CN112529463A - 多机器人与货柜协同的方法、装置及*** - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种多机器人与货柜协同的方法、装置及***，本申请方法包括云端检查是否有排队任务，排队任务包括同一货柜当前的待发货任务；若有排队任务，则检查货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人，接货点位是否锁定表征是否有机器人在货柜的出货口；若有空闲的机器人，并且接货点位为未锁定状态，则将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至货柜的出货口进行接货；若没有空闲机器人或者接货点位为锁定状态，则等待下一次检查时间到达时，再次执行检查货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人。本申请提出了一种多机器人对接一台货柜的稳定高效的自动协同方式。
Description
技术领域
本申请涉及机器人应用领域，具体而言，涉及一种多机器人与货柜协同的方法、装置及***。
背景技术
当前货柜，室内送物机器人技术已经成熟。具体的，货柜对接室内送物机器人实现无人自动送物在酒店，楼宇等多场景已经广泛应用。
但是目前的机器人与货柜之间的对接，通常是一个机器人对应服务一个货柜，但是对于多个机器人对接一台货柜时，就会存在多个机器人与货柜对接时之间的自动协同，目前对于多机器人对接一台货柜的稳定高效的自动协同方式还没有提出有效的解决方式。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种多机器人与货柜协同的方法、装置及***，为了提出一种多机器人对接一台货柜的稳定高效的自动协同方式。
为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种多机器人与货柜协同的方法。
根据本申请的多机器人与货柜协同的方法包括：
云端检查是否有排队任务，所述排队任务包括同一货柜当前的待发货任务；
若有排队任务，则检查所述货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人，所述接货点位是否锁定表征是否有机器人在所述货柜的出货口；
若有空闲的机器人，并且所述接货点位为未锁定状态，则将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至所述货柜的出货口进行接货；
若没有空闲机器人或者所述接货点位为锁定状态，则等待下一次检查时间到达时，再次执行检查所述货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人。
可选的，所述方法还包括：
当机器人到达出货口开始接货后，将所述货柜的接货点位进行锁定；
在接货完成并且离开出货口后，将所述货柜的接货点位进行解锁。
可选的，所述检查是否有空闲的机器人包括：
获取机器人当前位置与所述货柜位置之间的路径距离；
检查是否有所述路径距离在预设阈值内的空闲机器人。
可选的，所述云端检查是否有排队任务包括：
云端设置定时任务；
通过所述定时任务进行检测是否有所述排队任务。
可选的，在当机器人到达出货口开始接货后，所述方法还包括：
向所述货柜发送出货通知，以使货柜对机器人进行身份确认后出货。
可选的，所述方法还包括：
接收所有机器人上报的当前的状态信息以及位置信息，所述状态信息包括空闲或非空闲。
为了实现上述目的，根据本申请的第二方面，提供了另一种多机器人与货柜协同的装置。
根据本申请的多机器人与货柜协同的装置包括：
任务检查模块，用于云端检查是否有排队任务，所述排队任务包括同一货柜当前的待发货任务；
机器人检查模块，用于若有排队任务，则检查是否有空闲的机器人；
接货点位检查模块，用于若有排队任务，则检查所述货柜的接货点位是否锁定；
发送模块，用于若有空闲的机器人，并且所述接货点位为未锁定状态，则将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至所述货柜的出货口进行接货；
循环执行模块，用于若没有空闲机器人或者所述接货点位为锁定状态，则等待下一次检查时间到达时，再次执行检查所述货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人。
可选的，所述装置还包括：
锁定模块，用于当机器人到达出货口开始接货后，将所述货柜的接货点位进行锁定；
解锁模块，用于在接货完成并且离开出货口后，将所述货柜的接货点位进行解锁。
可选的，所述机器人检查模块包括：
获取单元，用于获取机器人当前位置与所述货柜位置之间的路径距离；
检查单元，用于检查是否有所述路径距离在预设阈值内的空闲机器人。
可选的，所述任务检查模块包括：
设置单元，用于云端设置定时任务；
检测单元，用于通过所述定时任务进行检测是否有所述排队任务。
可选的，所述装置还包括：
出货通知模块，用于在当机器人到达出货口开始接货后，向所述货柜发送出货通知，以使货柜对机器人进行身份确认后出货。
可选的，所述装置还包括：
接收模块，用于接收所有机器人上报的当前的状态信息以及位置信息，所述状态信息包括空闲或非空闲。
为了实现上述目的，根据本申请的第三方面，提供了一种多机器人与货柜协同的***，所述***包括云端、机器人、货柜：
所述云端，用于执行上述第一方面中任一项所述的多机器人与货柜协同的方法；
所述机器人，用于接收所述云端发送的排序任务以及货柜位置，并移动至货柜的出货口进行接货；
所述货柜，用于接收所述云端发送的出货通知，以使货柜对所述机器人进行身份确认后出货。
为了实现上述目的，根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面中任意一项所述的多机器人与货柜协同的方法。
在本申请实施例中，多机器人与货柜协同的方法、装置及***中，云端检查是否有排队任务，其中排队任务包括同一货柜当前的待发货任务；若检查到有排队任务，则检查货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人；若有空闲的机器人，并且所述接货点位为未锁定状态，则将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至所述货柜的出货口进行接货，机器人移动至出货口接货后，将接货点位进行锁定，货柜出货，当机器人完成接货离开出货口后进行接货点位的解锁，云端再发送指令给下一个空闲机器人到出货口进行接货；若没有空闲机器人或者所述接货点位为锁定状态，则等待下一次检查时间到达时，再次执行检查所述货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人。实现了多个机器人有序的高效的与货柜之间的协作。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例提供的一种多机器人与货柜协同的方法流程图；
图2根据本申请实施例提供的一种多机器人与货柜协同的装置的组成框图；
图3是根据本申请实施例提供的另一种多机器人与货柜协同的装置的组成框图；
图4是根据本申请实施例提供的一种多机器人与货柜协同的***的组成框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
根据本申请实施例，提供了一种多机器人与货柜协同的方法，如图1所示，该方法应用在云端服务器中，该方法包括如下的步骤：
S101.云端检查是否有排队任务。
其中，排队任务包括同一货柜当前的待发货任务。有排队任务，表示同一货柜的待发货任务是多个的情况或者同一个任务需要多个机器人协同完成。具体的，“云端检查是否有排队任务”实现为：云端设置定时任务；通过定时任务进行检测，判断该货柜是否有排队任务。具体的定时任务可以为10s进行一次检测，也可以根据实际需求调整检测的时间间隔。定时任务的时间间隔越小，越能要保证任务的及时响应性能。
另外，需要说明的是，货柜的发货任务可以由用户通过移动终端向云端发起，也可以由用户通过货柜向云端发起。
对于本步骤的检查结果，若为有排队任务则执行下述步骤S102；若为没有排队任务，则待下一次定时任务的时间到达时继续检查是否有排队任务。
S102.检查货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人。
接货点位是否锁定表征是否有机器人在货柜的出货口。具体的接货点位的状态即出货口的状态，可以通过在货柜的出货口的监控设备来监测出货口的状态，当监测到出货口有机器人时，将接货点位的状态标记为锁定，若出货口没有机器人时，将接货点位的状态标记为未锁定状态。
云端可以通过无线通讯等方式实时获取到所有在云端上注册的机器人的状态信息，包括是否在执行任务(空闲、非空闲两种状态)、执行哪个任务、出发时间、预计到达送货带点时间、是否有故障等等。因此云端可以通过检测机器人的状态信息来判断当前是否有空闲的机器人(即没有执行任务并且无故障的机器人)。机器人的状态信息可以由云端主动获取也可以由机器人主动上报。
对于步骤S102的检查结果，若为有空闲的机器人，并且接货点位为未锁定状态，则执行步骤S103；若为没有空闲机器人或者接货点位为锁定状态，则执行步骤S104。
S103.将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至货柜的出货口进行接货。
“将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至货柜的出货口进行接货”即按照排序任务中当前的任务的时间排序，将时间最近的任务发送给任一空闲机器人，并且需要将货柜的位置也一并发送给该机器人，使该机器人根据当前的位置以及货柜的位置进行路径规划，以移动到任务对应的货柜的出货口进行接货。另外，也可以由云端根据机器人的位置信息以及货柜的位置信息为机器人进行路径的规划后，将规划的路径发送给机器人，机器人接收到规划的路径后按照规划的路径向货柜移动。
进一步的，在实际应用中，为了对机器人进行各合理的统筹，若检测到有多个空闲的机器人时，可以按照距离选择优先级最高的机器人进行任务的分配，机器人与货柜的距离越近，优先级越高。
另外，是实际应用中，也可以多个任务同时分配，使所有机器人整体的执行效率最高，而不是只针对当前每一个任务效率最高，这种情况下，即使已经确定了机器人的任务，但是为了有序进行接货，每个出货口当前只能有一个机器人，因此，可以将分配的结果暂时保存在云端或者机器人端，当达到可以移动到出货口的条件时再开始任务的执行。
对于多个任务同时分配的情况，给出具体的示例进行说明：假设排队任务中有3个任务，按照时间先后顺序分别为任务A，任务B，任务C；当前空闲的机器人有3个，分别为机器人1，机器人2，机器人3，根据整体执行任务的距离最短，即效率最高来对三个任务同时分配，若分配的结果为：任务A-机器人2，任务B-机器人3，任务C-机器人1；在执行时，任务A，先执行，在当前接货点位的状态为未锁定状态时，先将任务A和对应的货柜的位置信息发送给机器人2，机器人2向出货口移动，到达出货口后，接货点位锁定，当完成货物的接收离开出货口后，接货点位解锁；此时可以根据已经保存的分配结果，将任务B以及货柜的位置信息发送给机器人3，机器人3开始移动到货柜的出货口进行货物的接收，并在离开后，再已经保存的分配结果，将任务C以及货柜的位置信息发送给机器人1，机器人1再进行货物的接收。该示例是将分配的结果提前保存在云端，也可以将分配的结果先发送到机器人端，在可以执行时通知机器人向出货口移动。
S104.等待下一次检查时间到达时，再次执行检查货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人。
下一次检查时间可以由定时任务的时间间隔确定，即下一次检查的时间为定时任务下一次进行排队任务检查的时间。由于之前已经确定是有排队任务的，只是没有空闲的机器人或接货点位的状态为锁定状态，因此在下一检查时间到达时，不需要再次进行是否有排队任务的检查，直接进行接货点位的状态以及机器人状态的检查即可。当然，在实际应用中，也可以重新进行排队任务的检查。
从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的多机器人与货柜协同的方法中，云端检查是否有排队任务，其中排队任务包括同一货柜当前的待发货任务；若检查到有排队任务，则检查货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人；若有空闲的机器人，并且所述接货点位为未锁定状态，则将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至所述货柜的出货口进行接货，机器人移动至出货口接货后，将接货点位进行锁定，货柜出货，当机器人完成接货离开出货口后进行接货点位的解锁，云端再发送指令给下一个空闲机器人到出货口进行接货；若没有空闲机器人或者所述接货点位为锁定状态，则等待下一次检查时间到达时，再次执行检查所述货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人。实现了多个机器人有序的高效的与货柜之间的协作。
进一步的，作为上述实施例的补充或者细化，还包括如下步骤：
在进行空闲机器人检查时，可以设置一些前提条件进行检查，该前提条件可以为以下的任意一种或者多种组合：路径距离是否在预设阈值范围内、机器人品牌是否为预设机器人品牌、机器人的规格以及类型是否满足预设要求、等。其中预设阈值、预设机器人品牌、预设要求都可以根据实际的需求进行自由设定。设置前提条件可以提高任务分配的效率，以及满足任务配送的个性化需求。
具体的，以路径距离是否在预设阈值范围内为例进行说明：在进行空闲机器人检查时，先获取所有机器人当前位置与排队任务对应的货柜位置之间的路径距离，每个机器人对应一个路径距离；然后检查是否有路径距离在预设阈值内的空闲机器人，若有则表示有空闲机器人，若没有则表示没有空闲机器人。
进一步的，在机器人到达货柜的出货口时，云端还需要向货柜发送出货通知，以使货柜根据出货通知进行机器人身份的确认后进行出货。具体的身份确认可以通过当前机器人的标识以及云端发送的该任务分配的机器人的标识进行匹配。对于当前机器人的标识可以通过图像采集的方式直接获取(比如，通过采集机器人外壳上记录的身份标识)，也可以通过无线通信的方式获取。
最后，对本申请的多机器人与货柜协同的方法的有益效果进行总结：
1、机器人和货柜的动作(包括移动到货柜接货、货柜出货)主要由云端指令控制
2、定时循环检查任务，接货点位锁定状态和机器人状态可以确保多机器人有序高效协同工作。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述图1方法的多机器人与货柜协同的装置，如图2所示，该装置包括：
任务检查模块21，用于云端检查是否有排队任务，所述排队任务包括同一货柜当前的待发货任务；
机器人检查模块22，用于若有排队任务，则检查是否有空闲的机器人；
接货点位检查模块23，用于若有排队任务，则检查所述货柜的接货点位是否锁定；
发送模块24，用于若有空闲的机器人，并且所述接货点位为未锁定状态，则将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至所述货柜的出货口进行接货；
循环执行模块25，用于若没有空闲机器人或者所述接货点位为锁定状态，则等待下一次检查时间到达时，再次执行检查所述货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人。
从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的多机器人与货柜协同的装置中，云端检查是否有排队任务，其中排队任务包括同一货柜当前的待发货任务；若检查到有排队任务，则检查货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人；若有空闲的机器人，并且所述接货点位为未锁定状态，则将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至所述货柜的出货口进行接货，机器人移动至出货口接货后，将接货点位进行锁定，货柜出货，当机器人完成接货离开出货口后进行接货点位的解锁，云端再发送指令给下一个空闲机器人到出货口进行接货；若没有空闲机器人或者所述接货点位为锁定状态，则等待下一次检查时间到达时，再次执行检查所述货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人。实现了多个机器人有序的高效的与货柜之间的协作。
进一步的，如图3所示，所述装置还包括：
锁定模块26，用于当机器人到达出货口开始接货后，将所述货柜的接货点位进行锁定；
解锁模块27，用于在接货完成并且离开出货口后，将所述货柜的接货点位进行解锁。
进一步的，如图3所示，所述机器人检查模块22包括：
获取单元221，用于获取机器人当前位置与所述货柜位置之间的路径距离；
检查单元222，用于检查是否有所述路径距离在预设阈值内的空闲机器人。
进一步的，如图3所示，所述任务检查模块21包括：
设置单元211，用于云端设置定时任务；
检测单元212，用于通过所述定时任务进行检测是否有所述排队任务。
进一步的，如图3所示，所述装置还包括：
出货通知模块28，用于在当机器人到达出货口开始接货后，向所述货柜发送出货通知，以使货柜对机器人进行身份确认后出货。
进一步的，如图3所示，所述装置还包括：
接收模块29，用于接收所有机器人上报的当前的状态信息以及位置信息，所述状态信息包括空闲或非空闲。
具体的，本申请实施例的装置中各单元、模块实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
为了实现上述目的，根据本申请的第三方面，提供了一种多机器人与货柜协同的***，如图4所示，所述***包括云端31、机器人32、货柜33：
所述云端31，用于执行上述方法实施例中所述的多机器人与货柜协同的方法；
所述机器人32，用于接收所述云端发送的排序任务以及货柜位置，并移动至货柜的出货口进行接货；
所述货柜33，用于接收所述云端发送的出货通知，以使货柜对所述机器人进行身份确认后出货。
如图4所示，整个***包括多个机器人，多个货柜，每个货柜对应多个机器人，云端与机器人以及货柜分别通讯，如前述方法实施例中所述在整个过程中主要由云端控制机器人接货和货柜出货；另外在确认机器人的身份时，货柜和机器人也可以直接进行通信，因此如图4中所示，货柜和机器人之间也存在连接关系。
具体的，本申请实施例的装置中各单元、模块实现其功能的具体过程可参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
从以上的描述中，可以看出，本申请实施例的多机器人与货柜协同的***中，云端检查是否有排队任务，其中排队任务包括同一货柜当前的待发货任务；若检查到有排队任务，则检查货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人；若有空闲的机器人，并且所述接货点位为未锁定状态，则将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至所述货柜的出货口进行接货，机器人移动至出货口接货后，将接货点位进行锁定，货柜出货，当机器人完成接货离开出货口后进行接货点位的解锁，云端再发送指令给下一个空闲机器人到出货口进行接货；若没有空闲机器人或者所述接货点位为锁定状态，则等待下一次检查时间到达时，再次执行检查所述货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人。在云端的控制下实现了多个机器人有序的高效的与货柜之间的协作。
根据本申请实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述方法实施例中的多机器人与货柜协同的方法。
根据本申请实施例，还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述方法实施例中的多机器人与货柜协同的方法。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种多机器人与货柜协同的方法，其特征在于，所述方法包括：
云端检查是否有排队任务，所述排队任务包括同一货柜当前的待发货任务；
若有排队任务，则检查所述货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人，所述接货点位是否锁定表征是否有机器人在所述货柜的出货口；
若有空闲的机器人，并且所述接货点位为未锁定状态，则将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至所述货柜的出货口进行接货；
若没有空闲机器人或者所述接货点位为锁定状态，则等待下一次检查时间到达时，再次执行检查所述货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人。
2.根据权利要求1所述的多机器人与货柜协同的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当机器人到达出货口开始接货后，将所述货柜的接货点位进行锁定；
在接货完成并且离开出货口后，将所述货柜的接货点位进行解锁。
3.根据权利要求1所述的多机器人与货柜协同的方法，其特征在于，所述检查是否有空闲的机器人包括：
获取机器人当前位置与所述货柜位置之间的路径距离；
检查是否有所述路径距离在预设阈值内的空闲机器人。
4.根据权利要求1中所述的多机器人与货柜协同的方法，其特征在于，所述云端检查是否有排队任务包括：
云端设置定时任务；
通过所述定时任务进行检测是否有所述排队任务。
5.根据权利要求2中所述的多机器人与货柜协同的方法，其特征在于，在当机器人到达出货口开始接货后，所述方法还包括：
向所述货柜发送出货通知，以使货柜对机器人进行身份确认后出货。
6.根据权利要求3中所述的多机器人与货柜协同的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所有机器人上报的当前的状态信息以及位置信息，所述状态信息包括空闲或非空闲。
7.一种多机器人与货柜协同的装置，其特征在于，所述装置包括：
任务检查模块，用于云端检查是否有排队任务，所述排队任务包括同一货柜当前的待发货任务；
机器人检查模块，用于若有排队任务，则检查是否有空闲的机器人；
接货点位检查模块，用于若有排队任务，则检查所述货柜的接货点位是否锁定；
发送模块，用于若有空闲的机器人，并且所述接货点位为未锁定状态，则将排序任务以及货柜位置发送给任一空闲机器人，以使机器人移动至所述货柜的出货口进行接货；
循环执行模块，用于若没有空闲机器人或者所述接货点位为锁定状态，则等待下一次检查时间到达时，再次执行检查所述货柜的接货点位是否锁定，以及检查是否有空闲的机器人。
8.根据权利要求7中所述的多机器人与货柜协同的装置，其特征在于，所述装置还包括：
锁定模块，用于当机器人到达出货口开始接货后，将所述货柜的接货点位进行锁定；
解锁模块，用于在接货完成并且离开出货口后，将所述货柜的接货点位进行解锁。
9.一种多机器人与货柜协同的***，其特征在于，所述***包括云端、机器人、货柜：
所述云端，用于执行上述权利要求1-6中任一项所述的多机器人与货柜协同的方法；
所述机器人，用于接收所述云端发送的排序任务以及货柜位置，并移动至货柜的出货口进行接货；
所述货柜，用于接收所述云端发送的出货通知，以使货柜对所述机器人进行身份确认后出货。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至6中任意一项所述的多机器人与货柜协同的方法。
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