CN112950093B - 搬运任务调度方法、装置和*** - Google Patents

搬运任务调度方法、装置和*** Download PDF

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Abstract

本公开公开了一种搬运任务调度方法、装置和***，涉及自动化物流领域。该方法包括：获取接货站台、搬运设备和放货站台的状态；在接货站台的状态为待执行接货请求任务时，形成接货站台的搬运任务，并将搬运任务写入任务列表，其中，搬运任务中包括任务优先级、接货站台标识和目标放货站台标识；以及在搬运设备为空闲状态，且搬运任务中的目标放货站台为空闲状态时，按照任务列表中任务的优先级，将搬运任务分配至搬运设备，以便搬运设备按照接货站台标识和目的放货站台标识，将货物从接货站台运输至目的放货站台。本公开通过灵活控制搬运任务的优先级，实现任务的合理下发执行，能够避免个别货物长时间等待而等不到执行的问题。

Description

搬运任务调度方法、装置和***
技术领域
本公开涉及自动化物流领域，尤其涉及一种搬运任务调度方法、装置和***。
背景技术
穿梭车已经被广泛运用在烟草行业自动化物流仓储体系中，作为一种似于智能机器人的设备，它能够代替人工进行一系列的仓储作业，比如货品的分配和放置等等。当前，穿梭车任务调度主要采用底层电控***调度，按站台依次搬运的方法。即通过PLC按默认顺序依次扫描穿梭车所有接货站台，如果某个站台有待搬运的托盘且目标站台空闲，则***将该站台的任务信息下发给穿梭车，待穿梭车搬运结束后检查下一个站台，依次类推，直到所有站台的托盘都搬运完成，***进入下一个循环周期。
相关调度方法中，按站台顺序执行搬运任务，无法调整任务的执行顺序，很可能造成个别站台长时间等待而得不到执行的情况。
发明内容
本公开要解决的一个技术问题是，提供一种搬运任务调度方法、装置和***，能够避免个别货物长时间等待而等不到执行的问题。
根据本公开一方面，提出一种搬运任务调度方法，包括：获取接货站台、搬运设备和放货站台的状态；在接货站台的状态为待执行接货请求任务时，形成接货站台的搬运任务，并将搬运任务写入任务列表，其中，搬运任务中包括任务优先级、接货站台标识和目标放货站台标识；以及在搬运设备为空闲状态，且搬运任务中的目标放货站台为空闲状态时，按照任务列表中任务的优先级，将搬运任务分配至搬运设备，以便搬运设备按照接货站台标识和目的放货站台标识，将货物从接货站台运输至目的放货站台。
在一些实施例中，搬运任务中还包括任务号，其中，在搬运设备根据接货站台标识到达接货站台时，对搬运任务中的任务号与接货站台保存的任务号进行校验，若校验通过，则向搬运设备发送搬运指令。
在一些实施例中，搬运任务中还包括搬运设备编号，其中，在搬运设备编号对应的搬运设备故障时，调用其他搬运设备。
在一些实施例中，通过光电管感应设备，检测到货物被运输至接货站台时，将接货站台的状态设置为待执行接货请求任务，且接货请求未响应；以及在接货站台对应的搬运任务被分配至搬运设备时，将接货站台的状态设置为未发起接货请求任务，且接货请求已响应。
在一些实施例中，在搬运设备为空闲状态时，将搬运设备的任务标志位设置为可接货状态，响应标志位设置为未分配任务状态；以及在搬运设备接收到搬运任务后，搬运设备的任务标志位设置为已接货状态，响应标志位设置为已分配任务状态。
在一些实施例中，搬运任务中还包括任务产生时间，其中，按照任务列表中任务的优先级以及任务产生时间，将搬运任务分配至搬运设备。
在一些实施例中，搬运任务中还包括任务状态，其中，在形成搬运任务时，任务状态为未执行状态；在将搬运任务分配至搬运设备时，任务状态为执行中状态；以及在搬运设备将货物从接货站台运输至目的放货站台后，任务状态为完成状态。
根据本公开的另一方面，还提出一种搬运任务调度装置，包括：状态获取单元，被配置为获取接货站台、搬运设备和放货站台的状态；任务生成单元，被配置为在接货站台的状态为待执行接货请求任务时，形成接货站台的搬运任务，并将搬运任务写入任务列表，其中，搬运任务中包括任务优先级、接货站台标识和目标放货站台标识；以及任务分配单元，被配置为在搬运设备为空闲状态，且搬运任务中的目标放货站台为空闲状态时，按照任务列表中任务的优先级，将搬运任务分配至搬运设备，以便搬运设备按照接货站台标识和目的放货站台标识，将货物从接货站台运输至目的放货站台。
根据本公开的另一方面，还提出一种搬运任务调度装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的搬运任务调度方法。
根据本公开的另一方面，还提出一种搬运任务调度***，包括：上述的搬运任务调度装置；以及设备控制***，被配置为设置接货站台、放货站台和搬运设备的相关信息。
根据本公开的另一方面，还提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的搬运任务调度方法。
本公开实施例中，上层控制***与底层电控***进行数据交互协议，得到接货站台、搬运设备和放货站台的状态，以产生搬运任务，通过灵活控制搬运任务的优先级，实现任务的合理下发执行，从而提高货物的输送效率，并避免个别货物长时间等待而等不到执行的问题。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
图1为本公开的搬运任务调度方法的一些实施例的流程示意图。
图2为本公开的搬运任务调度方法的另一些实施例的流程示意图。
图3为本公开的仓库一个实施例的示意图。
图4为本公开的搬运任务调度装置的一些实施例的结构示意图。
图5为本公开的搬运任务调度装置的另一些实施例的结构示意图。
图6为本公开的搬运任务调度***的一些实施例的结构示意图。
图7为本公开的辅料高架库设备监控示意图。
图8为本公开的搬运任务示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
图1为本公开的搬运任务调度方法的一些实施例的流程示意图。该实施例由上层控制***执行。
在步骤110，获取接货站台、搬运设备和放货站台的状态。
在一些实施例中，实时监测是否有货物被运输至接货站台，搬运设备是否空闲，以及放货站台是否空闲。
在一些实施例中，通过底层设备控制***，例如PLC在接货站台、搬运设备和放货站台分别存储相关信息。例如，接货站台信息包括站台标识、任务号、起始站台、目标站台标识、申请位标志以及响应位标志。放货站台信息包括站台标识和任务号。站台标识例如为站台编号，起始站台是指搬运设备的接货地址，目标站台是指搬运设备的放货地址。
搬运设备信息包括设备标识、任务号、货物号、起始站台、目标站台、申请位标志以及响应位标志。搬运设备例如为穿梭车，设备标识例如为设备编号。
在一些实施例中，通过光电管感应设备，检测到货物被是否被运输至接货站台。
在步骤120，在接货站台的状态为待执行接货请求任务时，形成接货站台的搬运任务，并将搬运任务写入任务列表，其中，搬运任务中包括任务优先级、接货站台标识和目标放货站台标识。
在一些实施例中，搬运任务中还包括任务状态，其中，在形成搬运任务时，任务状态为未执行状态；在将搬运任务分配至搬运设备时，任务状态为执行中状态；以及在搬运设备将货物从接货站台运输至目的放货站台后，任务状态为完成状态。
在步骤130，在搬运设备为空闲状态，且搬运任务中的目标放货站台为空闲状态时，按照任务列表中任务的优先级，将搬运任务分配至搬运设备，以便搬运设备按照接货站台标识和目的放货站台标识，将货物从接货站台运输至目的放货站台。
在一些实施例中，搬运任务中还包括任务号，其中，在搬运设备根据接货站台标识到达接货站台时，对搬运任务中的任务号与接货站台保存的任务号进行校验，若校验通过，则向搬运设备发送搬运指令，能够避免接错任务。
在一些实施例中，搬运任务中还包括任务产生时间，其中，按照任务列表中任务的优先级以及任务产生时间，将搬运任务分配至搬运设备。例如，任务优先级和任务产生时间对应不同的权重，对任务优先级和任务产生时间进行加权计算，得到该接货站台对应的优先级，进而将最高优先级的任务分配给搬运设备。
在上述实施例中，上层控制***与底层电控***进行数据交互协议，得到接货站台、搬运设备和放货站台的状态，以产生搬运任务，通过灵活控制搬运任务的优先级，实现任务的合理下发执行，从而提高货物的输送效率，并避免个别货物长时间等待而等不到执行的现象。
图2为本公开的搬运任务调度方法的另一些实施例的流程示意图。该实施例中，烟叶、成品烟、辅料等货物被放置在托盘内，搬运设备以穿梭车为例进行介绍，并预先通过底层设备控制***为接货站台、放货站台和穿梭车设置相关信息。
在步骤210，监测是否有托盘到达接货站台，若是，正如执行步骤220，否则，继续等待。
在一些实施例中，托盘从上游工序往接货站台输送过程中，可以通过现场光电管感应设备，监测托盘是否到达了接货站台。
在一些实施例中，接货站台和放货站台为普通的链板或辊道式输送设备。如图3所示，仓库中的A1，A2，A3为接货站台，B1、B2、B3为放货站台，接货站台和放货站台位于穿梭车轨道两侧，穿梭车在轨道中行驶。
在步骤220，托盘发起穿梭车搬运请求。
在一些实施例中，检测到货物被运输至接货站台时，将接货站台的状态设置为待执行接货请求任务，且接货请求未响应。例如，如果托盘到达穿梭车接货站台，如A1，则将A1站台的申请位标志置1，即站台发起穿梭车接货请求，响应位标志置0，即接货请求未响应，还未产生待执行的穿梭车搬运任务。
在步骤230，产生搬运任务，***继续执行步骤210。
在一些实施例中，在检测到某个接货站台申请位标志置1，响应位标志置0时，***获取该站台信息，形成一条待执行的搬运任务，写入到***的任务列表中。该搬运任务信息包括穿梭车编号、任务号、接货站台、目标站台、任务优先级、任务产生时间、任务状态等，任务初始状态为未执行。如果任务产生成功，则置该接货站台的申请位标志为0，即站台未发起穿梭车接货请求，响应位标志为1，即接货请求已响应。
在一些实施例中，根据接货站台的用途，设置任务的优先级。
在步骤240，穿梭车发起任务执行请求。
在一些实施例中，在搬运设备为空闲状态时，将搬运设备的任务标志位设置为可接货状态，响应标志位设置为未分配任务状态。例如，当穿梭车处于空闲状态时，穿梭车发起任务执行申请，申请位标志置1，即穿梭车空闲，可接货，响应位标志置0，即***还未分配任务给穿梭车。
在步骤250，穿梭车从待执行的任务列表中获取最高优先级任务。
在一些实施例中，***在监测到任务目标放货站台为空闲的情况下，按照任务优先级以及任务产生时间将任务下发给穿梭车。
在一些实施例中，在搬运设备接收到搬运任务后，搬运设备的任务标志位设置为已接货状态，响应标志位设置为已分配任务状态。例如，穿梭车的申请位标志置0，即穿梭车已经被占用，不可接收新任务。响应位标志置1，即***已经分配任务给穿梭车。
在步骤260，穿梭车开始接货。
在一些实施例中，穿梭车接收到任务后，启动设备开始执行任务，置当前任务状态为执行中。当到达接货站台时，***会将穿梭车上的任务号与接货站台的任务号做个比对校验，只有一致才允许接货，否则说明可能存在接错货，此时穿梭车停止在该站台前报警提示人工干预处理。当信息校验成功后，穿梭车执行接货操作，并同时***清除接货站台的任务号、托盘号、起始地址、目标地址等信息。
在步骤270，穿梭车放货。
在一些实施例中，穿梭车将从起始站台接到的托盘输送到目标站台后，如B1，***将穿梭车的任务信息，例如，任务号写入到目标站台上。
在步骤280，穿梭车恢复空闲状态。
在一些实施例中，穿梭车放货完成后，清除穿梭车的任务号、接货站台、目标站台信息，置申请位标志置1，即穿梭车空闲，可接货，响应位标志置0，即***还未分配任务给穿梭车，置当前任务为“完成”状态。
在步骤290，判断穿梭车是否有待执行的搬运任务，若是，则执行步骤240，否则，执行步骤280。
在一些实施例中，存在多个站台接连发起穿梭车输送申请，因此，在穿梭车在送完一单任务后，继续判断该穿梭车是否还有待执行的搬运任务。
在上述实施例中，通过初始化各个接货站台的任务优先级或修改未执行任务的优先级，灵活控制穿梭车的接货顺序，提高了任务执行效率高，能极大程度避免个别任务的长时间等待现象，提高仓库的作业效率。
另外，相关技术中，整个调度过程都有底层电控负责，没有形成任务数据，不利于任务的追溯与分析。而该实施例中，每一条搬运任务都可监测完整执行过程，形成历史记录，有利于后续的业务回溯。
在本公开的另一些实施例中，搬运任务中还包括搬运设备编号，其中，在搬运设备编号对应的搬运设备故障时，调用其他搬运设备。
在一些实施例中，不同的穿梭车各自负责对应区域的搬运任务，当其中一台穿梭车故障时，可以通知其他穿梭车接管该区域的搬运任务，使得整个***能够正常运行。
图4为本公开的搬运任务调度装置的一些实施例的结构示意图。该搬运任务调度装置即上层控制***，包括状态获取单元410、任务生成单元420和任务分配单元430。
状态获取单元410被配置为获取接货站台、搬运设备和放货站台的状态。
在一些实施例中，状态获取单元410与底层电控***进行数据交互，获取接货站台、搬运设备和放货站台的状态。
在一些实施例中，通过光电管感应设备，检测到货物被运输至接货站台。
在一些实施例中，货物被运输至接货站台时，将接货站台的状态设置为待执行接货请求任务，且接货请求未响应；在接货站台对应的搬运任务被分配至搬运设备时，将接货站台的状态设置为未发起接货请求任务，且接货请求已响应。
在一些实施例中，在搬运设备为空闲状态时，将搬运设备的任务标志位设置为可接货状态，响应标志位设置为未分配任务状态；以及在搬运设备接收到搬运任务后，搬运设备的任务标志位设置为已接货状态，响应标志位设置为已分配任务状态。
任务生成单元420被配置为在接货站台的状态为待执行接货请求任务时，形成接货站台的搬运任务，并将搬运任务写入任务列表，其中，搬运任务中包括任务优先级、接货站台标识和目标放货站台标识。
在一些实施例中，搬运任务中还包括任务号、搬运设备编号、任务产生时间以及任务状态等。
在一些实施例中，在形成搬运任务时，任务状态为未执行状态；在将搬运任务分配至搬运设备时，任务状态为执行中状态；以及在搬运设备将货物从接货站台运输至目的放货站台后，任务状态为完成状态。
任务分配单元430被配置为在搬运设备为空闲状态，且搬运任务中的目标放货站台为空闲状态时，按照任务列表中任务的优先级，将搬运任务分配至搬运设备，以便搬运设备按照接货站台标识和目的放货站台标识，将货物从接货站台运输至目的放货站台。
在一些实施例中，在搬运设备根据接货站台标识到达接货站台时，对搬运任务中的任务号与接货站台保存的任务号进行校验，若校验通过，则向搬运设备发送搬运指令。
在一些实施例中，按照任务列表中任务的优先级以及任务产生时间，将搬运任务分配至搬运设备。
在上述实施例中，上层控制***与底层电控***进行数据交互协议，得到接货站台、搬运设备和放货站台的状态，以产生搬运任务，通过灵活控制搬运任务的优先级，实现任务的合理下发执行，从而提高货物的输送效率，并避免个别货物长时间等待而等不到执行的现象。
图5为本公开的搬运任务调度装置的另一些实施例的结构示意图。该装置500包括存储器510和处理器520。其中：存储器510可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器510用于存储图1-2所对应实施例中的指令。处理器520耦接至存储器510，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器520用于执行存储器中存储的指令。
在一些实施例中，处理器520通过BUS总线530耦合至存储器510。该装置500还可以通过存储接口540连接至外部存储***550以便调用外部数据，还可以通过网络接口560连接至网络或者另外一台计算机***(未标出)。此处不再进行详细介绍。
在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，提高了任务执行效率高，能极大程度避免个别任务的长时间等待现象。
图6为本公开的搬运任务调度***的一些实施例的结构示意图。该***包括上述实施例中的搬运任务调度装置610和设备控制***620。
设备控制***620例如为PLC，被配置为设置接货站台、放货站台和搬运设备的相关信息。
在一些实施例中，接货站台信息包括站台标识、任务号、起始站台、目标站台标识、申请位标志以及响应位标志。放货站台信息包括站台标识和任务号。搬运设备信息包括设备标识、任务号、货物号、起始站台、目标站台、申请位标志以及响应位标志。
该实施例中，搬运任务调度装置和底层设备控制***进行信息交互，形成搬运任务信息，进而能够实现任务的合理下发。
在另一些实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图1-2所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
图7为本公开的辅料高架库设备监控示意图。该图为某公司二区辅料高架库实时设备监控换面，其中3100和3101分别对应两个穿梭车，3020、3026、3056、3062、3011、3030、3036、3043、3051、3053为穿梭车接货站台，3021、3027、3057、3063、3066、3069、3001、3012、3016、3037、3044为穿梭车放货站台。如图8所示，通过灵活控制任务的执行优先级，在调度过程中，形成搬运任务列表，实现任务的合理下发执行，能够极大程度避免个别任务的长时间等待现象，提高仓库的作业效率。并且，每一条搬运任务都可监测完整执行过程，形成历史记录，有利于后续的业务回溯。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(***)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (9)

1.一种搬运任务调度方法，由上层控制***执行，包括：
获取接货站台、搬运设备和放货站台的状态，其中，所述接货站台、搬运设备和放货站台的状态存储在底层设备控制***；
在所述接货站台的状态为待执行接货请求任务时，形成所述接货站台的搬运任务，并将所述搬运任务写入任务列表，其中，所述搬运任务中包括任务优先级、任务产生时间、接货站台标识、任务号和目标放货站台标识；以及
在所述搬运设备为空闲状态，且搬运任务中的目标放货站台为空闲状态时，按照任务列表中任务的优先级以及任务产生时间，将所述搬运任务分配至所述搬运设备，在所述搬运设备根据所述接货站台标识到达所述接货站台时，对所述搬运任务中的任务号与所述接货站台保存的任务号进行校验，若校验通过，则向所述搬运设备发送搬运指令，以便所述搬运设备按照接货站台标识和目的放货站台标识，将货物从接货站台运输至目的放货站台，其中，按照任务列表中任务的优先级以及任务产生时间，将所述搬运任务分配至所述搬运设备包括：对所述任务优先级和所述任务产生时间进行加权计算，得到所述搬运任务对应的优先级，将最高优先级的搬运任务分配给所述搬运设备。
2.根据权利要求1所述的搬运任务调度方法，其中，所述搬运任务中还包括搬运设备编号，其中，
在所述搬运设备编号对应的搬运设备故障时，调用其他搬运设备。
3.根据权利要求1所述的搬运任务调度方法，其中，
通过光电管感应设备，检测到货物被运输至接货站台时，将所述接货站台的状态设置为待执行接货请求任务，且接货请求未响应；以及
在所述接货站台对应的搬运任务被分配至所述搬运设备时，将所述接货站台的状态设置为未发起接货请求任务，且接货请求已响应。
4.根据权利要求1所述的搬运任务调度方法，其中，
在所述搬运设备为空闲状态时，将所述搬运设备的任务标志位设置为可接货状态，响应标志位设置为未分配任务状态；以及
在所述搬运设备接收到搬运任务后，所述搬运设备的任务标志位设置为已接货状态，响应标志位设置为已分配任务状态。
5.根据权利要求1至4任一所述的搬运任务调度方法，其中，所述搬运任务中还包括任务状态，其中，
在形成所述搬运任务时，所述任务状态为未执行状态；
在将所述搬运任务分配至所述搬运设备时，所述任务状态为执行中状态；以及
在所述搬运设备将货物从接货站台运输至目的放货站台后，所述任务状态为完成状态。
6.一种搬运任务调度装置，所述搬运任务调度装置位于上层控制***，包括：
状态获取单元，被配置为获取接货站台、搬运设备和放货站台的状态，其中，所述接货站台、搬运设备和放货站台的状态存储在底层设备控制***；
任务生成单元，被配置为在所述接货站台的状态为待执行接货请求任务时，形成所述接货站台的搬运任务，并将所述搬运任务写入任务列表，其中，所述搬运任务中包括任务优先级、任务产生时间、接货站台标识和目标放货站台标识；以及
任务分配单元，被配置为在所述搬运设备为空闲状态，且搬运任务中的目标放货站台为空闲状态时，按照任务列表中任务的优先级以及任务产生时间，将所述搬运任务分配至所述搬运设备，在所述搬运设备根据所述接货站台标识到达所述接货站台时，对所述搬运任务中的任务号与所述接货站台保存的任务号进行校验，若校验通过，则向所述搬运设备发送搬运指令，以便所述搬运设备按照接货站台标识和目的放货站台标识，将货物从接货站台运输至目的放货站台，其中，对所述任务优先级和所述任务产生时间进行加权计算，得到所述搬运任务对应的优先级，将最高优先级的搬运任务分配给所述搬运设备。
7.一种搬运任务调度装置，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至5任一项所述的搬运任务调度方法。
8.一种搬运任务调度***，包括：
权利要求6或7所述的搬运任务调度装置；以及
设备控制***，被配置为设置接货站台、放货站台和搬运设备的相关信息。
9.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的搬运任务调度方法。
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