CN113163918B - 具有库存承载台车的自动驾驶*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开了提供了一种自动驾驶***(100)，其可以接合和库存承载台车(103)。自动驾驶***(100)包括活动基座(102)，其包括动力轮(112)以及致动器(117)，致动器(117)布置在活动基座(102)内，致动器(117)可操作以调整活动基座(102)的高度。活动基座(102)具有上部(138)和主体(140)的控制台(104)，主体(104)以直立状态连接到活动基座(102)的第一端，以及第一照相机(134、136)，其布置在控制台(104)的上部(138)的第一侧，第一照相机(134、136)面向活动基座(102)的与第一端相对的第二端。

Description

具有库存承载台车的自动驾驶***
技术领域
本文发明的实施例涉及一种改进的自动驾驶***，其可以与库存承载台车接合和移动库存承载台车的。
背景技术
自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)是无人驾驶、可编程控制的车辆，可以将物品或库存物品从指定的提货区运到设施内的卸货区。这些车辆可以通过磁带、光学***或其他合适的***进行路线引导和避免碰撞。自动导引车可以提供工人更安全的工作环境及为库存物品和设备提供更准确及可控制的移动。但是，工人仍需使用轮式推车来帮助自动导引车在指定区域装载、卸除或移动库存物品，从而限制了自动化的好处。
发明内容
本发明的一个实施例公开一种自动驾驶***，包括活动基座、致动器、控制台及第一照相机，所述活动基座包括动力轮，所述致动器设置在所述活动基座内，所述致动器可操作地调整活动基座的高度，所述控制台包括上部和主体，所述主体以站立配置的方式与所述活动基座的第一端耦接，所述第一照相机设置在所述控制台的所述上部的第一侧，所述第一照相机面对所述活动基座相反所述第一端的第二端。
本发明的一个实施例公开一种操作自动驾驶***的方法，包括利用设置在自动驾驶***的一控制台的一照相机识别库存承载台车的边界，所述控制面板以站立配置的方式与所述自动驾驶***的一端耦接；根据确认的边界将所述自动驾驶***驱动到与所述库存承载台车对接的位置；判断所述库存承载台车是否与所述自动驾驶***正确对接；及将所述自动驾驶***的一部分提升，以将所述库存承载台车升起。
本发明的一个实施例公开一种自动驾驶***，包括活动基座、致动器及控制台，所述活动基座包括上表面和动力轮，所述动力轮设置在所述上表面下，所述上表面具有第一传感器和第二传感器，所述第一传感器设置在活动基座的第一端，所述第二传感器设置在所述活动基座的与所述第一端相对的第二端，所述致动器设置在所述活动基座内，所述控制面板以站立配置的方式与所述活动基座的第一端耦接，其中，当第一传感器和第二传感器检测到状态从非阻挡变为阻挡或从阻挡变为非阻挡时，所述致动器可用于调整移动基座的高度。
本发明的一个实施例公开一种自动驾驶***，包括活动基座、致动器及控制台，所述活动基座包括第一传感器、第二传感器、上表面和动力轮，所述动力轮设置在所述上表面下，其中所述第一传感器设置在所述活动基座的第一侧，所述第二传感器设置在所述活动基座的与所述第一侧相对的第二侧，并且所述第一传感器和所述第二传感器的扫描视野高达360度，所述致动器设置在所述活动基座内，所述控制面板以站立配置的方式与所述活动基座的第一端耦接，其中，当所述第一传感器和所述第二传感器检测到状态从非阻挡变为阻挡或从阻挡变为非阻挡时，所述致动器可用于调整移动基座的高度。
本发明的一个实施例公开一种自动驾驶***，包括活动基座、致动器、控制台及多个接近传感器，所述活动基座包括上表面和动力轮，所述动力轮设置在所述上表面下，所述致动器设置在所述活动基座内，所述控制面板以站立配置的方式与所述活动基座的第一端耦接，所述多个接近传感器设置在所述活动底座的长边，其中，当在所述活动底座的长边的所述多个接近传感器检测到状态从非阻挡变为阻挡或从阻挡变为非阻挡时，所述致动器可用于调整移动基座的高度。
本发明的一个实施例公开一种自动驾驶***，包括活动基座、致动器、控制台及接触式传感器，所述活动基座包括上表面和动力轮，所述动力轮设置在所述上表面下，所述上表面具有第一传感器和第二传感器，所述致动器设置在所述活动基座内，所述控制面板以站立配置的方式与所述活动基座的第一端耦接，所述接触式传感器设置在所述上表面上，其中，当所述接触式传感器检测到与物体的接触时，所述致动器可用于调整活动基座的高度。
附图说明
图1是根据本发明的一个实施例中自动驾驶***在与库存承载台车接合前的示意图。
图2是自动驾驶***在另一视角的示意图。
图3是根据本发明的一个实施例中库存承载台车与自动驾驶***对接的示意图。
图4是根据本发明的一个实施例中自动驾驶***的顶视示意图。
图5是根据本发明的一个实施例中与自动驾驶***对接的库存承载台车103的示意图。
图6是自动驾驶***的顶视示意图，示出了第一传感器和第二传感器以及它们各自的感测区域的邻近位置。
图7是根据本发明的一个实施例的自动驾驶******的功能方块示意图。
为了便于理解，在可能的地方使用了相同的附图标记来表示图中共有的相同元件。可以预期的是，一个实施例中公开的元件可以有益地与其他实施例一起使用，而无需特别叙述。
具体实施方式
本文发明的实施例包括自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)，其是自动驾驶***并且可以安全地升高和移动库存承载台车。自动导引车具有以直立配置的控制面板，控制面板连接到活动基座。活动基座能够基于给定指令(例如，路径和任务指令)在设施内移动库存承载台车。控制台和活动基座使用一个或多个传感器或摄像头，以确保能与库存承载台车正确对接或接合。尽管使用了术语「自动导引车」，但本发明的概念可以应用于任何移动机器人，例如自主导航移动机器人、惯性导航移动机器人、远程控制移动机器人以及由激光瞄准、视觉***或路线图引导的机器人。另外，尽管本文发明的实施例所描述自动导引车移动库存物的环境是仓库，但是这些实施例和概念也可以在其它环境例如医院、机场或购物中心的任何类型的环境中使用，以下图1-7更详细地讨论各种实施例。
图1是根据本发明的一个实施例中自动导引车100在与库存承载台车103接合前的示意图，图2是自动导引车100在另一视角的示意图。自动导引车100可不倚靠操作而进行自动驾驶，自动导引车100通常包括活动基座102和控制台104，控制台104包括上部138和主体140，控制台104的主体140以站立或直立配置的方式与活动基座102的一端耦接，在控制台104的任一侧上提供一个或多个手柄101，以允许操作员操纵自动导引车100的移动。控制面板104具有显示器108，显示器108用以显示信息并允许操作员控制自动导引车100的操作。显示器108可以是任何合适的用户输入设备，用于提供与命令、设施地图、路线信息、库存物、库存承载台车/库存物贮藏地等的相关信息。如果需要手动使用自动导引车100，则操作员可以通过在显示器108上输入更新的命令来覆盖自动导引车100的自动操作。
活动基座102具有多个动力轮110和多个辅助轮112。在一个实施例中，活动基座102可具有二个动力轮110和四个辅助轮112。辅助轮112可以是活动脚轮且设置在活动基座102的四个边角，动力轮110可以位在活动基座102下方且介在前辅助轮112与后辅助轮112之间。每个动力轮110被配置为可以沿任何给定方向旋转和/或滚动，例如，动力轮110可绕Z轴旋转并沿X轴或Y轴在地面上滚动。动力轮110可被控制以不同的速度滚动，如有需要，任一或所有辅助轮112均可以被电动化。
活动基座102具有上表面106，可用来支撑库存承载台车103的一部分，库存承载台车103通常包括支撑板105、附接到支撑板105的一侧的手柄107以及通过支撑腿123连接到支撑板105的四个轮子109，支撑板105可以是实心平板或格栅状结构。库存承载台车103可选性地包括一个或多个杆121，杆121连接支撑腿123，以增库存承载台车103的机械强度。库存承载台车103的尺寸设置成可容纳活动基座102，例如，支撑板105的高度和前轮109之间的距离可以被配置为允许活动基座102的一部分(例如，上表面106)进入支撑板105下方。
自动导引车100可进行编程和/或控制，以对库存承载台车103进行定位。一旦库存承载台车103被定位了，自动导引车100将沿着箭头111所示的方向朝向库存承载台车103移动。箭头111与库存承载台车103的纵向方向平行，自动导引车100具有或可以获得关于库存承载台车103的信息，例如规格、尺寸或形状等。自动导引车100的传感器或摄像头可以帮助识别库存承载台车103，并导引自动导引车100对接库存承载台车103。或者是，操作员可以手动将库存承载台车103与自动导引车100对接。在任何一种情况下，当活动基座102的上表面106基本上被支撑板105覆盖时；或者当自动导引车100被传感器和/或摄像头通知库存承载台车103已与自动导引车100建立正确的对接时，库存承载台车103可被视为已与自动导引车100正确对接。对于各种传感器和/或摄像头用于对齐并确保库存承载台车103和自动导引车100之间正确对接，以下将进行更详细的讨论。
图3是根据本发明的一个实施例中库存承载台车103与自动导引车100对接的示意图。尽管在本发明中所示出和讨论的是库存承载「台车」，但是可以预期的是，库存承载台车103可以用其它物体代替，例如手推车、篮子、垃圾箱、库存品或其它类型的轮式容器，其可用来容纳、携带和/或运输物品，例如库存品。
自动导引车100具有提升***，提升***设置在活动基座102的壳体内且包括一个或多个致动器117，而附图中致动器117的位置是出于说明目的而显示的，致动器117可设置在活动基座102内的不同位置。每个致动器117可使用电动轴，其可操作以使活动基座102相对于地面垂直地移动，从而调整活动基座102的高度。上表面106可具有切口114，切口114设置在活动基座102的前侧，且切口114的形状与控制台104的轮廓相对应。在操作中，控制台104可保持固定而上表面106可相对控制台104移动。因此，在活动基座102的移动期间，控制台104不与上表面106干涉。
在库存承载台车103与活动基座102对接后，通过操作致动器117适当地升高活动基座102(并因此升高上表面106)，以支撑库存承载台车103。活动基座102被抬起并与支撑板105的背面接触，以将库存承载台车103抬离地面。因此，车轮109的高度高于动力轮110和辅助轮112的高度。或者是，活动基座102可与库存承载台车103接合，使得库存承载台车103可被活动基座102推动、拉动、滚动、搬运或以其他方式移动。在本发明中使用的术语「接合」是指经由直接地经由整体或间接地经由其他组件连接到、附接和/或耦接的组件，以及临时、可移动或永久地连接到这些组件。
如此，自动导引车100便可基于接收到的命令或指令，在设施内的指定区域之间自主移动。例如，自动导引车100可以接收将库存承载台车103运输到库存存贮的命令，或是将库存承载台车103运输到将要装载/卸除库存物品的拾取/放下区域的命令。在到达指定区域时，自动导引车100可以指示致动器117降低库存承载台车103并返回出发地点或其他预定目的地。
可以预期的是，命令或指令可以是设施内可以执行的各种任务相关的任何信息。例如，该信息可以是确定库存承载台车103将由自动导引车100移动的信息、库存存贮的信息、库存承载台车103的信息和/或自动导引车100的目的地的信息、自动导引车100的当前位置的信息和/或调整自动导引车100的活动基座102的上表面106的高度的信息等。该命令或指令可以在互联网上，通过有线连接或使用任何合适的方式与操作员或管理***进行通信来无线发送。无线通信的示例可以包括但不限于超宽带、射频标识(主动和/或被动)、蓝牙、WiFi和/或任何其他形式的通信。
自动导引车100包括一个或多个传感器或照相机，以确保与库存承载台车103或任何其他物体(例如库存物品)正确对接或接合。以下将根据图1、图2和图4-6，并对传感器或照相机允许自动导引车100判断库存承载台车103/物体是否正确地对接/放置和准备好提起进行讨论。此外，传感器或照相机所记录、检测和/或测量的信息的组合，可用于帮助自动导引车100沿给定方向自主移动，同时帮助自动导引车100避免附近的障碍物。在某些情况下，传感器或照相机所记录、检测和/或测量的信息的组合，可用于帮助将自动导引车100自主地在操作员之后的后跟位置进行跟随，和/或帮助将自动导引车100自主地在操作员侧边的侧跟随位置进行跟随。例如，可以对自动导引车100进行编程或控制，以在操作员沿给定方向移动时，让自动导引车100保持在操作员侧边的侧跟随位置进行跟随。在这种情况下，可以对自动导引车100进行编程或控制，以使自动导引车100保持在操作员的边距之内。边距可以根据操作员的需要进行调整(例如增加或减少)并进行设置，且边距可以通过由传感器或照相机识别的移动电话、腕带和/或操作员的手势来调整和设置。
图4是根据本发明的一个实施例中自动导引车100的顶视示意图。自动导引车100可以包括一个或多个非接触式传感器，非接触式传感器用以检测例如库存承载台车103之类的物体的位置或存在。在一个实施例中，两个传感器402、404被设置在活动基座102上，其中第一传感器402被示为位于控制台104附近，第二传感器404被示为靠近上表面106的***并且远离控制台104。在某些情况下，可以省略第二传感器404。另外，也可以使用任何数量的传感器并将其放置在活动基座102上的不同位置，传感器402、404中的每一个可代表一个或多个传感器、检测器或其他适合于检测库存承载台车103的位置或存在的组件。
在一个实施例中，传感器402、404是反射型光电传感器。在这种情况下，每个传感器402、404可以包括发射器和接收器，其中自发射器发射的光是沿直线传输。当库存承载台车103(或任何对象，例如库存物品)阻挡光路时，透射的光被库存承载台车103(或对象)反射并由接收器接收，进而更改传感器402、404的状态。当两个传感器402、404均被阻挡时，自动导引车100将被通知，库存承载台车103已正确对接并准备好被提起。例如，如果两个传感器402、404检测到的状态都从非阻挡变为阻挡，则一个或多个致动器117可以升高或调整活动基座102的上表面106的高度。同样地，如果两个传感器402、404检测到的状态都从阻挡到非阻挡，则一个或多个致动器117可以降低或调整活基座102的上表面106的高度。
可以预期，传感器402、404也可以是被配置为检测附近物体的存在的任何合适的传感器，例如声纳传感器、超声传感器、红外传感器、雷达传感器、光达传感器(LiDAR)及其组合。
在可以与本发明中描述的任何一个或多个实施例组合的一个实施例中，自动导引车100可以包括一个或多个接触式传感器，以检测与物体(例如库存承载台车103)的接触，接触式传感器可以是压力传感器或能够检测物理接触或施加的力的任何合适的组件。图4还示出了两个接触式传感器130、132设置在活动基座102的靠近控制台104的任一侧。例如，接触式传感器130、132可以设置在上表面106的***，本发明可以使用任意数量的接触式传感器并将其定位在活动基座102上的不同位置。另外，通过对接触式传感器130、132的位置的选择，可用以防止库存承载台车103与自动导引车100在对接时损坏控制台104。当库存承载台车103的一部分(例如，支撑板105或连接两个前辅助轮的活塞杆)接触两个接触式传感器130、132时，自动导引车100将被通知库存承载台车103已正确对接并准备好被提起。
在可以与本发明中描述的任何一个或多个实施例结合的一个实施例中，自动导引车100可以包括一个或多个照相机，以确定例如库存承载台车103之类的物体是否与自动导引车100处于正确的对接位置。照相机134、136可以包括单目相机、双目相机和/或立体相机，照相机134、136也可以是具有360度观看范围的相机。照相机被配置为拍摄和/或记录视觉影像并检测附近物体的存在(类似于接近传感器402、404)。图5是根据本发明的一个实施例中与自动导引车100对接的库存承载台车103的示意图。
在一个实施例中，两个照相机134、136设置在控制台104的面向活动基座102的后侧(即，活动基座102的后侧是远离控制台104的一侧)的上部138上。本发明可以使用任何数量的照相机并将其放置在自动导引车100上的不同位置，控制面板104的上部138的纵向方向相对于主体140的纵向方向呈一定角度，可选择该角度，以允许照相机134、136识别或测量库存承载台车103的边界142(用虚线表示)，边界142例如是支撑板105的一部分的边界。照相机134、136还可提供影像捕获范围，该影像捕获范围包括自动导引车100的背面和两侧上的区域，影像捕获范围可包括180度视角范围的观看区域、270度视角范围的观看区域、360度视角范围的观看区域或180度到360度之间的任何视角范围的观看范围。例如，该角度可以在大约105度至大约165度的范围内，例如大约120度至大约150度。该角度可以更宽或更窄，其可以根据自动导引车100或库存承载台车103的尺寸进行调整。
在一个实施例中，照相机134、136用以至少覆盖支撑板105和手柄107的边界，所识别的边界142可以被记录为影像或任何适当形式的数据，影像或数据由自动导引车100进行比较和计算，以确定库存承载台车103是否足够靠近自动导引车100。一旦自动导引车100确定库存承载台车103已正确对接，活动基座102将提起库存承载台车103并移动到指定区域。
在一些实施例中，一个或多个照相机137进一步设置在控制台104的背离活动基座102的上部138上，照相机137可以与照相机134、136相同。一个或多个照相机137位于控制台104与照相机134、136所处的相反的一侧，照相机137可以用于障碍物的检测和回避。在一些情况下，照相机137用以跟随一目标(例如操作者)。在一些情况下，照相机137还可用以识别操作者的形状、身体或边界，使得当操作者沿给定方向移动时，自动导引车100可保持在侧跟随位置。在一些情况下，照相机137可用以读取/识别在设施内(例如杆子或工作站)可以看到的条形码或标识物(例如，标记)。本发明可以使用任何数量的传感器或照相机137，并将其放置在控制台104上的不同位置。
在一些实施例中，照相机134、136可以包括扫描仪，或者照相机134、136可用以扫描已经放置在或将要放置在库存承载台车103上的库存物品上的条形码或标识物(例如，标记)，条形码或标识物可以包括与库存物品相关的信息，照相机134、136可以基于从管理***接收到的命令或信息，来确定是否已经收集了所有库存物品。
在一些实施例中，库存承载台车103可在其前侧或库存承载台车103的任何适当位置(例如在支撑板105、手柄107、杆121或支撑腿123)上设置一个或多个标记141，标记141可以是反射标记或射频(Radio Frequency,RF)发射器，其允许照相机134、136或在本发明的各种实施例中描述的任何传感器进行检测和读取。自动导引车100可基于预先存储在自动导引车100中或从操作员或管理***获得的库存承载台车103信息对进行编程或控制。以使自动导引车100与库存承载台车103对准、对接和分离。
在一些实施例中，库存承载台车103可具有一个或多个标记143，标记143设置在支撑板105的背面，标记143可设置在与传感器相对应的位置，例如相对应活动基座102上的传感器402、404的位置。标记143可以是反射标记或任何合适的标识物，传感器可以检测标记143并确定其相对于活动基座102的位置，从而促进库存承载台车103与自动导引车100的对准和/或对接。
在可以与本发明中描述的任何一个或多个实施例结合的一个实施例中，自动导引车100可以包括一个或多个用于障碍物检测和躲避的传感器，传感器还可用于检测物体的一部分(例如库存承载台车103上的杆)。利用检测到的信息，自动导引车100可以确定库存承载台车103是否与自动导引车100处于正确的对接位置。
在如图1、图2和图6所示的一个实施例中，在活动基座102的前侧(即靠近控制台104的一侧)和后侧(即远离控制台104的一侧)分别设置有第一传感器144和第二传感器146。活动基座102的前侧具有切口148，切口148用以容纳第一传感器144，切口148在活动基座102的宽度上延伸，且第一传感器144可以位于控制面板104下方的区域。同样地，活动基座102的后侧具有切口150，切口150用以容纳第二传感器146，切口150在活动基座102的宽度上延伸。切口150被定位成与切口148相对并且在与切口148相同的高度处，切口148、150可以从传感器径向向外扩展到活动基座102的边缘，切口148、150的扩展允许第一传感器144和第二传感器146为自动导引车100提供更大的感应区域。
第一传感器144和第二传感器146可以是任何合适的声纳传感器、超声传感器、红外传感器、雷达传感器和/或激光传感器(例如LiDAR传感器)，其可以被用以检测静止或移动的附近物体的存在。第一传感器144和第二传感器146可以被定向为沿自动导引车100的行进方向扫描区域，例如，第一传感器144和第二传感器146可以在与地面大致平行的二维平面中扫描，第一传感器144和第二传感器146可以被用以扫描高达360度的视野或是例如大约270度的视野。
图6是自动导引车100的顶视示意图，示出了第一传感器144和第二传感器146以及它们各自的感测区域152、154的邻近位置。为了清楚起见，仅示出了库存承载台车103的一部分。当一部分库存承载台车103(例如，图1中所示的杆121或支撑腿123)进入或阻挡感应区域152、154并被第一传感器144和第二传感器146感应时，自动导引车100将被通知库存承载台车103已正确对接并可以被提起。例如，如果两个传感器144、146都检测到状态从非阻挡变为阻挡，则一个或多个致动器117可以升高或调整活动基座102的上表面106的高度。同样地，如果两个传感器144、146都检测到状态从阻挡变为非阻挡，则一个或多个致动器117可以降低或调整活动基座102的上表面106的高度。
在可以与本发明中描述的任何一个或多个实施例结合的一个实施例中，自动导引车100可以包括一个或多个传感器，以确定诸如库存承载台车103之类的物体是否与自动导引车100处于正确的对接位置。图1和图2还示出了在活动基座102上设置至少十二个传感器156，传感器156用以检测附近物体的存在，一方面，两个传感器156分别设置在活动基座102的前侧和后侧，而四个传感器156分别设置在活动基座102的长侧，本发明可以使用任何数量的传感器并将其放置在移动基座102上的不同位置。传感器156可以是用以检测附近物体的存在的任何合适的声纳传感器、超声传感器、红外传感器、雷达传感器、LiDAR传感器和/或接近传感器。
传感器156可以呈线性布置或任何合适的布置以提供所需的感测区域，每一传感器156可以被配置为感测大于或小于约90度的视野。在一个实施例中，传感器156根据库存承载台车103的支撑腿123或杆121来布置，当库存承载台车103与自动导引车100正确对接时，活动底座102长边上的传感器156将被库存承载台车103的支撑腿123和/或杆121阻挡，传感器156将通知自动导引车100，库存承载台车103被正确地对接并且准备被提起。例如，如果活动基座102的两个长边上的传感器156检测到从未阻挡到被阻挡的状态变化，则一个或多个致动器117可升高或调整活动基座102的上表面106的高度。同样地，如果在活动基座102的两个长边上的传感器156检测到状态从被阻挡变为未被阻挡，则一个或多个致动器117可以降低或调整活动基座102的上表面106的高度。
图1进一步示出了自动导引车100包括按钮158，按钮158布置在活动基座102的后侧，操作员可以按下按钮158，以通知自动导引车100，库存承载台车103被正确地对接并且准备被提起。虽然示出的按钮158位于活动基座102的后侧，但是按钮158也可位于活动基座102上的不同位置。按钮158也可以位于控制面板104上。另外或可替代地，显示器108也可用以通知自动导引车100，库存承载台车103准备好被提起。
图7是根据本发明的一个实施例的自动导引车***700的功能方块示意图。自动导引车***700包括处理器702，其可以被配置为执行本发明中描述的各种任务或指令。处理器702与存储装置704通信，存储装置704包括操作自动导引车***700可能需要的数据。数据可以包括但不限于设施(例如，仓库)的导航图、由操作员或管理***提供的路线信息、库存信息以及与库存承载台车103和/或库存存贮有关的信息。数据还可以包括与操作员或管理***提供的各种任务或路由相关的命令或指令，可以通过有线或无线方式完成。
处理器702还与接近传感器706、接触式传感器708和影像获取装置710通信。接近传感器706可以包括上述的任何非接触型传感器，例如光电传感器、激光扫描仪、声纳传感器等，接触式传感器708可以包括上述的任何传感器，例如压力传感器，影像获取装置710可以包括上述的任何影像拍摄或记录相机。由接近传感器706、接触式传感器708和影像获取装置710检测或收集的信息被提供给处理器702，使得处理器702可以确定库存承载台车103是否正确对接并且准备好被提起。另外，传感器和/或照相机记录、检测或收集的信息的组合可用于帮助自动导引车100沿给定方向自主移动，同时避免附近的障碍物。
处理器702还与用户输入设备712通信，用户输入设备712可以包括如上所述的显示器108以显示所需的信息，用户输入设备712还允许操作员手动地或经由遥控器无线地向自动导引车***700提供命令/指令。
处理器702还与升降***714、库存检查***716和自动驾驶***718通信。升降***714可以包括如上所述的用于升高或降低库存承载台车103的致动器117。库存检查***716可以包括上述一个或多个照相机，并且用以在库存装载过程中扫描已经放置在或将被放置在库存承载台车103上的库存物品上的条形码。处理器702还可以基于从管理***接收到的命令或信息，使用照相机获取的信息来确定是否已经收集了某些或全部库存物品。自动驾驶***718可以包括如上所述的活动基座102，处理器702基于存储在存储设备704中的一组预编程指令或基于由操作员提供的命令，以在任意给定方向上控制活动基座102从一个位置自动移动到另一个位置。在操作过程中，传感器和/或照相机记录、检测或收集的信息的任何组合。如上所述，活动基座102也可以被控制为在后方跟随位置和/或侧面跟随位置跟随操作员。
尽管前述内容是针对本公开的实施例，但在不脱离本公开的基本范围的情况下，本公开可以设计其他和进一步的实施方式，并且本公开的范围由所附权利要求书确定。

Claims (20)

1.一种自动驾驶***，其特征在于，包括：
活动基座，包括动力轮和用于支撑物体的上表面；
致动器，设置在所述活动基座内，所述致动器可操作地调整活动基座的高度；
控制台，包括上部和主体，所述主体以站立配置的方式与所述活动基座的第一端耦接；及
第一照相机，设置在所述控制台的所述上部的第一侧，所述第一照相机面对所述活动基座相反所述第一端的第二端，
其中，在操作中，控制台保持固定而上表面能够相对控制台移动，以及其中，所述致动器位于所述上表面之下。
2.如权利要求1所述的自动驾驶***，其特征在于，所述第一照相机可操作以识别由所述活动基座的上表面所支撑的物体的边界。
3.如权利要求2所述的自动驾驶***，其特征在于，所述物体是手推车、篮子、垃圾箱、或其轮式容器。
4.如权利要求2所述的自动驾驶***，其特征在于，所述第一照相机可操作以扫描在所述物体上的条形码或标识物。
5.如权利要求1所述的自动驾驶***，其特征在于，所述上部与所述主体间保持一角度，所述角度介于105度与165度之间。
6.如权利要求1所述的自动驾驶***，其特征在于，还包括：
第二照相机，设置在所述上部的第二侧，所述第二侧与所述第一侧相反，
所述第二照相机可操作以检测和回避障碍物。
7.如权利要求1所述的自动驾驶***，其特征在于，还包括：
第二照相机，设置在所述上部的第二侧，所述第二侧与所述第一侧相反，
所述第二照相机可操作以跟随一目标。
8.如权利要求1所述的自动驾驶***，其特征在于，还包括：
一个或多个传感器，设置在所述活动基座的上表面，所述一个或多个传感器可操作以检测由所述活动基座的上表面所支撑的物体的存在。
9.如权利要求8所述的自动驾驶***，其特征在于，所述一个或多个传感器是反射型光电传感器。
10.如权利要求1所述的自动驾驶***，其特征在于，还包括：
按钮，设置在所述活动基座后侧，所述按钮可操作以使所述致动器调整所述活动基座的高度。
11.一种操作自动驾驶***的方法，包括：
利用设置在自动驾驶***的一控制台的一照相机识别库存承载台车的边界，所述控制台以站立配置的方式与所述自动驾驶***的一端耦接；根据确认的边界将所述自动驾驶***驱动到与所述库存承载台车对接的位置；
判断所述库存承载台车是否与所述自动驾驶***正确对接；及
将所述自动驾驶***的一部分提升，以将所述库存承载台车升起，其中，所述自动驾驶***包括致动器和用于支撑物体的上表面，在操作中，控制台保持固定而上表面能够相对控制台移动，以及
其中，所述致动器位于所述上表面之下。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
用所照相机扫描要放置在所述库存承载台车上的库存物品的条形码或标识物。
13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，判断所述库存承载台车是否与所述自动驾驶***正确对接是通过设置在所述自动驾驶***的多个接近传感器以实现。
14.如权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
通知所述自动驾驶***使用设置在所述自动驾驶***末端的按钮提起所述库存承载台车。
15.一种自动驾驶***，其特征在于，包括：
活动基座，包括用于支撑物体的上表面和动力轮，所述动力轮设置在所述上表面下，所述上表面具有第一传感器和第二传感器，所述第一传感器设置在活动基座的第一端，所述第二传感器设置在所述活动基座的与所述第一端相对的第二端；
致动器，设置在所述活动基座内；及
控制台，以站立配置的方式与所述活动基座的第一端耦接；
其中，当第一传感器和第二传感器检测到状态从非阻挡变为阻挡或从阻挡变为非阻挡时，所述致动器可用于调整移动基座的高度，
其中，在操作中，控制台保持固定而上表面能够相对控制台移动，以及其中，所述致动器位于所述上表面之下。
16.如权利要求15所述的自动驾驶***，其特征在于，所述一个或多个传感器是反射型光电传感器。
17.一种自动驾驶***，其特征在于，包括：
活动基座，包括第一传感器、第二传感器、用于支撑物体的上表面和动力轮，所述动力轮设置在所述上表面下，其中所述第一传感器设置在所述活动基座的第一侧，所述第二传感器设置在所述活动基座的与所述第一侧相对的第二侧，并且所述第一传感器和所述第二传感器的扫描视野高达360度；
致动器，设置在所述活动基座内；及
控制台，以站立配置的方式与所述活动基座的第一端耦接；
其中，当所述第一传感器和所述第二传感器检测到状态从非阻挡变为阻挡或从阻挡变为非阻挡时，所述致动器可用于调整移动基座的高度，以及
其中，在操作中，控制台保持固定而上表面能够相对控制台移动，以及其中，所述致动器位于所述上表面之下。
18.一种自动驾驶***，其特征在于，包括：
活动基座，包括用于支撑物体的上表面和动力轮，所述动力轮设置在所述上表面下；
致动器，设置在所述活动基座内；
控制台，以站立配置的方式与所述活动基座的第一端耦接；及
多个接近传感器，设置在所述活动基 座的长边；
其中，当在所述活动基 座的长边的所述多个接近传感器检测到状态从非阻挡变为阻挡或从阻挡变为非阻挡时，所述致动器可用于调整移动基座的高度，
其中，在操作中，控制台保持固定而上表面能够相对控制台移动，以及其中，所述致动器位于所述上表面之下。
19.一种自动驾驶***，其特征在于，包括：
活动基座，包括用于支撑物体的上表面和动力轮，所述动力轮设置在所述上表面下，所述上表面具有第一传感器和第二传感器；
致动器，设置在所述活动基座内；
控制台，以站立配置的方式与所述活动基座的第一端耦接；及
接触式传感器，设置在所述上表面上；
其中，当所述接触式传感器检测到与物体的接触时，所述致动器可用于调整活动基座的高度，
其中，在操作中，控制台保持固定而上表面能够相对控制台移动，以及其中，所述致动器位于所述上表面之下。
20.如权利要求19所述的自动驾驶***，其特征在于，所述接触式传感器设置在靠近所述控制台的所述上表面的***。
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