的情况下，确定所述自动驾驶车辆在目标路口的允许通行方向，所述目标路口为在所述自动驾驶车辆前方与所述车辆允许变道路段对应的路口，所述第一行驶路径为针对目标起点以及目标终点预先规划的行驶路径；

第二行驶路径规划单元，用于根据所述允许通行方向，规划所述自动驾驶车辆通过所述目标路口到达所述目标终点的第二行驶路径。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述允许通行方向确定单元，包括：

第一通行方向确定子单元，用于确定在所述当前车道继续行驶的情况下，所述自动驾驶车辆在所述目标路口允许通行的第一通行方向；

计划通行方向确定子单元，用于确定在按照所述第一行驶路径正常行驶的情况下，所述自动驾驶车辆在所述目标路口的计划通行方向；

第一允许通行方向确定子单元，用于利用所述第一通行方向以及所述计划通行方向，确定所述允许通行方向。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一允许通行方向确定子单元，包括：

路口通行方向确定子单元，用于获得目标出口对应的路口全部通行方向，所述目标出口为所述目标路口的出口；

候选通行方向确定子单元，用于在所述路口全部通行方向中排除所述计划通行方向，获得候选通行方向；

第二允许通行方向确定子单元，用于基于所述候选通行方向与所述第一通行方向之间的方向交集，确定所述允许通行方向。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一允许通行方向确定子单元，包括：

路口通行方向确定子单元，用于获得目标出口对应的路口全部通行方向，所述目标出口为所述目标路口的出口；

候选通行方向确定子单元，用于在所述路口全部通行方向中排除所述计划通行方向，获得候选通行方向；

第二通行方向确定子单元，用于确定在其他车道行驶的情况下，所述自动驾驶车辆在所述目标路口允许通行的第二通行方向，所述其他车道行驶包括在所述车辆允许变道路段所述自动驾驶车辆能够由所述当前车道汇入的车道；

方向并集获得子单元，用于获得所述第一通行方向与所述第二通行方向之间的方向并集；

第三允许通行方向确定子单元，用于基于所述候选通行方向与所述方向并集之间的方向交集，确定所述允许通行方向。

12.根据权利要求7至10任意一项所述的装置，其中，所述允许通行方向确定单元，包括：

行驶状态确定子单元，用于在所述自动驾驶车辆行驶于所述车辆允许变道路段的情况下，确定所述自动驾驶车辆在所述当前车道上的第一行驶状态，并确定其他车辆在所述目标车道上的第二行驶状态；

车道汇入情况判断子单元，用于根据所述第一行驶状态以及所述第二行驶状态，确定所述自动驾驶车辆在驶出所述车辆允许变道路段之前是否能够汇入所述目标车道；

车道汇入情况确定子单元，用于在所述自动驾驶车辆驶出所述车辆允许变道路段之前依然不能汇入所述目标车道的情况下，确定所述自动驾驶车辆无法由所述当前车道汇入到所述目标车道。

13.根据权利要求8所述的装置，其中，所述允许通行方向确定单元，包括：

应当行驶的车道确定子单元，用于确定在按照所述第一行驶路径正常行驶的情况下，所述自动驾驶车辆驶出所述车辆允许变道路段之后应当行驶的车道；

目标车道确定子单元，用于将所述应当行驶的车道确定为所述目标车道。

14.根据权利要求8或13所述的装置，其中，所述第二行驶路径规划单元，包括：

新起点确定子单元，用于将所述自动驾驶车辆当前所在位置确定为新起点；

第二行驶路径规划子单元，用于针对所述新起点以及所述目标终点规划所述第二行驶路径。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。

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