CN112977387B - 车辆控制方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及介质。所述方法包括：在车辆处于2WD模式的情况下，依据车辆状态信息确定车辆的前后轴转速差；依据所述前后轴转速差，对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，以减小车辆的前后轴转速差；依据所述扭矩闭环控制操作，控制车辆进行四驱行驶。通过执行本技术方案，可以达到在2WD模式不影响油耗的前提下提高车辆牵引力的技术效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及介质。
背景技术
目前四驱车型的四驱模式包括2WD/AWD/4WD三种模式，分别对应整车的经济/舒适/越野模式。其中，经济模式即2WD模式下，分动器不传递扭矩，车辆以纯后驱的方式行驶。有利于节省油耗。但在此模式下，车辆只能以两驱模式行驶，如遇到后轮附着系数较低等情况，很容易发生打滑，车辆受困，不能很好的发挥四驱能力。此时只能通过手动改变模式的方式，切换到AWD/4WD才能提高车辆牵引力使车辆脱困，不能充分发挥四驱车型的优势。需要一种在车辆处于经济模式且不影响油耗的前提下，提高车辆脱困性能的控制方法。
发明内容
本发明实施例中提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及介质，达到了在2WD模式不影响油耗的前提下提高车辆牵引力的技术效果。
第一方面，本发明实施例中提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
在车辆处于2WD模式情况下，依据车辆状态信息确定车辆的前后轴转速差；
依据所述前后轴转速差，对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，以减小车辆的前后轴转速差；
依据所述扭矩闭环控制操作，控制车辆进行四驱行驶。
第二方面，本发明实施例中还提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
转速差确定模块，用于在车辆处于2WD模式的情况下，依据车辆状态信息确定车辆的前后轴转速差；
离合器控制模块，用于依据所述前后轴转速差，对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，以减小车辆的前后轴转速差；
车辆控制模块，用于依据所述扭矩闭环控制操作，控制车辆进行四驱行驶。
第三方面，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例中提供的车辆控制方法。
第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例中提供的车辆控制方法。
本发明实施例中提供了一种车辆控制方法，通过在车辆处于2WD模式的情况下，依据车辆状态信息确定车辆的前后轴转速差；依据车辆前后轴的转速差，对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，以减小车辆的前后轴转速差；最后依据扭矩闭环控制操作，控制车辆在2WD模式下和前后轴转速差过大的情况下进行四驱行驶。
采用本申请技术方案，通过在车辆车与2WD经济模式的情况下，根据车辆状态信息确定车辆的前后轴转速差，在转速差过大的情况下，可以通过对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，使得车辆的前后轴转速差减小，最后通过扭矩闭环控制操作控制车辆在不切换4WD或AWD模式的前提下，实现车辆不需要切换到AWD/4WD模式只需处于在2WD经济模式下就能充分发挥四驱车型的四驱行驶优势进行暂时四驱行驶的目的，能够达到在2WD模式不影响油耗的前提下提高车辆牵引力的技术效果。
上述发明内容仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本申请实施例一提供的一种车辆控制方法的流程图；
图2是本申请实施例二提供的另一种车辆控制方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的车辆控制方法流程示意图；
图4是本申请实施例三提供的车辆控制装置的结构示意图；
图5是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1是本发明实施例一中提供的一种车辆控制方法的流程图，该方法可适用于车辆在2WD模式下进行脱困的情况，该方法可由车辆控制装置来执行，该装置可由软件和/或硬件实现，并可集成于电子设备中。如图1所示，本实施例中的车辆控制方法，包括以下步骤：
目前大部分车辆的2WD模式下，分动器不传递扭矩，车辆以纯后驱的方式行驶，有利于节省油耗，但是在此模式下，车辆只能以纯两驱模式行驶，如遇到后轮附着系数比较低等情况，很容易发生打滑，车辆受困，不能很好地发挥四驱能力。此时只能通过手动改变模式的方式，切换到AWD/4WD模式才能使车辆脱困，不能充分发挥四驱车型的优势。
S110、在车辆处于2WD模式的情况下，依据车辆状态信息确定车辆的前后轴转速差。
其中，当车辆处于2WD模式，也就是经济模式下时，控制器会依据车辆的状态信息确定车辆的前后轴转速差，车辆的前后轴转速差可以是后轴转速减去前轴转速之间的差值。
S120、依据所述前后轴转速差，对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，以减小车辆的前后轴转速差。
其中，车辆控制器依据车辆的前后轴转速差，对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，用来减小车辆的前后轴转速差。车辆在后轮附着系数较低的情况下，容易发生打滑，无法正常行驶，在打滑的情况下，前轮转速接近于0，后轮转速不断增大，此时的前后轴转速差将会不断增大，就可以对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，使得车辆脱困。本申请中车辆的扭矩闭环控制中闭环扭矩的计算方式与AWD模式中闭环扭矩的计算方式相同，但本申请方案在进行扭矩闭环控制时仍让车辆处于2WD模式，而没有发生模式切换，通过2WD模式的持续保持保证车辆在不大幅影响油耗前提下，提高车辆的牵引力。
S130、依据所述扭矩闭环控制操作，控制车辆进行四驱行驶。
其中，车辆控制器依据扭矩闭环控制操作，控制车辆前轴产生动力，使得车辆在扭矩闭环控制操作执行期间进行四驱行驶。
本实施例的技术方案，提供了一种针对基于后驱，采用分动器的四驱车型的前轴扭矩的控制方法，该控制方法根据油门踏板位置、车轮转速等状态，在合适的时机控制分动器传递扭矩，控制车辆进行四驱行驶，实现车辆不需要切换到AWD/4WD模式只需处于在2WD经济模式下就能充分发挥四驱车型的四驱行驶优势，不影响油耗前提下，提高车辆牵引力。
实施例二
图2是本申请实施例二提供的另一种车辆控制方法的流程图。本发明实施例在上述实施例的基础上对前述实施例进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图2所示，本发明实施例中提供的车辆控制方法，可包括以下步骤：
S210、在车辆处于2WD模式的情况下，依据车辆状态信息确定车辆的前后轴转速差。
S220、若所述前后轴转速差大于预设转速差阈值，则依据所述前后轴转速差计算离合器的闭环扭矩大小。
其中，若控制器监测到车辆前后轴的转速差大于预设的转速差阈值，控制器会依据前后轴的转速差来计算离合器的闭环扭矩大小，依据计算得到的闭环扭矩通过分动器对前轴传递扭矩，使得前后轴转速差减小。转速差阈值可以通过车辆当前时刻的车速与转速差系数确定，一般转速差阈值可以等于车辆当前的车速乘以转速差系数，转速差系数可以在3％-10％之间波动，由车辆当前的车速决定，车速越高，转速差系数就越大。
S230、依据计算的闭环扭矩大小，通过控制车辆离合器的压紧力，控制分动器向车辆的前轴传递扭矩，减小车辆的前后轴转速差。
其中，控制器依据计算的闭环扭矩大小，通过控制车辆离合器的压紧力，控制分动器向车辆的前轴传递扭矩，控制车辆的前轴扭矩的最大值，用来减小车辆的前后轴转速差。
S240、依据所述扭矩闭环控制操作，控制车辆进行四驱行驶。
在本实施例的一种可选方案中，可以与本实施例中的一个或者多个可选方案结合。其中，在依据所述扭矩闭环控制操作，控制车辆进行四驱行驶之后，包括：若检测到新的前后轴转速差小于预设转速差阈值，则依据车辆四驱行驶之后检测的车辆状态信息对车辆离合器扭矩进行控制，以抑制四驱扭矩瞬间变化引起的车辆冲击。
其中，在通过闭环扭矩控制对车辆的前轴提供动力用以减小前后轴转速差之后，如果检测到新的前后轴转速差小于预设转速差阈值，则依据车辆四驱行驶之后检测的车辆状态信息对车辆离合器扭矩进行控制，用来抑制车辆的前轴瞬间失去动力之后引起的车辆冲击。
采用上述技术方案，通过检测车辆在进行闭环扭矩控制之后的车辆状态信息，判断是否需要对车辆离合器扭矩进行控制，以达到抑制和避免车辆前轴扭矩瞬间变化产生的车辆冲击。
在本实施例的一种可选方案中，可以与本实施例中的一个或者多个可选方案结合。其中，依据车辆四驱行驶之后检测的车辆状态信息对车辆离合器扭矩进行控制，包括：依据车辆四驱行驶之后检测的车辆状态信息，确定车辆行驶状态；若车辆行驶状态满足预设行驶状态条件，则保持车辆的离合器扭矩不变；若车辆行驶状态不满足预设行驶状态条件，则按照预设扭矩变化曲线降低车辆的离合器扭矩；其中，所述预设行驶状态条件包括车辆处于加速状态、油门开度和发动机扭矩都大于等于上一周期值的扭矩取值以及离合器扭矩大于预设扭矩阈值中的至少一项。
其中，预设的行驶状态条件可以是车辆处于加速状态、油门开度和发动机扭矩都大于等于上一周期值的扭矩取值以及离合器扭矩大于预设扭矩阈值中的至少一项，虽然这些预设行驶状态条件在正常行驶过程中，其中一个条件满足的话，其他的条件也一定满足，但是为了避免车辆状态监测故障的情况，因此预设的行驶状态条件只要满足其中一项，为了防止扭矩突然变化导致车辆产生冲击，就需要保持车辆的离合器扭矩不变。若不满足预设的行驶条件，则说明可以按照预设扭矩变化曲线缓慢降低离合器扭矩，这样也能够避免车辆产生冲击，这里的预设扭矩变化曲线可以有车辆的车型决定，扭矩一般从最大降低到0-200Nm内。
本实施例的技术方案，通过提供了一种分动器经济模式下车辆控制方法，在经济模式下，即2WD模式中，增加AWD模式的扭矩闭环控制，但不加入开环控制。在高附路面行驶时，车辆以纯两驱模式行驶，保证经济模式的油耗。在发现车辆打滑，四驱***及时介入，使前轴有一定的扭矩，充分发挥四驱车的优势。同时，由于车辆在进入四驱行驶时未进行模式切换，是通过加入部分四驱扭矩来达到四驱行驶目的，实现四驱行驶介入时的平顺性，保证四驱介入和退出平滑切换，防止车辆动力改变产生冲击。
实施例三
图4是本发明实施例三中提供的一种车辆控制装置的结构示意图。该装置可适用于车辆在2WD模式下进行脱困的情况，该装置可由软件和/或硬件实现，并集成在电子设备中。该装置用于实现上述实施例提供的车辆控制方法。如图4所示，本实施例中提供的车辆控制装置，包括：
转速差确定模块410，用于在车辆处于2WD模式的情况下，依据车辆状态信息确定车辆的前后轴转速差；
离合器控制模块420，用于依据所述前后轴转速差，对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，以减小车辆的前后轴转速差；
车辆控制模块430，用于依据所述扭矩闭环控制操作，控制车辆进行四驱行驶。
在上述实施例的基础上，可选地，转速差确定模块410，用于：
所述车辆状态信息包括发动机扭矩、车速、轮速以及油门开度。
在上述实施例的基础上，可选的，离合器控制模块420包括分动器控制单元，用于：
若所述前后轴转速差大于预设转速差阈值，则依据所述前后轴转速差计算离合器的闭环扭矩大小；
依据计算的闭环扭矩大小，通过控制车辆离合器的压紧力，控制分动器向车辆的前轴传递扭矩，减小车辆的前后轴转速差；
其中，预设转速差阈值通过车辆当前时刻的车速与转速差系数确定。
在上述实施例的基础上，可选的，车辆控制模块430包括扭矩控制单元，用于：
若检测到新的前后轴转速差小于预设转速差阈值，则依据车辆四驱行驶之后检测的车辆状态信息对车辆离合器扭矩进行控制，以抑制四驱扭矩瞬间变化引起的车辆冲击。
在上述实施例的基础上，可选的，车辆控制模块430，还用于：
依据车辆四驱行驶之后检测的车辆状态信息，确定车辆行驶状态；
若车辆行驶状态满足预设行驶状态条件，则保持车辆的离合器扭矩不变；
若车辆行驶状态不满足预设行驶状态条件，则按照预设扭矩变化曲线降低车辆的离合器扭矩；
其中，所述预设行驶状态条件包括车辆处于加速状态、油门开度和发动机扭矩都大于等于上一周期值的扭矩取值以及离合器扭矩大于预设扭矩阈值中的至少一项。
本发明实施例中所提供的车辆控制装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的车辆控制方法，具备执行该车辆控制方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中车辆控制方法的相关操作。
实施例四
图5是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的车辆控制装置。如图5所示，本实施例提供了一种电子设备500，其包括：一个或多个处理器520；存储装置510，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器520执行，使得所述一个或多个处理器520实现本申请实施例所提供的车辆控制方法，该方法包括：
在车辆处于2WD模式的情况下，依据车辆状态信息确定车辆的前后轴转速差；
依据所述前后轴转速差，对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，以减小车辆的前后轴转速差；
依据所述扭矩闭环控制操作，控制车辆进行四驱行驶。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器520还实现本申请任意实施例所提供的车辆控制方法的技术方案。
图5显示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，该电子设备500包括处理器520、存储装置510、输入装置530和输出装置540；电子设备中处理器520的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器520为例；电子设备中的处理器520、存储装置510、输入装置530和输出装置540可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线550连接为例。
存储装置510作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的车辆控制方法对应的程序指令。
存储装置510可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置510可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置510可进一步包括相对于处理器520远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置530可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置540可包括显示屏、扬声器等电子设备。
本申请实施例提供的电子设备，可以达到在2WD模式不影响油耗的前提下提高车辆牵引力的技术效果。
实施例五
本发明实施例五中提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行车辆控制方法，该方法包括：
在车辆处于2WD模式的情况下，依据车辆状态信息确定车辆的前后轴转速差；
依据所述前后轴转速差，对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，以减小车辆的前后轴转速差；
依据所述扭矩闭环控制操作，控制车辆进行四驱行驶。
可选的，该程序被处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例中所提供的车辆控制方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (7)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
在车辆处于2WD模式的情况下，依据车辆状态信息确定车辆的前后轴转速差；
依据所述前后轴转速差，对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，以减小车辆的前后轴转速差；
依据所述扭矩闭环控制操作，控制车辆进行四驱行驶；
依据车辆四驱行驶之后检测的车辆状态信息对车辆离合器扭矩进行控制；
所述依据所述前后轴转速差，对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，包括：
若所述前后轴转速差大于预设转速差阈值，则依据所述前后轴转速差计算离合器的闭环扭矩大小；
依据计算的闭环扭矩大小，通过控制车辆离合器的压紧力，控制分动器向车辆的前轴传递扭矩，减小车辆的前后轴转速差；
其中，预设转速差阈值通过车辆当前时刻的车速与转速差系数确定；
所述依据所述扭矩闭环控制操作，控制车辆进行四驱行驶之后，包括：
若检测到新的前后轴转速差小于预设转速差阈值，则依据车辆四驱行驶之后检测的车辆状态信息对车辆离合器扭矩进行控制，以抑制四驱扭矩瞬间变化引起的车辆冲击；
所述依据所述车辆四驱行驶之后检测的车辆状态信息对车辆离合器扭矩进行控制，包括：
依据车辆四驱行驶之后检测的车辆状态信息，确定车辆行驶状态；
若车辆行驶状态满足预设行驶状态条件，则保持车辆的离合器扭矩不变；
若车辆行驶状态不满足预设行驶状态条件，则按照预设扭矩变化曲线降低车辆的离合器扭矩；
其中，所述预设行驶状态条件包括车辆处于加速状态、油门开度和发动机扭矩都大于等于上一周期值的扭矩取值以及离合器扭矩大于预设扭矩阈值中的至少一项。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括发动机扭矩、车速、轮速以及油门开度。
3.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
转速差确定模块，用于在车辆处于2WD模式的情况下，依据车辆状态信息确定车辆的前后轴转速差；
离合器控制模块，用于依据所述前后轴转速差，对车辆的离合器进行扭矩闭环控制，以减小车辆的前后轴转速差；
车辆控制模块，用于依据所述扭矩闭环控制操作，控制车辆进行四驱行驶；所述车辆模块还用于：
依据车辆四驱行驶之后检测的车辆状态信息，确定车辆行驶状态；
若车辆行驶状态满足预设行驶状态条件，则保持车辆的离合器扭矩不变；若车辆行驶状态不满足预设行驶状态条件，则按照预设扭矩变化曲线降低车辆的离合器扭矩；
其中，所述预设行驶状态条件包括车辆处于加速状态、油门开度和发动机扭矩都大于等于上一周期值的扭矩取值以及离合器扭矩大于预设扭矩阈值中的至少一项。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述离合器控制模块包括：
分动器控制单元，用于若所述前后轴转速差大于预设转速差阈值，则依据所述前后轴转速差计算离合器的闭环扭矩大小；
依据计算的闭环扭矩大小，通过控制车辆离合器的压紧力，控制分动器向车辆的前轴传递扭矩，减小车辆的前后轴转速差；
其中，预设转速差阈值通过车辆当前时刻的车速与转速差系数确定。
5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述车辆控制模块包括：
扭矩控制单元，用于若检测到新的前后轴转速差小于预设转速差阈值，则依据车辆四驱行驶之后检测的车辆状态信息对车辆离合器扭矩进行控制，以抑制四驱扭矩瞬间变化引起的车辆冲击。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1-2中任一所述的车辆控制方法。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-2中任一所述的车辆控制方法。
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