KR102411053B1

KR102411053B1 - 복수개의 화물카트 연동 택배로봇과 택배방법

Info

Publication number: KR102411053B1
Application number: KR1020220046797A
Authority: KR
Inventors: 이상현
Original assignee: 주식회사 파이엇
Priority date: 2022-04-15
Filing date: 2022-04-15
Publication date: 2022-06-22

Abstract

본 발명은 최근 들어 발전하고 있는 주로 택배용 로봇에 관한 것으로 그 주요 내용은 택배원이 여러대의 화물카트에 택배물건을 넣고 상기 화물카트들에 부착된 각각의 바코드리더를 통해 전달하거나 키패드에 고객의 목적지를 각각 기입하면 상기 화물카트의 통신부는 상기 로봇의 통신부로 상기 택배물건의 정보와 함께 상기 택배물건이 전달되었음을 알리고 상기 로봇은 화물카트를 상기 로봇의 받침부 상부로 전자잠금장치로 연결하고 또 그 뒤에 또하나의 화물카트를 전자잠금부로 연결하여 하나의 로봇으로 2대의 화물카트를 각각의 해당 목적지로 고객에게 택배물건을 배달하는 기술에 대한 것으로 기존 화물카트 한 대만 연결하여 배달하는 것에 비해 좀더 효율적인 로봇 배달 구조를 갖는 기술에 관한 것이다.

Description

복수개의 화물카트 연동 택배로봇과 택배방법 {a delivery robot with two carts and delivering method thereof}

본 발명은 직접 짐을 싣지 않고 별도의 카트를 연동하여 운용하는 택배로봇과 택배방법에 관한 것이다.

[문헌 1] 대한민국발명공개특허 10-2015-0126096 카트로봇 주행 시스템

[문헌 2] 대한민국발명공개특허 10-2020-0008134 로킹 스위블 조인트 및 다른 위치 조절 특징부를 갖는 로봇 아암 카트 및 그에 대한 사용

[문헌 3] 대한민국발명공개특허 10-2016-0129515 화물 카트 연동 물류이송용 이송로봇

[문헌 4] 대한민국발명등록특허 10-1319045 무인 화물 이송로봇

상기 문헌1은 카트를 수동으로 이동시키는 수고를 덜고, 카트 반납이 필요하지 않은 자동주행이 가능한 카트로봇 주행 시스템에 관한 것이다. 카트로봇 주행 시스템은 사용자와 일정 거리를 유지하면서 주행하는 추적 주행모드 또는 정렬구역으로 돌아오는 자율 주행모드로 동작하는 카트로봇, 카트로봇의 주행 상황을 촬영하는 카메라, 및 카메라로부터 수신한 영상을 기반으로 하여 자율 주행모드를 종료한 카트로봇이 정렬구역으로 돌아오도록 주행경로를 생성하여 카트로봇으로 제공하는 중앙 제어 장치를 포함하는 기술에 관한 것이다.

문헌 2는 로봇 아암을 수술 테이블로 이송하고 그에 고정시키기 위한 아암 카트에 관한 것이다. 일부 실시예에서, 아암 카트는 아암을 아암의 커플러가 수술 테이블의 결합 부위와 맞물림가능한 위치로 이동시키도록 조작될 수 있는 2개의 조인트를 갖는 아암 지지부를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 아암카트는 수술 테이블의 결합 부위를 수용하여 그를 아암에 부착된 커플러에 부착하기 위한 부착 영역의 이동을 허용하기 위해 회전가능하고 병진가능한 아암 지지부를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 아암 카트는 수술 테이블의 결합 부위에 결합하기 위한 커플러를 갖는 아암의 단부로부터 적어도 2개의 세그먼트만큼 떨어져 위치되는 아암의 중간 세그먼트에 해제가능하게 결합되는 아암 지지부를 포함하는 기술에 관한 것이다.

문헌 3은 화물 카트와 연동하여 물건을 이송하는 이송로봇에 있어서, 상기 화물 카트와 결합하는 도킹부; 상기 도킹부를 지지하는 도킹판; 상기 도킹판과 결합하여, 상기 도킹부 및 상기 도킹판을 이동시키는 도킹 상승하강부; 및 상기 이송로봇을 하나 이상의 방향으로 이동시키는 바퀴구동부;를 포함하는 이송로봇에 관한 것이다.

문헌 4는 베이스 프레임을 형성하는 본체부; 상기 본체부의 하부에 배치되어 본체부를 이동시키는 구동바퀴와, 상기 구동바퀴를 회전시키는 구동모터를 포함하는 바퀴구동부; 상기 본체부에 탑재되고 외부의 장애물을 감지하는 장애물감지센서와, 상기 본체부의 상부에 배치되되, 상하로 리프팅 구동하는 리프트구동부와, 상기 리프트구동부의 상단에 장착되어 화물이 적재된 파렛트의 하부면을 지지하는 지지판을 포함하는 리프팅부; 상기 본체부에 탑재되고 호스트단말의 조작신호와 상기 센서부의 감지결과를 송수신하는 무선통신부; 상기 본체부에 탑재되고 상기 무선통신부를 통해 수신한 조작신호와, 상기 장애물감지센서의 센서 감지 결과에 따라 이송로봇의 작업계획을 수립하는 주제어부; 및 상기 주제어부의 작업계획에 따라 로봇 움직임을 제어하는 제어신호를 생성하는 모션제어부;를 포함하는 무인 화물 이송로봇에 관한 것이다.

대한민국발명공개특허 10-2015-0126096 카트로봇 주행 시스템 대한민국발명공개특허 10-2020-0008134 로킹 스위블 조인트 및 다른 위치 조절 특징부를 갖는 로봇 아암 카트 및 그에 대한 사용 대한민국발명공개특허 10-2016-0129515 화물 카트 연동 물류이송용 이송로봇 대한민국발명등록특허 10-1319045 무인 화물 이송로봇

상기 문헌들과 본 출원인의 출원특허(10-2021-0067382 : 운반장치분리형택배로봇과 택배방법)는 택배용 로봇이 한대의 카트밖에 운용하지 못해 상기 택배용 로봇의 효율적인 사용에 문제가 있었다.

그리고 택배용 로봇에 있어서 여러 대의 화물카트에 택배직원이 택배 물건을 집어 넣고 상기 택배용 로봇이 한 대이상의 카트로봇을 연결하여 배달하는 방법이 필요하게 되었다.

따라서 본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 화물카트의 하부로 로봇의 받침부가 로봇에 장착된 Lidar 센서로 위치를 파악하여 진입하고 상기 로봇의 받침부가 진입이 완료되면 상기 화물카트의 후방하단에 장착된 전자잠금장치가 작동되어 상기 로봇과 화물카트가 결합되고 또 상기 화물카트의 후방에 전자잠금부를 구비하고 전방에 잠금홀부를 구비하여 상기 로봇과 체결된 상기 화물카트의 후방에 구비된 상기 전자잠금부와 또 하나의 화물카트 전방에 구비된 상기 잠금홀부가 잠기어 이동함에 의해 상기 로봇이 2 대의 화물카트를 이동시킬 수 있는 기술을 제공한다.

그리고 본 발명의 또 하나의 목적은 여러대의 화물카트에 택배원이 택배물건을 넣고 택배물건에 대한 정보 즉, 고객주소 등을 화물카트에 구비된 키패드의 키입력부를 통해 입력하거나 상기 화물카트에 구비된 바코드리더를 통하여 고객정보를 입력하면 입력한 순서대로 각각 로봇에 전달되고 상기 로봇은 자율주행기능과 화상카메라 및 레이저센서장치가 구비되어 상기 화물카트에 상기 택배원이 정보를 입력한 순서대로 상기 택배용로봇과 결합된 두대의 화물카트를 고객에게 배송할 수 있는 방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면 본 발명은 택배원이 택배물건을 화물카트에 넣고 바코드리더 또는 키패드의 키입력부를 이용하여 택배정보를 입력하면 자율기능이 구비된 로봇은 상기 택배정보를 입력받은 화물카트를 확인하고 진입하여 화물카트의 하부에 공간을 구비하고 상기 공간으로 자율주행기능을 구비한 로봇에 장착된 Lidar(Light Detection And Range)센싱 기능이 구비된 레이저센서장치와 화상카메라를 이용 상기 로봇의 받침부가 진입한다. 그리고 상기 로봇의 상기 레이저센서장치에 의해 상기 받침부의 끝부분까지 진입되면 상기 로봇은 상기 화물카트의 MCU에 신호를 주고 상기 MCU는 상기 화물카트의 후방하단에 장착된 근접센서에 명령을 주어 상기 로봇의 받침부 끝면을 감지한다. 상기 받침부 끝선이 감지되면 상기 잠금장치가 작동되어 상기 잠금홀로 잠금막대가 진입하여 화물카트는 상기 받침부에 잠금상태가 되게하여 상기 로봇이 화물카트를 용이하게 이송시킬 수 있게 하고

상기 화물카트가 상기 로봇에 결합된 상태에서 상기 로봇의 앞과 뒤에 구비된 카메라와 레이저센서장치를 이용하여 상기 화물카트에 접근하여 상기 화물카트에 무선방식부의 통신부를 이용하여 화물카트의 무선방식 통신모듈을 이용하여 상기 화물카트에 구비된 키패드의 MCU에 신호를 주면 상기 MCU는 상기 화물카트의 후방중앙부에 구비된 잠금장치를 상기 잠금장치에 구비된 근접센서로 또하나의 화물카트의 전반중앙부에 구비된 잠금홀에 설치된 인식마크를 감지하여 상기 잠금장치를 작동시켜 상기 잠금홀과 체결되어 2대의 화물카트를 용이하게 운송시킬 수 있는 기술을 제공한다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면 여러 대의 화물카트에 택배원이 택배물건을 넣고 상기 각각의 화물카트에 구비된 바코드리더를 이용하여 택배정보(주로 아파트 동호수나 호텔 룸넘버나 택배물건정보등)를 전달하거나 화쿨카트에 구비된 키패드의 키입력부를 이용하여 택배정보를 기입하여 택배정보를 전달하면 상기 화물카트는 무선방식의 통신모듈을 구비하여 로봇으로 상기 목적지 정보를 전달하고 상기 로봇은 2 대의 화물카트를 연결하여 각각의 목적지로 상기 화물카트를 운송하고 상기 로봇은 각각의 고객에게 상기 택배물건이 도착했음을 알리고 고객에게 상기 택배물건을 전달한다.

본 발명은 기존의 택배용 로봇 한 대에 한 대의 화물카트를 연결하여 택배물건을 전달해야 해서 많은 택배물건을 로봇이 전달함에 있어서 비효율적인 점을 개선하여 상기 로봇이 한번에 2대의 상기 화물카트를 연결 및 운반하여 두 명의 고객에게 각각의 택배물건을 전달할 수 있는 효과를 갖는다.

도 1은 본 발명의 기본 실시 예시도
도 2는 도1의 화물카트에 또하나의 화물카트를 연결하는 예시도
도 3은 본 발명의 로봇의 택배방법 예시도

본 발명은 최근 들어 발전하고 있는 주로 택배용 로봇에 관한 것으로 그 주요 내용은 택배원이 여러대의 화물카트에 택배물건을 넣고 상기 화물카트들에 부착된 각각의 키패드의 키입력부나 바코드리더를 이용하여 택배정보를 각각 입력하면 상기 화물카트의 통신모듈은 상기 로봇의 통신부로 상기 화물카트의 위치와 상기 택배물건이 전달되었음을 알리고 상기 로봇은 상기 화물카트로 접근하여 상기화물카트를 상기 로봇의 받침부 상부에 상기 화물카트에 구비된 전자잠금장치로 연결하고 또 그 뒤에 또하나의 화물카트를 상기 화물카트에 구비된 전자잠금부와 상기 또하나의 화물카트 전방에 구비된 잠금홀부와 결합하여 상기 택배정보를 이용하여 각각의 해당 목적지로 고객에게 배달하는 기술에 대한 것이다.

본 발명의 기존 기술과의 주요 차이점과 효과는 아래와 같이 설명될 수 있다.

1) 2 대의 화물카트를 한대의 로봇으로 운행 : 본 출원인의 특허문원(10-2021-0067382)과 선행 특허문헌(10-1319045 무인 화물 이송로봇, 10-2016-0129515 화물 카트 연동 물류이송용 이송로봇)의 화물카트와 로봇의 하부에 전자잠금장치로 체결하여 로봇이 1대씩 화물카트를 운송할 수 있는 기술에 상기 결합된 화물카트 뒤에 또 하나의 화물카트 즉, 상기 로봇에 실린 화물카트후방에 구비된 전자잠금부와 상기 또 하나의 화물카트 전방에 구비된 잠금홀부를 체결하여 운송함에 의해 2대의 화물카트를 운반할 수 있게 함에 의해 적은 수의 로봇으로도 좀더 많은 화물카트를 운영할 수 있는 기술을 제공한다.

도1은 본 발명의 기본도로 화물카트와 로봇이 결합되는 기술을 설명하고 있다. 즉, 로봇(100)은 앞과 뒤에 화상카메라(1100,1110)와 레이저센서장치(900,910) 를 구비하고 자율주행기능을 구비하는데 좀더 상세히 설명하면 자율주행기능이 구비된 MPU(Micro Processing Unit,400)를 포함하는 상기 로봇(100)은 자율주행기능을 위해 앞과 뒤에 Lidar센싱기능을 포함하는 레이저센싱장치(900,910)를 각각 구비하고 앞과 뒤에 각각 화상카메라(1100,1110)을 구비하여 앞과 뒤의 물체를 검지하고 거리를 관측하기 용이한 구성을 갖는다.

그리고 상기 로봇(100)은 화물카트(500)를 위에 올려 위치시킬 수 있는 낮은 위치의 받침부(200)를 구비한다

그리고 택배원이 상기 화물카트(500)에 택배물건을 넣고 상기 화물카트(500)에 구비된 키패드(1000)에 연결되어 있는 바코드리더(1060)로 택배물건에 등록된 바코드를 읽을 수 있어 택배정보를 상기 로봇(100)에 전달하거나 상기 키패드(1000)에 택배정보를 택배원이 직접 입력하여 상기 로봇(100)으로 전달함에 의해 로봇(100)은 사전에 등록된 상기 화물카트(500)의 위치정보를 이용하고 화상카메라(1100,1110)와 레이저센서장치(900,910)및 상기 로봇(100)의 자율주행기능을 이용하여 상기 화물카트(500)의 위치를 파악하여 접근한다.

상기 바코드리더(1060)를 이용할 경우 사전에 무선방식의 통신모듈(1050)을 이용하여 바코드와 연결된 서비스업체에서 제공하는 택배정보를 실시간으로 받거나 또는 상기 택배정보를 수시로 수신하여 메코리(1040)에 저장하고 있어야 한다.

그리고 화물카트(500)에는 키패드(1000)의 키입력부(1010)를 구비하고 있어 상기 바코드리더(1060)를 운용하지 않고 택배원이 직접 터치방식이나 키입력 방식이 적용된 키입력부(1010)를 이용하여 택배정보를 기입할 수 있다

그리고 상기 로봇(100)의 상기 받침부(200)가 상기 화물카트(500)의 바닥부(510)밑으로 상기 받침부(200) 뒤쪽에 구비된 Lidar(Light Detection And Range)센싱 기능이 구비된 레이저센서장치(910)와 자율주행 기능을 이용하여 진입한다.

그리고 상기 화물카트(500)에 구비된 근접센서(600)에 의해 상기 로봇(100)의 받침부(200)의 후방상단 끝부분에 위치한 받침부끝선(210)이 감지되면 사전에 맞추어 놓은 프로그램 명령에 의해 상기 근접센서(600)는 마이크로콘트롤러(1020)에게 상기 감지했음을 알리고 상기 마이크로콘트롤러(1020)는 로봇(100)에게 무선통신방식으로 구성된 통신모듈(1050)을 이용 감지신호를 보내면 상기 로봇(100)은 무선통신방식으로 구성된 통신부(410)를 이용 상기 감지신호를 수신하고 상기 수신된 상기 감지신호에 의해 상기 로봇(100)은 정지하고 상기 화물카트(500)의 후방에 장착된 전자잠금장치(700)가 작동되어 상기 받침부(200)의 후방하단 중앙부에 위치한 중앙잠금홀(300B)과 잠금부(710)로 결합되어 상기 바닥부(200)에 상기 화물카트(500)가 고정된다.

따라서 상기 로봇(100)이 움직이면 상기 화물카트(500)도 따라 움직이게 된다. 이경우 상기 잠금부(710)는 상기 화물카트(500)를 상기 로봇(100)이 결합된 상태에서 상기 화물카트(500)의 하중을 다 받기 때문에 움직여도 흔들리거나 비틀리지 않게 알맞는 길이와 넓이를 가지고 있음이 바람직하다. 즉, 그렇게 하기 위해서는 상기 중앙잠금홀(300B)과 정확히 맞추어야 하기 때문에 주로 적외선 센서로 적용되는 근접센서의 신호와 상기 전자잠금장치(700)의 동작과 위치가 정확하게 일치시켜야 한다. 그러나 상기 로봇도 바퀴(220)가 있고 상기 화물카트(500)도 바퀴(800)가 있어 하중을 경감시키고 통상 택배화물은 문제가 될 정도로 무거운 물건이 없기 때문에 상기 화물카트(500)의 바퀴(800)의 구동하중과 연결하여 설계하면 상기 전자잠금장치(700) 결합부분의 어느 정도 흔들림은 여유를 갖는다.

또 전자잠금장치(700)는 상기 전자잠금장치(700) 한 대로 불안정할 경우 안전을 위해 상기 화물카트(500)의 후방하단 중앙이 아니고 좌측과 우측의 두 곳에 적용될 수 있다. 즉 상기 화물카트(500) 후방 좌측과 우측의 두 곳에 상기 전자잠금장치(700) 두대가 적용되면 상기 로봇(100) 받침부(200)의 좌측잠금홀(300A)과 우측잠금홀(300C)이 구비되어 상호 결합될 수 있다. 그리고 상기 전자잠금장치(700)는 상기 화물카트(500)의 전방하단 중앙에 구비될 수도 있는데 이경우 상기 받침부(200)에 상기 전자잠금장치(700)의 위치와 맞추어 전방중앙잠금홀(300E)을 구비해야 한다. 마찬가지로 상기 전자잠금장치(700)는 화물카트(500)의 전방하단 중앙에 설치하지 않고 전방하단 좌측과 전방하단 우측의 두 곳에 설치할 수 있다. 이 경우는 전방좌측잠금홀(300D)과 전방우측잠금홀(300F)이 구비되어 상호 결합될 수 있다. 그리고 필요에 따라 상기 전자잠금장치(700)는 화물카트(500)의 전방과 후방에 적용될 수도 있다.

그리고 키패드(1000)는 마이크로콘트롤러(Micro Controller Unit,1020)가 구비되어 입출력부(IO,1030)를 이용하여 전자잠금장치(700)와 근접센서(600) 및 바코드리더(1060)를 콘트롤한다. 그리고 키패드(1000)는 로봇(100)의 통신부(410)와 상호 무선통신을 할 수 있는 통신모듈(1050)이 구비된다. 또 상기와 같이 주변기기 관리프로그램과 통신명령 및 바코드정보 등을 저장할 수 있는 메모리(1040)가 구비된다.

그리고 상기 로봇(100)의 받침부(200) 후방에 화상카메라(1110)와 레이저센서장치(910)가 구비되고 화물카트(500)의 후방에 전자잠금부(1200)가 구비되어 여러 대의 화물카트(500-1,5002..500-n) 중 또 하나의 택배물건이 실린 또 하나의 화쿨카트(500-1)를 연결할 수 있게 상기 로봇(100)의 MPU(400)는 근접거리에서의 상기 화상카메라(1110)를 이용한 인공지능 물체인식기술과 레이저센싱장치(910)를 이용한 근접거리검지기술로 또 하나의 화물카트(500-1)와의 연결을 위한 세밀하게 접근할 수 있는 자율주행 기술을 제공한다.

도 2는 도1의 화물카트에 또하나의 화물카트를 연결하는 예시도로서

상기 도1에서 한 대의 화물카트(500)를 로봇(100)의 받침부(200)위에 올려 결합한 다음 상기 로봇(100)은 택배원이 택배물건을 배달하여 놓아 상기 로봇(100)으로 고객에게 키페드(1000)를 이용하여 고객정보와 함께 배송명령을 보낸 또 하나의 화물카트(500-1)에로 상기 로봇(100)의 전방에 구비된 화상카메라(1200)와 레이저센서장치(900)를 이용하여 자율주행기능으로 접근한 다음 상기 로봇(100)의 받침부(200) 후방에 구비된 화상카메라(1110)와 레이저센서장치(910)를 이용하여 거리를 측정하여 접근하고 상기 화물카트(500) 후방에 구비된 전자잠금부(1200)가 상기 또 하나의 화물카트(500-1) 전방에 구비된 잠금홀부(1400)상부로 접근하여 상기 전자잠금부(1200)가 상기 잠금홀부(1400)위의 정확한 위치를 감지하도록 설치된 인식마크(1500)를 상기 화물카트(500)의 후방에 구비된 근접센서부(1300)가 인식하면 상기 전자잠금부(1200)가 작동되어 상기 잠금홀부(1400)와 결합되어 상기 로봇(100)이 두 대의 화물카트(500,500-1)를 이송시킬 수 있는 기술이 제공된다.

즉, 좀더 상세히 설명하면 택배원이 여러 대의 화물카트(500,500-1,500-2..500-n)에 각각 택배물건을 넣고 각각의 상기 화물카트(500,500-1,500-2,..500-n)에 정보(목적지 주소 등)를 바코드리더(1060)를 이용하여 택배정보를 전달하거나 키패드(1000)의 키입력부(1010)를 이용하여 입력하면

상기 택배원이 상기 택배물건을 넣고 바코드리더(1060)를 통해 전달하거나 상기 키패드(100)의 키입력부(1010)로 고객정보를 기입한 순서대로 키패드(1000)의 통신모듈(1050)을 이용하여 상기 로봇(1000)으로 택배물건이 각각의 화물카트(500,500-1,..500-n)에 택배물건이 입고 되었음을 상기 고객정보와 함께 알린다.

그러면 상기 로봇(100)은 상기 택배원이 택배물건을 상기 화물카트(500,500-1,500-2,..500-n)에 투입하고 택배정보를 입력한 순서대로 상기 화물카트 두대(500,500-1)를 결합하여 고객에게 택배물건을 전달한다. 그리고 고객에게 택배물건을 전달한 다음 상기 화물카트 두대(500,500-1)를 반납하고 그 다음 택배물건이 입고된 화물카트 두 대를 상기 로봇(100)에 결합하여 고객에게 배달하는 방법을 반복한다.

그리고 상기 로봇(100)이 주로 아파트나 오피스텔 등 좁은 복도가 있는 곳을 많아 주행하기 때문에 뒤쪽에 결합된 화물카트(500-1)를 끌고 좁은 복도를 회전할 수 있는 공간이 나오지 않을 경우가 있다. 이 때 본 발명의 자율주행기능이 있는 로봇(100)은 상기 전자잠금부(1200)의 잠금을 해제하여 상기 화물카트(500-1)와의 결합을 풀고 로봇(100)이 인공지능 자율주행기능을 이용하고 화상카메라(1100,1110)와 레이저센서장치(900,910)를 이용하여 상기 화물카트(500-1)후방에 있는 후방인식마크(1500-1)를 근접센서부(1300)가 인식하여 후방잠금홀부(1400-1)와 상기 화물카트(500)의 전자잠금부(1200)가 결합할 수 있도록 운전한다.

상기와 같이 거꾸로 뒤쪽의 화물카트(500-1)와 연결할 경우 중심부에 위치한 전자잠금부(1200)가 서로 겹쳐지기 때문에 문제가 발생될 수 있다.

따라서 상호 무난하게 연결할 수 있게 중심부에서 약간의 편차를 주고 후방잠금홀부(1400-1)가 결합될 수 있도록 상기 후방인식마크(1500-1)를 상기 근접센서부(1300)가 인식할 수 있게 맞추고 또 후방잠금홀부(1400-1)도 상기 전자잠금부(1200)와 맞는 위치로 설계되어야 한다.

즉, 상기 후방잠금홀부(1400-1)와 후방인식마크(1500-1)는 전자잠금부(1200)를 중심으로 좌측이나 우측으로 기존 잠금홀부(1400)와 인식마크(1500)의 높이와 같게 설계될 수 있지만 전자잠금부(1200)와 잠겨지는 위치는 전자잠금부(1200)의 가로면 두께를 피해 잠글 수 있는 여유만큼 좌측 또는 우측으로 약간 이동하여 상호 잠기게 된다.

그리고 중심부에서의 약간의 편차가 있어 운전에 있어서 문제가 생기지 않는 범위로 전자잠금부(1200)와 후방잠금홀부(1400-1)의 넓이와 깊이에 충분한 여유를 주고 맞추어 주어 흔들림이 있어도 운전할 수 있게 설계해 주는 것이 바람직하다.

상기와 같이 상기 화물카트(500-1)를 반대쪽으로도 연결하여 운전할 수 있게 하면 중간에 좁은 길 때문에 문제가 생기거나 노면상의 문제가 생겨 뒤쪽의 화물카트(500-1) 운전이 곤란할 때 수시로 바꾸어 연결하여 운전하여 문제를 해결할 수 있는 기술을 본 발명은 제공한다.

도 3은 로봇의 택배물건을 전달 하는 방법에 관한 실시예이다.

택배원이 택배물건을 화물카트(500)에 넣고 바코드리더(1060)를 이용하여 고객정보(주로 고객의 주소로 아파트 동호수나 호텔 룸넘버 및 택배물건정보 등)를 전달하거나 키패드(1000)를 이용하여 상기 고객정보를 입력하고 또 하나의 화물카트(500-1)에 택배물건을 넣고 상기 화물카트(500-1)의 바코드리더(1060)나 키패드(1000)의 키입력부(1010)를 이용하여 고객정보를 입력한다. (100S)

상기 고객정보들이 입력되면 입력된 여러대의 상기 화물카트(500,500-1..500-n)의 각각의 키패드(1000)의 마이크로콘트롤러(1020)는 통신모듈(1050)을 이용하여 고객정보를 로봇(100)의 통신부(410)를 통해 로봇(100)의 MPU(400)에 각각의 상기 화물카트(500,500-1..500-n) 위치와 고객 정보를 전달한다.(200S)

상기 목적지가 전달된 로봇(100)의 MPU(Micro Prossor Unit,400)는 화상카메라(1100,1110)와 레이저센서장치(900,910) 및 자율주행기능을 이용하여 상기 화물카트(500)에 접근하여 상기 로봇(100)의 받침부(200)를 화물카트(500)의 바닥부(510)하부로 진입시켜 화물카트(500)의 근접센서(600)가 받침부끝선(210)을 감지하면 상기 근접센서(600)는 감지신호를 마이크로콘트롤러(1200)에 전달하고 상기 마이크로콘트롤러(1200)는 상기 감지신호를 상기 로봇(100)에게 전달하고 상기 감지신호를 수신한 상기 로봇(100)은 진입을 멈추고 상기 화물카트(500)의 전자잠금장치(700)가 작동되어 화물카트(500)와 결합된다. (300S)

상기 로봇(100)이 한대의 상기 화물카트(500)와 결합되면 상기 로봇(100)은 자율주행기능과 화상카메라(1100,1110) 및 레이저센서장치(900,910)를 이용하여 상기 택배원이 고객정보를 입력한 또 하나의 화물카트(500-1)로 접근하여

상기 화물카트(500) 후방에 구비된 전자잠금부(1200)가 또 하나의 화물카트(500-1) 전방에 구비된 잠금홀부(1400)상부로 접근하여 해당 위치를 상기 로봇(100)이 키패드(1000)로 통신부(410)를 이용하여 전달하면 상기 키패드(1000)의 MCU(1020)는 상기 전자잠금부(1200)가 상기 잠금홀부(1400)위의 정확한 위치를 감지하도록 설치된 인식마크(1500)를 상기 화물카트(500)의 후방에 구비된 근접센서부(1300)가 인식하면 상기 전자잠금부(1200)를 작동시켜 상기 잠금홀부(1400)와 결합되어 또 하나의 화물카트(500-1)를 연결하여 상기 로봇(100)은 운전할 수 있게 된다.(400S)

상기 로봇(100)이 두대의 화물카트(500,500-1)들과 결합되면 상기 로봇(100)은 수신받은 차례대로 상기 화물카트(500,500-1)들의 고객정보를 이용하여 고객의 주소지로 운전한다.(500S)

그리고 해당 목적지에 도착하면 상기 로봇(100)은 고객에게 상기 화물카트(500)의 택배물건을 전달한다.(600S)

그리고 상기 로봇(100)은 또하나의 수신받은 화물카트(500-1)의 고객정보를 이용하여 고객의 주소지로 운전하여 고객에게 상기 화물카트(500-1)의 택배물건을 전달한다. (700S)

상기 2대의 화물카트(500,500-1)의 택배물건을 고객에게 전달한 상기 로봇(100)은 상기 화물카트(500,500-1)를 정해진 반환장소에 위치시키고,

상기 반환장소에 상기 화물카트(500,500-1)를 위치시킨 상기 로봇(100)이 신호를 먼저 뒤에 있는 화물카트(500-1)로 주면 상기 화물카트(500-1)는 전자잠금부(1200)를 해제하여 상기 로봇(100)으로부터 분리되고 그 다음 상기 로봇(100)은 앞에 있는 화물카트(500)에 신호를 주어 화물카트(500)가 전자잠금장치(700)를 해제하여 상기 로봇(100)으로부터 분리된다.(800S)

100 로봇 200 받침부(로봇의 화물카트 받침부)
300 잠금홈( 전자잠금장치 잠금용) 400 로봇 MPU(Micro Procwssing Unit)
500 화물카트 600 근접센서
700 전자잠금장치 800 화물카트 바퀴
900,910 LIDAR(Light Detection And Range)센싱기능의 레이저센서장치
1000 키패드
1100 화상카메라
1200 전자잠금부
1300 근접센서부
1400 잠금홀부 1400-1 후방잠금홀부
1500 인식마크 1500-1 후방인식마크

Claims

자율주행기능을 구비한 로봇(100); 키패드(1000)가 포함된 화물 카트; 및 상기 로봇(100)의 받침부(200)가 구비되어
택배원이 여러대의 상기 화물카트에 택배물건들을 넣은 후 상기 로봇(100)이 상기 화물카트를 연결하여 운용함에 있어서,
상기 화물카트는 후방중앙부하단에 전자잠금장치(700)가 구비되고,
상기 키패드(1000)에 구비된 마이크로콘트롤러(1020)의 신호에 의해 상기 화물카트를 상기 받침부(200)위에 올려 상기 로봇(100)이 상기 화물카트와 결합하여 이동시킬 수 있게 상기 전자잠금장치(700)와 결합되는 상기 받침부(200)의 중앙잠금홀(300B)을 포함하고
상기 로봇(100)이 상기 화물카트의 후방에 전자잠금부(1200)를 구비하고
상기 화물카트 전방에 잠금홀부(1400)를 구비하여
상기 로봇(100)이 상기 화물카트와 결합된 상태에서
상기 로봇(100)이 또 하나의 화물카트에 접근하여
상기 마이크로콘트롤러(1020)의 신호로 상기 전자잠금부(1200)와 상기 또 하나의 화물카트의 잠금홀부(1400)를 결합함에 의해 상기 또 하나의 화물카트와 연결되어
상기 로봇(100) 한 대로 2 대의 화물카트를 결합하여 택배물건들을 고객에게 배달할 수 있는 복수개의 화물카트 연동 택배로봇.
제 1항에 있어서,
상기 전자잠금장치(700)와 결합되고 해제되는 상기 중앙잠금홀(300B)을 대체하여 2대의 전자잠금장치(700)가 각각 결합되는 좌측잠금홀(300A)과 우측잠금홀(300C)이나 전방좌측잠금홀(300D)과 전방우측잠금홀(300F) 이나 전방중앙잠금홀(300E)과 중앙잠금홀(300B) 중 어느 하나가 포함된 상기 로봇(100)의 받침부(200)를 구비하는 복수개의 화물카트 연동 택배로봇.
제 1항에 있어서,
택배원이 여러대의 상기 화물카트에 택배물건들을 넣고 상기 화물카트에 구비된 바코드리더(1060)나 키패드(1000)의 키입력부(1010)를 이용하여 택배정보를 입력하면 상기 입력한 순서대로 상기 로봇(100)에게로 상기 택배정보가 전달되어 상기 로봇(100)이 고객에게 상기 택배물건들을 배달하도록 상기 화물카트에 통신모듈(1050)이 포함된 상기 키패드(1000)와 `통신부(410)가 포함된 MPU(400)를 포함하는 복수개의 화물카트 연동 택배로봇.
제 1항에 있어서,
상기 화물카트는 상기 전자잠금부(1200)가 상기 또 하나의 화물카트의 잠금홀부 (1400)와 정확하게 체결할 수 있게 인식마크(1500)와 근접센서부(1300)를 포함하는 복수개의 화물카트 연동 택배로봇.
제 1항에 있어서,
상기 화물카트는 상기 또 하나의 화물카트와의 결합을 풀고 상기 로봇(100)의 자율주행기능을 이용하여 상기 화물카트의 전자잠금부(1200)가 상기 또 하나의 화물카트와 반대 방향으로 결합할 수 있게 하는 후방잠금홀부(1400-1)를 포함하는 복수개의 화물카트 연동 택배로봇.
자율주행기능을 구비한 로봇(100); 키패드(1000)가 포함된 화물 카트; 및 상기 로봇(100)의 받침부(200)가 구비되어
택배원이 여러대의 상기 화물카트에 택배물건들을 넣은 후 상기 로봇(100)이 상기 화물카트를 연결하여 운용하는 방법에 있어서,
택배원이 택배물건을 여러대의 상기 화물카트의 바코드리더(1060)나 키패드(1000)의 키입력부(1010)를 이용하여 고객정보를 입력하는 단계;(100S)
상기 고객정보가 입력되면 여러대의 상기 화물카트의 각각의 키패드(1000)의 마이크로콘트롤러(1020)는 통신모듈(1050)을 이용하여 상기 고객정보를 상기 로봇(100)의 통신부(410)를 통해 상기 로봇(100)의 MPU(400)에 각각의 상기 화물카트들의 위치와 고객 정보를 전달하는 단계;(200S)
상기 고객정보가 전달된 상기 로봇(100)의 MPU(400)는 화상카메라(1100,1110)와 레이저센서장치(900,910)를 이용하여 상기 화물카트에 접근하여 상기 로봇(100)의 받침부(200)를 화물카트(500)의 바닥부(510)하부로 진입시켜 화물카트(500)의 근접센서(600)가 받침부끝선(210)을 감지하면 상기 근접센서(600)는 감지신호를 마이크로콘트롤러(1200)에 전달하고 상기 마이크로콘트롤러(1200)는 상기 감지신호를 상기 로봇(100)에게 전달하고 상기 감지신호를 수신한 상기 로봇(100)은 진입을 멈추고 상기 화물카트(500)의 전자잠금장치(700)가 작동되어 화물카트(500)와 결합하는 단계; (300S)
상기 로봇(100)이 상기 화물카트와 결합되면 상기 로봇(100)은 자율주행기능과 화상카메라(1100,1110) 및 레이저센서장치(900,910)를 이용하여 택배원이 고객정보를 입력한 또 하나의 화물카트로 접근하여
상기 화물카트 후방에 구비된 전자잠금부(1200)가 상기 또 하나의 화물카트 전방에 구비된 잠금홀부(1400)상부로 접근하여 해당 위치를 상기 로봇(100)이 키패드(1000)로 통신부(410)를 이용하여 전달하면 상기 키패드(1000)의 MCU(1020)는 상기 전자잠금부(1200)가 상기 잠금홀부(1400)위의 정확한 위치를 감지하도록 설치된 인식마크(1500)를 상기 화물카트의 후방에 구비된 근접센서부(1300)가 인식하면 상기 전자잠금부(1200)를 작동시켜 상기 잠금홀부(1400)와 결합되어 상기 또 하나의 화물카트를 연결하여 상기 로봇(100)은 운전할 수 있게 하는 단계;(400S) 및
상기 로봇(100)이 두 대의 상기 화물카트들과 결합되면 상기 로봇(100)은
수신받은 차례대로 상기 화물카트들의 고객정보를 이용하여 고객의 주소지로 운전하는 단계;(500S)를 포함하는 복수개의 화물카트 연동 택배로봇의 택배방법.