CN113086472A - 一种自动存放料的立体刀库 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动存放料的立体刀库，包括库体，所述库体的内部两侧均安装有刀具存放架，所述刀具存放架上设有若干个横向的存放槽，所述库体的中部安装有地轨机器人，所述地轨机器人包括底座，所述底座上分别安装有导轨和齿条，所述导轨上滑动连接有关节机器人，关节机器人上安装有刀具夹爪，库体的上侧安装有天轨机器人上下料机构，库体的右上角安装有AGV上下料机构。库体的两侧设有刀具存放架，中部安装有地轨机器人，地轨机器人中设有可以横向移动的关节机器人用于夹取刀具，本刀库包括三种上下料机构，地轨机器人能够在刀具存放架和三种上下料机构之间运载刀具，实现刀具的自动入库和出库，大大的提高刀具的存放库效率。

Description

一种自动存放料的立体刀库

技术领域

本发明涉及自动仓储技术领域，具体为一种自动存放料的立体刀库。

背景技术

自动仓储是一种经由电脑控制处理设备，记忆物料存放的位置，利用无人搬运车***、自动存取臂与条形码扫描设备，不需人工拣货或上架，通过电脑控制可自动存取货物的***。其优点为节省空间和人力，为提高作业效率，目前的自动仓储通常用于电商物流领域。机加工刀具在生产过程中，依然依赖人工在货架上存放料，从而作业的效率较低并且耗费人工。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动存放料的立体刀库，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动存放料的立体刀库，包括库体，所述库体的内部两侧均安装有刀具存放架，所述刀具存放架上设有若干个横向的存放槽，所述库体的中部安装有地轨机器人，所述地轨机器人包括底座，所述底座上分别安装有导轨和齿条，所述导轨上滑动连接有关节机器人，所述关节机器人上安装有刀具夹爪，所述库体的上侧安装有天轨机器人上下料机构，所述库体的右上角安装有AGV上下料机构。

优选的，所述关节机器人上安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上安装有齿轮，所述齿轮与齿条啮合。

优选的，所述库体采用板材以及矩形管型材制成，且在侧面安装有门。

优选的，所述天轨机器人上下料机构设有用于放置刀具的定位工装。

优选的，所述库体的内腔安装有人工上下料机构，所述人工上下料机构设有刀具定位工装，所述人工上下料机构位于底座的端部。

优选的，所述AGV上下料机构包括安装架，所述安装架上安装有定位板，所述定位板的上侧安装有定位工装。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明在库体的两侧设有刀具存放架，中部安装有地轨机器人，地轨机器人中设有可以横向移动的关节机器人用于夹取刀具，本刀库包括三种上下料机构：AGV上下料机构、天轨机器人上下料机构以及人工上下料机构，地轨机器人能够在刀具存放架和三种上下料机构之间运载刀具，实现刀具的自动入库和出库，大大的提高刀具的存放库效率，节省人工。

附图说明

图1为本发明的剖视结构示意图；

图2为本发明的俯视结构示意图；

图3为本发明的立体结构示意图；

图4为本发明AGV上下料机构的结构示意图；

图5为本发明刀具存放架的结构示意图；

图6为本发明人工上下料机构结构示意图；

图7为本发明天轨机器人上下料机构结构示意图；

图8为本发明地轨机器人的结构示意图。

图中：1、库体；2、地轨机器人；21、底座；22、关节机器人；23、导轨；24、齿条；25、刀具夹爪；3、AGV上下料机构；31、安装架；32、定位板；4、天轨机器人上下料机构；5、人工上下料机构；6、刀具存放架；7、存放槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种自动存放料的立体刀库，包括库体1，库体1的内部两侧均安装有刀具存放架6，库体1采用板材以及矩形管型材制成，且在侧面安装有门，通过门，作业人员可以进入到库体1的内部。

刀具存放架6上设有若干个横向的存放槽7，库体1的中部安装有地轨机器人2，地轨机器人2包括底座21，底座21上分别安装有导轨23和齿条24，关节机器人22上安装有伺服电机，伺服电机的输出轴上安装有齿轮，齿轮与齿条24啮合，伺服电机驱动齿轮旋转，从而关节机器人22可以沿着导轨23横向移动。

导轨23上滑动连接有关节机器人22，关节机器人22上安装有刀具夹爪25，库体1的上侧安装有天轨机器人上下料机构4，天轨机器人上下料机构4设有用于放置刀具的定位工装，天轨机器人将需要入库的刀具放置在天轨机器人上下料机构4的刀具定位工装上，地轨机器人2通过刀具抓手抓取天轨机器人上下料机构上的刀具并放置在刀夹存放架上，地轨机器人2通过刀具抓手抓取刀具存放架上的需出库的刀具后，放置在天轨机器人上下料机构4的刀具定位工装上，由天轨机器人取走。

库体1的右上角安装有AGV上下料机构3，AGV上下料机构3包括安装架31，安装架31上安装有定位板32，定位板32的上侧安装有定位工装；AGV将AGV刀具工装放置在AGV上下料机构的工装定位板上，地轨机器人通过刀具抓手，将AGV刀具工装上需要入库的刀具抓取后放置在刀具存放架上，并抓取需要出库的刀具后放回AGV刀具工装上，AGV再将AGV刀具工装取走。

库体1的内腔安装有人工上下料机构5，人工上下料机构5设有刀具定位工装，人工上下料机构5位于底座21的端部，人工将需入库的刀具放置在人工上下料机构的定位工装上，并用手将定位工装推入刀库，地轨机器人2通过刀具抓手抓取人工上下料机构上的刀具并放置在刀具存放架上；地轨机器人通过刀具夹爪抓取刀具存放架上的需出库的刀具后，放置在人工上下料机构5的定位工装上，然后人工将刀具取出。

工作原理：本发明在库体1的两侧设有刀具存放架6，刀具存放架6上设有若干个用于放置刀具的存放槽7，中部安装有地轨机器人2，地轨机器人2中设有可以横向移动的关节机器人22用于夹取刀具，本刀库包括三种上下料机构：AGV上下料机构3、天轨机器人上下料机构4以及人工上下料机构5，三种上下料机构均是作为刀具放取的中转站，地轨机器人2在刀具存放架6和三种上下料机构之间运载刀具，实现刀具的自动入库和出库。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种自动存放料的立体刀库，包括库体(1)，其特征在于：所述库体(1)的内部两侧均安装有刀具存放架(6)，所述刀具存放架(6)上设有若干个横向的存放槽(7)，所述库体(1)的中部安装有地轨机器人(2)，所述地轨机器人(2)包括底座(21)，所述底座(21)上分别安装有导轨(23)和齿条(24)，所述导轨(23)上滑动连接有关节机器人(22)，所述关节机器人(22)上安装有刀具夹爪(25)，所述库体(1)的上侧安装有天轨机器人上下料机构(4)，所述库体(1)的右上角安装有AGV上下料机构(3)。

2.根据权利要求1所述的一种自动存放料的立体刀库，其特征在于：所述关节机器人(22)上安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴上安装有齿轮，所述齿轮与齿条(24)啮合。

3.根据权利要求1所述的一种自动存放料的立体刀库，其特征在于：所述库体(1)采用板材以及矩形管型材制成，且在侧面安装有门。

4.根据权利要求1所述的一种自动存放料的立体刀库，其特征在于：所述天轨机器人上下料机构(4)设有用于放置刀具的定位工装。

5.根据权利要求1所述的一种自动存放料的立体刀库，其特征在于：所述库体(1)的内腔安装有人工上下料机构(5)，所述人工上下料机构(5)设有刀具定位工装，所述人工上下料机构(5)位于底座(21)的端部。

6.根据权利要求1所述的一种自动存放料的立体刀库，其特征在于：所述AGV上下料机构(3)包括安装架(31)，所述安装架(31)上安装有定位板(32)，所述定位板(32)的上侧安装有定位工装。

Images